JP7066545B2 - 運転支援システム、サーバ、および運転支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、運転者の運転操作を支援する運転支援システム、そのような運転支援システムにおいて用いられるサーバ、および運転支援方法に関する。

自動車等の車両では、他車両の走行軌跡についての情報がしばしば利用される。例えば、特許文献１には、他車両の走行軌跡を自車両の表示装置に表示する車両走行支援システムが開示されている。

特開２０１３－１９６５９５号公報

ところで、例えば、道路では、しばしば、車両が通行しにくくなる障害が生じる。運転者は、そのような障害についての情報をあらかじめ把握できると便利であり、運転者の利便性の向上が期待されている。

運転者の利便性を高めることができる運転支援システム、サーバ、および運転支援方法を提供することが望ましい。

本開示の一実施の形態に係る第１の運転支援システムは、自車両に搭載可能な運転支援装置と、サーバとを備えている。運転支援装置は、生成部と、通知部と、第１の通信部とを有している。生成部は、自車両の位置についての位置情報を生成するものである。通知部は、運転者に対して情報を通知するものである。サーバは、記憶部と、処理部と、第２の通信部とを有している。記憶部は、自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを記憶するものである。処理部は、第１のデータベースを用いて、複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて自車両の第２の走行ルートを生成するものである。第２の通信部は、複数の車両との間で通信を行うものである。処理部または運転支援装置は、第１の走行ルートおよび第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行う。通知部は、障害検出処理の結果に基づいて、自車両の運転者に対して障害についての障害情報を通知するものである。上記第１のデータベースにおいて、複数の軌跡データのそれぞれは、その軌跡データが得られた車両のサイズ情報と関連づけて管理される。第１の複数の軌跡データは、複数の軌跡データのうちの、第１の期間に蓄積され、自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データであり、第２の複数の軌跡データは、複数の軌跡データのうちの、第２の期間に蓄積され、自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データである。
本開示の一実施の形態に係る第２の運転支援システムは、自車両に搭載可能な運転支援装置と、サーバとを備えている。運転支援装置は、生成部と、通知部と、第１の通信部とを有している。生成部は、自車両の位置についての位置情報を生成するものである。通知部は、運転者に対して情報を通知するものである。サーバは、記憶部と、処理部と、第２の通信部とを有している。記憶部は、自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを記憶するものである。処理部は、第１のデータベースを用いて、複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて自車両の第２の走行ルートを生成するものである。第２の通信部は、複数の車両との間で通信を行うものである。処理部または運転支援装置は、第１の走行ルートおよび第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行う。通知部は、障害検出処理の結果に基づいて、自車両の運転者に対して障害についての障害情報を通知するものである。記憶部は、道路地図についての情報を含む第２のデータベースを記憶し、障害検出処理は、さらに、第２のデータベースおよび第１の走行ルートに基づいて障害を検出する第２の検出処理を含む。

本開示の一実施の形態に係る第１のサーバは、記憶部と、処理部と、通信部とを備えている。記憶部は、自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを記憶するものである。処理部は、第１のデータベースを用いて、複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて自車両の第２の走行ルートを生成するものである。通信部は、複数の車両との間で通信を行うものである。上記第１のデータベースにおいて、複数の軌跡データのそれぞれは、その軌跡データが得られた車両のサイズ情報と関連づけて管理される。第１の複数の軌跡データは、複数の軌跡データのうちの、第１の期間に蓄積され、自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データであり、第２の複数の軌跡データは、複数の軌跡データのうちの、第２の期間に蓄積され、自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データである。
本開示の一実施の形態に係る第２のサーバは、記憶部と、処理部と、通信部とを備えている。記憶部は、自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースと、道路地図についての情報を含む第２のデータベースとを記憶するものである。処理部は、第１のデータベースを用いて、複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて自車両の第２の走行ルートを生成し、第１の走行ルートおよび第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理と、第２のデータベースおよび第１の走行ルートに基づいて障害を検出する第２の検出処理とを含む障害検出処理を行うものである。通信部は、複数の車両との間で通信を行うものである。

本開示の一実施の形態に係る第１の運転支援方法は、サーバと、自車両に搭載可能な運転支援装置とを有する運転支援システムのうちの、サーバが、自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを用いて、複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて自車両の第２の走行ルートを生成することと、運転支援システムが、第１の走行ルートおよび第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行うことと、運転支援装置が、障害検出処理の結果に基づいて、自車両の運転者に対して障害についての障害情報を通知することと含んでいる。上記第１のデータベースにおいて、複数の軌跡データのそれぞれは、その軌跡データが得られた車両のサイズ情報と関連づけて管理される。第１の複数の軌跡データは、複数の軌跡データのうちの、第１の期間に蓄積され、自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データであり、第２の複数の軌跡データは、複数の軌跡データのうちの、第２の期間に蓄積され、自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データである。
本開示の一実施の形態に係る第２の運転支援方法は、サーバと、自車両に搭載可能な運転支援装置とを有する運転支援システムのうちの、サーバが、自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを用いて、複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて自車両の第２の走行ルートを生成することと、運転支援システムが、第１の走行ルートおよび第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理と、道路地図についての情報を含む第２のデータベースおよび第１の走行ルートに基づいて障害を検出する第２の検出処理とを含む障害検出処理を行うことと、運転支援装置が、障害検出処理の結果に基づいて、自車両の運転者に対して障害についての障害情報を通知することと含んでいる。

本開示の一実施の形態に係る運転支援システム、サーバ、および運転支援方法によれば、運転者の利便性を高めることができる。

本開示の一実施の形態に係る運転支援システムの一構成例を表すブロック図である。 図１に示した運転支援システムの一動作例を表すシーケンス図である。 図１に示したルート生成部の一動作例を表す説明図である。 図１に示したルート生成部の一動作例を表す他の説明図である。 図１に示した障害検出部の一動作例を表す説明図である。 図１に示した障害検出部の一動作例を表す他の説明図である。 図１に示した表示部の一表示例を表す説明図である。 変形例に係る運転支援システムの一構成例を表すブロック図である。 図８に示した運転支援システムの一動作例を表すシーケンス図である。 他の変形例に係る運転支援システムの一構成例を表すブロック図である。 図１０に示した運転支援システムの一動作例を表すシーケンス図である。 図１０に示した表示部の一表示例を表す説明図である。 他の変形例に係る運転支援システムの一構成例を表すブロック図である。 図１３に示した障害検出部の一動作例を表す説明図である。 図１３に示した表示部の一表示例を表す説明図である。 他の変形例に係る運転支援システムの一構成例を表すブロック図である。 他の変形例に係る表示部の一表示例を表す説明図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る運転支援システム（運転支援システム１）の一構成例を表すものである。運転支援システム１は、自車両が走行すべき道路において、路上に駐車された車両、車両などからの落下物、水たまり、道路工事など、一時的に車両が通行しにくくなる障害が生じた場合に、その障害についての情報を自車両の運転者に通知するものである。なお、本開示の実施の形態に係る運転支援方法は、本実施の形態により具現化されるので、併せて説明する。

運転支援システム１は、複数の車両１０と、サーバ２０とを備えている。複数の車両１０のそれぞれは、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信を用いて、インターネットＩＮＥＴに接続される。同様に、サーバ２０は、インターネットＩＮＥＴに接続されている。

この運転支援システム１では、複数の車両１０のそれぞれは、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて、車両１０の位置についての情報を含む位置情報ＩＰＯＳを生成し、この位置情報ＩＰＯＳをサーバ２０に送信する。サーバ２０は、この位置情報ＩＰＯＳを、データベース（後述する走行情報データベース２４）に蓄積する。この走行情報データベース２４では、複数の車両１０のそれぞれについての軌跡データＤＴが管理される。サーバ２０は、例えば、複数の車両１０のうちのある車両１０（車両１０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、地図情報を含むデータベース（後述する地図情報データベース２３）および走行情報データベース２４を用いて、その車両１０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ（標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２）を生成する。標準走行ルートＲＴ１は、長い期間Ｐ１（例えば１カ月程度前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴが示す複数の軌跡の平均軌跡であり、走行ルートＲＴ２は、短い期間Ｐ２（例えば１時間前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴが示す複数の軌跡の平均軌跡である。そして、サーバ２０は、この標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、その車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に車両が通行しにくくなる障害が生じているかどうかを検出する。そして、サーバ２０は、この処理結果を示す処理結果情報ＩＲＥＳを車両１０Ａに送信する。そして、車両１０Ａは、この障害についての情報を、この車両１０Ａの運転者に通知するようになっている。

（車両１０）
複数の車両１０のそれぞれは、通信部１１と、座標取得部１２と、表示部１３と、スピーカ１４と、制御部１５とを有している。以下に、複数の車両１０のうちのある車両１０Ａを例に説明する。

通信部１１は、ＬＴＥや無線ＬＡＮなどの無線通信を用いて、インターネットＩＮＥＴを介してサーバ２０と通信を行うものである。具体的には、通信部１１は、サーバ２０に対して位置情報ＩＰＯＳを送信するとともに、サーバ２０から送信された処理結果情報ＩＲＥＳを受信するようになっている。

座標取得部１２は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳを用いて、地上での車両１０Ａの位置を示す座標情報を取得するものである。

表示部１３は、例えば液晶ディスプレイを用いて構成されるものであり、制御部１５からの指示に基づいて、車両１０Ａの状態などについての情報を表示するものである。表示部１３は、例えばインスツルメントパネルに設けてもよいし、ナビゲーションシステムの表示部であってもよい。また、この表示部１３は、後述するように、車両１０Ａが走行すべき道路において障害があると判断された場合に、制御部１５からの指示に基づいて、その障害についての情報を表示するようになっている。

スピーカ１４は、制御部１５からの指示に基づいて、車両１０Ａの状態などについての情報を示す音を発するものである。また、スピーカ１４は、後述するように、車両１０Ａが走行すべき道路において障害があると判断された場合に、制御部１５からの指示に基づいて、音を発するようになっている。

制御部１５は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）を用いて構成されるものであり、車両１０Ａを制御するものである。制御部１５は、位置情報生成部１６と、通知制御部１７とを有している。

位置情報生成部１６は、座標取得部１２が取得した座標情報に基づいて、サーバ２０に送信すべき位置情報ＩＰＯＳを生成するものである。位置情報ＩＰＯＳは、車両１０Ａの位置を示す座標情報と、その座標情報が得られた時刻についての情報と、車両１０Ａの識別子ＩＤとを含んでいる。位置情報生成部１６は、所定の時間（例えば１０秒）が経過する度に、位置情報ＩＰＯＳを生成する。そして、通信部１１は、位置情報生成部１６が生成した位置情報ＩＰＯＳをサーバ２０に送信するようになっている。

通知制御部１７は、サーバ２０から送信された処理結果情報ＩＲＥＳに基づいて、サーバ２０が一時的に障害が生じていると判断したどうかを確認し、一時的に障害が生じていると判断した場合には、表示部１３およびスピーカ１４を用いて、運転者に障害についての情報を通知するものである。

（サーバ２０）
サーバ２０は、複数の車両１０から送信された位置情報ＩＰＯＳを蓄積することにより複数の軌跡データＤＴを蓄積するとともに、複数の車両１０のうちのある車両１０（車両１０Ａ）から供給された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、その車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に車両が通行しにくくなる障害が生じているかどうかを検出するものである。サーバ２０は、１つのサーバ装置により構成されていてもよいし、複数のサーバ装置により構成されていてもよい。サーバ２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２５とを有している。

通信部２１は、インターネットＩＮＥＴを介して、複数の車両１０の通信部１１と通信を行うものである。具体的には、通信部２１は、複数の車両１０のそれぞれから送信された位置情報ＩＰＯＳを受信するとともに、複数の車両１０のそれぞれに対して、受信した位置情報ＩＰＯＳに応じた処理結果情報ＩＲＥＳを送信するようになっている。

記憶部２２は、例えばハードディスクドライブなどを用いて構成されるものであり、サーバ２０で用いられる各種プログラムやデータを記憶するものである。記憶部２２は、地図情報データベース２３と、走行情報データベース２４とを記憶している。地図情報データベース２３は、道路地図についての情報を記憶するものである。走行情報データベース２４は、複数の車両１０から送信された位置情報ＩＰＯＳを記憶するものである。

制御部２５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリを用いて構成されるものであり、サーバ２０の動作を制御するものである。制御部２５は、データベース管理部２６と、ルート生成部２７と、障害検出部２８とを有している。

データベース管理部２６は、地図情報データベース２３および走行情報データベース２４を管理するものである。具体的には、データベース管理部２６は、複数の車両１０から送信された位置情報ＩＰＯＳを、走行情報データベース２４に蓄積するとともに、複数の位置情報ＩＰＯＳを、識別子ＩＤと関連づけて管理する。例えば、ある識別子ＩＤ（識別子ＩＤ１）を含む複数の位置情報ＩＰＯＳは、その識別子ＩＤ１に対応づけられた車両１０の移動に応じた一連の座標情報を含んでいる。よって、これらの複数の位置情報ＩＰＯＳは、その識別子ＩＤ１に対応づけられた車両１０の軌跡データＤＴを構成する。このようにして、データベース管理部２６は、複数の車両１０の軌跡データＤＴを、互いに識別しつつ管理するようになっている。

また、データベース管理部２６は、ある車両１０（車両１０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース２４を用いて、その車両１０Ａが走行すべき道路に係る、様々な車両１０の複数の軌跡データＤＴを取得する。具体的には、データベース管理部２６は、その車両１０Ａが走行すべき道路に係る、長い期間Ｐ１（例えば１カ月程度前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ（複数の軌跡データＤＴ１）と、短い期間Ｐ２（例えば１時間前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ（複数の軌跡データＤＴ２）とを取得するようになっている。

ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した複数の軌跡データＤＴ１，ＤＴ２に基づいて、車両１０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ（標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２）を生成するものである。具体的には、ルート生成部２７は、長い期間Ｐ１に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ１に基づいて、これらの複数の軌跡データＤＴ１が示す複数の軌跡の平均軌跡を求めることにより、標準走行ルートＲＴ１を生成する。同様に、ルート生成部２７は、短い期間Ｐ２に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ２に基づいて、これらの複数の軌跡データＤＴ２が示す複数の軌跡の平均軌跡を求めることにより、走行ルートＲＴ２を生成する。この走行ルートＲＴ２は、例えば１時間前から現在までの期間における軌跡データＤＴに基づくものであり、最近の交通状況を反映したものである。

また、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した軌跡データＤＴ１の数が所定の数に満たない場合には、標準走行ルートＲＴ１を生成しない。同様に、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した軌跡データＤＴ２の数が所定の数に満たない場合には、走行ルートＲＴ２を生成しないようになっている。

障害検出部２８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、障害検出処理を行うものである。具体的には、障害検出部２８は、車両１０Ａが走行すべき道路において、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、一時的に障害が生じているかどうかを判断する。そして、障害検出部２８は、一時的に障害が生じていると判断した場合には、その障害が生じている位置を検出する。そして、障害検出部２８は、この障害検出処理の結果に基づいて、処理結果情報ＩＲＥＳを生成する。一時的に障害が生じていると判断された場合には、この処理結果情報ＩＲＥＳは、障害が生じている旨の情報、および障害が生じている位置の座標情報を含む。また、一時的な障害が生じていないと判断された場合には、この処理結果情報ＩＲＥＳは、障害が生じていない旨の情報を含むようになっている。

この構成により、運転支援システム１では、サーバ２０は、車両１０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に障害が生じているかどうかを検出することにより処理結果情報ＩＲＥＳを生成し、この処理結果情報ＩＲＥＳを車両１０Ａに送信する。そして、車両１０Ａは、この処理結果情報ＩＲＥＳが示す情報を、車両１０Ａの運転者に通知する。これにより、この運転者は、車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に障害が生じていることをあらかじめ把握することができるようになっている。

ここで、車両１０Ａは、本開示における「自車両」の一具体例に対応する。座標取得部１２および位置情報生成部１６は、本開示における「生成部」の一具体例に対応する。通知制御部１７、表示部１３、およびスピーカ１４は、本開示における「通知部」の一具体例に対応する。通信部１１は、本開示における「第１の通信部」の一具体例に対応する。制御部２５は、本開示における「処理部」の一具体例に対応する。走行情報データベース２４は、本開示における「第１のデータベース」の一具体例に対応する。期間Ｐ１は、本開示における「第１の期間」の一具体例に対応する。複数の軌跡データＤＴ１は、本開示における「第１の複数の軌跡データ」の一具体例に対応する。標準走行ルートＲＴ１は、本開示における「第１の走行ルート」の一具体例に対応する。期間Ｐ２は、本開示における「第２の期間」の一具体例に対応する。複数の軌跡データＤＴ２は、本開示における「第２の複数の軌跡データ」の一具体例に対応する。走行ルートＲＴ２は、本開示における「第２の走行ルート」の一具体例に対応する。通信部２１は、本開示における「第２の通信部」の一具体例に対応する。

［動作および作用］
続いて、本実施の形態の運転支援システム１の動作および作用について説明する。

（全体動作概要）
まず、図１を参照して、運転支援システム１の全体動作概要を説明する。複数の車両１０のそれぞれは、ＧＰＳなどのＧＮＳＳを用いて、車両１０の位置についての情報を含む位置情報ＩＰＯＳを生成し、この位置情報ＩＰＯＳをサーバ２０に送信する。サーバ２０は、この位置情報ＩＰＯＳを、走行情報データベース２４に蓄積する。

また、サーバ２０は、例えば、複数の車両１０のうちのある車両１０（車両１０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース２４を用いて、その車両１０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ（標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２）を生成する。そして、サーバ２０は、この標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、その車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に障害が生じているかどうかを検出する。そして、サーバ２０は、この処理結果を示す処理結果情報ＩＲＥＳを車両１０Ａに送信する。車両１０Ａは、この処理結果情報ＩＲＥＳが示す情報を、この車両１０Ａの運転者に通知する。

（詳細動作）
図２は、運転支援システム１の一動作例を表すものである。サーバ２０は、複数の車両１０のうちのある車両１０（車両１０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、の車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に障害が生じているかどうかを検出する。以下に、この動作についての詳細に説明する。

まず、車両１０Ａは、位置情報ＩＰＯＳを生成する（ステップＳ１０１）。具体的には、まず、車両１０Ａの座標取得部１２は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳを用いて、車両１０Ａの位置を示す座標情報を取得する。そして、制御部１５の位置情報生成部１６は、座標取得部１２が取得した座標情報、その座標情報が得られた時刻についての情報、および車両１０Ａの識別子ＩＤに基づいて、サーバ２０に送信すべき位置情報ＩＰＯＳを生成する。

次に、車両１０Ａの通信部１１は、サーバ２０に対してこの位置情報ＩＰＯＳを送信する（ステップＳ１０２）。サーバ２０の通信部２１は、この位置情報ＩＰＯＳを受信する。

次に、サーバ２０において、制御部２５のデータベース管理部２６は、車両１０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳを、走行情報データベース２４に登録する（ステップＳ１０３）。そして、データベース管理部２６は、この位置情報ＩＰＯＳを、識別子ＩＤと関連づけて管理する。

次に、制御部２５のデータベース管理部２６は、車両１０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース２４を用いて、その車両１０Ａが走行すべき道路における、様々な車両１０の複数の軌跡データＤＴを取得する（ステップＳ１０４）。具体的には、データベース管理部２６は、車両１０Ａが走行すべき道路に係る、長い期間Ｐ１（例えば１カ月程度前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ（複数の軌跡データＤＴ１）、および短い期間Ｐ２（例えば１時間前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ（複数の軌跡データＤＴ２）を取得する。

次に、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した複数の軌跡データＤＴ１に基づいて、車両１０Ａが走行すべき道路における標準走行ルートＲＴ１を生成する（ステップＳ１０５）。具体的には、ルート生成部２７は、長い期間Ｐ１に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ１に基づいて、これらの複数の軌跡データＤＴ１が示す複数の軌跡の平均軌跡を求めることにより、標準走行ルートＲＴ１を生成する。

図３は、ルート生成部２７が標準走行ルートＲＴ１を生成する動作の一例を表すものである。道路１００は、車両１０Ａが走行すべき道路である。車両位置１０１は、走行情報データベース２４に、長い期間Ｐ１（例えば１カ月程度前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに含まれる座標情報が示す位置である。この図３では、説明の便宜上、長い期間Ｐ１に蓄積された位置情報ＩＰＯＳのうちの一部を描いている。この例では、道路１００の左側において、車両位置１０１が上方に移動しており、道路１００の右側において、車両位置１０１が下方に移動している。

この例では、車両１０Ａは、この道路１００の左側を上方（走行方向Ｄ）に向かって移動している。この場合には、一つの車両１０に係る、道路１００の左側を上方（走行方向Ｄ）に向かって移動する一連の車両位置１０１が、一つの軌跡データＤＴ１を構成する。ルート生成部２７は、これらの複数の軌跡データＤＴ１が示す複数の軌跡の平均軌跡を求めることにより、標準走行ルートＲＴ１を生成する。

次に、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した複数の軌跡データＤＴ２に基づいて、車両１０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ２を生成する（ステップＳ１０６）。具体的には、ルート生成部２７は、短い期間Ｐ２に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに基づく複数の軌跡データＤＴ２に基づいて、これらの複数の軌跡データＤＴ２が示す複数の軌跡の平均軌跡を求めることにより、走行ルートＲＴ２を生成する。

図４は、ルート生成部２７が走行ルートＲＴ２を生成する動作の一例を表すものである。車両位置１０２は、走行情報データベース２４に、短い期間Ｐ２（例えば１時間前から現在までの期間）に蓄積された位置情報ＩＰＯＳに含まれる座標情報が示す位置である。この図４では、説明の便宜上、短い期間Ｐ２に蓄積された位置情報ＩＰＯＳのうちの一部を描いている。

この例では、車両１０Ａは、この道路１００の左側を上方（走行方向Ｄ）に向かって移動しているので、一つの車両１０に係る、道路１００の左側を上方（走行方向Ｄ）に向かって移動する一連の車両位置１０２が、一つの軌跡データＤＴ２を構成する。この例では、複数の軌跡データＤＴ２は、道路１００におけるある部分Ｗ１を避けるような軌跡を示している。ルート生成部２７は、これらの複数の軌跡データＤＴ２が示す複数の軌跡の平均軌跡を求めることにより、走行ルートＲＴ２を生成する。

次に、障害検出部２８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて障害検出処理を行う（ステップＳ１０７）。

図５は、障害検出部２８の一動作例を表すものである。障害検出部２８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２の差に基づいて、道路１００に一時的に障害が生じているかどうかを判断する。例えば、この例では、標準走行ルートＲＴ１は、道路１００に沿って略直線の形状を有しており、走行ルートＲＴ２は、道路１００におけるある部分Ｗ１を避けるような形状を有している。よって、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２は、この部分Ｗ１付近において、互いに離れている。よって、障害検出部２８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２の差に基づいて、部分Ｗ１付近に一時的に障害が生じていると判断する。このようにして、障害検出部２８は、障害が生じている位置を検出する。

一方、図６に示したように、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２がほぼ一致している場合には、障害検出部２８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に殆ど差がないので、一時的な障害が生じていないと判断する。

そして、障害検出部２８は、この障害検出処理の結果に基づいて、処理結果情報ＩＲＥＳを生成する。一時的に障害が生じていると判断された場合には、この処理結果情報ＩＲＥＳは、障害が生じている旨の情報、および障害が生じている位置の座標情報を含む。また、一時的な障害が生じていないと判断された場合には、この処理結果情報ＩＲＥＳは、障害が生じていない旨の情報を含む。

次に、サーバ２０の通信部２１は、車両１０Ａに対してこの処理結果情報ＩＲＥＳを送信する（ステップＳ１０８）。車両１０Ａの通信部１１は、この処理結果情報ＩＲＥＳを受信する。

次に、車両１０Ａにおいて、制御部１５の通知制御部１７は、処理結果情報ＩＲＥＳに基づいて、サーバ２０が一時的に障害が生じていると判断したかどうかを確認し、一時的に障害が生じていると判断した場合には、表示部１３およびスピーカ１４を用いて、運転者に障害についての情報を通知する（ステップＳ１０９）。

図７は、表示部１３の表示例を表すものである。この例では、表示部１３は、車両１０Ａのインスツルメントパネル１９０に設けられている。インスツルメントパネル１９０は、スピードメータ１９１と、タコメータ１９２と、表示部１３とを含んでいる。表示部１３は、画像１１０を表示している。この画像１１０は、車両１０Ａが走行している道路の左端を示すアイコン１１１Ｌと、道路の右端を示すアイコン１１１Ｒと、障害を示すアイコン１１２とを含んでいる。このアイコン１１２は、この画像１１０において、アイコン１１１Ｌの近くに配置されている。この画像１１０は、車両１０Ａが走行している道路の前方左側に障害があることを示している。このようにして、表示部１３は、運転者に対して、障害が生じている位置を通知する。

通知制御部１７は、処理結果情報ＩＲＥＳに基づいて、このような画像を表示部１３に表示させることにより、運転者に障害についての情報を通知する。また、通知制御部１７は、スピーカ１４に音を発生させることにより、運転者に障害についての情報を通知する。

例えば、通知制御部１７は、車両１０Ａから障害が生じている位置までの距離が長い場合と、この距離が短い場合とで、通知の仕方を変えるようにしてもよい。具体的には、例えば、通知制御部１７は、距離が長い場合に、表示部１３に図７に示したような画像１１０を表示させるとともに、スピーカ１４に通知音を発生させ、距離が短い場合に、表示部１３に強調表示を行わせるとともに、スピーカ１４に警告音を発生させるようにしてもよい。

以上で、このシーケンスは終了する。

このように、運転支援システム１では、複数の車両１０の位置の軌跡を示す複数の軌跡データＤＴを走行情報データベース２４に蓄積するようにした。そして、この走行情報データベース２４を用いて、長い期間Ｐ１（例えば１カ月程度前から現在までの期間）に蓄積された複数の軌跡データＤＴ１に基づいて標準走行ルートＲＴ１を生成するとともに、短い期間Ｐ２（例えば１時間前から現在までの期間）に蓄積された複数の軌跡データＤＴ２に基づいて走行ルートＲＴ２を生成するようにした。そして、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、障害検出処理を行うようにした。これにより、運転支援システム１では、一時的に障害が生じているかどうかを判断することができる。よって、運転者は、車両１０Ａが走行すべき道路において、一時的に障害が生じていることをあらかじめ把握することができる。これにより、運転者は、その障害に備えて、前方に特に注意を払い、必要に応じて例えばブレーキ操作やステアリング操作を行うことができるので、例えば障害を生じさせている物（障害物）への衝突を未然に防ぐことができる。その結果、運転者の利便性を高めることができる。

例えば路上に駐車された車両は、電柱などに比べて大きな障害物になり得る。よって、衝突を避けるため、運転者に早めに通知することが望ましい。また、霧や大雨で前方の視界が悪い場合には、このような大きな障害物であっても、運転者は確認しにくい。このような場合でも、運転支援システム１では、障害についての情報を運転者に通知することができるので、運転者の利便性を高めることができる。

また、運転支援システム１では、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２の差に基づいて障害検出処理を行うようにしたので、一時的な障害を効果的に検出することができる。すなわち、例えば、道路には、電柱など、道路地図には表れていない、定常的に存在する様々な障害物がある。複数の車両１０による複数の軌跡データＤＴは、この定常的に存在する障害物を避けるような軌跡を有する。よって、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２は、このような障害物を避ける軌跡を反映したものになる。運転支援システム１では、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２の差に基づいて、障害が生じているかどうかを判断するので、道路に生じ得る定常的な障害および一時的な障害のうちの、一時的な障害を検出する。その結果、一時的な障害を効果的に検出することができる。

また、運転支援システム１では、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した軌跡データＤＴ１の数が所定の数に満たない場合には、標準走行ルートＲＴ１を生成
しないようにした。同様に、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した軌跡データＤＴ２の数が所定の数に満たない場合には、走行ルートＲＴ２を生成しないようにした。これにより、運転支援システム１では、軌跡データＤＴ１が十分な数だけ確保できない場合や、軌跡データＤＴ２が十分な数だけ確保できない場合には、道路に一時的に障害が生じているかどうかを判断しないので、障害検出における検出精度の低下を防ぐことができる。

［効果］
以上のように本実施の形態では、複数の車両の位置情報の軌跡を示す複数の軌跡データを走行情報データベースに蓄積し、この走行情報データベースを用いて、長い期間に蓄積された複数の軌跡データに基づいて標準走行ルートを生成するとともに、短い期間に蓄積された複数の軌跡データに基づいて走行ルートを生成するようにした。そして、標準走行ルートおよび走行ルートに基づいて、障害検出処理を行うようにした。これにより、一時的に障害が生じているかどうかを判断することができるので、運転者の利便性を高めることができる。

本実施の形態では、標準走行ルートおよび走行ルートの差に基づいて障害検出処理を行うようにしたので、道路に一時的に障害が生じているかどうかを効果的に判断することができる。

本実施の形態では、データベース管理部が取得した軌跡データＤＴ１の数が所定の数に満たない場合には標準走行ルートを生成せず、データベース管理部が取得した軌跡データＤＴ２の数が所定の数に満たない場合には走行ルートを生成しないようにしたので、障害検出における検出精度の低下を防ぐことができる。

［変形例１］
上記実施の形態では、サーバ２０の障害検出部２８が障害検出処理を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、車両が障害検出処理を行ってもよい。以下に、本変形例に係る運転支援システム１Ａについて詳細に説明する。

図８は、運転支援システム１Ａの一構成例を表すものである。運転支援システム１Ａは、サーバ４０と、複数の車両３０とを備えている。

サーバ４０は、制御部４５を有している。制御部４５は、データベース管理部２６と、ルート生成部２７とを有している。制御部４５は、上記実施の形態に係る制御部２５から、障害検出部２８を省いたものである。通信部２１は、複数の車両１０のそれぞれに対して、受信した位置情報ＩＰＯＳに応じた、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２についての情報を送信するようになっている。

複数の車両３０のそれぞれは、制御部３５を有している。以下に、複数の車両３０のうちのある車両３０Ａを例に説明する。制御部３５は、障害検出部３８を有している。障害検出部３８は、上記実施の形態に係る障害検出部２８と同様に、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、障害検出処理を行うものである。通知制御部１７は、障害検出部３８の処理結果に基づいて、表示部１３およびスピーカ１４を用いて、運転者に障害についての情報を通知するようになっている。

ここで、車両３０Ａは、本開示における「自車両」の一具体例に対応する。制御部４５は、本開示における「処理部」の一具体例に対応する。

図９は、運転支援システム１Ａの一動作例を表すものである。

まず、車両３０Ａは、上記実施の形態の場合と同様に位置情報ＩＰＯＳを生成し（ステップＳ１０１）、その車両３０Ａの通信部１１は、サーバ４０に対してこの位置情報ＩＰＯＳを送信する（ステップＳ１０２）。サーバ４０の通信部２１は、この位置情報ＩＰＯＳを受信する。

次に、サーバ４０において、制御部４５のデータベース管理部２６は、車両３０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳを、走行情報データベース２４に登録する（ステップＳ１０３）。そして、データベース管理部２６は、この位置情報ＩＰＯＳを、識別子ＩＤと関連づけて管理する。

次に、制御部４５のデータベース管理部２６は、車両３０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース２４を用いて、その車両３０Ａが走行すべき道路における、様々な車両３０の複数の軌跡データＤＴ（複数の軌跡データＤＴ１，ＤＴ２）を取得する（ステップＳ１０４）。

次に、ルート生成部２７は、データベース管理部２６が取得した複数の軌跡データＤＴ１に基づいて、車両３０Ａが走行すべき道路における標準走行ルートＲＴ１を生成し（ステップＳ１０５）、データベース管理部２６が取得した複数の軌跡データＤＴ２に基づいて、車両３０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ２を生成する（ステップＳ１０６）。

次に、サーバ４０の通信部２１は、車両３０Ａに対して、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２についての情報を送信する（ステップＳ１１１）。車両３０Ａの通信部１１は、この標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２についての情報を受信する。

次に、車両３０Ａにおいて、制御部３５の障害検出部３８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、上記実施の形態に係る障害検出部２８（図５，６）と同様に、障害検出処理を行う（ステップＳ１１２）。

そして、制御部３５の通知制御部１７は、障害検出部３８における障害検出処理の結果に基づいて、一時的に障害が生じていると判断したかどうかを確認し、一時的に障害が生じていると判断した場合には、表示部１３およびスピーカ１４を用いて、運転者に障害についての情報を通知する（ステップＳ１１３）。

以上で、このシーケンスは終了する。

このように、運転支援システム１Ａでは、車両３０が障害検出処理を行うようにしたので、サーバ４０の負荷を軽減することができる。

［変形例２］
上記実施の形態では、車両１０Ａの表示部１３が、運転者に障害についての情報を通知したが、その際、障害についてのさらに詳細な情報を通知してもよい。以下に、本変形例に係る運転支援システム１Ｂについて詳細に説明する。

図１０は、運転支援システム１Ｂの一構成例を表すものである。運転支援システム１Ｂは、複数の車両５０と、サーバ６０とを備えている。

この運転支援システム１Ｂでは、複数の車両５０のそれぞれは、ＧＰＳなどのＧＮＳＳを用いて、車両５０の位置についての情報、および車両５０に搭載されたカメラが撮像した画像を含む位置情報ＩＰＯＳ２を生成し、この位置情報ＩＰＯＳ２をサーバ６０に送信する。サーバ６０は、この位置情報ＩＰＯＳ２を、データベース（後述する走行情報データベース６４）に蓄積する。サーバ６０は、例えば、複数の車両５０のうちのある車両５０（車両５０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳ２に基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース６４を用いて、その車両５０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ（標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２）を生成する。そして、サーバ６０は、この標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、その車両５０Ａが走行すべき道路において、一時的に障害が生じているかどうかを検出する。また、サーバ６０は、一時的に障害が生じている場合には、その障害が生じている位置の付近で得られた１または複数の位置情報ＩＰＯＳ２に含まれる画像データに基づいて画像解析を行うことにより、障害を生じさせている物（障害物）を特定する。サーバ６０は、これらの処理結果を示す処理結果情報ＩＲＥＳ２を車両５０Ａに送信する。そして、車両５０Ａは、この処理結果情報ＩＲＥＳ２が示す情報を、この車両５０Ａの運転者に通知するようになっている。

複数の車両５０のそれぞれは、カメラ５９と、制御部５５を有している。以下に、複数の車両５０のうちのある車両５０Ａを例に説明する。カメラ５９は、例えば、車両５０Ａの前方を撮像することにより画像データを生成するものである。制御部５５は、位置情報生成部５６と、通知制御部５７とを有している。位置情報生成部５６は、座標取得部１２が取得した座標情報に基づいて、サーバ６０に送信すべき位置情報ＩＰＯＳを生成するものである。位置情報ＩＰＯＳは、車両５０Ａの位置を示す座標情報と、その座標情報が得られた時刻についての情報と、カメラ５９が生成した画像データと、車両５０Ａの識別子ＩＤとを含んでいる。通知制御部５７は、サーバ６０から送信された処理結果情報ＩＲＥＳ２に基づいて、サーバ６０が一時的に障害が生じていると判断したどうかを確認し、一時的に障害が生じていると判断した場合には、表示部１３およびスピーカ１４を用いて、運転者に障害についての情報を通知するものである。

サーバ６０は、記憶部６２と、制御部６５とを有している。記憶部６２は、走行情報データベース６４を記憶している。走行情報データベース６４は、複数の車両５０から送信された位置情報ＩＰＯＳ２を記憶するものである。制御部６５は、データベース管理部６６と、障害検出部６８と、画像解析部６９とを有している。

データベース管理部６６は、複数の車両５０から送信された位置情報ＩＰＯＳ２を、走行情報データベース６４に蓄積するとともに、複数の位置情報ＩＰＯＳ２を、識別子ＩＤと関連づけて管理する。また、データベース管理部６６は、ある車両５０（車両５０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳ２に基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース６４を用いて、その車両５０Ａが走行すべき道路における、様々な車両５０の複数の軌跡データＤＴを取得する。また、データベース管理部６６は、障害検出部２８が、一時的に障害が生じていると判断した場合において、走行情報データベース６４から、その障害が生じている位置の付近で得られた１または複数の位置情報ＩＰＯＳ２に含まれる画像データを取得するようになっている。

障害検出部６８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、障害検出処理を行うものである。また、障害検出部６８は、一時的に障害が生じていると判断した場合には、画像解析部６９に、画像解析を行わせることにより、障害を生じさせている物（障害物）を特定させる。そして、障害検出部６８は、障害検出処理の結果、および画像解析部６９により特定された障害物についての情報に基づいて、処理結果情報ＩＲＥＳ２を生成するようになっている。

画像解析部６９は、データベース管理部６６が取得した１または複数の画像データに対して画像解析を行うことにより、障害物を特定するものである。

ここで、車両５０Ａは、本開示における「自車両」の一具体例に対応する。カメラ５９は、本開示における「撮像部」の一具体例に対応する。座標取得部１２および位置情報生成部５６は、本開示における「生成部」の一具体例に対応する。通知制御部５７、表示部１３、およびスピーカ１４は、本開示における「通知部」の一具体例に対応する。制御部６５は、本開示における「処理部」の一具体例に対応する。走行情報データベース６４は、本開示における「第１のデータベース」の一具体例に対応する。

図１１は、運転支援システム１Ｂの一動作例を表すものである。

まず、車両５０Ａは、位置情報ＩＰＯＳ２を生成する（ステップＳ１２１）。具体的には、まず、車両５０Ａの座標取得部１２は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳを用いて、車両５０Ａの位置を示す座標情報を取得する。カメラ５９は、例えば、車両５０Ａの前方を撮像することにより画像データを生成する。そして、制御部５５の位置情報生成部５６は、座標取得部１２が取得した座標情報、その座標情報が得られた時刻についての情報、カメラ５９が生成した画像データ、および車両５０Ａの識別子ＩＤに基づいて、サーバ６０に送信すべき位置情報ＩＰＯＳ２を生成する。

次に、車両５０Ａの通信部１１は、サーバ６０に対してこの位置情報ＩＰＯＳ２を送信する（ステップＳ１２２）。サーバ６０の通信部２１は、この位置情報ＩＰＯＳ２を受信する。

次に、サーバ６０において、制御部６５のデータベース管理部６６は、車両５０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳ２を、走行情報データベース６４に登録する（ステップＳ１２３）。そして、データベース管理部６６は、この位置情報ＩＰＯＳ２を、識別子ＩＤと関連づけて管理する。

次に、制御部６５のデータベース管理部６６は、車両５０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳ２に基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース６４を用いて、その車両５０Ａが走行すべき道路における、様々な車両５０の複数の軌跡データＤＴ（複数の軌跡データＤＴ１，ＤＴ２）を取得する（ステップＳ１０４）。

次に、ルート生成部２７は、データベース管理部６６が取得した複数の軌跡データＤＴ１に基づいて、車両５０Ａが走行すべき道路における標準走行ルートＲＴ１を生成し（ステップＳ１０５）、データベース管理部６６が取得した複数の軌跡データＤＴ２に基づいて、車両５０Ａが走行すべき道路における走行ルートＲＴ２を生成する（ステップＳ１０６）。

次に、障害検出部６８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて障害検出処理を行う（ステップＳ１０７）。

この障害検出処理において、一時的に障害が生じていると判断された場合には、画像解析部６９は、障害を生じさせている物（障害物）を特定する（ステップＳ１２７）。具体的には、まず、データベース管理部６６が、走行情報データベース６４から、その障害が生じている位置の付近で得られた１または複数の位置情報ＩＰＯＳ２に含まれる画像データを取得する。そして、画像解析部６９は、データベース管理部６６が取得した１または複数の画像データに対して画像解析を行うことにより、障害物を特定する。

そして、障害検出部６８は、障害検出処理の結果、および画像解析部６９により特定された障害物についての情報に基づいて、処理結果情報ＩＲＥＳ２を生成する。一時的に障害が生じていると判断された場合には、この処理結果情報ＩＲＥＳ２は、障害が生じている旨の情報、障害が生じている位置の座標情報、および画像解析部６９により特定された障害物についての情報を含む。

次に、サーバ６０の通信部２１は、車両５０Ａに対して、処理結果情報ＩＲＥＳ２を送信する（ステップＳ１２８）。車両５０Ａの通信部１１は、この処理結果情報ＩＲＥＳ２を受信する。

次に、車両５０Ａにおいて、制御部５５の通知制御部５７は、処理結果情報ＩＲＥＳ２に基づいて、サーバ６０が一時的に障害が生じていると判断したかどうかを確認し、一時的に障害が生じていると判断した場合には、表示部１３およびスピーカ１４を用いて、運転者に障害についての情報を通知する（ステップＳ１２９）。

図１２は、障害物が車両であると特定された場合における、表示部１３の表示例を表すものである。表示部１３は、画像１２０を表示している。この画像１２０は、車両を示すアイコン１２２を含んでいる。このアイコン１２２は、この画像１２０において、道路の左端を示すアイコン１１１Ｌの近くに配置されている。この画像１２０は、車両５０Ａが走行している道路の前方左側に、障害物である車両があることを示している。

以上で、このシーケンスは終了する。

このように、運転支援システム１Ｂでは、運転者に対して、障害についてのさらに詳細な情報を通知することができるので、運転者の利便性を高めることができる。

［変形例３］
上記実施の形態では、データベース管理部２６は、ステップＳ１０４において、ある車両１０（車両１０Ａ）から送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、地図情報データベース２３および走行情報データベース２４を用いて、その車両１０Ａが走行すべき道路に係る、様々な車両１０の複数の軌跡データＤＴを取得するようにした。その際、データベース管理部２６は、様々な車両１０のうち、車両１０Ａのサイズ（例えば車幅および車高）と同程度のサイズの車両１０についての複数の軌跡データＤＴを取得してもよい。具体的には、例えば、位置情報ＩＰＯＳに含まれる識別子ＩＤを、車両のサイズと関連づけてもよい。例えば、識別子ＩＤを複数の桁の数字で構成した場合には、上位数桁を、その識別子ＩＤを有する車両１０のサイズと関連づけることができる。また、例えば、位置情報ＩＰＯＳが、その位置情報ＩＰＯＳを生成した車両のサイズについての情報を有していてもよい。

これにより、データベース管理部２６は、複数の軌跡データＤＴのそれぞれを、その軌跡データＤＴが得られた車両１０のサイズ情報と関連づけて管理することができる。この場合、データベース管理部２６は、車両１０Ａから送信された位置情報ＩＰＯＳに基づいて、車両１０Ａのサイズと同程度のサイズの複数の車両１０の複数の軌跡データＤＴを取得することができる。これにより、サーバ２０は、車両１０Ａのサイズと同程度のサイズの複数の車両１０の複数の軌跡データＤＴに基づいて障害検出処理を行うことができるので、障害検出における検出精度を高めることができる。

［変形例４］
上記実施の形態では、一時的な障害を検出するようにしたが、これに限定されるものではなく、さらに、定常的な障害をも検出してもよい。以下に、本変形例に係る運転支援システム１Ｃについて詳細に説明する。

図１３は、運転支援システム１Ｃの一構成例を表すものである。運転支援システム１Ｃは、複数の車両１０と、サーバ７０とを備えている。サーバ７０は、制御部７５を有している。制御部７５は、障害検出部７８を有している。

障害検出部７８は、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、障害検出処理を行うものである。具体的には、障害検出部７８は、上記実施の形態に係る障害検出部２８と同様に、車両１０Ａが走行すべき道路において、標準走行ルートＲＴ１および走行ルートＲＴ２に基づいて、一時的に障害が生じているかどうかを判断する。さらに、障害検出部７８は、標準走行ルートＲＴ１に基づいて、車両１０Ａが走行すべき道路において、定常的な障害が生じているかどうかをも判断するようになっている。具体的には、例えば狭い道路において、道路の端に電柱や水路がある場合には、車両はその道路を通行しにくくなるおそれがある。障害検出部７８は、一時的な障害に加え、このような定常的な障害を検出することができる。

図１４は、障害検出部７８の一動作例を表すものである。道路１０３は、車両１０Ａが走行すべき道路であり、１車線分の狭い道路である。この例では、標準走行ルートＲＴ１は、地図情報データベース２３を用いて得られた道路１０３の中心線１０４よりも常に右側にずれている。よって、障害検出部７８は、標準走行ルートＲＴ１に基づいて、道路１０３の左端部分Ｗ２に定常的な障害が生じていると判断する。このようにして、障害検出部７８は、障害が生じている位置を検出する。

このように、障害検出部７８は、一時的な障害に加え、定常的な障害を検出することができる。そして、障害検出部７８は、障害が生じていると判断した場合には、この障害検出処理の結果に基づいて、処理結果情報ＩＲＥＳを生成する。

ここで、車両１０Ａは、本開示における「自車両」の一具体例に対応する。制御部７５は、本開示における「処理部」の一具体例に対応する。地図情報データベース２３は、本開示における「第２のデータベース」の一具体例に対応する。

図１５は、定常的な障害についての情報を通知する場合における、表示部１３の表示例を表すものである。表示部１３は、画像１３０を表示している。この画像１３０は、道路の左端を示すアイコン１１１Ｌに沿って長い距離にわたって障害があることを示すマーク１３２を含んでいる。

このように、運転支援システム１Ｃでは、一時的な障害に加え、定常的な障害をも検出することができるので、運転者の利便性を高めることができる。

［変形例５］
上記実施の形態では、障害があると判断された場合に、運転者に対して障害についての情報を通知したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、車両が、ステアリングのアシスト制御などの走行制御を行うようにしてもよい。以下に本変形例に係る運転支援システム１Ｄについて詳細に説明する。

図１６は、運転支援システム１Ｄの一構成例を表すものである。運転支援システム１Ｄは、複数の車両８０と、サーバ２０とを備えている。

複数の車両８０のそれぞれは、制御部８５と、走行制御部８９とを有している。制御部８５は、車両８０を制御するものである。また、制御部８５は、サーバ２０から送信された処理結果情報ＩＲＥＳに基づいて、走行制御部８９に指示を与えるようになっている。走行制御部８９は、制御部８５からの指示に基づいて、車両８０の走行制御を行うものである。

ここで、車両８０Ａは、本開示における「自車両」の一具体例に対応する。制御部８５および走行制御部８９は、本開示における「走行制御部」の一具体例に対応する。

例えば、図４に示したように、車両８０が走行している道路の前方左側に障害があると判断された場合には、走行制御部８９は、例えば、制御部８５からの指示に基づいて、ステアリングの左向きのアシストトルクを大きくするとともに、ステアリングの右向きのアシストトルクを小さくする。これにより、運転者が、ステアリングを右向きに操作しやすくすることができる。なお、この例では、ステアリングのアシスト制御を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、自動ステアリング制御や自動ブレーキ制御などの走行制御を行ってもよい。これにより、障害物への衝突を未然に防ぐことができる。

［その他の変形例］
また、これらの変形例のうちの２以上を組み合わせてもよい。

以上、実施の形態および変形例を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。

例えば、上記の実施の形態等では、表示部１３は、図７に示したように、現在走行している道路の前方に障害があることを示す画像を表示したが、これに限定されるものではない。これに代えて、表示部１３は、図１７に示したように、障害が生じている位置についてのより詳細な情報を表示してもよい。この例では、表示部１３は、画像１４０を表示している。この画像１４０は、車両１０Ａから障害物までの距離を示す情報１４３を含んでいる。この画像１４０は、現在走行している道路の前方２０ｍ先の左側に障害があることを示している。

なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…運転支援システム、１０，１０Ａ，３０，３０Ａ，５０，５０Ａ，８０，８０Ａ…車両、１１…通信部、１２…座標取得部、１３…表示部、１４…スピーカ、１５，３５，８５…制御部、１６，５６…位置情報生成部、１７，５７…通知制御部、２０，４０，６０，７０…サーバ、２１…通信部、２２，６２…記憶部、２３…地図情報データベース、２４，６４…走行情報データベース、２５，４５，７５…制御部、２６，６６…データベース管理部、２７…ルート生成部、２８，６８，７８…障害検出部、８９…走行制御部、３８…障害検出部、５９…カメラ、６９…画像解析部、１９０…インスツルメントパネル、１９１…スピードメータ、１９２…タコメータ、１１０，１２０，１３０，１４０…画像、ＤＴ，ＤＴ１，ＤＴ２…軌跡データ、ＩＰＯＳ，ＩＰＯＳ２…位置情報、ＩＲＥＳ，ＩＲＥＳ２…処理結果情報、Ｐ１，Ｐ２…期間、ＲＴ…走行ルート、ＲＴ１…標準走行ルート、ＲＴ２…走行ルート。

Claims (13)

1. 自車両に搭載可能であり、前記自車両の位置についての位置情報を生成する生成部と、運転者に対して情報を通知する通知部と、第１の通信部とを有する運転支援装置と、
   前記自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを記憶する記憶部と、前記第１のデータベースを用いて、前記複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、前記第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第２の走行ルートを生成する処理部と、前記複数の車両との間で通信を行う第２の通信部とを有するサーバと
   を備え、
   前記処理部または前記運転支援装置は、前記第１の走行ルートおよび前記第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行い、
   前記通知部は、前記障害検出処理の結果に基づいて、前記自車両の運転者に対して前記障害についての障害情報を通知し、
   前記第１のデータベースにおいて、前記複数の軌跡データのそれぞれは、その軌跡データが得られた車両のサイズ情報と関連づけて管理され、
   前記第１の複数の軌跡データは、前記複数の軌跡データのうちの、前記第１の期間に蓄積され、前記自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データであり、
   前記第２の複数の軌跡データは、前記複数の軌跡データのうちの、前記第２の期間に蓄積され、前記自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データである
   運転支援システム。
2. 前記第２の複数の軌跡データは、蓄積された最新の軌跡データを含む
   請求項１に記載の運転支援システム。
3. 前記第１の検出処理は、前記障害が生じている位置を検出する処理を含み、
   前記障害情報は、前記障害が生じている位置についての情報を含む
   請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。
4. 前記第１のデータベースは、画像データを含み、
   前記サーバは、前記画像データに基づいて画像解析を行うことにより前記障害を生じさせている物を解析する画像解析部をさらに有し、
   前記障害情報は、前記画像解析部の解析結果を含む
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
5. 前記運転支援装置は、撮像動作を行うことにより画像データを生成する撮像部をさらに有し、
   前記位置情報は、前記撮像部が生成した前記画像データを含む
   請求項４に記載の運転支援システム。
6. 前記記憶部は、道路地図についての情報を含む第２のデータベースを記憶し、
   前記障害検出処理は、さらに、前記第２のデータベースおよび前記第１の走行ルートに基づいて前記障害を検出する第２の検出処理を含む
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援システム。
7. 前記運転支援装置は、前記障害検出処理の結果に基づいて走行制御を行う走行制御部をさらに有する
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運転支援システム。
8. 自車両に搭載可能であり、前記自車両の位置についての位置情報を生成する生成部と、運転者に対して情報を通知する通知部と、第１の通信部とを有する運転支援装置と、
   前記自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを記憶する記憶部と、前記第１のデータベースを用いて、前記複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、前記第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第２の走行ルートを生成する処理部と、前記複数の車両との間で通信を行う第２の通信部とを有するサーバと
   を備え、
   前記処理部または前記運転支援装置は、前記第１の走行ルートおよび前記第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行い、
   前記通知部は、前記障害検出処理の結果に基づいて、前記自車両の運転者に対して前記障害についての障害情報を通知し、
   前記記憶部は、道路地図についての情報を含む第２のデータベースを記憶し、
   前記障害検出処理は、さらに、前記第２のデータベースおよび前記第１の走行ルートに基づいて前記障害を検出する第２の検出処理を含む
   運転支援システム。
9. 自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを記憶する記憶部と、
   前記第１のデータベースを用いて、前記複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、前記第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第２の走行ルートを生成する処理部と、
   前記複数の車両との間で通信を行う通信部と
   を備え、
   前記第１のデータベースにおいて、前記複数の軌跡データのそれぞれは、その軌跡データが得られた車両のサイズ情報と関連づけて管理され、
   前記第１の複数の軌跡データは、前記複数の軌跡データのうちの、前記第１の期間に蓄積され、前記自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データであり、
   前記第２の複数の軌跡データは、前記複数の軌跡データのうちの、前記第２の期間に蓄積され、前記自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データである
   サーバ。
10. 前記処理部は、前記第１の走行ルートおよび前記第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行う
    請求項９に記載のサーバ。
11. 自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースと、道路地図についての情報を含む第２のデータベースとを記憶する記憶部と、
    前記第１のデータベースを用いて、前記複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、前記第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第２の走行ルートを生成し、前記第１の走行ルートおよび前記第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理と、前記第２のデータベースおよび前記第１の走行ルートに基づいて前記障害を検出する第２の検出処理とを含む障害検出処理を行う処理部と、
    前記複数の車両との間で通信を行う通信部と
    を備えたサーバ。
12. サーバと、自車両に搭載可能な運転支援装置とを有する運転支援システムのうちの、前記サーバが、前記自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを用いて、前記複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、前記第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第２の走行ルートを生成することと、
    前記運転支援システムが、前記第１の走行ルートおよび前記第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理を含む障害検出処理を行うことと、
    前記運転支援装置が、前記障害検出処理の結果に基づいて、前記自車両の運転者に対して前記障害についての障害情報を通知することと
    を含み、
    前記第１のデータベースにおいて、前記複数の軌跡データのそれぞれは、その軌跡データが得られた車両のサイズ情報と関連づけて管理され、
    前記第１の複数の軌跡データは、前記複数の軌跡データのうちの、前記第１の期間に蓄積され、前記自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データであり、
    前記第２の複数の軌跡データは、前記複数の軌跡データのうちの、前記第２の期間に蓄積され、前記自車両のサイズ情報に対応するサイズ情報と関連づけられた軌跡データである
    運転支援方法。
13. サーバと、自車両に搭載可能な運転支援装置とを有する運転支援システムのうちの、前記サーバが、前記自車両を含む複数の車両の位置の軌跡を示す複数の軌跡データが蓄積された第１のデータベースを用いて、前記複数の軌跡データのうちの第１の期間に蓄積された第１の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第１の走行ルートを生成するとともに、前記第１の期間より短い第２の期間に蓄積された第２の複数の軌跡データに基づいて前記自車両の第２の走行ルートを生成することと、
    前記運転支援システムが、前記第１の走行ルートおよび前記第２の走行ルートの差に基づいて障害を検出する第１の検出処理と、道路地図についての情報を含む第２のデータベースおよび前記第１の走行ルートに基づいて障害を検出する第２の検出処理とを含む障害検出処理を行うことと、
    前記運転支援装置が、前記障害検出処理の結果に基づいて、前記自車両の運転者に対して前記障害についての障害情報を通知することと
    を含む運転支援方法。

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