JP7036468B2 - 二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造 - Google Patents
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Description
11、溝体
20、ストップピン柱
22、柱体
211、回転止め平面
22、短ピン
23、円錐台
30、第1ウォームアセンブリ
31、第1ウォームホイール
32、第1ウォームスクリュ
40、外筐体
41、ベース筐体
411、回転防止孔
412、第1ウォームホイールキャビティ
413、第1ウォームスクリュキャビティ
414、第2ウォームスクリュキャビティ
415、案内柱
416、凸台
42、トップリング
421、係合肩
422、フランジ
43、底蓋
50、防塵パッド
51、リング状溝
60、球座
61、三螺旋面凸リング
62、案内開口
63、リング柱体
70、座金
80、第2ウォームアセンブリ
81、第2ウォームホイール
82、第2ウォームスクリュ
83、平面軸受
84、三螺旋面クッションブロック
85、第2リミット柱
90、ねじりばねアセンブリ
91、ねじりばね座
92、ねじりばね
921、第1支持アーム
922、第2支持アーム
93、枢着軸
94、リミットボルト
95、ねじりばねボルト
Claims (8)
- 二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造であって、
収容キャビティを有する外筐体(40)と、
前記収容キャビティ内において回転可能に前記外筐体(40)の収容キャビティに位置する中空球体(10)であって、前記球体(10)の下半球面に対称中心面が前記球体(10)の垂直中心平面に位置する溝体(11)が設けられる中空球体(10)と、
前記球体(10)の下方に位置し、軸心線が前記球体(10)の球心を通過するように前記外筐体(40)に垂直に挿設されるストップピン柱(20)と、
垂直方向における直線往復移動を行わせるように前記ストップピン柱(20)を駆動するために前記外筐体(40)に設けられる第1ウォームアセンブリ(30)と、を含み、
前記球体(10)の回転自由度の調整が実現されるように、前記第1ウォームアセンブリ(30)は、前記ストップピン柱(20)の頂部を前記溝体(11)に挿入又は退出させるように駆動し、
前記ストップピン柱(20)の頂部と組み合わせられて前記球体(10)がリセットされるように前記球体(10)の中空キャビティに設けられるねじりばねアセンブリ(90)をさらに含み、
前記ねじりばねアセンブリ(90)は、前記球体(10)の中空キャビティに締着されるねじりばね座(91)と、枢着軸(93)を介して前記ねじりばね座(91)に枢着されるように第1支持アーム(921)及び第2支持アーム(922)を有するねじりばね(92)と、前記第1支持アーム(921)と前記第2支持アーム(922)との間に位置するように前記ねじりばね座(91)に締着されるリミットボルト(94)とを含み、前記ねじりばね(92)の枢着軸線は、前記溝体(11)が位置する垂直中心平面に直交し、前記ストップピン柱(20)の頂部が前記溝体(11)に挿入され、前記球体(10)が回転されるとき、前記ストップピン柱(20)は、前記溝体(11)の分布方向に沿って前記第1支持アーム(921)又は前記第2支持アーム(922)を押し動かす、
ことを特徴とする二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記第1ウォームアセンブリ(30)は、第1ウォームホイール(31)及び第1ウォームスクリュ(32)を含み、前記外筐体(40)には、互いに連通する第1ウォームホイールキャビティ(412)及び第1ウォームスクリュキャビティ(413)が成形され、前記外筐体(40)には、前記ストップピン柱(20)を挿設するための回転防止孔(411)がさらに成形され、前記回転防止孔(411)は、その上方に位置する前記外筐体(40)の収容キャビティとその下方に位置する前記第1ウォームホイールキャビティ(412)とを連通し、前記ストップピン柱(20)は、前記回転防止孔(411)に挿設される柱体(21)と、前記球体(10)に挿入可能に前記柱体(21)の頂部に成形される短ピン(22)と、を含み、前記第1ウォームホイール(31)は、前記柱体(21)に螺接され、前記柱体(21)の外円周壁には、前記回転防止孔(411)と組み合わせられる回転止め面(211)がさらに成形される、
ことを特徴とする請求項1に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記外筐体(40)は、前記収容キャビティが成形されるベース筐体(41)と、前記ベース筐体(41)の頂部開口端に係設されるトップリング(42)と、を含み、前記トップリング(42)と前記球体(10)の球面との間には、防塵パッド(50)が挟設され、前記防塵パッド(50)の内輪壁には、リング状溝(51)が成形され、前記防塵パッド(50)の内輪頂部の孔径値Mは、前記球体(10)における前記防塵パッド(50)の頂部に対応する箇所の球面の直径値Nよりも小さくすることにより、前記防塵パッド(50)の頂部が前記リング状溝(51)により前記球体(10)に緊張されるようになる、
ことを特徴とする請求項1に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記球体(10)を支持するために前記外筐体(40)の収容キャビティに位置する球座(60)をさらに含み、前記球座(60)と前記球体(10)との間には、座金(70)がさらに挟設され、前記球座(60)及び前記座金(70)の底部には、いずれも前記ストップピン柱(20)が穿設される第1貫通孔が成形される、
ことを特徴とする請求項1に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記球体(10)の係止及び位置決めが実現されるように前記球座(60)と前記座金(70)との間の隙間の大きさを調整するために前記外筐体(40)に設けられる第2ウォームアセンブリ(80)をさらに含む、
ことを特徴とする請求項4に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記第2ウォームアセンブリ(80)は、前記外筐体(40)の収容キャビティのキャビティ底に設けられる第2ウォームホイール(81)と、前記第2ウォームホイール(81)に噛合するように前記外筐体(40)に位置する第2ウォームスクリュ(82)と、前記第2ウォームホイール(81)の頂部に締着される三螺旋面クッションブロック(84)とを含み、前記球座(60)の底部には、前記三螺旋面クッションブロック(84)に当接する三螺旋面凸リング(61)が成形され、前記三螺旋面クッションブロック(84)及び前記三螺旋面凸リング(61)は、上下に組み合わせて中空円柱体を形成し、前記第2ウォームホイール(81)が前記第2ウォームスクリュ(82)により前記三螺旋面クッションブロック(84)を回転させるように動かすとき、前記三螺旋面クッションブロック(84)は、前記三螺旋面凸リング(61)を強制的に上昇させることにより、前記球座(60)が前記球体(10)の下方にしっかりと当接するようになる、
ことを特徴とする請求項5に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記球座(60)の頂部辺縁には、複数の案内開口(62)がさらに成形され、前記外筐体(40)の収容キャビティのキャビティ壁には、前記案内開口(62)に対応する複数の垂直案内柱(415)が成形される、
ことを特徴とする請求項6に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。 - 前記三螺旋面クッションブロック(84)は、ベースリングを含み、前記ベースリングの上部は、三つの円弧ブロック体に均等に分割され、前記円弧ブロック体の頂部には、第1螺旋面が成形され、前記三螺旋面凸リング(61)は、凸リング本体を含み、前記凸リング本体の下部は、三つの円弧ブロック体に均等に分割され、前記円弧ブロック体の底部には、前記第1螺旋面に一致する第2螺旋面が成形される、
ことを特徴とする請求項6に記載の二自由度と三自由度とを切り替え可能なボールジョイント構造。
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