JP7076205B2

JP7076205B2 - 把持装置

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Publication number: JP7076205B2
Application number: JP2017246825A
Authority: JP
Inventors: 誠和泉
Original assignee: Seiko Instruments Inc
Current assignee: Seiko Instruments Inc
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2022-05-27
Anticipated expiration: 2037-12-22
Also published as: JP2019111617A

Description

本発明は、把持装置に関するものである。

従来、食品を把持する把持装置として、食品の厚みなどにかかわらず食品を強く挟むように動かすことで食品を把持して持ち上げるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、食品を把持する把持装置として、一対の相対する板を食品に合わせて一定の幅になる様にアクチュエータにより駆動するものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
さらに、食品を把持する分野と異なる他分野の把持装置として、食品への適用は想定されないが、型用の中子を把持するため、把持片の一方をモータにより駆動し、把持片の他方をエアシリンダで駆動する把持装置も知られている（例えば、特許文献３参照）。

特開２０１４－１９８５７１号公報特開２０１７－３０８３４号公報特開平１０－５９３２号公報

ここで、把持装置で把持する食品として、パンやサンドイッチ、果物などの個体によるばらつきが大きく寸法が大きく変わり、かつ強く力を加えると潰れるおそれが生じる食品がある。この食品を把持装置で把持する際には、把持力を一定の力までに押さえる必要がある。このため、特許文献１～３の把持装置では、食品を把持する際に、食品に与える影響を抑制することが難しいことが考えられる。

本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、食品を把持する際に食品に与える影響を抑制できる把持装置を提供することである。

上記の課題を解決するために本発明の一態様にかかる把持装置は、食品を相互の把持間隔により把持する第１把持体および第２把持体と、前記第１把持体を前記食品の把持方向に移動させる駆動部と、前記食品への圧力を前記把持間隔に関わらず所定範囲内とする定圧部と、を備え、前記第１把持体は、回転軸を支点として前記把持方向に回転可能であり、前記定圧部は、前記第１把持体に圧力をかけるために当接する部位が球面である、ことを特徴とする。

この構成によれば、第１把持体と第２把持体とにより食品を相互の把持間隔で把持し、食品への圧力を定圧部で把持間隔に関わらず所定範囲内とするようにした。よって、食品として、パンやサンドイッチ、果物などの個体によるばらつきが大きく寸法が大きく変わり、かつ強い力を加えると潰れるおそれが生じる食品を把持する際に、食品を所定範囲内の把持力で潰れるおそれがないように押さえることができる。これにより、食品を把持する際に、食品に与える影響を抑制した状態で把持できる。
また、第２把持体を固定させることができるので、第２把持体を基準面として食品を精度よくすくい取ることができる。よって、第１把持体と第２把持体とで食品を把持する際に、食品の位置精度を高くできる。
この構成によれば、第１把持体を回転可能とすることにより傾斜状に配置できる。
ここで、例えば、食品が、具材入りのサンドイッチの場合、サンドイッチは、中央部の厚さ寸法が端部の厚さ寸法より大きいことが考えられる。
よって、第１把持体を傾斜状に配置することにより、特に、具材入りのサンドイッチの形状に第１把持体を沿わせた状態に配置できる。よって、食品に対する第１把持体の接触面積を大きく確保できる。これにより、第１把持体と第２把持体とによりサンドイッチを安定させた状態に把持できる。
このように、第１把持体を回転可能とすることにより、食品の上面が平坦でない様々な形状の食品を良好に把持することができる。
ここで、例えば、第１把持体が回転軸を支点として揺動可能に支持されることが考えられる。そこで、定圧部の当接する部位を球面とした。よって、第１把持体の揺動に追従させて、当接する部位を当接させた状態に保つことができる。この状態において、定圧部から第１把持体に所定範囲内の圧力をかけることができる。

上記態様において、前記第１把持体の前記第２把持体に対する距離寸法は、前記駆動部により前記食品の厚み許容幅寸法より小さく設定されてもよい。
この構成によれば、第１把持体の第２把持体に対する距離寸法を、食品の厚み許容幅寸法より小さく設定することにより、食品の弾力などにより反力が第１把持体に発生する。ここで、第１把持体には定圧部で所定範囲内の圧力がかけられている。よって、食品の弾力などにより発生する反力を、定圧部からの所定範囲内の圧力で抑えることができる。これにより、食品を所定範囲内の把持力で潰れるおそれがないように押さえることができる。

上記態様において、前記第１把持体および前記第２把持体の少なくとも一方側には、前記食品を前記把持方向とは異なる方向から規制する規制部が設けられていてもよい。
この構成によれば、食品を把持方向と異なる方向から規制部で規制するようにした。よって、把持方向と、把持方向と異なる方向との両方向で食品を位置決めできる。これにより、食品を崩れにくい状態や、回りにくい状態に把持できる。
また、例えば、食品が、具材入りのサンドイッチの場合、サンドイッチは、具材のある部位が他の部位より厚さ寸法が大きくなる。このため、第１把持体と第２把持体とでサンドイッチを保持した際に、具材のある部位を中心にサンドイッチが回りやすくなることが考えられる。
この場合においても、食品を規制部で規制することにより、規制部を食品の回り止め部材とすることもできる。

上記態様において、前記定圧部はシリンダであってもよい。
この構成によれば、定圧部にシリンダを用いて一定の圧力を第１把持体にかけるようにした。シリンダは、ピストンロッドが進出、後退して伸縮しても所定範囲内の圧力を第１把持体にかけることが可能である。よって、例えば、第１把持体にかける圧力をセンサで検知して所定範囲内に保つ必要がなく、構成の簡素化やコストの低減を図ることができる。

上記態様において、前記所定範囲は、０．０２ｇ／平方ｍｍ～０．０６ｇ／平方ｍｍであってもよい。
この構成によれば、所定範囲を０．０２ｇ／平方ｍｍ～０．０６ｇ／平方ｍｍ、とすることで、確実に対象食品のサンドイッチを把持することができる。また、Ｘ＝０．０２ｇ／平方ｍｍ、を装置上の目標値とすることで、確実に対象食品のサンドイッチを把持することができる。

上記態様において、前記所定範囲は、０．０１ｇ／平方ｍｍ～０．１ｇ／平方ｍｍであってもよい。
この構成によれば、所定範囲を０．０１ｇ／平方ｍｍ～０．１ｇ／平方ｍｍ、とすることで、より対象食品の性質を考慮した把持を実現することができる。

この発明の一態様の把持装置および把持装置によれば、第１把持体と第２把持体とにより食品を相互の把持間隔で把持し、第１把持体への圧力を定圧部で把持間隔に関わらず所定範囲内とするようにした。これにより、食品を把持する際に、食品に与える影響を抑制した状態で把持できる。

本発明に係る第１実施形態の把持装置を示す斜視図である。本発明に係る第１実施形態の搬送装置の要部を拡大した状態で示す斜視図である。本発明に係る第１実施形態の把持装置を示す斜視図である。本発明に係る第１実施形態の把持装置を示す側面図である。本発明に係る第２実施形態の把持装置を示す斜視図である。

以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。なお、搬送体１８の送り方向を下流側、送り方向の反対側を上流側、食品が載置される側を上方として説明する。また、搬送体１８の送り方向を矢印Ａ方向、送り方向に直交する幅方向を矢印Ｂ方向で示す。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の搬送装置１０を示す斜視図である。図２は、第１実施形態の搬送装置１０の要部を拡大した状態で示す斜視図である。
図１、図２に示すように、搬送装置１０は、本体１２と、搬送支持体１４と、駆動部１６と、複数の搬送体１８とを備えている。搬送装置１０で食品が間欠搬送され、間欠搬送中に食品が加工される。加工された食品は搬送装置１０から把持装置８０で受け取られる。以下、加工された食品７２を、一例として、三角形に切断された「サンドイッチ７２」として説明する。

搬送装置１０の本体１２は、第１本体側壁２１と、第２本体側壁２２とを備えている。
第１本体側壁２１および第２本体側壁２２は、搬送体１８の送り方向（すなわち、矢印Ａ方向）に沿って延びている。また、第１本体側壁２１および第２本体側壁２２は、送り方向に対して直交する幅方向（すなわち、矢印Ｂ方向）に所定間隔をおいて配置されている。

第１本体側壁２１と第２本体側壁２２との間において、第１本体側壁２１および第２本体側壁２２に搬送支持体１４が取り付けられている。搬送支持体１４は、第１支持バー２５、第２支持バー２６、第１駆動プーリ２７と、複数の第１従動プーリ２８と、第２駆動プーリ２９と、複数の第２従動プーリ３１と、第１タイミングベルト３２と、第２タイミングベルト３３とを備えている。

第１支持バー２５は、第１本体側壁２１の上部から内側に突出した複数のボルト（図示せず）により第１本体側壁２１に沿って上流側から下流側に延びるように設けられている。第１支持バー２５は、第１本体側壁２１に対して所定間隔をおいて配置され、上辺２５ａが第１本体側壁２１の上部に沿って延びている。

第２支持バー２６は、第２本体側壁２２の上部から内側に突出した複数のボルト（図示せず）により第２本体側壁２２に沿って上流側から下流側に延びるように設けられている。第２支持バー２６は、第２本体側壁２２に対して所定間隔をおいて配置され、上辺２６ａが第２本体側壁２２の上部に沿って延びている。

第１本体側壁２１のうち第１支持バー２５の下流側の部位に、第１駆動プーリ２７が回転自在に支持されている。第１駆動プーリ２７は、駆動部１６に連結されている。駆動部１６として、例えばステッピングモータなどの電動機が挙げられる。
また、第１駆動プーリ２７はギアユニット３５を介して第２駆動プーリ２９に連結されている。
よって、駆動部１６が駆動することにより第１駆動プーリ２７が回転する。第１駆動プーリ２７の回転がギアユニット３５を経て第２駆動プーリ２９に伝達され、第２駆動プーリ２９が回転する。

また、第１本体側壁２１の下流側下部、第１本体側壁２１の上流側上部、および第１本体側壁２１の上流側下部に、第１従動プーリ２８（上流側下部の第１従動プーリ２８は図示せず）がそれぞれ回転自在に設けられている。第１駆動プーリ２７、複数の第１従動プーリ２８に、第１タイミングベルト３２が張設された状態で巻回されている。

第２本体側壁２２の下流側下部、第２本体側壁２２の上流側上部、および第２本体側壁２２の上流側下部に、第２従動プーリ３１（上流側上部の第２従動プーリ３１のみを図示する）がそれぞれ回転自在に設けられている。第２駆動プーリ２９、複数の第２従動プーリ３１に、第２タイミングベルト３３が張設された状態で巻回されている。
駆動部１６が駆動することにより、第１駆動プーリ２７で第１タイミングベルト３２が回転し、かつ、第２駆動プーリ２９で第２タイミングベルト３３が回転する。

第１タイミングベルト３２は、無端状に形成され、ベルト表面３２ａに設けられた複数の第１ベルト支持部３７を有する。複数の第１ベルト支持部３７は、ベルト表面３２ａから外向きに突出され、ベルト表面３２ａの長手方向に一定間隔をおいて配置されている。第１ベルト支持部３７は、側面視矩形状に形成され、矢印Ｂ方向に貫通する第１支持孔３８（図３参照）を有する。第１支持孔３８は、第１開口部３９を介して外部に連通されている。第１開口部３９は第１ベルト支持部３７の上面３７ａに開口されている。

第２タイミングベルト３３は、第１タイミングベルト３２と同様の部材である。すなわち、第２タイミングベルト３３は、無端状に形成され、ベルト表面３３ａに設けられた複数の第２ベルト支持部４２を有する。複数の第２ベルト支持部４２は、ベルト表面３２ａから外向きに突出され、ベルト表面３２ａの長手方向に一定間隔をおいて配置されている。第２ベルト支持部４２は、側面視矩形状に形成され、矢印Ｂ方向に貫通する第２支持孔４４（図３参照）を有する。第２支持孔４４は、第２開口部４５を介して外部に連通されている。第２開口部４５は、第２ベルト支持部４２の上面４２ａに開口されている。

第１支持バー２５、第１駆動プーリ２７、複数の第１従動プーリ２８、および第１タイミングベルト３２で、搬送支持体１４のうち第１本体側壁２１側の構成が形成されている。第２支持バー２６、第２駆動プーリ２９、複数の第２従動プーリ３１、および第２タイミングベルト３３で、搬送支持体１４のうち第２本体側壁２２側の構成が形成されている。
すなわち、搬送支持体１４は、本体１２に備えられている。搬送支持体１４により搬送体１８が矢印Ａ方向に間欠動作（すなわち、ピッチ送り）で搬送される。

図１に戻って、搬送体１８を間欠動作（すなわち、ピッチ送り）で搬送することにより、搬送体１８の停止時に、例えば、加工前サンドイッチの受取り工程、切断工程、検査工程、取出し工程を実施できる。
受取り工程において、受取り装置７５から渡される加工前サンドイッチを上流側の搬送体１８のパレット５４で受け取る。加工前のサンドイッチがパレット５４に載置される。切断工程において、切断装置７６の切断刃で加工前のサンドイッチが三角形のサンドイッチ７２に切断される。
検査工程において、検査装置７８の検査器具で切断したサンドイッチ７２の厚さ寸法が検査される。取出し工程において、把持装置８０で、検査が完了したサンドイッチ７２が下流側のパレット５４から取り出される。

図３は、第１実施形態の把持装置８０を示す斜視図である。図４は、第１実施形態の把持装置８０を示す側面図である。
図３、図４に示すように、把持装置８０は、切断工程において、三角形に切断されたサンドイッチ７２を把持具８５でパレット５４から受け取る。把持装置８０は、移動部８２と、昇降駆動部（駆動部）８３と、昇降部８４と、把持具８５と、定圧部８７と、規制部８８とを備えている。

移動部８２は、水平駆動部（図示せず）に取り付けられている。移動部８２は、移動部本体９１と、下移動部９２とを備えている。移動部本体９１は、第１移動本体部９４と、第２移動本体９５とにより、平面視Ｌ字状に形成されている。第１移動本体部９４の取付部９４ａに昇降駆動部８３の駆動部本体１０２が取り付けられている。
第２移動本体９５の下部に下移動部９２が一対のボルト９８、一対のナット９９で取り付けられている。

移動部８２には昇降駆動部８３が取り付けられている。昇降駆動部８３は、駆動部本体１０２と、昇降ロッド１０３と、駆動モータ（図示せず）を備えている。
駆動部本体１０２は、第１移動本体部９４の取付部９４ａに取り付けられている。昇降ロッド１０３は、駆動部本体１０２に昇降自在に支持されている。昇降ロッド１０３には駆動モータが連結されている。駆動モータを駆動することにより、昇降ロッド１０３が上下方向に移動する。

昇降ロッド１０３に昇降部８４が取り付けられている。昇降部８４は、第１昇降部１０５と、第２昇降部１０６と、揺動昇降部１０７とを備えている。第１昇降部１０５は、駆動部本体１０２に昇降自在に支持され、上端部１０５ａが昇降ロッド１０３の上端部１０３ａに取り付けられている。よって、昇降ロッド１０３がサンドイッチ（食品）７２の把持方向（すなわち、上下方向）に移動することにより、第１昇降部１０５がサンドイッチ７２の把持方向に移動する。
サンドイッチ７２の把持方向とは、サンドイッチ７２を掴む方向と、サンドイッチ７２を放す方向の両方向をいう。

第１昇降部１０５に第２昇降部１０６が取り付けられている。第２昇降部１０６は、一対の支持片１０６ａを有している。一対の支持片１０６ａは矢印Ａ方向に間隔をおいて形成されている。一対の支持片１０６ａには、揺動昇降部１０７の基端部１０７ａが回転軸１１０を軸にして上下方向に回転自在に連結されている。
揺動昇降部１０７は、水平位置より下方に回転しないように、ストッパ（図示せず）で支持されている。

揺動昇降部１０７および下移動部９２には把持具８５が取り付けられている。把持具８５は、第１把持体１１２と、第２把持体１１４とを備えている。
第１把持体１１２は、揺動昇降部１０７に取り付けられている。具体的には、第１把持体１１２は、第１取付板１１６と、第１折曲部１１７と、第１把持ハンド１１８とを有する。第１取付板１１６は、板状に形成され、揺動昇降部１０７の下面に第１締結部材１２１で取り付けられている。第１締結部材１２１は、第１グリップ１２２と、第１グリップ１２２から突出したねじ部を備えている。
第１グリップ１２２を手で持ち、ねじ部を第１取付板１１６の取付孔に差し込み、揺動昇降部１０７にねじ結合する。これにより、第１取付板１１６（すなわち、第１把持体１１２）が揺動昇降部１０７の下面に第１締結部材１２１で取り付けられる。

第１取付板１１６の先端部に第１折曲部１１７が形成されている。第１折曲部１１７は、第１取付板１１６から上方に向けて折り曲げられている。第１折曲部１１７の上端部から第１把持ハンド１１８がパレット５４に向けて矢印Ｂ方向へ延びている。すなわち、第１把持ハンド１１８は、第１折曲部１１７および第１取付板１１６を介して揺動昇降部１０７の下面に取り付けられている。すなわち、第１把持体１１２は、回転軸１１０を軸にして上下方向（すなわち、サンドイッチ７２の把持方向）に移動自在に連結されている。

また、第１把持ハンド１１８と第１取付板１１６との間に、第１折曲部１１７が形成されることにより、第１把持ハンド１１８の剛性が確保されている。
さらに、第１把持ハンド１１８は、一例として、サンドイッチ７２に対応させて、外形が平面視において三角形に形成されている。また、第１把持ハンド１１８には複数の開口部１２４が円形に開口されている。よって、例えば、サンドイッチ７２を把持具８５で把持する場合に、サンドイッチ７２の上面が第１把持ハンド１１８に接触してへばり付くことを防止できる。

また、第１締結部材１２１に第１グリップ１２２を備えることにより、第１グリップ１２２を手でつかんで操作する（回す）ことにより、第１把持体１１２を揺動昇降部１０７から簡単に着脱することができる。これにより、第１把持体１１２の洗浄や交換などの保守、点検を容易に行うことができる。

第２把持体１１４は、下移動部９２に取り付けられている。具体的には、第２把持体１１４は、第２取付板１２６と、第２折曲部１２７と、第２把持ハンド１２８とを有する。第２取付板１２６は、板状に形成され、下移動部９２の上面に一対の第２締結部材１３１で取り付けられている。第２締結部材１３１は、第２グリップ１３２と、第２グリップ１３２から突出した第２ねじ部を備えている。第２グリップ１３２を手で持ち、第２ねじ部を第２取付板１２６の取付孔に差し込み、下移動部９２にねじ結合する。
これにより、第２取付板１２６（すなわち、第２把持体１１４）が下移動部９２の上面に一対の第２締結部材１３１で取り付けられる。

第２取付板１２６の先端部に第２折曲部１２７が形成されている。第２折曲部１２７は、第２取付板１２６から下方に向けて折り曲げられている。第２折曲部１２７の下端部から第２把持ハンド１２８がパレット５４に向けて矢印Ｂ方向へ延びている。
第２把持ハンド１２８は、第１把持ハンド１１８の下方に配置されている。第２把持ハンド１２８は、一例として、サンドイッチ７２に対応させて、外形が平面視において三角形に形成されている。第２把持ハンド１２８には複数の開口部１３４が円形に開口されている。よって、例えば、食品としてのサンドイッチ７２を把持具８５で把持する場合に、サンドイッチ７２の下面が第２把持ハンド１２８に接触してへばり付くことを防止できる。

また、第２締結部材１３１に第２グリップ１３２を備えることにより、第２グリップ１３２を手でつかんで操作する（回す）ことにより、第２把持体１１４を下移動部９２から簡単に着脱することができる。これにより、第２把持体１１４の洗浄や交換などの保守、点検を容易に行うことができる。

揺動昇降部１０７の上方に定圧部８７が配置されている。定圧部８７は、一例として、エアシリンダが用いられている。すなわち、定圧部８７は、シリンダ部１３６と、ピストンロッド１３７とを備えている。
定圧部８７は、取付ブラケット１３９の水平部１３９ａにシリンダ部１３６が一対のナット１４１で取り付けられている。取付ブラケット１３９の鉛直部１３９ｂは、第２昇降部１０６に取り付けられている。よって、シリンダ部１３６は、取付ブラケット１３９を介して第２昇降部１０６（すなわち、昇降部８４）に鉛直方向を向いて取り付けられている。この状態において、定圧部８７のピストンロッド１３７が揺動昇降部１０７に向けて延びている。ピストンロッド１３７は、先端部１３７ａが凸状の球面に形成されている。ピストンロッド１３７の先端部１３７ａは、揺動昇降部１０７の上面１０７ｂに当接する部位である。

ここで、揺動昇降部１０７は、回転軸１１０を軸にして上下方向に揺動する。そこで、ピストンロッド１３７の先端部１３７ａを凸状の球面に形成した。よって、揺動昇降部１０７の上下方向への揺動に追従させて、ピストンロッド１３７の先端部１３７ａを揺動昇降部１０７の上面に当接させた状態にピストンロッド１３７を進退させることができる。
定圧部８７にシリンダを用いて一定の押付力（すなわち、一定圧力）Ｆ１を揺動昇降部１０７の上面にかけるようにした。シリンダは、ピストンロッド１３７が進出、後退することにより伸縮しても一定の押付力Ｆ１を、揺動昇降部１０７を介して第１把持体１１２にかけることが可能である。これにより、例えば、第１把持体１１２にかける押付力をセンサで検知して一定に保つ必要がなく、構成の簡素化やコストの低減を図ることができる。

なお、当該一定圧力の範囲は、数百グラム程度の所定範囲として設定される。当該所定範囲はサンドイッチを構成するパンと中身の具材との柔らかさ等に合わせて調整され設定される。例えば、１００ｇ（グラム）～３００ｇとしてシリンダ推力の範囲が設定される。この値をサンドイッチの面積で割った値の範囲が、当該設定圧力の所定範囲となる。すなわち、シリンダ推力／切断後のサンドイッチの面積が、当該設定圧力の所定範囲となる。

例えば、シリンダ推力を２００ｇの目標値とする場合、１００ｍｍ（ミリメートル）×１００ｍｍを縦横２辺とするサンドイッチを半分に切断し三角形としたサンドイッチの面積５０００平方ｍｍへの圧力は、０．０４ｇ／平方ｍｍとして設定され、設定圧力は０．０４ｇ／平方ｍｍとなる。よって、１００ｇ～３００ｇのシリンダ推力であれば０．０２ｇ／平方ｍｍ～０．０６ｇ／平方ｍｍが設定圧力の所定範囲となる。なお、５００ｇ程度までは圧力印加可能であるが、パンから具材が飛び出すことが懸念されうる。この観点から、保持力確保のための最小値を０．０１ｇ／平方ｍｍとすると、設定圧力の所定範囲を０．０１ｇ／平方ｍｍ～０．１ｇ／平方ｍｍとすることも可能である。

すなわち、設定圧力Ｘの所定範囲の数値範囲を、０．０２ｇ／平方ｍｍ≦Ｘ≦０．０６ｇ／平方ｍｍ、とすることで、確実に対象食品のサンドイッチを把持することができる。また、Ｘ＝０．０２ｇ／平方ｍｍ、を装置上の目標値とすることで、確実に対象食品のサンドイッチを把持することができる。また、０．０１ｇ／平方ｍｍ≦Ｘ≦０．１ｇ／平方ｍｍ、とすることで、より対象食品の性質を考慮した把持を実現することができる。
なお、シリンダ推力は、図示しないエアレギュレータによりシリンダへかかる圧力を調整することで調整することができ、このような構成により、対象食品に合わせた把持力に調整可能とすることができる。

このような所定範囲の圧力による把持により、把持対象であるサンドイッチ７２の形状安定性の阻害や損傷等を低減することができ、また、確実な把持により次工程に確実に移動させることができる。
なお、上述の設定圧力の数値は、一つの実施形態であり、前述のように食品を構成する材料や把持装置のもつ特性により適宜変動するものであり、本明細書の実施形態に開示される技術思想から逸脱しない範囲であれば、当然に本発明の範囲に含まれるものである。

揺動昇降部１０７、下移動部９２に規制部８８が設けられている。規制部８８は、第１規制部１４５と、第２規制部１４６とを備えている。
第１規制部１４５は、揺動昇降部１０７に取り付けられることにより、第１把持体１１２側に取り付けられている。すなわち、第１規制部１４５は、第１規制取付板１４８と、第１規制プレート１４９とを有する。第１規制取付板１４８は、揺動昇降部１０７のうち、昇降駆動部８３の反対側の側壁１０７ｃに一対のボルト１５２で取り付けられている。

第１規制取付板１４８の先端部から第１規制プレート１４９が昇降駆動部８３の反対側へ向けて、第１把持体１１２の第１折曲部１１７に沿って矢印Ａ方向に沿って折り曲げられている。第１規制プレート１４９は、第１折曲部よりパレット５４側で、かつ、第１把持ハンド１１８の下方に配置されている。さらに、第１規制プレート１４９は、第１把持ハンド１１８のうち、昇降駆動部８３の反対側の端部１１８ａまで延びている。

第２規制部１４６は、下移動部９２に取り付けられることにより、第２把持体１１４側に取り付けられている。すなわち、第２規制部１４６は、第２規制取付板１５４と、第２規制プレート１５５とを有する。第２規制取付板１５４は、下移動部９２のうち、昇降駆動部８３側の側壁９２ａに一対のボルト（図示せず）で取り付けられている。
第２規制取付板１５４の先端部から第２規制プレート１５５が昇降駆動部８３側に、第２把持体１１４の第２折曲部１２７に沿って矢印Ａ方向に沿って折り曲げられている。第２規制プレート１５５は、第２折曲部よりパレット５４側で、かつ、第２把持ハンド１２８の下方に配置されている。さらに、第２規制プレート１５５は、第２把持ハンド１２８のうち、昇降駆動部８３側の端部まで延びている。

第１規制プレート１４９および第２規制プレート１５５は、サンドイッチ７２を把持する方向（すなわち、上下方向）とは異なる矢印Ｂ方向からサンドイッチ７２を規制することができる。よって、例えば、サンドイッチ７２を把持具８５で把持した状態において、サンドイッチ７２の側面７２ａは、第１規制プレート１４９と第２規制プレート１５５とに接触する。
これにより、把持方向と、把持方向と異なる方向（矢印Ｂ方向）との両方向でサンドイッチ７２を位置決めできる。これにより、サンドイッチ７２を崩れにくい状態や、回りにくい状態に把持できる。

第１実施形態によれば、第１把持体１１２と第２把持体１１４とにより、サンドイッチ７２が相互の把持間隔寸法（把持間隔）Ｌ１で把持可能に構成されている。また、定圧部８７による第１把持体１１２への押付力Ｆ１が把持間隔寸法Ｌ１に関わらず一定となるように構成されている。なお、押付力Ｆ１の一定とは、前述したように、所定範囲内として設定される。
よって、サンドイッチ７２のように、厚さ寸法のばらつきが比較的大きく変わり、かつ強い力を加えると潰れるおそれが生じる食品を把持する際には、サンドイッチ７２を一定の押付力（すなわち、把持力）Ｆ１で潰れるおそれがないように押さえることができる。これにより、サンドイッチ７２を第１把持体１１２と第２把持体１１４とで把持する際に、サンドイッチ７２に与える影響を抑制した状態で把持できる。
また、第２把持体１１４を固定させることができるので、第２把持体１１４を基準面としてサンドイッチ７２を精度よくすくい取ることができる。よって、第１把持体１１２と第２把持体１１４とでサンドイッチ７２を把持する際に、サンドイッチ７２の位置精度を高くできる。

さらに、第１把持体１１２の第２把持体１１４に対する距離寸法Ｌ１は、サンドイッチ７２の厚み許容幅寸法Ｌ２より小さく設定される。例えば、サンドイッチ７２の厚み許容幅寸法Ｌ２が６０～８０ｍｍの場合、第１把持体１１２の第２把持体１１４に対する距離寸法Ｌ１は５９ｍｍに設定される。
すなわち、第１把持体１１２と第２把持体１１４とによりサンドイッチ７２が圧縮された状態で把持される。すなわち、サンドイッチ７２の弾力などにより反力が第１把持体１１２に発生する。よって、サンドイッチ７２の反力で第１把持体１１２が回転軸１１０を支点として上方に持ち上げられる。
ここで、持ち上げられた第１把持体１１２には、揺動昇降部１０７を介して定圧部８７（すなわち、ピストンロッド１３７）から押付力Ｆ１がかけられる。

例えば、サンドイッチ７２の厚み幅寸法Ｌ２が６０ｍｍの場合には、第１把持体１１２が１ｍｍ分上昇する。また、サンドイッチ７２の厚み幅寸法Ｌ２が８０ｍｍの場合には、第１把持体１１２が２１ｍｍ分上昇する。
それぞれの状態において、定圧部８７は、ピストンロッド１３７の出入り量の変動に関わらず押付力Ｆ１が一定に保たれる。これにより、定圧部８７により、常に一定レベルの押付力Ｆ１でサンドイッチ７２を抑えた状態で把持できる。すなわち、サンドイッチ７２を一定の把持力Ｆ１で潰れるおそれがないように押さえることができる。

なお、定圧部８７のエアシリンダにレギュレータを備えることにより、ピストンロッド１３７（具体的には、ピストン）に作用するエア圧を調整することが可能になる。これにより、サンドイッチ７２の把持力Ｆ１としての所定範囲内を簡易に変更することができる。

また、第１把持体１１２は、回転軸１１０を支点として上下方向（すなわち、サンドイッチ７２の把持方向）に回転可能に連結されている。よって、第１把持体１１２を上下方向に回転することにより、第１把持ハンド１１８を傾斜状に配置できる。
ここで、例えば、サンドイッチ７２が、具材入りサンドイッチの場合、サンドイッチ７２は、中央寄りの部位７２ｂの厚さ寸法Ｌ３が端部７２ｃの厚さ寸法Ｌ４より大きいことが考えられる。
具材入りサンドイッチ７２とは、具材７３が挟み込まれたサンドイッチ７２をいう。

よって、第１把持体１１２を傾斜状に配置することにより、第１把持体１１２を具材入りサンドイッチ７２の上面に沿わせた状態に配置できる。すなわち、具材入りサンドイッチ７２に対する第１把持体１１２の接触面積を大きく確保できる。これにより、第１把持体１１２と第２把持体１１４とによりサンドイッチ７２を安定させた状態に把持できる。
このように、第１把持体１１２を回転軸１１０を支点として上下方向に揺動可能とすることにより、上面が平坦でない様々な形状のサンドイッチ７２を良好に把持することができる。

加えて、サンドイッチ７２を把持方向（すなわち、上下方向）と異なる方向（すなわち、矢印Ｂ方向）から、規制部８８（すなわち、第１規制プレート１４９、第２規制プレート１５５）で規制するようにした。よって、把持方向と、把持方向と異なる方向（矢印Ｂ方向）との両方向でサンドイッチ７２を位置決めできる。これにより、サンドイッチ７２を崩れにくい状態や、回りにくい状態に把持できる。

また、例えば、サンドイッチ７２が、具材入りサンドイッチ７２の場合、サンドイッチ７２は、具材７３のある部位が他の部位より厚さ寸法が大きくなる。このため、第１把持体１１２と第２把持体１１４とでサンドイッチ７２を保持した際に、具材７３のある部位を中心にサンドイッチ７２が回りやすくなることが考えられる。
この場合においても、サンドイッチ７２が回ることを規制部８８で規制することができる。すなわち、規制部８８をサンドイッチ７２の回り止め部材として兼用することもできる。

つぎに、第２実施形態の把持装置１７０を図５に基づいて説明する。なお、第２実施形態において第１実施形態の把持装置８０と同一、類似部材については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態の把持装置１７０を示す斜視図である。
図５に示すように、把持装置１７０は、第１把持体１１２が上下方向に平行移動可能に支持されたもので、その他の構成は実施形態の把持装置８０と同様である。

把持装置１７０は、昇降支持部１７２と、水平昇降部１７４とを備えている。
昇降支持部１７２は、支持本体１６７と、一対の昇降ロッド１６８（一方のみを図示する）とを備えている。支持本体１６７は、第１昇降部１０５に取り付けられている。よって、昇降駆動部８３で第１昇降部１０５を昇降させることにより、第１昇降部１０５とともに支持本体１６７が昇降する。

支持本体１６７には一対の昇降ロッド１６８が昇降自在に支持されている。一対の昇降ロッド１６８の下端部１６８ａが水平昇降部１７４に取り付けられている。よって、一対の昇降ロッド１６８が上下方向に昇降することにより、水平昇降部１７４が上下方向へ水平移動する。水平昇降部１７４に第１把持体１１２が取り付けられている。よって、第１把持体１１２は、水平昇降部１７４とともに上下方向へ水平移動する。

水平昇降部１７４の上方に定圧部８７が配置されている。定圧部８７は、取付ブラケット１３９を介して昇降支持部１７２の支持本体１６７に取り付けられている。定圧部８７のピストンロッド１３７の先端部１３７ａが水平昇降部１７４の上面１７４ａに当接されている。

第２実施形態の把持装置１７０によれば、第１実施形態の把持装置８０と同様の効果が得られる。すなわち、把持装置１７０によれば、第１把持体１１２と第２把持体１１４とによりサンドイッチ７２を相互の把持間隔寸法（把持間隔）Ｌ５で把持し、第１把持体１１２への押付力（圧力）Ｆ２を定圧部８７で把持間隔寸法Ｌ５に関わらず一定とできる。なお、押付力Ｆ２の一定とは、第１実施形態に記載したように、所定範囲内として設定される。
よって、サンドイッチ７２のように、厚さ寸法のばらつきが比較的大きく変わり、かつ強い力を加えると潰れるおそれが生じる食品を把持する際には、サンドイッチ７２を一定の押付力（すなわち、把持力）Ｆ２で潰れるおそれがないように押さえることができる。これにより、サンドイッチ７２を把持する際に、サンドイッチ７２に与える影響を抑制した状態で把持できる。

また、第２実施形態によれば、第１把持体１１２の第２把持体１１４に対する距離寸法Ｌ５を、サンドイッチ７２の厚み許容幅寸法Ｌ６より小さく設定することにより、サンドイッチ７２の弾力などにより反力が第１把持体１１２に発生する。ここで、第１把持体１１２には定圧部８７で一定の押付力Ｆ２がかけられている。よって、サンドイッチ７２の弾力などにより発生する反力を、定圧部８７からの一定の押付力Ｆ２で抑えることができる。これにより、サンドイッチ７２を一定の把持力で潰れるおそれがないように押さえることができる。

このように、第１実施形態の把持装置８０の第１把持体１１２を上下方向に揺動移動可能とし、第２実施形態の把持装置１７０の第１把持体１１２を上下方向に水平移動可能に構成した。これにより、例えば、把持装置８０，１７０を食品の形状などに対応させて使用できるので、食品を一層良好に把持できる。また、把持装置８０，１７０を用途に応じて選択できるので、把持装置８０，１７０の適用範囲を拡大することができる。

なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記第１実施形態、第２実施形態では、第２把持ハンド１２８で持ち上げる食品として加工前サンドイッチやサンドイッチ７２を例示したが、これに限らない。その他の食品を第２把持ハンド１２８で持ち上げることも可能である。

また、前記第１実施形態、第２実施形態では、第１把持体１１２側に第１規制部１４５を取り付け、第２把持体１１４側に第２規制部１４６を取り付けた例について説明したが、これに限らない。その他の例として、例えば、第１把持体１１２および第２把持体１１４の一方側のみに規制部を取り付ける構成とすることも可能である。

さらに、前記第１実施形態、第２実施形態では、定圧部８７のエアシリンダを用いる例について説明したが、その他の例として、例えば、コイルばねなどを定圧部として用いることも可能である。

さらに、前記第１実施形態、第２実施形態では、定圧部８７のピストンロッド１３７の先端部１３７ａを、揺動昇降部１０７の上面１０７ｂや、水平昇降部１７４の上面１７４ａに当接させた例について説明したが、これに限らない。その他の例として、例えば、ピストンロッド１３７の先端部１３７ａを第１把持体１１２に直接当接させることも可能である。

また、前記実施形態では、搬送装置１０における工程として、例えば、受取り工程、切断工程、検査工程、および取出し工程などの各工程について説明したが、これに限らない。その他の例として、例えば、受取り工程、待機工程、切断工程、待機工程、および取出し工程などの各工程を実施することも可能である。

１０搬送装置
７２サンドイッチ（食品）
８０，１７０把持装置
８３昇降駆動部（駆動部）
８７定圧部
８８規制部
１１０回転軸
１１２第１把持体
１１４第２把持体
１３６シリンダ部
１３７ピストンロッド
１３７ａ先端部（当接する部位）
１４５第１規制部
１４６第２規制部
Ｆ１，Ｆ２押付力（圧力）
Ｌ１，Ｌ５把持間隔寸法（距離寸法、把持間隔）
Ｌ２，Ｌ６サンドイッチの厚み許容幅寸法（食品の厚み許容幅寸法）

Claims

食品を相互の把持間隔により把持する第１把持体および第２把持体と、
前記第１把持体を前記食品の把持方向に移動させる駆動部と、
前記食品への圧力を前記把持間隔に関わらず所定範囲内とする定圧部と、
を備え、
前記第１把持体は、回転軸を支点として前記把持方向に回転可能であり、
前記定圧部は、前記第１把持体に圧力をかけるために当接する部位が球面である、
ことを特徴とする把持装置。
前記第１把持体の前記第２把持体に対する距離寸法は、前記駆動部により前記食品の厚み許容幅寸法より小さく設定される、
請求項１に記載の把持装置。
前記第１把持体および前記第２把持体の少なくとも一方側には、前記食品を前記把持方向とは異なる方向から規制する規制部が設けられる、
請求項１または請求項２に記載の把持装置。
前記定圧部はシリンダである、
請求項１～３のいずれか１項に記載の把持装置。
前記所定範囲は、０．０２ｇ／平方ｍｍ～０．０６ｇ／平方ｍｍである、
請求項１の把持装置。
前記所定範囲は、０．０１ｇ／平方ｍｍ～０．１ｇ／平方ｍｍである、
請求項１の把持装置。