JP7034225B1 - 鉱山機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図2は第1実施形態に係る無人ダンプトラックを示すブロック構成図である。無人ダンプトラック1には、GPS(Global Positioning System)等の測位衛星からの電波を受信する複数のGNSS(Global Navigation Satellite System)アンテナ20と、GNSSアンテナ20で受信した情報を基に無人ダンプトラック1の位置(現在位置ともいう)及び速度(以下、「GNSS速度」という)を計測するGNSS受信機21とが配置されている。GNSS受信機21は、計測した無人ダンプトラック1の位置及びGNSS速度を制御装置28(後述する)に出力する。
上述の第1実施形態において、無人ダンプトラック1台のみが走行する場合を想定した例を説明したが、本発明は複数の無人ダンプトラック1の例にも適用される。すなわち、無人ダンプトラック1が複数の場合、それぞれ算出された路面勾配や駆動力係数等を共有することで、これらの無人ダンプトラック1を効率良く走行させることができ、作業効率を向上することができる。また、ドロップカット工法による油圧ショベルへのアプローチ等のように、経路が新たに作成された場合には、路面勾配及び駆動力係数等も大きく変化するので、各無人ダンプトラック1が算出した路面勾配及び駆動力係数等を共有することにより、ドロップカット工法の効率を高めることができる。
2 管制システム
3 油圧ショベル
19 通信部
20 GNSSアンテナ
21 GNSS受信機
22 加速度センサ
23 車輪速度センサ
24 操舵角センサ
25 荷重センサ
26 駆動トルクセンサ
27 車体姿勢センサ
28 制御装置
29 勾配変化点算出部
30 慣性速度ベクトル算出部
31 路面勾配算出部
32 車輪速度ベクトル算出部
33 スリップ率算出部
34 駆動力係数算出部
35 目標トルク算出部
36 目標加速度算出部
37 駆動トルク制御コントローラ
38 経路設定コントローラ
39 記憶部
Claims (7)
- 測位衛星から受信した電波に基づいて鉱山内を走行する鉱山機械の位置及び速度を計測するGNSS受信機と、前記鉱山機械の車体姿勢を計測する車体姿勢センサと、前記鉱山機械の加速度を計測する加速度センサと、前記鉱山機械の車輪の回転数に基づいて車輪速度を計測する車輪速度センサと、前記鉱山機械の操舵方向を計測する操舵角センサと、積荷重量を含む前記鉱山機械の車重を計測する荷重センサと、前記鉱山機械の駆動輪の駆動トルクを計測する駆動トルクセンサと、前記鉱山機械を制御する制御装置と、を備えた鉱山機械において、
前記制御装置は、
前記GNSS受信機によって計測された位置及び速度、前記車体姿勢センサによって計測された車体姿勢、及び前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、走行する経路の路面勾配を算出し、
前記GNSS受信機によって計測された速度、前記加速度センサによって計測された加速度、前記車輪速度センサによって計測された車輪速度、及び前記操舵角センサによって計測された操舵方向に基づいて、路面のスリップ率を算出し、算出した前記スリップ率、前記加速度センサによって計測された加速度、前記荷重センサによって計測された車重、及び前記駆動トルクセンサによって計測された駆動トルクに基づいて、駆動力係数を算出し、
算出した前記路面勾配及び前記駆動力係数に基づいて前記鉱山機械の目標トルクを算出し、
算出した前記目標トルクとなるように前記駆動輪の駆動トルクを制御することを特徴とする鉱山機械。 - 測位衛星から受信した電波に基づいて鉱山内を走行する鉱山機械の位置及び速度を計測するGNSS受信機と、前記鉱山機械の車体姿勢を計測する車体姿勢センサと、前記鉱山機械の加速度を計測する加速度センサと、前記鉱山機械の車輪の回転数に基づいて車輪速度を計測する車輪速度センサと、前記鉱山機械の操舵方向を計測する操舵角センサと、積荷重量を含む前記鉱山機械の車重を計測する荷重センサと、前記鉱山機械の駆動輪の駆動トルクを計測する駆動トルクセンサと、前記鉱山機械を制御する制御装置と、を備えた鉱山機械において、
前記制御装置は、
前記GNSS受信機によって計測された位置及び速度、前記車体姿勢センサによって計測された車体姿勢、及び前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、走行する経路の路面勾配を算出し、
前記GNSS受信機によって計測された速度、前記加速度センサによって計測された加速度、前記車輪速度センサによって計測された車輪速度、前記操舵角センサによって計測された操舵方向、前記荷重センサによって計測された車重、及び前記駆動トルクセンサによって計測された駆動トルクに基づいて、駆動力係数を算出し、
目的地までの経路を設定し、設定した目的地までの経路及び前記GNSS受信機によって計測された位置に基づいて前記鉱山機械の目標加速度を算出し、算出した前記目標加速度、前記路面勾配及び前記駆動力係数に基づいて前記鉱山機械の目標トルクを算出し、
算出した前記目標トルクとなるように前記駆動輪の駆動トルクを制御することを特徴とする鉱山機械。 - 測位衛星から受信した電波に基づいて鉱山内を走行する鉱山機械の位置及び速度を計測するGNSS受信機と、前記鉱山機械の車体姿勢を計測する車体姿勢センサと、前記鉱山機械の加速度を計測する加速度センサと、前記鉱山機械の車輪の回転数に基づいて車輪速度を計測する車輪速度センサと、前記鉱山機械の操舵方向を計測する操舵角センサと、積荷重量を含む前記鉱山機械の車重を計測する荷重センサと、前記鉱山機械の駆動輪の駆動トルクを計測する駆動トルクセンサと、前記鉱山機械を制御する制御装置と、を備えた鉱山機械において、
前記制御装置は、
前記GNSS受信機によって計測された位置及び速度、前記車体姿勢センサによって計測された車体姿勢、及び前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、走行する経路の路面勾配を算出し、
前記GNSS受信機によって計測された速度、前記加速度センサによって計測された加速度、前記車輪速度センサによって計測された車輪速度、及び前記操舵角センサによって計測された操舵方向に基づいて、路面のスリップ率を算出し、算出した前記スリップ率、前記加速度センサによって計測された加速度、前記荷重センサによって計測された車重、及び前記駆動トルクセンサによって計測された駆動トルクに基づいて、駆動力係数を算出し、
目的地までの経路を設定し、設定した目的地までの経路及び前記GNSS受信機によって計測された位置に基づいて前記鉱山機械の目標加速度を算出し、算出した前記目標加速度、前記路面勾配及び前記駆動力係数に基づいて前記鉱山機械の目標トルクを算出し、
算出した前記目標トルクとなるように前記駆動輪の駆動トルクを制御することを特徴と
する鉱山機械。 - 前記制御装置は、前記GNSS受信機によって計測された速度及び前記加速度センサによって計測された加速度に基づいて、前記鉱山機械の慣性速度ベクトルを算出し、前記車輪速度センサによって計測された車輪速度及び前記操舵角センサによって計測された操舵方向に基づいて、車輪速度ベクトルを算出し、算出した前記慣性速度ベクトル及び前記車輪速度ベクトルに基づいて、前記スリップ率を算出する請求項1又は3に記載の鉱山機械。
- 前記制御装置は、前記GNSS受信機によって計測された位置及び前記車体姿勢センサによって計測された車体姿勢に基づいて、路面の勾配変化点を算出し、算出した前記勾配変化点、前記GNSS受信機によって計測された位置、及び算出した前記慣性速度ベクトルに基づいて、前記路面勾配を算出する請求項4に記載の鉱山機械。
- 前記制御装置は、前記GNSS受信機によって計測された位置に基づいて前記鉱山機械の水平方向進行距離と、算出した前記慣性速度ベクトルに基づいて路面に沿った走行距離とをそれぞれ算出し、算出した前記水平方向進行距離及び前記走行距離に基づいて三角関数を用いて前記路面勾配を算出する請求項4又は5に記載の鉱山機械。
- 複数の前記鉱山機械を管理する管制システムと通信する通信部を更に備え、
前記制御装置は、前記通信部を介して前記管制システムとの間で走行経路に対応する路面勾配及び駆動力係数を送受信する請求項1~6のいずれか一項に記載の鉱山機械。
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