JP7081468B2 - ナビゲーション制御装置、ナビゲーション方法およびプログラム - Google Patents

ナビゲーション制御装置、ナビゲーション方法およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、ナビゲーション制御装置、ナビゲーション方法およびプログラムに関する。
公共施設、観光地、名所、史跡、宿泊施設、飲食店、ガソリンスタンドの場所を位置情報としてバーコードのような記号にして情報雑誌、情報端末画面などに記載し、記号を読み取ることによって、目的地までの経路案内を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３－１０８７７７号公報
ユーザがインターネット上に公開された画像、または、雑誌やパンフレットなどの印刷物に掲載された画像を参照することによって、その場所に行きたくなる要求が喚起されることがある。特許文献１に記載の技術では、画像に位置情報を示す記号が付加されていない場合、ユーザは、画像が示す対象物の名称や位置を調べる必要がある。インターネット上に公開された画像、印刷物に掲載された画像、または、ユーザが撮影した画像から、容易に経路案内をすることが望まれる。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、画像から容易に経路案内をすることが可能なナビゲーション制御装置、ナビゲーション方法およびプログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーション制御装置は、画像データを取得する画像データ取得部と、前記画像データ取得部が取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定部と、前記対象物特定部が特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得部と、前記対象物位置情報取得部が特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内部と、を備えることを特徴とする。
本発明に係るナビゲーション方法は、画像データを取得する画像データ取得ステップと、前記画像データ取得ステップによって取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定ステップと、前記対象物特定ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得ステップと、前記対象物位置情報取得ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内ステップと、を含む。
本発明に係るプログラムは、画像データを取得する画像データ取得ステップと、前記画像データ取得ステップによって取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定ステップと、前記対象物特定ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得ステップと、前記対象物位置情報取得ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内ステップと、をナビゲーション制御装置として動作するコンピュータに実行させる。
本発明によれば、画像から容易に経路案内をすることが可能なナビゲーション制御装置、ナビゲーション方法およびプログラムを提供することができるという効果を奏する。
図１は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。 図２は、ユーザがＷＥＢブラウザで画像をタッチ操作している状態を示す図である。 図３は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図４は、第二実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。 図５は、ユーザが雑誌に掲載された写真を撮影部で撮影している状態を示す図である。 図６は、複数の候補の対象物が表示された表示部を示す図である。 図７は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、複数の候補の対象物が表示された表示部を示す図である。 図９は、第四実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、第五実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。 図１１は、ユーザが雑誌に掲載された写真を撮影部で撮影している状態を示す図である。 図１２は、第五実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
以下に添付図面を参照して、本発明に係るナビゲーション制御装置、ナビゲーション方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１は、画像に写された対象物を画像処理で認識して特定し、対象物に対応する位置情報を目的地として設定した経路案内を行う。ナビゲーションシステム１は、車両に搭載されていてもよいし、可搬型で車両に持ち込んでもよい。ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１１と、操作部１２と、通信部１３と、地図情報記憶部１４と、表示部１５と、ナビゲーション制御装置２０とを備える。
ナビゲーションシステム１は、携帯型の端末、車両に設置された装置、またはいくつかの装置の組み合わせで構成されてもよい。
対象物は、例えば、名勝、観光地、建造物、街並み、自然の景色、特徴のある店舗の内装のような建造物の内部、特徴を有する物品、特徴を有する飲食物、特徴を有する生物、または、特徴を有する植物を含む。特徴を有するとは、対象物を特定可能なことであり、他のものと識別可能であることをいう。
ＧＰＳ受信部１１は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部１１は、受信した電波の信号をナビゲーション制御装置２０の現在位置情報取得部２１へ出力する。
操作部１２は、ナビゲーション制御装置２０に対する各種操作を受付可能である。操作部１２は、例えば、ナビゲーション制御装置２０に対する物理的な操作手段、または、表示部１５に配置されたタッチパネルなどによって構成される。例えば、操作部１２は、目的地を入力する操作を受付可能である。例えば、操作部１２は、現在位置から目的地までの経路案内を開始する操作を受付可能である。操作部１２は、操作情報をナビゲーション制御装置２０の操作受付制御部２２へ出力する。
通信部１３は、通信ユニットである。通信部１３は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。
地図情報記憶部１４は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、交差点を含む道路地図である。地図情報記憶部１４は、記憶している地図情報をナビゲーション制御装置２０の地図情報取得部２４へ出力する。地図情報記憶部１４は、通信制御部２３および通信部１３などによる通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。
表示部１５は、一例としては、ナビゲーションシステム１に固有の表示装置、または、カーオーディオを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部１５は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部１５は、タッチパネル式ディスプレイである。言い換えると、表示部１５は、操作部１２として機能し、各種操作を入力可能である。ナビゲーションシステム１が、車両に設置されている場合、表示部１５は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部１５は、ナビゲーション制御装置２０の表示制御部２９から出力された映像信号に基づいて、経路案内の映像を表示する。
本実施形態では、表示部１５は、ＷＥＢブラウザを表示する。ユーザは、ＷＥＢブラウザに表示された画像に対応する場所へ行きたいとき、画像をタッチ操作する。画像に対するタッチ操作が行われると、タッチ操作された画像が画像データ取得部２５へ出力される。
ナビゲーション制御装置２０は、車両用のナビゲーションシステムの機能の一つとして実装されていてもよい。本実施形態では、ナビゲーション制御装置２０は、車両に搭載されたナビゲーションシステムの機能として実装されている。ナビゲーション制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。ナビゲーション制御装置２０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。ナビゲーション制御装置２０は、画像データに写された対象物を認識して特定し、対象物に対応する位置情報を目的地として設定した経路案内を行う。ナビゲーション制御装置２０は、バス３０に接続された、現在位置情報取得部２１と、操作受付制御部２２と、通信制御部２３と、地図情報取得部２４と、画像データ取得部２５と、対象物特定部２６と、対象物位置情報取得部２７と、経路案内部２８と、表示制御部２９とを有する。
現在位置情報取得部２１は、車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。本実施形態では、現在位置情報取得部２１は、ＧＰＳ受信部１１が取得した電波の信号に基づいて、車両の現在位置情報を取得する。現在位置情報取得部２１は、取得した現在位置情報を経路案内部２８へ出力する。
操作受付制御部２２は、操作部１２が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作受付制御部２２は、目的地の入力操作を示す目的地入力操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作受付制御部２２は、経路案内を開始する操作を示す案内開始操作情報を取得して制御信号を出力する。
通信制御部２３は、通信部１３における通信を制御する。
地図情報取得部２４は、地図情報記憶部１４から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部２４は、現在位置情報取得部２１が取得した車両の現在位置と目的地の位置情報とに基づいて、車両の現在位置から目的地までに関する地図情報を地図情報記憶部１４から取得する。
画像データ取得部２５は、ユーザがその場所に行きたくなる要求を喚起された画像データを取得する。本実施形態では、画像データ取得部２５は、表示部１５に表示された画像データを取得する。
図２を用いて、画像データ取得部２５による画像データの取得処理についてより詳しく説明する。図２は、ユーザがＷＥＢブラウザで画像をタッチ操作している状態を示す図である。ユーザがＷＥＢブラウザに表示された画像をタッチ操作すると、画像データ取得部２５は、例えば、「この写真を目的地としますか？」というメッセージ画像と、「Ｙｅｓ」、「Ｎｏ」を選択するボタン画像とを表示部１５にポップアップ表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。画像データ取得部２５は、操作受付制御部２２を介して、ユーザが「Ｙｅｓ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行ったことを示す制御信号が出力されると、タッチ操作した画像データを取得する。画像データ取得部２５は、操作受付制御部２２を介して、ユーザが「Ｎｏ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行ったことを示す制御信号が出力されると、処理を終了する。
画像データ取得部２５による画像データの取得方法は、上述した方法に限らず様々な方法が適用可能である。例えば、他の端末のＷＥＢブラウザ特定した画像や、他の端末に保存されている画像などを、通信回線等を介してナビゲーション制御装置２０が取得するようにしてもよい。
対象物特定部２６は、画像データ取得部２５が取得した画像データに写されている対象物を認識し、対象物を特定する。より詳しくは、対象物特定部２６は、画像データに画像処理を行って、あらかじめ記憶した認識辞書とパターンマッチングを行って、画像データに写されている対象物を認識する。対象物特定部２６は、通信制御部２３の制御によって通信部１３を介して、画像データから対象物を特定する処理を行う、図示しない外部サーバに画像データを送信することで、特定された対象物の名称等の情報を取得してもよい。対象物特定部２６または対象物の特定を行う外部サーバは、ＷＥＢに掲載された写真など多くの写真を機械学習し、画像データに写されている対象物との類似度の高い対象物を一意に特定する。対象物を特定する方法は、公知の方法を使用可能であり、限定されない。
対象物を一意に特定するとは、地図情報記憶部１４から位置情報を取得可能な情報を取得することである。対象物を一意に特定するとは、例えば、固有名詞、電話番号、または、住所で特定することである。例えば、図２に示す画像データの場合、対象物を「Ａタワー」という固有名詞で特定する。
対象物特定部２６は、画像の中央に写された被撮影物を対象物として特定してもよい。対象物特定部２６は、画像において最も大きい面積を占める被撮影物を対象物として特定してもよい。対象物特定部２６は、画像において最も手前に写された被撮影物を対象物として特定してもよい。対象物特定部２６は、画像において鮮明に写された被撮影物を対象物として特定してもよい。対象物特定部２６は、画像中の被撮影物のうち、例えば、よく知られた、名勝、観光地、建造物、街並み、自然の景色、店舗の内装のような建造物の内部、物品、飲食物、生物、または、植物のような、よく知られた被撮影物を対象物として特定してもよい。よく知られたとは、例えば、発行部数が多い書籍などの印刷物に繰り返し掲載されたり、アクセス数が多いＷＥＢサイトに掲載されたりしていることをいう。
対象物特定部２６は、ユーザが画像をタッチ操作した際に、タッチした部分を含む被撮影物を対象物として特定してもよい。これにより、例えば、画像データに複数の建造物、物品などが写されている際に、ユーザが目的地としたい被撮影物を適切に特定可能である。
対象物位置情報取得部２７は、対象物特定部２６が特定した対象物に対応する位置情報を取得する。より詳しくは、対象物位置情報取得部２７は、地図情報取得部２４を介して地図情報記憶部１４から、特定した対象物に対応する位置情報を取得する。例えば、対象物位置情報取得部２７は、特定した対象物が、名勝、観光地、建造物、街並み、自然の景色である場合、対象物の所在地の位置情報を取得する。例えば、対象物位置情報取得部２７は、特定した対象物が、店舗の内装のような建造物の内部である場合、建造物の所在地の位置情報を取得する。例えば、対象物位置情報取得部２７は、特定した対象物が、物品または飲食物である場合、取り扱っている店舗の所在地の位置情報を取得する。なお、取り扱っている店舗の所在地の位置情報が複数取得される場合、現在位置から最も近い店舗の位置情報を取得する。例えば、対象物位置情報取得部２７は、特定した対象物が、生物または植物である場合、生物または植物を見ることができる、動物園、水族館または植物園の所在地の位置情報を取得する。
経路案内部２８は、対象物位置情報取得部２７が特定した対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う。より詳しくは、経路案内部２８は、車両の現在位置情報と目的地の位置情報とに基づいて、ルートを検索する。ルートを検索する方法は、公知のルート検索方法を使用可能であり、限定されない。経路案内部２８は、検索されたルートに沿った経路案内を行う。ルートを案内する方法は、公知のルート案内方法を使用可能であり、限定されない。
表示制御部２９は、経路案内部２８が検索したルートに沿った経路案内の映像を表示部１５に表示させる。
次に、図３を用いて、ナビゲーションシステム１における情報処理について説明する。図３は、第一実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
ユーザは、ナビゲーションシステム１の表示部１５において、ＷＥＢブラウザを介して、例えば、観光地に関する情報を参照する。ユーザは、ＷＥＢブラウザに表示された画像の場所に行きたいと思うと、図２に示すように、画像をタッチ操作する。ＷＥＢブラウザには、例えば、「この写真を目的地としますか？」というメッセージ画像と、「Ｙｅｓ」、「Ｎｏ」を選択するボタン画像が表示部１５にポップアップ表示されたり、音声案内がスピーカから出力されたりする。ユーザは、目的地に設定する場合、「Ｙｅｓ」ボタン画像をタッチ操作し、目的地に設定しない場合、「Ｎｏ」ボタン画像をタッチ操作する。
ナビゲーション制御装置２０は、画像を目的地とする操作がされたかを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、操作受付制御部２２によって、「Ｙｅｓ」ボタンがタッチ操作されたことを示す操作情報が取得された場合、画像を目的地とする操作がされたと判定して（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。ナビゲーション制御装置２０は、操作受付制御部２２によって、「Ｙｅｓ」ボタンがタッチ操作されたことを示す操作情報が取得されなかった場合、画像を目的地とする操作がされていないと判定して（ステップＳ１０１でＮｏ）、処理を終了する。
画像を目的地とする操作がされた場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ナビゲーション制御装置２０は、画像データを取得する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、画像データ取得部２５によって、ユーザがタッチ操作した画像データを取得する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０３に進む。
次に、ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０２で取得した画像データから対象物を特定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６によって、画像データに画像処理を行って、認識辞書とパターンマッチングを行って、画像データに写されている対象物を認識して特定する。図２の例において、ユーザが「Ａタワー」を示す写真を選択している場合、対象物特定部２６は、対象物を「Ａタワー」と特定する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０４に進む。
次に、ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０３で特定した対象物の位置情報を取得する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、対象物位置情報取得部２７によって、地図情報取得部２４を介して地図情報記憶部１４から、特定した対象物に対応する位置情報を取得する。図２の例においては、対象物である「Ａタワー」の位置情報が取得される。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０５に進む。
また、ナビゲーション制御装置２０は、現在位置情報を取得する（ステップＳ１０５）。ナビゲーション制御装置２０は、現在位置情報を常時更新して取得している。ステップＳ１０５においては、ステップＳ１０４で取得した対象物の位置情報に対する経路案内の起点としての現在位置情報を取得する。ナビゲーション制御装置２０が車両に設置されている場合は、現在位置情報取得部２１によって、車両の現在位置情報を取得する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０６に進む。
次に、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内を行う操作があるかを判定する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、対象物位置情報取得部２７が取得した対象物の位置情報と、車両の現在位置情報とに基づいて、特定した対象物の名称と、所在地、現在位置からの距離とをユーザに案内する。そして、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、経路案内を行うかをユーザに確認する。ナビゲーション制御装置２０は、ユーザが経路案内を行う操作を実行した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。ナビゲーション制御装置２０は、ユーザが経路案内を行う操作を実行しなかった場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理を終了する。
ステップＳ１０６において、例えば、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、「この写真はＡタワーで、Ｂ県Ｃ市にあります。ここからの距離は２３ｋｍです。目的地に設定しますか？」というメッセージ画像と、「Ｙｅｓ」、「Ｎｏ」を選択するボタン画像をポップアップ表示させるとともに、音声案内を出力させる。そして、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、ユーザが「Ｙｅｓ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行うと（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進んで経路案内処理を開始する。経路案内部２８は、ユーザが「Ｎｏ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行うと（ステップＳ１０６でＮｏ）、経路案内処理を行わずに処理を終了する。
ユーザが経路案内を行う操作を行った場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ナビゲーション制御装置２０は、経路を探索する（ステップＳ１０７）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、車両の現在位置情報と目的地の位置情報とに基づいて、ルートを検索する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ１０８に進む。
ナビゲーション制御装置２０は、経路を表示する（ステップＳ１０８）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、表示制御部２９によって、探索された経路の案内画像を表示部１５に表示させる。ナビゲーション制御装置２０は、処理を終了する。
このようにして、ＷＥＢブラウザに表示された画像をユーザが選択すると、ナビゲーションシステム１は、画像処理によって、画像に含まれる対象物を認識して特定し、現在位置から対象物までの経路案内を行う。
上述したように、本実施形態によれば、ＷＥＢブラウザに表示された画像をユーザがタッチ操作すると、画像処理によって、画像に含まれる対象物を認識して特定し、現在位置から対象物までの経路案内を行うことができる。本実施形態は、画像を見て、その場所に行きたくなる要求が喚起された際に、ユーザが画像に写された対象物を特定して、対象物の位置または名称などを調べることを要しない。このように、本実施形態は、インターネット上に公開された画像から、容易に経路案内をすることができる。
［第二実施形態］
図４、図５を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１Ａについて説明する。図４は、第二実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。図５は、ユーザが雑誌に掲載された写真を撮影部で撮影している状態を示す図である。本実施形態に係るナビゲーションシステム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態のナビゲーションシステム１と同様である。以下の説明においては、ナビゲーションシステム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態のナビゲーションシステム１Ａは、撮影部１６Ａを有する点と、ナビゲーション制御装置２０Ａとが、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。
撮影部１６Ａは、雑誌などの印刷物に掲載された画像を撮影可能なカメラである。撮影部１６Ａは、ナビゲーション制御装置２０Ａと近距離無線通信によって接続された電子機器であってもよい。本実施形態では、撮影部１６Ａは、ナビゲーションシステム１Ａとして機能する携帯用電子機器４０Ａに一体的に備えられたカメラである。撮影部１６Ａは、撮影した画像データを画像データ取得部２５Ａへ出力可能である。
図５を用いて、撮影部１６Ａによって画像を撮影した場合について説明する。撮影部１６Ａによって撮影された画像は、携帯用電子機器４０Ａの表示部４１Ａに表示される。また、例えば、「この写真を目的地としますか？」というメッセージ画像と、「Ｙｅｓ」、「Ｎｏ」を選択するボタン画像が表示部４１Ａにポップアップ表示されたり、音声案内がスピーカから出力されたりする。ユーザが「Ｙｅｓ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行ったことを示す制御信号が出力されると、携帯用電子機器４０Ａは、タッチ操作した画像データを画像データ取得部２５Ａへ出力する。
画像データ取得部２５Ａは、撮影部１６Ａが撮影した画像データを取得する。
このようにして、印刷物に掲載された画像をユーザが撮影すると、ナビゲーションシステム１として機能する携帯用電子機器４０Ａは、画像処理によって、画像に含まれる対象物を認識して特定し、現在位置から対象物までの経路案内を行う。
上述したように、本実施形態によれば、印刷物に掲載された画像をユーザが撮影すると、画像処理によって、画像に含まれる対象物を認識して特定し、現在位置から対象物までの経路案内を行うことができる。このように、本実施形態は、印刷物に掲載された画像から、容易に経路案内をすることができる。
［第三実施形態］
図６、図７を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について説明する。図６は、複数の候補の対象物が表示された表示部を示す図である。図７は、第三実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態のナビゲーションシステム１は、対象物特定部２６と、対象物位置情報取得部２７と、経路案内部２８とにおける処理が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。
対象物特定部２６は、認識した対象物を一意に特定できない場合、類似した対象物を特定する。
一意に特定できないとは、例えば、認識辞書とパターンマッチングを行った際の一致度を示す指数が所定値より低い場合のことをいう。例えば、一致度を示す指数は、特徴点がすべて一致する場合を「１００」とする。例えば、一致度を示す指数が「８０」より低い場合、一意に特定できないと判断する。
対象物特定部２６は、認識した対象物を一意に特定できない場合、特徴がより多く一致し、一致度を示す指数が高い対象物を第二対象物として特定する。対象物特定部２６は、例えば、対象物が建造物であれば、何階建か、どのような形状か、外壁は何色か、というような特徴がより多く一致し、一致度を示す指数が高い対象物を第二対象物として特定する。対象物特定部２６は、例えば、対象物が自然の景色であれば、どのような景色か、どのような形状か、何色か、というような特徴がより多く一致し、一致度を示す指数が高い対象物を第二対象物として特定する。本実施形態では、認識した対象物を一意に特定できない場合、一致度が高い対象物を複数特定する。一致度が高い複数の対象物とは、一致度が高い対象物に加えて、類似した第二対対象物である。
図５を用いて、対象物特定部２６による対象物の特定処理についてより詳しく説明する。対象物特定部２６は、図５に示す画像データは、「Ｄ海岸Ｅ岩」である可能性が最も高いとして特定する。対象物特定部２６は、認識した対象物と認識辞書に含まれる「Ｄ海岸Ｅ岩」との一致度を示す指数が「８０」より低い場合、「Ｄ海岸Ｅ岩」に加えて、類似する他の岩礁を第二対象物として特定する。例えば、対象物特定部２６は、「Ｄ海岸Ｅ岩」に類似する岩礁であって、一致度を示す指数が「６０」以上の岩礁を第二対象物として特定する。
対象物位置情報取得部２７は、対象物特定部２６が特定した複数の対象物に対応する位置情報をそれぞれ取得する。
経路案内部２８は、対象物位置情報取得部２７が取得した複数の対象物のうち、ユーザによって選択された対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う。より詳しくは、経路案内部２８は、対象物位置情報取得部２７が取得した複数の対象物の位置情報を地図上に重ね合わせた画像を表示する。経路案内部２８は、地図上において、目的地として設定する対象物をユーザに選択させる。経路案内部２８は、ユーザによって選択された対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う。
図６を用いて、経路案内部２８によって複数の対象物を表示する場合について説明する。本実施形態では、現在位置Ｐ１とともに、複数の対象物である第１候補Ｑ１と、第２候補Ｑ２と、第３候補Ｑ３とが表示される。なお、第１候補Ｑ１が「Ｄ海岸Ｅ岩」であり、第２候補Ｑ２と第３候補Ｑ３とは、第１候補Ｑ１に類似した形状の第二対象物としての岩礁である。経路案内部２８は、例えば、「この写真はＦ県Ｇ市の海の可能性が高いですが、他にも類似した候補があります。」とのメッセージ画像を表示部１５に表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。ユーザが目的地としたい対象物をタッチ操作することによって、選択された対象物が目的地に設定される。
経路案内部２８は、対象物位置情報取得部２７が取得した複数の対象物のうち、現在位置に最も近い対象物を選択し、選択された対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行ってもよい。
次に、図７を用いて、ナビゲーションシステム１における情報処理について説明する。図７に示すフローチャートのステップＳ２０１ないしステップＳ２０３、ステップＳ２０４、ステップＳ２１１の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。
ステップＳ２０４において対象物の位置情報を取得することと前後して、ナビゲーション制御装置２０は、対象物が一意に特定されたかを判定する（ステップＳ２０５）。ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６によって対象物が一意に特定されたと判定する場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、ステップＳ２０９に進む。ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６によって対象物が一意に特定されていないと判定する場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。
対象物特定部２６によって対象物が一意に特定されていないと判定する場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６によって、類似した第二対象物を特定する（ステップＳ２０６）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６によって、認識した対象物を一意に特定できない場合、一致度が高い対象物を特定する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ２０７に進む。
ナビゲーション制御装置２０は、対象物位置情報取得部２７によって、対象物特定部２６が特定した第二対象物に対応する位置情報をそれぞれ取得する（ステップＳ２０７）。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ２０８に進む。
ナビゲーション制御装置２０は、複数の対象物を表示する（ステップＳ２０８）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、対象物位置情報取得部２７がステップＳ２０４およびステップＳ２０７で取得した複数の対象物を地図上に重ね合わせた画像を表示する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ２０９に進む。
ナビゲーション制御装置２０は、経路探索案内を行う操作がされたかを判定する（ステップＳ２０９）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、複数の対象物が表示された地図上において、ユーザが目的地とする対象物を選択した場合、経路探索案内を行う操作がされたと判定して（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、ステップＳ２１０に進む。ナビゲーション制御装置２０は、地図上において、ユーザが目的地とする対象物を選択しない場合、経路探索案内を行う操作がされないと判定して（ステップＳ２０９でＮｏ）、処理を終了する。
経路探索案内を行う操作がされた場合（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、ユーザが選択した対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路を探索する（ステップＳ２１０）。
このようにして、ナビゲーションシステム１は、認識した対象物を一意に特定できない場合、類似した対象物を特定する。
上述したように、本実施形態は、認識した対象物を一意に特定できない場合、類似した対象物を特定して、ユーザに目的地とする対象物を選択させて、容易に経路案内をすることができる。
［第四実施形態］
図８、図９を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について説明する。図８は、複数の候補の対象物が表示された表示部を示す図である。図９は、第四実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態のナビゲーションシステム１は、対象物特定部２６における処理が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。
対象物特定部２６は、現在位置から認識した対象物までの距離が所定距離以上である場合、類似した対象物を特定する。本実施形態では、対象物特定部２６は、認識した対象物が、「Ｄ海岸Ｅ岩」であると一意に特定する。ところが、現在位置である熊本県から対象物である「Ｄ海岸Ｅ岩」までの距離が所定距離以上である。そこで、現在位置から所定距離以内にある、「Ｄ海岸Ｅ岩」に類似する岩礁を代替候補として対象物を特定する。
所定距離とは、例えば、１００ｋｍとしてもよい。所定距離とは、例えば、現在位置から目的地までの予想所要時間が４時間以下の距離としてもよい。所定距離とは、例えば、日帰りが可能な距離としてもよい。
図８を用いて、経路案内部２８によって代替の対象物としての第二対象物を表示する場合について説明する。本実施形態では、現在位置Ｐ２と、第１代替候補Ｑ４と、第２代替候補Ｑ５とが表示される。経路案内部２８は、例えば、「この写真はＦ県Ｇ市の海の可能性が高いですが、近くに類似した候補があります。」とのメッセージ画像を表示部１５に表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。ユーザが目的地としたい対象物をタッチ操作することによって、選択された対象物が目的地に設定される。
次に、図９を用いて、ナビゲーションシステム１における情報処理について説明する。図９に示すフローチャートのステップＳ３０１ないしステップＳ３０５、ステップＳ３１２の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０５、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。ステップＳ３１０、ステップＳ３１１の処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２０９、ステップＳ２１０と同様の処理を行う。
ステップＳ３０４において対象物の位置情報を取得した後、ナビゲーション制御装置２０は、現在位置から対象物までの距離が所定距離以上であるかを判定する（ステップＳ３０６）。ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６が特定した対象物までの距離が所定距離以上である場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、ステップＳ３０７に進む。ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６が特定した対象物までの距離が所定距離以上ではない場合（ステップＳ３０６でＮｏ）、ステップＳ３１０に進む。
ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６によって、現在位置から所定距離範囲内に位置する、類似した第二対象物を特定する（ステップＳ３０７）。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０７で特定する第二対象物は、単数であっても複数であってもよい。
ナビゲーション制御装置２０は、対象物位置情報取得部２７によって、対象物特定部２６が特定した、現在位置から所定距離範囲内に位置する第二対象物に対応する位置情報をそれぞれ取得する（ステップＳ３０８）。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ３０９に進む。
ナビゲーション制御装置２０は、対象物特定部２６が特定した対象物と、現在位置から所定距離範囲内に位置する代替候補地として第二対象物を表示する（ステップＳ３０９）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０は、経路案内部２８によって、対象物特定部２６が特定した対象物と現在位置から所定距離範囲内に位置する代替候補を地図上に重ね合わせた画像を表示する。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ３１０に進む。
このようにして、ナビゲーションシステム１は、現在位置から認識した対象物までの距離が所定距離以上である場合、類似した第二対象物を特定する。
上述したように、本実施形態は、現在位置から認識した対象物までの距離が所定距離以上である場合、現在位置から所定距離以内の類似した第二対象物を特定して、容易に経路案内をすることができる。このように、本実施形態によれば、ユーザが行きたくなる要求を喚起された画像に対応する場所が遠方であったとき、現在位置から近くに位置する、類似する代替候補を提示することができる。
［第五実施形態］
図１０ないし図１２を参照しながら、本実施形態に係るナビゲーションシステム１Ｂについて説明する。図１０は、第五実施形態に係るナビゲーション制御装置の概略を示すブロック図である。図１１は、ユーザが雑誌に掲載された写真を撮影部で撮影している状態を示す図である。図１２は、第五実施形態に係るナビゲーション制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態のナビゲーションシステム１Ｂは、ナビゲーション制御装置２０Ｂが時刻推定部３１Ｂを備える点と、経路案内部２８Ｂにおける処理が、第一実施形態のナビゲーションシステム１と異なる。
時刻推定部３１Ｂは、画像データが撮影された時刻を推定する。より詳しくは、時刻推定部３１Ｂは、画像データに画像処理を行って、認識辞書とパターンマッチングを行って、撮影された時刻を特定する。例えば、時刻推定部３１Ｂは、太陽を認識した場合、撮影時刻を昼間と推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、月または星を認識した場合、撮影時刻を、夜間と推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、日の出を認識した場合、撮影時刻を日の出時刻前後と推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、夕焼けを認識した場合、撮影時刻を日の入り時刻前後と推定してもよい。
時刻推定部３１Ｂは、画像データに画像処理を行って、画像データの色相と色彩と明度とに応じて、撮影された時刻を推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、画像データにおいて青色の占める面積が大きい場合、青空が撮影されていて、撮影された時刻は昼間であると推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、画像データにおいて黒色の占める面積が大きい場合、夜空が撮影されていて、撮影された時刻は夜間であると推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、画像データにおいて明るい黄色、橙色、または、白色の占める面積が大きい場合、日の出が撮影されていて、撮影された時刻は日の出時刻前後であると推定してもよい。例えば、時刻推定部３１Ｂは、画像データにおいて明るいまたは暗い、赤色または橙色の占める面積が大きい場合、夕日が撮影されていて、撮影された時刻は日の入り時刻前後であると推定してもよい。
図１１を用いて、時刻推定部３１Ｂによる撮影時刻の推定処理についてより詳しく説明する。時刻推定部３１Ｂは、図１１に示す画像データから、夕焼けを認識し、かつ、暗い赤色と橙色の占める面積が大きいので、撮影された時刻は日の入り前であると推測する。
経路案内部２８Ｂは、経路案内の対象となる対象物に対応する位置情報を目的地として設定して、時刻推定部３１Ｂが推定した時刻に目的地に到着するように経路案内を行う。例えば、経路案内部２８Ｂは、複数の経路が案内可能である場合、推定した時刻に目的地に到着する経路に沿って経路案内を行う。例えば、経路案内部２８Ｂは、推定した時刻に目的地に到着するように経由地点を設定して迂回した経路案内を行う。
経路案内部２８Ｂは、時刻推定部３１Ｂが推定した時刻に目的地に到着するように案内開始時刻を設定した経路案内を行ってもよい。例えば、経路案内部２８Ｂは、目的地までの所要時間が２時間で、推定した時刻が５時間後である場合、案内開始時刻を３時間後に設定して経路案内を行ってもよい。経路案内部２８Ｂは、第一実施形態から第四実施形態において説明した、ユーザによって選択された対象物または第二対象物のいずれを経路案内対象としてもよい。
次に、図１２を用いて、ナビゲーションシステム１Ｂにおける情報処理について説明する。図１２に示すフローチャートのステップＳ４０１ないしステップＳ４０５、ステップＳ４０７、ステップＳ４０９の処理は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１ないしステップＳ１０５、ステップＳ１０６、ステップＳ１０８と同様の処理を行う。
ステップＳ４０５において対象物の位置情報を取得した後、ナビゲーション制御装置２０Ｂは、時刻推定部３１Ｂによって、画像データの撮影時刻を推定する（ステップＳ４０６）。ナビゲーション制御装置２０Ｂは、ステップＳ４０７に進む。
ナビゲーション制御装置２０Ｂは、経路を探索する（ステップＳ４０８）。より詳しくは、ナビゲーション制御装置２０Ｂは、経路案内部２８Ｂによって、経路案内の対象となる対象物に対応する位置情報を目的地として設定して、時刻推定部３１Ｂが推定した時刻に目的地に到着するように経路案内を行う。ナビゲーション制御装置２０は、ステップＳ４０９に進む。
ステップＳ４０３において、対象物特定部２６は、図１１に示す画像データに写されている対象物を、観覧車がある「Ｈ公園」と特定する。
ステップＳ４０６において、時刻推定部３１Ｂは、図１１に示す画像データが撮影された時刻は日の入り時刻前であると推定する。
ステップＳ４０７において、経路案内部２８Ｂは、例えば、「この写真はＨ公園の可能性が高いです。目的地に設定しますか？」とのメッセージ画像を表示部１５に表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。ユーザが「Ｙｅｓ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行うと（ステップＳ４０７でＹｅｓ）、ステップＳ４０８において、経路案内部２８Ｂは、経路を探索する。そして、経路案内部２８Ｂは、「撮影時刻は夕方と思われます。本日の日没時刻は１８：３２ですので、１６：００くらいに出発するとよいでしょう。」というメッセージ画像と、「すぐに出発」、「あとで出発」を選択するボタン画像を表示部１５にポップアップ表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。ユーザが「すぐに出発」ボタン画像をタッチ操作すると、経路案内部２８Ｂは、ステップＳ４０９に進んで、現在位置から経路案内を開始する。ユーザが「あとで出発」ボタン画像をタッチ操作すると、経路案内部２８Ｂは、ステップＳ４０９の経路案内を所定時刻から開始する。
ステップＳ４０７において、経路案内部２８Ｂは、例えば、「この写真はＨ公園の可能性が高いです。目的地に設定しますか？」とのメッセージ画像を表示部１５に表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。ユーザが「Ｙｅｓ」ボタン画像を選択するタッチ操作を行うと（ステップＳ４０７でＹｅｓ）、ステップＳ４０８において、経路案内部２８Ｂは、経路を探索する。そして、経路案内部２８Ｂは、「撮影時刻は夕方と思われます。本日の日没時刻は１８：３２ですので、１８：００くらいに到着するルートを設定できます。」というメッセージ画像と、「すぐに出発」、「到着時刻を合わせてすぐに出発」、「あとで出発」を選択するボタン画像を表示部１５にポップアップ表示したり、音声案内をスピーカから出力したりする。ユーザが「到着時刻を合わせてすぐに出発」ボタン画像をタッチ操作すると、経路案内部２８Ｂは、ステップＳ４０９に進んで、現在位置から対象物までの到着時刻を合せた迂回ルートの経路案内を開始する。
このようにして、ナビゲーションシステム１は、画像が撮影された時刻を推定して、推定した時刻に目的地に到着するように経路案内を行う。または、推定した時刻に目的地に到着するように案内開始時刻を設定した経路案内を行ってもよい。さらに、推定した時刻に目的地に到着するように経由地点を設定した経路案内を行ってもよい。
上述したように、本実施形態は、画像が撮影された時刻を推定して、推定した時刻に目的地に到着するように経路案内を行うことができる。または、本実施形態は、推定した時刻に目的地に到着するように案内開始時刻を設定した経路案内を行うことができる。さらに、本実施形態は、推定した時刻に目的地に到着するように経由地点を設定した経路案内を行うことができる。このように、本実施形態によれば、ユーザが行きたくなる要求を喚起された画像によって紹介された状況に近い状況をユーザが見ることができる。
図示したナビゲーションシステム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
ナビゲーションシステム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
上記では、撮影部１６Ａは、印刷物に掲載された画像を撮影するものとして説明したが、これに限定されない。撮影部１６Ａは、ユーザの目の前にある、例えば、名勝、観光地、建造物、街並み、自然の景色、特徴のある店舗の内装のような建造物の内部、特徴を有する物品、特徴を有する飲食物、特徴を有する生物、または、特徴を有する植物を撮影してもよい。例えば、ユーザが目の前に置かれた特徴のあるケーキを撮影して目的地に設定すると、そのケーキを販売している店舗までの経路案内が行われる。例えば、ユーザが目の前にある特徴のある街並みを撮影して目的地に設定すると、その街並みに類似する近くの対象物までの経路案内が行われる。このようにして、ユーザが目の前にあるものを撮影した画像からも、容易に経路案内をすることができる。
１ ナビゲーションシステム
１１ ＧＰＳ受信部
１２ 操作部
１３ 通信部
１４ 地図情報記憶部
１５ 表示部
２０ ナビゲーション制御装置
２１ 現在位置情報取得部
２２ 操作受付制御部
２３ 通信制御部
２４ 地図情報取得部
２５ 画像データ取得部
２６ 対象物特定部
２７ 対象物位置情報取得部
２８ 経路案内部
２９ 表示制御部

Claims (9)

  1. 画像データを取得する画像データ取得部と、
    前記画像データ取得部が取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定部と、
    前記対象物特定部が特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得部と、
    前記対象物位置情報取得部が特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内部と、
    を備え、
    前記対象物特定部は、認識した対象物を一意に特定できない場合、前記対象物に加えて、前記対象物に類似した第二対象物を特定し、
    前記対象物位置情報取得部は、前記対象物特定部が特定した前記第二対象物に対応する位置情報を取得し、
    前記経路案内部は、前記対象物位置情報取得部が特定した前記第二対象物が目的地として設定された場合、前記第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う、ことを特徴とするナビゲーション制御装置。
  2. 画像データを取得する画像データ取得部と、
    前記画像データ取得部が取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定部と、
    前記対象物特定部が特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得部と、
    前記対象物位置情報取得部が特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内部と、
    を備え、
    前記対象物特定部は、現在位置から認識した対象物までの距離が所定距離以上である場合、前記対象物に加えて、前記対象物に類似した第二対象物を特定し、
    前記対象物位置情報取得部は、前記対象物特定部が特定した前記第二対象物に対応する位置情報を取得し、
    前記経路案内部は、前記対象物位置情報取得部が特定した前記第二対象物が目的地として設定された場合、前記第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う、ことを特徴とするナビゲーション制御装置。
  3. 前記対象物特定部は、前記対象物に類似した第二対象物を複数特定し、
    前記対象物位置情報取得部は、前記対象物特定部が特定した複数の第二対象物に対応する位置情報をそれぞれ取得し、
    前記経路案内部は、前記対象物位置情報取得部が取得した複数の第二対象物のうち、選択された第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う、
    請求項１または２に記載のナビゲーション制御装置。
  4. 前記経路案内部は、前記対象物位置情報取得部が取得した複数の第二対象物のうち、現在位置に最も近い第二対象物を選択し、選択された第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う、
    請求項３に記載のナビゲーション制御装置。
  5. 前記画像データが撮影された時刻を推定する時刻推定部、
    をさらに備え、
    前記経路案内部は、経路案内の対象となる対象物または第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して、前記時刻推定部が推定した時刻に目的地に到着するように経路案内を行う、
    請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション制御装置。
  6. 前記経路案内部は、前記時刻推定部が推定した時刻に目的地に到着するように案内開始時刻を設定した経路案内を行う、
    請求項５に記載のナビゲーション制御装置。
  7. 前記経路案内部は、前記時刻推定部が推定した時刻に目的地に到着するように経由地点を設定した経路案内を行う、
    請求項５に記載のナビゲーション制御装置。
  8. 画像データを取得する画像データ取得ステップと、
    前記画像データ取得ステップによって取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定ステップと、
    前記対象物特定ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得ステップと、
    前記対象物位置情報取得ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内ステップと、
    を含み、
    前記対象物特定ステップは、認識した対象物を一意に特定できない場合、前記対象物に加えて、前記対象物に類似した第二対象物を特定し、
    前記対象物位置情報取得ステップは、前記対象物特定ステップによって特定された前記第二対象物に対応する位置情報を取得し、
    前記経路案内ステップは、前記対象物位置情報取得ステップによって特定された前記第二対象物が目的地として設定された場合、前記第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う、ナビゲーション方法。
  9. 画像データを取得する画像データ取得ステップと、
    前記画像データ取得ステップによって取得した前記画像データに写されている対象物を認識し、前記対象物を特定する対象物特定ステップと、
    前記対象物特定ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を取得する対象物位置情報取得ステップと、
    前記対象物位置情報取得ステップによって特定した前記対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う経路案内ステップと、
    を含み、
    前記対象物特定ステップは、認識した対象物を一意に特定できない場合、前記対象物に加えて、前記対象物に類似した第二対象物を特定し、
    前記対象物位置情報取得ステップは、前記対象物特定ステップによって特定された前記第二対象物に対応する位置情報を取得し、
    前記経路案内ステップは、前記対象物位置情報取得ステップによって特定された前記第二対象物が目的地として設定された場合、前記第二対象物に対応する位置情報を目的地として設定して経路案内を行う、ナビゲーション制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
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