JP7036730B2 - ブレーキシステム、車両および隊列走行車両群 - Google Patents
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Description
車両を自動で制御する自動運転と人が操作して車両を運転する通常運転との両方が可能な車両に用いられるブレーキシステムであって、
管路と、前記管路内の流体圧により動作するシューと、を有するブレーキ手段と、
人が操作することでブレーキ入力量を入力可能な入力手段と、
ブレーキ入力量を自動入力する自動運転制御手段と、
前記入力手段および前記自動運転制御手段から入力されたブレーキ入力量に応じて前記管路内の前記流体圧を調節するブレーキ制御手段と、を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記ブレーキ入力量を受け取って前記流体圧を調節した場合、前記車両の実際の減速度と前記ブレーキ入力量に応じて予め設定された関係から決定される目標減速度とを確認し、前記実際の減速度と前記目標減速度との関係に基づいた値が予め設定された閾値を超えていれば又は閾値以上になっていれば、前記流体圧をさらに調節し、
前記自動運転制御手段から入力されたブレーキ入力量に対して適用される前記閾値は、前記入力手段から入力されたブレーキ入力量に対して適用される前記閾値よりも、小さい。
自動運転と通常運転の両方が可能な車両であって、
上述のブレーキシステムを備える。
先頭車両と、
前記先頭車両を追従する後続車両と、を備え、
前記後続車両は、上述の車両である。
Claims (5)
- 車両を自動で制御する自動運転と人が操作して車両を運転する通常運転との両方が可能な車両に用いられるブレーキシステムであって、
管路と、前記管路内の流体圧により動作するシューと、を有するブレーキ手段と、
人が操作することでブレーキ入力量を入力可能な入力手段と、
ブレーキ入力量を自動入力する自動運転制御手段と、
前記入力手段および前記自動運転制御手段から入力されたブレーキ入力量に応じて前記管路内の前記流体圧を調節するブレーキ制御手段と、を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記ブレーキ入力量を受け取って前記流体圧を調節した場合、前記車両の実際の減速度と前記ブレーキ入力量に応じて予め設定された関係から決定される目標減速度とを確認し、前記実際の減速度と前記目標減速度との関係に基づいた値の大きさが予め設定された閾値を超えていれば又は閾値以上になっていれば、前記流体圧をさらに調節し、
前記自動運転制御手段から入力されたブレーキ入力量に対して適用される前記閾値は、前記入力手段から入力されたブレーキ入力量に対して適用される前記閾値よりも、小さい、ブレーキシステム。 - 前記ブレーキ制御手段は、前記ブレーキ入力量と前記流体圧との予め設定された関係に関する情報を有し、前記ブレーキ入力量が入力された際には、前記情報に基づいて受け取ったブレーキ入力量に対応した目標流体圧を決定し、前記管路内の流体圧を前記目標流体圧に調節する、請求項1に記載のブレーキシステム。
- 前記ブレーキ制御手段は、前記実際の減速度と前記目標減速度との関係に基づいた前記値の大きさが予め設定された閾値を超えていた場合又は閾値以上となっていた場合、前記ブレーキ入力量と前記流体圧との前記予め設定された関係を修正して得られた修正後の関係に基づき、受け取ったブレーキ入力量に対応した目標流体圧を決定する、請求項2に記載のブレーキシステム。
- 自動運転と通常運転の両方が可能な車両であって、
請求項1~3のいずれか一項に記載のブレーキシステムを備える、車両。 - 先頭車両と、
前記先頭車両を追従する後続車両と、を備え、
前記後続車両は、請求項4に記載の車両である、隊列走行車両群。
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