JP7042974B2 - 走行環境分析装置、走行環境分析システムおよび走行環境分析方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1における走行環境分析装置100の構成を示すブロック図である。
実施の形態2における走行環境分析装置および走行環境分析方法を説明する。実施の形態2は実施の形態1の下位概念であり、実施の形態2における走行環境分析装置は、実施の形態1における走行環境分析装置100の各構成を含む。なお、実施の形態1と同様の構成および動作については説明を省略する。
視点集中エリア事象推定部20は、より細分化された地理的属性、車両201で取得される映像情報、またはその画像認識結果などに基づいて、新規視点集中エリアの事象を推定してもよい。なお、車両201で取得される映像情報は、視線情報とともに、車両201から走行環境分析装置101に出力される。
上記の実施の形態2における視点集中エリア検出部10は、予め定められた第1ロジックに基づいて定常視点集中エリアを計算し、その定常視点集中エリアに基づいて新規視点集中エリアを検出していた。新規視点集中エリアの検出方法は、その方法に限定されるものではない。
走行環境分析装置101は、図2または図3に示された処理回路を、個別注視エリア認識部140および視線情報出力部150として機能させるための視線情報分析プログラムを更新する。走行環境分析装置101は、更新後のプロブラムを複数の車両201の各々に配信する。各車両201は、走行環境分析装置101からダウンロードしたプログラムで、既存のプログラムを更新する。
実施の形態3における走行環境分析装置および走行環境分析方法を説明する。実施の形態3は実施の形態1の下位概念であり、実施の形態3における走行環境分析装置は、実施の形態1における走行環境分析装置100の各構成を含む。なお、実施の形態1または2と同様の構成および動作については説明を省略する。
走行環境分析システムは、実施の形態2および実施の形態3の構成が組み合わされた構成であってもよい。そのような走行環境分析システムは、実施の形態2のように個別注視エリアを視線情報としてアップロードする車両201、および、実施の形態3の視線データを視線情報としてアップロードする車両202、の双方に対応できる。
Claims (19)
- 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、
前記複数の車両の各々の位置データと、前記複数の車両の各々に搭乗する個々の乗員の視線データと、を含む経時的なデータである時系列データに基づいて、前記個々の乗員が注視する個別注視エリアを、前記複数の車両の各々ごとに認識する個別注視エリア認識部と、を備え、
前記視線情報は、前記複数の車両の各々で検出される前記位置データと前記個々の乗員の前記視線データとを含み、かつ、前記複数の車両の各々から出力される、
走行環境分析装置。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、を備え、
前記視線情報は、前記複数の車両の各々に搭乗している個々の乗員が注視する個別注視エリアの情報を含み、かつ、前記複数の車両の各々から出力され、
前記個別注視エリアは、前記複数の車両の各々の位置データと、前記個々の乗員の視線データと、を含む経時的なデータである時系列データに基づいて、前記複数の車両の各々にて認識される、走行環境分析装置。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、を備え、
前記視点集中エリア事象推定部は、前記新規視点集中エリアが属する地理的属性に基づいて、前記事象を推定する、
走行環境分析装置。 - 前記地理的属性が前記複数の車両のうち一の車両の進行方向の車線上に対応する場合、前記視点集中エリア事象推定部は、前記車線に、予め定められた第1事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第1事象群は、要回避事象を含む、請求項3に記載の走行環境分析装置。 - 前記地理的属性が前記複数の車両のうち一の車両の進行方向の車線の近傍に対応する場合、前記視点集中エリア事象推定部は、前記車線に、予め定められた第2事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第2事象群は、要注意事象を含む、請求項3に記載の走行環境分析装置。 - 前記地理的属性が前記複数の車両のうち一の車両の走行道路の上方に対応する場合、前記視点集中エリア事象推定部は、前記走行道路に、予め定められた第3事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第3事象群は、要注意事象を含む、請求項3に記載の走行環境分析装置。 - 前記地理的属性が前記複数の車両のうち一の車両の進行方向の反対車線に対応する場合、前記視点集中エリア事象推定部は、前記反対車線に、予め定められた第4事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第4事象群は、要回避事象を含む、請求項3に記載の走行環境分析装置。 - 前記地理的属性が前記複数の車両のうち一の車両の走行道路の施設外に対応する場合、前記視点集中エリア事象推定部は、前記走行道路の前記施設外に、予め定められた第5事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第5事象群は、前記一の車両の走行には直接影響がない要注意事象を含む、請求項3に記載の走行環境分析装置。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、を備え、
前記視点集中エリア事象推定部は、前記新規視点集中エリアの状態の経時的変化を示す時間的属性に基づいて、前記事象を推定する、
走行環境分析装置。 - 前記時間的属性として前記新規視点集中エリアの位置が特定時点を境に変化しない場合、前記視点集中エリア事象推定部は、予め定められた第6事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第6事象群は、要注意事象を含む、請求項9に記載の走行環境分析装置。 - 前記時間的属性として前記新規視点集中エリアの位置が特定時点を境に変化せず、かつ、前記新規視点集中エリアが特定期間を経過しても解消されない場合、前記視点集中エリア事象推定部は、予め定められた第7事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第7事象群は、要注意事象を含む、請求項9に記載の走行環境分析装置。 - 前記時間的属性として前記新規視点集中エリアの位置が変化せず、前記複数の車両の各々に搭乗する個々の乗員が注視する個別注視エリアが前記新規視点集中エリアに一致する車両の割合が増加傾向にあり、前記割合が予め定められた評価値以上である場合、前記視点集中エリア事象推定部は、予め定められた第8事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第8事象群は、要注意事象を含む、請求項9に記載の走行環境分析装置。 - 前記時間的属性として前記新規視点集中エリアの位置が連続的に移動している場合、前記視点集中エリア事象推定部は、予め定められた第9事象群に含まれる前記事象が発生していることを推定し、
前記予め定められた第9事象群は、前記新規視点集中エリアに移動体が存在する要注意事象を含む、請求項9に記載の走行環境分析装置。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、を備え、
前記視点集中エリア検出部は、
前記視線情報に基づいて逐次検出される前記視点集中エリアと、予め定められた第1ロジックとに基づいて、前記乗員が定常的に注視するエリアである定常視点集中エリアを計算し、
特定時点の前後で、前記定常視点集中エリアとは異なるエリアに前記視点集中エリアが発生した場合、前記新規視点集中エリアが発生したと判断する、
走行環境分析装置。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、を備え、
前記視点集中エリア検出部は、
前記視線情報と予め定められた第2ロジックとに基づいて、前記視点集中エリアを検出するための前記乗員の前記視線の統計である統計視線分布を、予め定められた道路の区間ごとに求め、
特定時点の前後で、前記統計視線分布が異なる場合に、前記新規視点集中エリアが発生したと判断し、
前記予め定められた第2ロジックは、前記視線情報を統計的に計算することにより前記統計視線分布を求める、
走行環境分析装置。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出する視点集中エリア検出部と、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定する視点集中エリア事象推定部と、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力する情報出力部と、を備え、
前記視点集中エリア検出部は、
前記視線情報と予め定められた第2ロジックとに基づいて、前記視点集中エリアを検出するための前記乗員の前記視線の統計である統計視線分布を、予め定められた道路の区間ごとに求め、
特定時点の前後で、論理視線分布と前記統計視線分布とが異なる場合に、前記新規視点集中エリアが発生したと判断し、
前記予め定められた第2ロジックは、前記視線情報を統計的に計算することにより前記統計視線分布を求め、
前記論理視線分布は、前記予め定められた道路の前記区間ごとの道路構造から推定される前記乗員の前記視線の分布である、
走行環境分析装置。 - 前記複数の車両に対して、前記個別注視エリアを認識するための視線情報分析プログラムの更新を行う、
請求項2に記載の走行環境分析装置。 - 請求項2に記載の走行環境分析装置と、
前記複数の車両の各々に設けられ、前記時系列データに基づいて、前記個々の乗員が注視する前記個別注視エリアを認識する個別注視エリア認識部と、
前記複数の車両の各々に設けられ、前記走行環境分析装置に、前記個別注視エリアの情報を前記視線情報として出力する視線情報出力部と、を備える走行環境分析システム。 - 複数の車両の外部のエリアであって、前記複数の車両の乗員が注視する前記エリアである視点集中エリアを、前記乗員の視線に関する視線情報に基づいて、逐次、検出し、
新たに発生した前記視点集中エリアである新規視点集中エリアが検出された場合に、前記新規視点集中エリアで発生している事象を推定し、
前記新規視点集中エリアの情報と前記事象の情報とを出力し、
前記複数の車両の各々の位置データと、前記複数の車両の各々に搭乗する個々の乗員の視線データと、を含む経時的なデータである時系列データに基づいて、前記個々の乗員が注視する個別注視エリアを、前記複数の車両の各々ごとに認識し、
前記視線情報は、前記複数の車両の各々で検出される前記位置データと前記個々の乗員の前記視線データとを含み、かつ、前記複数の車両の各々から出力される、
走行環境分析方法。
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