JP7078678B2 - 3次元撮像システムにおける光三角測量からの画像データ中の強度ピーク位置を提供するための方法および装置 - Google Patents
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Description
形といった3D特性についての情報に好適な形式で変換することができる。たとえば、前記3D形状または外形といった前記3D特性についての情報は、任意の好適な形式で3D特性を記述するデータを含むことができる。
I0の位置+(閾値-I0)/(I1-I0) (式1)
ここで、I0は、閾値より下の最上の強度値を表し、I1は、閾値より上の最初の強度値を表す。
I0の位置-I0/(I1-I0) (式2)
デバイスが画像データを取得する。画像データは、たとえば、画像センサ131および/もしくはカメラユニット130内で得ることができ、ならびに/またはたとえば計算デバイス201といった別個のデバイスもしくはユニットが、画像センサ131および/もしくはカメラユニット130から画像データを受け取ることによって画像データを得ることができる。
デバイスは、第1のピーク特性と他の第2のピーク特性のどちらが強度ピークに関連するかを決定する。第1の特性と第2の特性は、いくつかの実施形態では、それぞれ、強度ピークの第1の分類と第2の分類に帰することができる。すなわち、各強度ピークは、第1のクラスもしくはタイプまたは第2のクラスもしくはタイプのいずれかへと分類すること、すなわちいずれかであると決定することができ、ここで各々のそのようなクラスまたはタイプは、異なるピーク特性に関連する。たとえば、強度ピークが第1のクラスであると決定される場合、強度ピークは第1の特性に関連し、強度ピークが第2のクラスであると決定される場合、強度ピークは第2のピーク特性に関連する。
デバイスは、強度ピークが第1のピーク特性に関連する場合には、画像データに対して動作する第1の計算アルゴリズムに従い、強度ピークが第2のピーク特性に関連する場合には、画像データに対して動作する異なる第2の計算アルゴリズムに従って位置を提供する。
述べたように実施させるさらなるダウンロードおよび実行を行う前に、前記第1のノードまたは別のプロセッサに1つまたは複数のファイルを実行可能にさせることを含む。
110 光源
111 光のパターン
112 光の線
120 第1の対象物
121 第2の対象物
122 ベルトコンベア
123 座標系
130 カメラユニット
131 画像センサ
140-1 外形画像
140-N 外形画像
200 システム
201 計算デバイス
305 強度ピーク
311 入射する光
320 表面
325 表面位置
405 強度ピーク
411 入射する光
420 表面
421 材料層
422 表面
425a 第1の表面位置
425b 第2の表面位置
505 強度ピーク
521 材料層
525 表面位置
605 強度ピーク
621 材料層
635 表面位置
804 処理回路
805 I/Oモジュール
805a 強度ピーク
901 コンピュータ可読記憶媒体
1200 デバイス
1201 処理モジュール
1202 メモリ
1203 コンピュータプログラム
1204 処理回路
1205 入出力(I/O)モジュール、I/O回路
1301 コンピュータ可読記憶媒体
1302 コンピュータネットワーク
1303 コンピュータプログラム
Claims (15)
- 3次元撮像システム(100)で実行される光三角測量の部分として、対象物上で光が反射された後に、画像センサ(131)によって検知される前記光に応じて、前記画像センサ(131)によって生成される画像データ中の強度ピーク(305, 405, 505, 605)の位置を提供するための1つまたは複数のデバイス(100, 130, 131, 200, 201, 1200)であって、前記1つまたは複数のデバイス(100, 130, 131, 200, 201, 1200)が、
前記画像データを取得し(1101)、
第1のピーク特性と他の第2のピーク特性のどちらが前記強度ピークに関連するかを決定する(1102)ように構成され、前記第1および第2のピーク特性が、光を異なって反射する前記対象物の異なる第1および第2の表面特性に関連付けられ、
前記1つまたは複数のデバイス(100, 130, 131, 200, 201, 1200)が、前記強度ピークが前記第1のピーク特性に関連する場合には、前記画像データに対して動作する第1の計算アルゴリズムに従い、前記強度ピークが前記第2のピーク特性に関連する場合には、前記画像データに対して動作する異なる第2の計算アルゴリズムに従って前記位置を提供する(1103)ように構成され、前記第1および第2の計算アルゴリズムがそれぞれ前記第1および第2の表面特性に関連付けられ、それぞれの前記計算アルゴリズムが、前記計算アルゴリズムの関連付けられた表面特性に従って表面からの反射から生じる強度ピークについて、前記強度ピークをもたらす光を反射した前記対象物の表面上の場所にマッピングする位置を提供する適性に基づいて予め決定された、1つまたは複数のデバイス。 - 前記第1の計算アルゴリズムが、前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の中心位置を決定することに関係する、請求項1に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記第1の計算アルゴリズムが、前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)に関連する最も高い強度の位置を決定することに関係する、請求項2に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記第2の計算アルゴリズムが、前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)のエッジの位置を決定することに関係する、請求項1から3のいずれか一項に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記第2の計算アルゴリズムが、どこで前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の強度値が予め決められたエッジ閾値より上に増加するかに基づいて前記位置を決定することに関係する、請求項4に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記第1のピーク特性と前記第2のピーク特性のどちらが前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)に関連するかについての前記決定が、前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の形状および/または高さの表示に基づく、請求項1から5のいずれか一項に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 形状の前記表示は、前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)についての散乱測定値から、および/または前記強度ピークの幅についての情報から、および/または前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の高さと幅の関係についての情報から得られる、請求項6に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)が、前記強度ピークの高さが予め決められた第1の高さの閾値より上であるように示されること、かつ/または前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の幅が予め決められた第1の幅の閾値より下であるように示されること、かつ/または高さと幅の比が予め決められた第1の高さと幅の比の閾値より大きいように示されることに応じて前記第1のピーク特性に関連するように決定される、かつ/または
前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)が、前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の高さが予め決められた第2の高さの閾値より下であるように示されること、かつ/または前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の幅が予め決められた第2の幅の閾値より上であるように示されること、かつ/または前記強度ピーク(305, 405, 505, 605)の高さと幅の比が予め決められた第2の高さと幅の比の閾値より下であるように示されることに応じて前記第2のピーク特性に関連するように決定される、請求項1から7のいずれか一項に記載の1つまたは複数のデバイス。 - 前記強度ピークが前記対象物の不透明な部分での反射からもたらされるという表示に応じて、前記強度ピークが第1のピーク特性に関連付けられると決定される、かつ/または
前記強度ピークが前記対象物のほぼ半透明かつ/または透明な部分内での反射からもたらされるという表示に応じて、前記強度ピークが第2のピーク特性に関連付けられると決定される、請求項1から8のいずれか一項に記載の1つまたは複数のデバイス。 - 前記対象物のほぼ半透明かつ/または透明な部分が、接着剤またはガラスの部分に対応する、請求項9に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記画像データが、第1の露出時間から、および別の第2の露出時間からそれぞれもたらされる画素毎の2つの強度値を含み、前記第1の露出時間からもたらされる前記強度値が前記第1の計算アルゴリズムに従って前記位置を提供するために使用され、前記第2の露出時間からもたらされる強度値が前記第2の計算アルゴリズムに従って前記位置を提供するために使用される、請求項1から10のいずれか一項に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 前記第2の露出時間が前記第1の露出時間より長い、請求項11に記載の1つまたは複数のデバイス。
- 3次元撮像システム(100)で実行される光三角測量の部分として、対象物上で光が反射された後に、画像センサ(131)によって検知される前記光に応じて、前記画像センサ(131)によって生成される画像データ中の強度ピーク(305, 405, 505, 605)の位置を提供するための1つまたは複数のデバイス(100, 130, 131, 200, 201, 1200)によって実行される方法であって、
前記画像データを取得するステップ(1101)と、
第1のピーク特性と他の第2のピーク特性のどちらが前記強度ピークに関連するかを決定するステップであって、前記第1および第2のピーク特性が、光を異なって反射する前記対象物の異なる第1および第2の表面特性に関連付けられた、ステップ(1102)と、
前記強度ピークが前記第1のピーク特性に関連する場合には、前記画像データに対して動作する第1の計算アルゴリズムに従い、前記強度ピークが前記第2のピーク特性に関連する場合には、前記画像データに対して動作する異なる第2の計算アルゴリズムに従って前記位置を提供するステップであって、前記第1および第2の計算アルゴリズムがそれぞれ前記第1および第2の表面特性に関連付けられ、それぞれの前記計算アルゴリズムが、前記計算アルゴリズムの関連付けられた表面特性に従って表面からの反射から生じる強度ピークについて、前記強度ピークをもたらす光を反射した前記対象物の表面上の場所にマッピングする位置を提供する適性に基づいて予め決定された、ステップ(1103)と
を含む、方法。 - 前記1つまたは複数のデバイス(100, 130, 131, 200, 201, 1200)によって実行されるとき、前記1つまたは複数のデバイス(100, 130, 131, 200, 201, 1200)に請求項13に記載の方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラム(1203)。
- 請求項14に記載のコンピュータプログラム(1203)を記憶したコンピュータ可読記憶媒体(1301)。
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