WO2020122212A1 - 運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法 - Google Patents

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WO2020122212A1
WO2020122212A1 PCT/JP2019/048815 JP2019048815W WO2020122212A1 WO 2020122212 A1 WO2020122212 A1 WO 2020122212A1 JP 2019048815 W JP2019048815 W JP 2019048815W WO 2020122212 A1 WO2020122212 A1 WO 2020122212A1
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dimensional
course
transport vehicle
data
coordinate
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PCT/JP2019/048815
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卓 前川
陸 宇佐美
裕司 小橋
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株式会社小松製作所
国立大学法人横浜国立大学
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions

Definitions

  • the present disclosure relates to a transport vehicle management system and a transport vehicle management method.
  • unmanned transport vehicles are used for transport work.
  • the course on which the transport vehicle runs is set at the work site.
  • the haul vehicle is controlled to travel according to the course.
  • the transport vehicle can be driven at an appropriate traveling speed. By causing the transport vehicle to travel at an appropriate traveling speed, it is possible to suppress a decrease in productivity at the work site.
  • the aspect of the present invention is intended to suppress a decrease in productivity at a work site.
  • a two-dimensional course generation unit that generates a two-dimensional course of a transportation vehicle on a two-dimensional plane set at a work site, and a three-dimensional data acquisition unit that acquires three-dimensional data of the work site.
  • a three-dimensional course generation unit that generates a three-dimensional course of the transportation vehicle from the two-dimensional course based on the three-dimensional data is provided.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a management system for a transportation vehicle and a work site where the transportation vehicle operates according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the transport vehicle according to the embodiment as seen from the rear.
  • FIG. 3 is a functional block diagram illustrating an example of the management device according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining processing by the two-dimensional course generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining processing by the three-dimensional curved surface generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the processing by the three-dimensional course generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the processing by the course determination unit according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a management system for a transportation vehicle and a work site where the transportation vehicle operates according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of the transport vehicle according to the embodiment as seen from the rear
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining processing by the two-dimensional course correction unit according to the embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the process performed by the traveling speed determination unit according to the embodiment.
  • FIG. 10 is a schematic diagram for explaining the process performed by the traveling speed determination unit according to the embodiment.
  • FIG. 11 is a functional block diagram showing an example of the travel control device according to the embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of a management method for a transportation vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram for explaining the processing by the three-dimensional course generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic diagram for explaining processing by the three-dimensional course generation unit according to the embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of a computer system according to the embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating an example of a management system 1 for a transport vehicle 2 and a work site where the transport vehicle 2 operates according to an embodiment.
  • the work site is a mine.
  • the transport vehicle 2 is a dump truck that can travel a work site and transport a load.
  • a mine means a place or a business place where a mineral is mined. Examples of the cargo transported to the transportation vehicle 2 include ore or earth and sand excavated in the mine.
  • the work site may be a quarry.
  • the transport vehicle 2 travels on at least part of the mine work site PA and the travel path HL leading to the work site PA.
  • the work area PA includes at least one of the loading area LPA and the earth discharging area DPA.
  • the traveling road HL includes an intersection IS.
  • the loading area LPA is an area where loading work for loading a load on the transport vehicle 2 is performed.
  • a loading machine 3 such as a hydraulic excavator operates in the loading field LPA.
  • the dumping site DPA is an area where the discharging work is performed in which the cargo is discharged from the transport vehicle 2.
  • the crusher 4 is arranged in the dumping site DPA.
  • the management system 1 includes a management device 10 and a communication system 9.
  • the management device 10 includes a computer system and is installed in the control facility 8 of the mine.
  • the management device 10 outputs a control command for controlling the transport vehicle 2.
  • the communication system 9 communicates between the management device 10 and the transport vehicle 2.
  • the management device 10 and the transport vehicle 2 wirelessly communicate with each other via the communication system 9.
  • the transport vehicle 2 is an unmanned dump truck that travels unmanned regardless of the driver's operation.
  • the transport vehicle 2 travels according to the three-dimensional course DC set on the travel path HL and the work site PA based on the control command output from the management device 10.
  • the transport vehicle 2 travels from the loading site LPA to the dumping site DPA or from the dumping site DPA to the loading site LPA according to the three-dimensional course DC.
  • the three-dimensional course DC includes the target travel route of the transport vehicle 2 set at the work site.
  • the absolute position of the transport vehicle 2 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • the Global Navigation Satellite System includes a Global Positioning System (GPS).
  • GPS Global Positioning System
  • the global navigation satellite system detects the absolute position of the transport vehicle 2 defined by coordinate data of latitude, longitude, and altitude.
  • the global navigation satellite system detects the absolute position of the vehicle 2 defined in the global coordinate system.
  • the global coordinate system is a coordinate system fixed to the earth.
  • a local coordinate system is set at the work site.
  • the local coordinate system refers to a coordinate system based on the origin and coordinate axes set at the work site.
  • the local coordinate system is defined by the XYZ Cartesian coordinate system.
  • the coordinate axes of the local coordinate system include an X axis, a Y axis orthogonal to the X axis, and a Z axis orthogonal to both the X axis and the Y axis.
  • the two-dimensional plane set at the work site is the XY plane including the X axis and the Y axis.
  • the three-dimensional space set at the work site is an XYZ space including an X axis, a Y axis, and a Z axis.
  • the Y axis is orthogonal to the X axis on the XY plane.
  • the Z axis is orthogonal to the XY plane.
  • the position on the XY plane is defined by the X coordinate and the Y coordinate.
  • the position in the XYZ space is defined by the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate.
  • the position in the global coordinate system and the position in the local coordinate system can be converted using a conversion parameter.
  • FIG. 2 is a perspective view of the transport vehicle 2 according to the embodiment as viewed from the rear.
  • the transport vehicle 2 includes a vehicle body frame 21, a dump body 22 supported by the vehicle body frame 21, a traveling device 30 that travels while supporting the vehicle body frame 21, and traveling that controls the traveling device 30. And a control device 40.
  • the traveling device 30 has wheels 25 on which tires 24 are mounted.
  • the wheel 25 includes a front wheel 25F and a rear wheel 25R. Further, the traveling device 30 includes a drive device 31 that generates a driving force that rotates the rear wheels 25R, a brake device 32 that generates a braking force that stops the rotation of the wheels 25, and a steering device 33 that steers the front wheels 25F.
  • a drive device 31 that generates a driving force that rotates the rear wheels 25R
  • a brake device 32 that generates a braking force that stops the rotation of the wheels 25, and a steering device 33 that steers the front wheels 25F.
  • the rear wheels 25R are not steered.
  • the wheel 25 rotates around the rotation axis AX.
  • the direction parallel to the rotation axis AX of the rear wheel 25R is appropriately referred to as the vehicle width direction, and the traveling direction of the transport vehicle 2 is appropriately referred to as the front-rear direction.
  • the direction orthogonal to each other is appropriately referred to as a vertical direction.
  • One of the front and rear directions is the front and the other is the rear.
  • One of the vehicle width directions is on the right and the other is on the left.
  • One in the vertical direction is on the top and the other is on the bottom.
  • the front wheel 25F is arranged in front of the rear wheel 25R.
  • the front wheels 25F are arranged on both sides in the vehicle width direction.
  • the rear wheels 25R are arranged on both sides in the vehicle width direction.
  • the dump body 22 is arranged above the vehicle body frame 21.
  • the body frame 21 supports the traveling device 30.
  • the dump body 22 is a member on which a load is loaded.
  • the traveling device 30 has a rear axle 26 that transmits the driving force generated by the driving device 31 to the rear wheels 25R.
  • the rear axle 26 includes an axle that supports the rear wheel 25R.
  • the rear axle 26 transmits the driving force generated by the drive device 31 to the rear wheel 25R.
  • the rear wheel 25R rotates about the rotation axis AX by the driving force supplied from the rear axle 26. Thereby, the traveling device 30 travels.
  • the traveling control device 40 includes a computer system and is mounted on the transport vehicle 2.
  • the travel control device 40 can control the travel device 30 of the transport vehicle 2 based on the control command transmitted from the management device 10.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing an example of the management device 10 according to the embodiment.
  • the management device 10 wirelessly communicates with the travel control device 40 of the transport vehicle 2 via the communication system 9.
  • the management device 10 includes a three-dimensional data acquisition unit 11, a two-dimensional course generation unit 12, a three-dimensional curved surface generation unit 13, a three-dimensional course generation unit 14, a course determination unit 15, and a two-dimensional course correction unit 16. It has a traveling speed determination unit 17, an output unit 18, and a storage unit 19.
  • the 3D data acquisition unit 11 acquires 3D data of the work site.
  • the work site three-dimensional data indicates a three-dimensional shape of the work site topography.
  • the three-dimensional data acquisition unit 11 is connected to the three-dimensional measuring device 5.
  • the three-dimensional measuring device 5 can acquire three-dimensional data of a work site.
  • An example of the three-dimensional measurement device 5 is a stereo camera or a laser range finder mounted on an unmanned aerial vehicle (UAV) such as a drone.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the unmanned aerial vehicle flies over the work site and measures the topography of the work site using the three-dimensional measuring device 5.
  • the measurement data of the three-dimensional measuring device 5 includes three-dimensional data of the work site.
  • the three-dimensional data of the work site measured by the three-dimensional measuring device 5 is output to the three-dimensional data acquisition unit 11.
  • the three-dimensional data acquisition unit 11 acquires three-dimensional data of the work site from the three-dimensional measuring device 5.
  • the three-dimensional measuring device 5 may be, for example, a stereo camera or a laser range finder installed at the work site.
  • the three-dimensional measuring device 5 may be a monocular camera, a laser sensor, or a radar sensor.
  • the three-dimensional measuring device 5 may be mounted on the transport vehicle 2.
  • the 3D data acquired by the 3D data acquisition unit 11 includes point cloud data indicating the 3D shape of the topography of the work site.
  • the point cloud data is an aggregate of a plurality of measurement points MP by the three-dimensional measuring device 5 on the topographical surface of the work site.
  • the position of each of the plurality of measurement points MP is defined by the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate.
  • the two-dimensional course generation unit 12 generates the two-dimensional course UC of the transport vehicle 2 on the two-dimensional plane set at the work site.
  • the two-dimensional course UC refers to the target travel route of the transport vehicle 2 set on the two-dimensional plane.
  • the two-dimensional plane includes the XY plane.
  • the two-dimensional course UC is two-dimensional data of the target travel route.
  • the two-dimensional course generation unit 12 is connected to the input device 6.
  • the input device 6 at least one of a computer keyboard, a mouse, and a touch panel is exemplified.
  • the input data generated by operating the input device 6 is output to the two-dimensional course generation unit 12.
  • By operating the input device 6, at least a part of the input data necessary for generating the two-dimensional course UC is input to the two-dimensional course generating unit 12.
  • the starting point and the arrival point of the two-dimensional course UC are input as input data.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining processing by the two-dimensional course generation unit 12 according to the embodiment.
  • a traveling area AR in which the transport vehicle 2 can travel and a prohibited area ER in which the transport vehicle 2 cannot travel are set.
  • the traveling area AR is an area in which the transportation vehicle 2 is permitted to travel.
  • the prohibited area ER is an area where the traveling of the transport vehicle 2 is prohibited.
  • the traveling area AR and the prohibited area ER are defined on a two-dimensional plane (XY plane) set at the work site.
  • the traveling area AR and the prohibited area ER may be defined in the three-dimensional space set at the work site.
  • the traveling area AR includes the traveling road HL and the work area PA.
  • FIG. 4 shows a traveling area AR of the traveling road HL.
  • the two-dimensional course UC is set in the traveling area AR.
  • the traveling area AR is defined by the outline FL of the traveling area AR.
  • the outer shape line FL is a division line that divides the traveling area AR and the prohibited area ER.
  • the traveling area AR is an area on one side of the outline FL, and the prohibited area ER is an area on the other side of the outline FL.
  • the outline FL at least one of the boundary line DL of the terrain of the work site and the survey line SL set based on the traveling locus of the survey vehicle 7 traveling along the boundary line DL is exemplified. That is, the outline FL may be defined by the boundary line DL of the terrain or the survey line SL.
  • the terrain boundary line DL is a characteristic part that can divide a work site, such as a bank or a cliff.
  • the boundary line DL may be a portion that divides the traveling area AR in which the transport vehicle 2 can travel and the prohibited area ER in which the transport vehicle 2 cannot travel.
  • the boundary line DL may be derived from the survey result of the work site.
  • the boundary line DL may be derived from terrain measurement data measured by a measuring device mounted on an unmanned aerial vehicle capable of flying over the work site.
  • CAD computer aided design
  • the boundary line DL may be derived from the design data of the work site.
  • the survey line SL is a virtual line that divides the traveling area AR and the prohibited area ER derived using the survey vehicle 7.
  • the survey vehicle 7 is a manned vehicle that travels based on the driving of a driver who is on board. Generally, the outer shape of the survey vehicle 7 is smaller than the outer shape of the transport vehicle 2.
  • the position of the traveling survey vehicle 7 is detected using the Global Navigation Satellite System (GNSS).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the survey vehicle 7 is equipped with a position detector 7S that detects the position of the survey vehicle 7 in the global coordinate system.
  • the position detector 7S includes a GNSS antenna that receives a GNSS signal from a GNSS satellite, a GNSS calculator that calculates the absolute position of the survey vehicle 7 based on the GNSS signal received by the GNSS antenna, and a position in the global coordinate system. And a local coordinate converter for converting to a position in the local coordinate system.
  • the survey vehicle 7 travels along the boundary line DL of the terrain such as a bank or a cliff while detecting the absolute position of the survey vehicle 7 with the position detector 7S.
  • the survey line SL is set based on the traveling locus of the survey vehicle 7.
  • the contour line FL includes a set of contour points FP set at intervals.
  • the intervals of the outline points FP may be uniform or different.
  • the contour line FL is defined by the trajectory passing through the plurality of contour points FP.
  • the position of each of the outer shape points FP in the local coordinate system is derived.
  • the position data of the outline FL is defined in the local coordinate system.
  • the outer shape line FL includes the outer shape line FL1 existing on one side and the outer shape line FL2 existing on the other side in the width direction of the traveling path HL.
  • the outer shape line FL1 and the outer shape line FL2 are opposed to each other in the width direction of the traveling path HL.
  • the traveling path HL exists between the outline FL1 and the outline FL2.
  • the two-dimensional course generation unit 12 sets the reference line BL in the traveling area AR based on the outline FL of the traveling area AR.
  • the reference line BL refers to a virtual line set to generate the two-dimensional course UC.
  • the position data of the reference line BL is defined in the local coordinate system.
  • the outline data indicating the outline FL is input to the management device 10.
  • the contour line data indicating the contour line FL is generated based on the boundary line DL or the survey line SL at the work site.
  • the outline data is input to the management device 10 by operating the terminal device mounted on the survey vehicle 7.
  • the contour line data input to the management device 10 is stored in the storage unit 19.
  • the outline data may be stored in the storage unit 19 by the administrator operating the input device 6.
  • the two-dimensional course generation unit 12 acquires the contour line data from the storage unit 19.
  • the administrator operates the input device 6 the starting point and the arrival point of the two-dimensional course UC are input as input data.
  • the two-dimensional course generation unit 12 generates the reference line BL based on the acquired contour line data and input data.
  • the reference line BL is set approximately at the center in the width direction of the traveling road HL.
  • the reference line BL is set, for example, so that the pair of transport vehicles 2 can travel while passing each other on the traveling path HL.
  • the reference line BL may be set at a portion different from the central portion in the width direction of the traveling road HL.
  • the reference line BL may be set at an end portion in the width direction of the traveling road HL.
  • the reference line BL is also set in the work area PA in the traveling area AR.
  • the reference line BL is set so as to extend along the traveling road HL in the traveling road HL.
  • the reference line BL is set so as to connect the starting point and the ending point of the transport vehicle 2 traveling on the traveling path HL.
  • the starting point which is one end of the reference line BL, is defined, for example, at the exit of the work site PA that is the starting point.
  • the reference line BL includes an aggregate of a plurality of reference points BP set at intervals.
  • the intervals between the reference points BP may be uniform or different.
  • the reference line BL is defined by the trajectory passing through the plurality of reference points BP.
  • the position of each of the plurality of reference points BP in the local coordinate system is derived.
  • the two-dimensional course generation unit 12 generates the two-dimensional course UC of the transport vehicle 2 in the traveling area AR based on the reference line BL.
  • the two-dimensional course UC is generated in the two-dimensional plane.
  • the position data of the two-dimensional course UC is specified in the local coordinate system.
  • the position of the two-dimensional course UC is defined by the X coordinate and the Y coordinate of the two-dimensional plane.
  • the two-dimensional course UC includes an imaginary line indicating the target travel route of the transport vehicle 2 set on the two-dimensional plane.
  • the two-dimensional course UC is set substantially parallel to the reference line BL.
  • the two-dimensional course UC is set on both sides of the reference line BL.
  • the two-dimensional course UC includes a two-dimensional course UC1 set on one side of the reference line BL and a two-dimensional course UC2 set on the other side of the reference line BL.
  • the two-dimensional course UC1 is set between the reference line BL and the outer shape line FL1 in the width direction of the traveling path HL.
  • the two-dimensional course UC2 is set between the reference line BL and the outer shape line FL2 in the width direction of the traveling road HL.
  • the two-dimensional course UC includes a plurality of course points UP set at intervals. The intervals between the course points UP may be uniform or different.
  • the plurality of course points UP define the two-dimensional course UC of the transport vehicle 2.
  • the two-dimensional course UC is defined in the two-dimensional plane by the trajectory passing through the plurality of course points UP.
  • the position of the course point UP is defined by the X coordinate and the Y coordinate of the two-dimensional plane.
  • the two-dimensional course UC includes traveling condition data indicating traveling conditions of the transport vehicle 2 traveling in the traveling area AR of the work site.
  • the travel condition data includes at least target travel route data indicating the target travel route of the transport vehicle 2.
  • the traveling condition data includes target position data indicating a target position of the transportation vehicle 2, target traveling speed data indicating a target traveling speed Vr of the transportation vehicle 2, target acceleration data indicating a target acceleration of the transportation vehicle 2, and a target reduction of the transportation vehicle 2.
  • the target deceleration data indicating the speed, the target traveling direction data indicating the target traveling direction of the transport vehicle 2, the target stop position data indicating the target stop position of the transport vehicle 2, and the target departure position data indicating the target start position of the transport vehicle. Contains at least one.
  • the target position data of the transport vehicle 2 at the position where the course point UP is set, the target traveling speed data of the transport vehicle 2 at the position where the course point UP is set, and the course point UP are set.
  • the target traveling direction data of the transport vehicle 2 at the determined position is included.
  • the target traveling speed Vr of the transport vehicle 2 at the position where the course point UP is set is defined based on the target traveling speed data.
  • the target traveling direction of the transport vehicle 2 at the position where the course point UP is set is defined.
  • the traveling route, traveling speed, acceleration, deceleration, traveling direction, stop position of the transport vehicle 2 are defined.
  • the three-dimensional curved surface generation unit 13 generates a continuous three-dimensional curved surface from the three-dimensional data acquired by the three-dimensional data acquisition unit 11.
  • the three-dimensional curved surface is a three-dimensional curved surface showing the topography of the work site.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining processing by the three-dimensional curved surface generation unit 13 according to the embodiment.
  • the three-dimensional data acquired by the three-dimensional data acquisition unit 11 includes Z coordinates orthogonal to the two-dimensional plane.
  • the three-dimensional data acquired by the three-dimensional data acquisition unit 11 includes point cloud data indicating the three-dimensional shape of the topography of the work site.
  • the point cloud data is an aggregate of a plurality of measurement points MP by the three-dimensional measuring device 5 on the topographical surface of the work site.
  • the three-dimensional curved surface generation unit 13 interpolates point group data including a plurality of measurement points MP to generate a three-dimensional curved surface CS including a B-spline curved surface, for example.
  • the three-dimensional curved surface generation unit 13 may interpolate the point cloud data including the plurality of measurement points MP to generate the three-dimensional curved surface CS including the approximate curved surface.
  • the three-dimensional course generation unit 14 calculates the three-dimensional course of the transport vehicle 2 from the two-dimensional course UC generated by the two-dimensional course generation unit 12 based on the three-dimensional data of the work site acquired by the three-dimensional data acquisition unit 11. Generate DC.
  • the three-dimensional course generation unit 14 generates the three-dimensional course DC based on the three-dimensional curved surface CS generated by the three-dimensional curved surface generation unit 13.
  • the three-dimensional course DC means a target travel route of the transport vehicle 2 set on the surface of the terrain at the work site.
  • the three-dimensional course DC is three-dimensional data of the target travel route.
  • FIG. 6 is a schematic diagram for explaining processing by the three-dimensional course generation unit 14 according to the embodiment.
  • an XY plane and an XYZ space are defined at the work site.
  • the position on the XY plane is defined by the X coordinate and the Y coordinate.
  • the position in the XYZ space is defined by the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate orthogonal to the XY plane.
  • the two-dimensional plane on which the two-dimensional course UC is defined is the XY plane including the X axis and the Y axis.
  • the two-dimensional course UC is defined by the X coordinate and the Y coordinate of the XY plane.
  • the positions in the XY plane of the plurality of course points UP that define the two-dimensional course UC are defined by the X coordinate and the Y coordinate.
  • the three-dimensional data acquired by the three-dimensional data acquisition unit 11 and the three-dimensional curved surface CS generated by the three-dimensional curved surface generation unit 13 include Z coordinates orthogonal to the XY plane.
  • the measurement point MP and the three-dimensional curved surface CS that define the three-dimensional data are defined by the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate.
  • the three-dimensional course generation unit 14 generates the three-dimensional course DC by mapping the two-dimensional course UC on the three-dimensional curved surface CS.
  • the three-dimensional course generation unit 14 adds the Z coordinate of the three-dimensional data to the two-dimensional course UC to generate the three-dimensional course DC.
  • the three-dimensional course generation unit 14 adds the Z coordinate of the three-dimensional curved surface CS that matches the X coordinate and the Y coordinate of the two-dimensional course UC to the two-dimensional course UC.
  • the three-dimensional course generation unit 14 determines the three-dimensional curved surface.
  • the Z coordinate (Z1) at (X1, Y1) is derived.
  • the three-dimensional course generation unit 14 determines the coordinates of one course point DP1 among the plurality of course points DP defining the three-dimensional course DC to be (X1, Y1, Z1).
  • the three-dimensional course generation unit 14 sets the Z coordinate (Z2) at (X2, Y2) on the three-dimensional curved surface CS.
  • the coordinates of one course point DP2 are determined to be (X2, Y2, Z2).
  • the three-dimensional course generation unit 14 generates the three-dimensional course when the X coordinate and the Y coordinate of the i-th course point UPi are (Xi, Yi) among the N course points UP that define the two-dimensional course UC.
  • the unit 14 derives the Z coordinate (Zi) at (Xi, Yi) on the three-dimensional curved surface CS, and determines the coordinate of one course point DPi among the plurality of course points DP defining the three-dimensional course DC by (Xi, Yi, Zi).
  • the three-dimensional course generation unit 14 adds the Z-coordinate of the three-dimensional curved surface CS, which coincides with the X-coordinate and the Y-coordinate of the course point UP of the two-dimensional course UC, to the course point UP, and thereby the plurality of three-dimensional courses DC.
  • the respective X coordinate, Y coordinate, and Z coordinate of the course point DP can be determined.
  • the three-dimensional course generation unit 14 can generate a three-dimensional course DC by connecting a plurality of course points DP.
  • the three-dimensional course DC includes a three-dimensional curve defined in the XYZ rectangular coordinate system.
  • the course determination unit 15 evaluates the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14.
  • the course determination unit 15 evaluates the three-dimensional course DC based on the prescribed evaluation items.
  • the evaluation item of the three-dimensional course DC includes at least one of the curvature of the three-dimensional course DC, the radius of curvature, and the minimum turning radius. In the following description, in order to simplify the description, it is assumed that the evaluation item of the three-dimensional course DC is the curvature of the three-dimensional course DC.
  • the curvature includes the curvature of the three-dimensional course DC centered on each of the X axis, the Y axis, and the Z axis.
  • the course determination unit 15 compares a predetermined curvature threshold with the curvature of the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14. When the curvature of the three-dimensional course DC is equal to or larger than the curvature threshold, that is, when the curvature of the three-dimensional course DC is large, the course determination unit 15 determines that the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14 is inappropriate. Judge that there is.
  • the course determination unit 15 is appropriate for the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14. To determine.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the processing by the course determination unit 15 according to the embodiment.
  • the course determination unit 15 can determine whether or not the three-dimensional course DC is appropriate by comparing the curvature of the three-dimensional course DC around the X axis or the Y axis with the curvature threshold.
  • the two-dimensional course correction unit 16 outputs a correction data for correcting the two-dimensional course UC generated by the two-dimensional course generation unit 12 based on the evaluation by the course determination unit 15. That is, when the course determination unit 15 determines that the three-dimensional course DC is inappropriate, the two-dimensional course correction unit 16 outputs correction data for correcting the two-dimensional course UC.
  • FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the processing by the two-dimensional course correction unit 16 according to the embodiment.
  • the curvature of the three-dimensional course DC is small on the XY plane
  • the curvature of the three-dimensional course DC centering on the X axis is large due to, for example, a raised portion of the traveling road HL.
  • the two-dimensional course correction unit 16 corrects the two-dimensional course UC so that the curvature of the three-dimensional course DC becomes small.
  • the two-dimensional course correction unit 16 can reduce the curvature of the three-dimensional course DC around a portion having a large curvature of the three-dimensional course DC based on the three-dimensional data (three-dimensional curved surface CS) of the work site. To explore. That is, the two-dimensional course correction unit 16 searches for a flat portion around the raised portion. The two-dimensional course correction unit 16 calculates a difference in the Z-axis direction between adjacent course points DP, for example, and searches for a flat portion where the difference becomes small. Thereby, as shown in FIG. 8B, the two-dimensional course correction unit 16 can output correction data for correcting the two-dimensional course UC so as to bypass the raised portion.
  • the three-dimensional course generation unit 14 corrects the two-dimensional course UC based on the correction data output from the two-dimensional course correction unit 16 and regenerates the three-dimensional course DC.
  • the traveling speed determination unit 17 determines the target traveling speed Vr of the transport vehicle 2 based on the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14.
  • the traveling speed determination unit 17 is based on the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14 and the traveling performance of the transportation vehicle 2 stored in the storage unit 19, and is the target traveling speed Vr of the transportation vehicle 2.
  • the traveling performance of the transport vehicle 2 is known data that can be derived from design data or specification data of the transport vehicle 2, and is stored in the storage unit 19 in advance.
  • the traveling performance of the transport vehicle 2 may be derived by preliminary experiments or simulations and stored in the storage unit 19 in advance.
  • FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the process performed by the traveling speed determination unit 17 according to the embodiment.
  • the traveling speed determination unit 17 derives the maximum value of the target traveling speed Vr at which the transportation vehicle 2 can travel for each of a plurality of performance items of the traveling performance of the transportation vehicle 2.
  • the horizontal axis represents the position of the three-dimensional course DC
  • the vertical axis represents the maximum value of the target traveling speed Vr at which the transport vehicle 2 can travel according to the position of the three-dimensional course DC.
  • the traveling speed determination unit 17 calculates the maximum value of the target traveling speed Vra at each position of the three-dimensional course DC based on the first performance item SPa.
  • the traveling speed determination unit 17 calculates the maximum value of the target traveling speed Vrb at each position of the three-dimensional course DC based on the second performance item SPb.
  • the traveling speed determination unit 17 calculates the maximum value of the target traveling speed Vrc at each position of the three-dimensional course DC based on the third performance item SPc.
  • At least one of the maximum output of the drive device 31, the braking capacity of the brake device 32, the slip limit of the tire 24, and the ground contact force of the tire 24 is exemplified as the performance item.
  • the traveling speed determination unit 17 determines, based on the maximum output of the drive device 31, the range in which the transport vehicle 2 does not deviate from the three-dimensional course DC and the transport vehicle 2.
  • the highest maximum output ra is calculated in the range where is not overturned.
  • the traveling speed determination unit 17 determines the highest braking force based on the braking ability of the brake device 32 within a range in which the transport vehicle 2 does not deviate from the three-dimensional course DC. Calculate the capability rb. For example, when the third performance item is the slip limit of the tire 24, the traveling speed determination unit 17 determines, based on the slip limit of the tire 24, the highest slip limit rc in the range in which the transport vehicle 2 does not deviate from the three-dimensional course DC. To calculate.
  • the traveling speed determination unit 17 determines the maximum output ra, the braking ability rb, and the slip limit rc to be low values in a portion having a large curvature in the three-dimensional course DC.
  • the maximum output ra, the braking ability rb, and the slip limit rc are determined to be high values in the portion of the three-dimensional course DC where the curvature is small.
  • the three-dimensional course DC is defined by a plurality of course points DP.
  • each of the course points DP includes not only the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate but also the slope data of the terrain.
  • the landform inclination data includes a pitch angle indicating the inclination angle of the transportation vehicle 2 in the front-rear direction and a roll angle indicating the inclination angle of the transportation vehicle 2 in the vehicle width direction.
  • the traveling speed determination unit 17 calculates the maximum output ra, the braking ability rb, and the slip limit rc based on the roll angle.
  • FIG. 10 is a schematic diagram for explaining processing by the traveling speed determination unit 17 according to the embodiment.
  • the transport vehicle 2 travels leftward on a travel path HL in which the roll angle is given to the transport vehicle 2 such that the left portion of the transport vehicle 2 is located below the right portion.
  • the transport vehicle 2 can stably travel on the traveling path HL.
  • the transport vehicle 2 when the transport vehicle 2 travels leftward on the travel path HL in which the roll angle is given to the transport vehicle 2 such that the right portion of the transport vehicle 2 is located below the left portion, the transport vehicle 2 If the target traveling speed Vr (Vra, Vrb, Vrc) is increased, the transport vehicle 2 cannot stably travel on the traveling path HL.
  • the traveling speed determination unit 17 determines the maximum value of the target traveling speed Vr (Vra, Vrb, Vrc) on the basis of the roll angle defined for each of the plurality of course points DP, so that the transport vehicle 2 can be set to three. It is possible to calculate the highest target traveling speed Vrb within a range that does not deviate from the dimension course DC.
  • the traveling speed determination unit 17 determines the lowest value of the target traveling speed Vra, the target traveling speed Vrb, and the target traveling speed Vrc at each of a plurality of positions of the three-dimensional course DC as the three-dimensional value.
  • the target traveling speed Vr at the position of the course DC is determined.
  • the output unit 18 outputs the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14 to the travel control device 40 of the transport vehicle 2.
  • the output unit 18 outputs the target traveling speed Vr at each position of the three-dimensional course DC determined by the traveling speed determination unit 17 to the traveling control device 40 in a state of being given to the course point DP of the three-dimensional course DC.
  • the course point DP output to the travel control device 40 includes respective data of the X coordinate, the Y coordinate, the Z coordinate, the inclination data (roll angle and pitch angle), and the target traveling speed Vr.
  • the three-dimensional course DC generated by the three-dimensional course generation unit 14 may be stored in the storage unit 19.
  • the output unit 18 may output the three-dimensional course DC stored in the storage unit 19 to the travel control device 40.
  • FIG. 11 is a functional block diagram showing an example of the travel control device 40 according to the embodiment.
  • the traveling control device 40 is connected to the traveling device 30.
  • the traveling device 30 includes a drive device 31, a brake device 32, and a steering device 33.
  • the travel control device 40 is also connected to the position sensor 34, the steering angle sensor 35, and the azimuth angle sensor 36.
  • the drive device 31, the brake device 32, the steering device 33, the position sensor 34, the steering angle sensor 35, and the azimuth angle sensor 36 are mounted on the transport vehicle 2.
  • the drive device 31 operates to drive the traveling device 30 of the transport vehicle 2.
  • the drive device 31 generates a driving force for driving the traveling device 30.
  • the drive device 31 generates a driving force for rotating the rear wheel 25R.
  • the drive device 31 includes an internal combustion engine such as a diesel engine.
  • the drive device 31 may include a generator that generates electric power by the operation of the internal combustion engine, and an electric motor that operates based on the electric power generated by the generator.
  • the brake device 32 operates to brake the traveling device 30. By the operation of the brake device 32, the traveling of the traveling device 30 is decelerated or stopped.
  • the steering device 33 operates to steer the traveling device 30.
  • the transport vehicle 2 is steered by the steering device 33.
  • the steering device 33 steers the front wheels 25F.
  • the position sensor 34 detects the absolute position of the transport vehicle 2.
  • the position sensor 34 includes a GNSS antenna that receives a GNSS signal from a GNSS satellite, a GNSS calculator that calculates the absolute position of the transport vehicle 2 based on the GNSS signal received by the GNSS antenna, and a position in the global coordinate system that is local.
  • a local coordinate converter for converting to a position in a coordinate system.
  • the steering angle sensor 35 detects the steering angle of the transport vehicle 2 by the steering device 33.
  • the azimuth sensor 36 detects the azimuth of the transport vehicle 2.
  • the steering angle sensor 35 includes, for example, a rotary encoder provided in the steering device 33.
  • the azimuth sensor 36 includes, for example, a gyro sensor provided on the vehicle body frame 21.
  • the traveling control device 40 has a three-dimensional course acquisition unit 41, a detection data acquisition unit 42, and an operation control unit 43.
  • the 3D course acquisition unit 41 acquires the 3D course DC generated by the management device 10.
  • the detection data acquisition unit 42 acquires position data indicating the position of the transport vehicle 2 from the position sensor 34.
  • the detection data acquisition unit 42 acquires steering angle data indicating the steering angle of the steering device 33 from the steering angle sensor 35.
  • the detection data acquisition unit 42 acquires the azimuth data indicating the azimuth of the transport vehicle 2 from the azimuth sensor 36.
  • the operation control unit 43 issues a control command for controlling at least one of the drive device 31, the brake device 32, and the steering device 33 of the transport vehicle 2 based on the three-dimensional course DC acquired by the three-dimensional course acquisition unit 41. Output.
  • the control command generated by the operation control unit 43 is output from the operation control unit 43 to the traveling device 30.
  • the control command output from the operation control unit 43 includes an accelerator command output to the drive device 31, a brake command output to the brake device 32, and a steering command output to the steering device 33.
  • the operation control unit 43 controls the drive device 31, the brake device 32, and the steering device 33 so that the transport vehicle 2 and the travel course CS travel in a matched state. Control.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of the management method of the transport vehicle 2 according to the embodiment.
  • the three-dimensional measuring device 5 acquires three-dimensional data of the work site.
  • the three-dimensional measuring device 5 transmits the three-dimensional data to the management device 10.
  • the three-dimensional data acquisition unit 11 acquires three-dimensional data from the three-dimensional measuring device 5 (step S1).
  • the 3D data includes point cloud data having a plurality of measurement points MP.
  • the three-dimensional curved surface generation unit 13 generates a continuous three-dimensional curved surface CS from the three-dimensional data (step S2).
  • the two-dimensional course generation unit 12 generates a two-dimensional course UC on the XY plane set at the work site (step S3).
  • the two-dimensional course generation unit 12 acquires the contour line data indicating the contour line FL of the traveling area AR, acquires the position data of each of the entrance and the exit of the work place PA which is the starting point and the work place PA which is the arrival point, and the reference.
  • the start point data and the end point data of the line BL are calculated, and the reference line BL is generated based on the outline FL. Further, the two-dimensional course generation unit 12 generates the two-dimensional course UC based on the reference line BL.
  • the three-dimensional course generation unit 14 generates a three-dimensional course DC based on the three-dimensional curved surface CS generated in step S2 and the two-dimensional course UC generated in step S3 (step S4).
  • the three-dimensional course generation unit 14 adds the Z coordinate of the three-dimensional curved surface CS that matches the X coordinate and the Y coordinate of the course point UP that defines the two-dimensional course UC to the course point UP of the two-dimensional course UC, thereby obtaining 3
  • the course point DP of the dimension course DC is generated.
  • the three-dimensional course generation unit 14 generates a continuous three-dimensional course DC by connecting the generated plurality of course points DP.
  • the course determining unit 15 determines whether the three-dimensional course DC generated in step S5 is appropriate (step S5).
  • the course determination unit 15 compares a predetermined curvature threshold with the curvature of the three-dimensional course DC, and if the curvature of the three-dimensional course DC is equal to or larger than the curvature threshold, the three-dimensional course DC is inappropriate. If it is determined that the curvature of the three-dimensional course DC is less than the curvature threshold, it is determined that the three-dimensional course DC is appropriate.
  • step S5 When it is determined in step S5 that the three-dimensional course DC is appropriate (step S5: No), the traveling speed determination unit 17 determines the target traveling speed Vr of the transport vehicle 3 based on the three-dimensional course DC. (Step S6).
  • the traveling speed determination unit 17 determines the target traveling speed Vr of the transportation vehicle 2 based on the three-dimensional course DC and the traveling performance of the transportation vehicle 2 stored in the storage unit 19.
  • the three-dimensional course DC includes the curvature and the roll angle at the course point DP.
  • the output unit 18 outputs the target traveling speed Vr at each position of the three-dimensional course DC determined in step S6 to the traveling control device 40 in a state of being attached to the course point DP of the three-dimensional course DC (step S7). ..
  • the traveling control device 40 of the transport vehicle 2 travels on the work site according to the three-dimensional course DC transmitted from the management device 10.
  • step S5 When it is determined in step S5 that the three-dimensional course DC is inappropriate (step S5: Yes), the two-dimensional course correction unit 16 outputs the correction data for correcting the two-dimensional course UC to the two-dimensional course generation unit. It outputs to 12 (step S8).
  • the two-dimensional course correction unit 16 when it is determined that the curvature of at least part of the three-dimensional course DC is equal to or larger than the curvature threshold value, the two-dimensional course correction unit 16 reduces the curvature of the three-dimensional course DC. As described above, the correction data for correcting the two-dimensional course UC is output.
  • the two-dimensional course correction unit 16 searches for a terrain that can reduce the curvature of the three-dimensional course DC around a portion where the curvature of the three-dimensional course DC is large, based on the three-dimensional data (three-dimensional curved surface CS). ..
  • the two-dimensional course correction unit 16 outputs correction data for correcting the two-dimensional course UC so as to bypass the raised portion, for example. That is, since the two-dimensional course correction unit 16 can reduce the curvature by moving the control point, it is possible to output the correction data by using this characteristic.
  • the three-dimensional course generation unit 14 corrects the two-dimensional course UC based on the correction data output from the two-dimensional course correction unit 16 and regenerates the three-dimensional course DC (step S4).
  • the three-dimensional course DC is generated from the two-dimensional course UC based on the three-dimensional data of the work site.
  • the three-dimensional course DC in which the topography of the work site is taken into consideration is generated.
  • the transport vehicle 2 can be driven at an appropriate traveling speed V according to the three-dimensional course DC.
  • the transport vehicle 2 By causing the transport vehicle 2 to travel at an appropriate traveling speed V, it is possible to suppress a decrease in productivity at the work site.
  • the two-dimensional course UC and the three-dimensional course DC can be converted, for example, when it is desired to modify the three-dimensional course DC, the two-dimensional course UC can be modified or changed as usual. It can be done without time or cost.
  • the three-dimensional course DC suitable for the topography of the work site is generated.
  • the two-dimensional course UC is defined by the X coordinate and the Y coordinate.
  • the three-dimensional data includes the Z coordinate.
  • the three-dimensional course DC defined by the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate is generated.
  • Each of the plurality of course points DP of the three-dimensional course DC includes not only the X coordinate, the Y coordinate, and the Z coordinate but also inclination data including a roll angle and a pitch angle.
  • the transport vehicle 2 can travel at an appropriate traveling speed. As described with reference to FIG. 10, even if there is a roll angle, the traveling speed can be increased depending on the turning direction. Therefore, it is possible to suppress a decrease in productivity at the work site.
  • the target traveling speed of the transportation vehicle 2 can be set in consideration of the performance or posture of the transportation vehicle 2.
  • the three-dimensional curved surface generation unit 13 is configured to generate a three-dimensional curved surface CS from three-dimensional data as a three-dimensional model.
  • the three-dimensional curved surface generator 13 may generate a three-dimensional mesh model such as a triangular mesh model from the three-dimensional data as a three-dimensional model.
  • the three-dimensional curved surface generator 13 may generate the three-dimensional course CS based on the three-dimensional mesh model.
  • FIGS. 13 and 14 are schematic diagrams for explaining the processing by the three-dimensional course generation unit 14 according to the embodiment.
  • the three-dimensional curved surface CS is generated from the three-dimensional data
  • the three-dimensional course generating unit 14 is configured to generate the three-dimensional course DC based on the three-dimensional curved surface CS.
  • the three-dimensional curved surface CS may not be generated.
  • the three-dimensional course generation unit 14 determines the Z coordinate (Za) of the measurement point MP that matches the X coordinate and the Y coordinate of the course point UP of the two-dimensional course UC of the two-dimensional course UC.
  • the course point DP of the three-dimensional course DC can be generated.
  • the X coordinate and Y coordinate (Xa, Ya) of the course point UP of the two-dimensional course UC may not match the X coordinate and Y coordinate of the plurality of measurement points MP.
  • at least three measurement points MP existing around (Xa, Ya) in the XY plane are selected, and the average value (Zav) of the Z coordinates of these three measurement points MP is determined as the course of the two-dimensional course UC. It may be added to the point UP.
  • the two-dimensional course UC is defined by the course point UP.
  • the two-dimensional course UC may be defined by a function or a mathematical formula.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of a computer system 1000 according to the embodiment.
  • the computer system 1000 includes a processor 1001 such as a CPU (Central Processing Unit), a main memory 1002 including a nonvolatile memory such as a ROM (Read Only Memory) and a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), It has a storage 1003 and an interface 1004 including an input/output circuit.
  • the functions of the management device 10 and the travel control device 40 described above are stored in the storage 1003 as programs.
  • the processor 1001 reads the program from the storage 1003, expands it in the main memory 1002, and executes the above-described processing according to the program.
  • the program may be distributed to the computer system 1000 via a network.
  • the computer system 1000 acquires the three-dimensional data of the work site according to the above-described embodiment, and based on the three-dimensional data, the three-dimensional course DC from the two-dimensional course UC of the transport vehicle 2 defined at the work site. The generation and the output of the three-dimensional course DC to the travel control device 40 of the transport vehicle 2 are executed.
  • the position data of the reference line BL is defined in the local coordinate system.
  • the position data of the reference line BL may be defined in the global coordinate system.
  • the traveling control device 40 may have some or all of the functions of the management device 10.
  • the traveling control device 40 includes the three-dimensional data acquisition unit 11, the two-dimensional course generation unit 12, the three-dimensional curved surface generation unit 13, the three-dimensional course generation unit 14, the course determination unit 15, the two-dimensional course correction unit 16, and the traveling. You may have a part or all function of the speed determination part 17.
  • the communication system 9 may be omitted.
  • 1... Management system 2... Transport vehicle, 3... Loader, 4... Crusher, 5... Three-dimensional measuring device, 6... Input device, 7... Survey vehicle, 7S... Position detector, 8... Control facility, 9 ... communication system, 10... management device, 11... three-dimensional data acquisition unit, 12... two-dimensional course generation unit, 13... three-dimensional curved surface generation unit, 14... three-dimensional course generation unit, 15... course determination unit, 16... 2 Dimensional course correction unit, 17... Running speed determination unit, 18... Output unit, 19... Storage unit, 21... Body frame, 22... Dump body, 24... Tire, 25... Wheel, 25F... Front wheel, 25R... Rear wheel, 26 ... rear axle, 30... traveling device, 31... drive device, 32... brake device, 33... steering device, 34...

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Abstract

運搬車両の管理システムは、作業現場の３次元データを取得する３次元データ取得部と、作業現場に設定された２次元平面に運搬車両の２次元コースを生成する２次元コース生成部と、３次元データに基づいて、２次元コースから運搬車両の３次元コースを生成する３次元コース生成部と、を備える。

Description

運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法
　本開示は、運搬車両の管理システム及び運搬車両の管理方法に関する。
　鉱山のような広域の作業現場においては、無人で走行する運搬車両が運搬作業に使用される。運搬車両が走行するコースが作業現場に設定される。運搬車両はコースに従って走行するように制御される。
特開２０１７－０４９１７２号公報
　作業現場の地形を考慮してコースを設定することができれば、運搬車両を適切な走行速度で走行させることができる。運搬車両を適切な走行速度で走行させることにより、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
　本発明の態様は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。
　本発明の態様に従えば、作業現場に設定された２次元平面に運搬車両の２次元コースを生成する２次元コース生成部と、前記作業現場の３次元データを取得する３次元データ取得部と、前記３次元データに基づいて、前記２次元コースから前記運搬車両の３次元コースを生成する３次元コース生成部と、を備える運搬車両の管理システムが提供される。
　本発明の態様によれば、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
図１は、実施形態に係る運搬車両の管理システム及び運搬車両が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。 図２は、実施形態に係る運搬車両を後方から見た斜視図である。 図３は、実施形態に係る管理装置の一例を示す機能ブロック図である。 図４は、実施形態に係る２次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。 図５は、実施形態に係る３次元曲面生成部による処理を説明するための模式図である。 図６は、実施形態に係る３次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。 図７は、実施形態に係るコース判定部による処理を説明するための模式図である。 図８は、実施形態に係る２次元コース補正部による処理を説明するための模式図である。 図９は、実施形態に係る走行速度決定部による処理を説明するための模式図である。 図１０は、実施形態に係る走行速度決定部による処理を説明するための模式図である。 図１１は、実施形態に係る走行制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図１２は、実施形態に係る運搬車両の管理方法の一例を示すフローチャートである。 図１３は、実施形態に係る３次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。 図１４は、実施形態に係る３次元コース生成部による処理を説明するための模式図である。 図１５は、実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。
　以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
［作業現場］
　図１は、実施形態に係る運搬車両２の管理システム１及び運搬車両２が稼働する作業現場の一例を模式的に示す図である。実施形態において、作業現場は、鉱山である。運搬車両２は、作業現場を走行して積荷を運搬可能なダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。運搬車両２に運搬される積荷として、鉱山において掘削された鉱石又は土砂が例示される。なお、作業現場は、採石場でもよい。
　運搬車両２は、鉱山の作業場ＰＡ及び作業場ＰＡに通じる走行路ＨＬの少なくとも一部を走行する。作業場ＰＡは、積込場ＬＰＡ及び排土場ＤＰＡの少なくとも一方を含む。走行路ＨＬは、交差点ＩＳを含む。
　積込場ＬＰＡとは、運搬車両２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場ＬＰＡにおいて、油圧ショベルのような積込機３が稼働する。排土場ＤＰＡとは、運搬車両２から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場ＤＰＡには、例えば破砕機４が配置される。
　管理システム１は、管理装置１０と、通信システム９とを備える。管理装置１０は、コンピュータシステムを含み、鉱山の管制施設８に設置される。管理装置１０は、運搬車両２を制御する制御指令を出力する。通信システム９は、管理装置１０と運搬車両２との間で通信する。管理装置１０と運搬車両２とは、通信システム９を介して無線通信する。
　運搬車両２は、運転者の操作によらずに無人で走行する無人ダンプトラックである。運搬車両２は、管理装置１０から出力された制御指令に基づいて、走行路ＨＬ及び作業場ＰＡに設定された３次元コースＤＣに従って走行する。運搬車両２は、３次元コースＤＣに従って、積込場ＬＰＡから排土場ＤＰＡに走行したり、排土場ＤＰＡから積込場ＬＰＡに走行したりする。３次元コースＤＣは、作業現場に設定された運搬車両２の目標走行経路を含む。
　運搬車両２の絶対位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global　Navigation　Satellite　System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global　Positioning　System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される運搬車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される運搬車両２の絶対位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。
　作業現場にローカル座標系が設定される。ローカル座標系とは、作業現場に設定された原点及び座標軸を基準とする座標系をいう。実施形態において、ローカル座標系は、ＸＹＺ直交座標系によって規定される。ローカル座標系の座標軸は、Ｘ軸と、Ｘ軸に直交するＹ軸と、Ｘ軸及びＹ軸の両方に直交するＺ軸とを含む。作業現場に設定される２次元平面は、Ｘ軸及びＹ軸を含むＸＹ平面である。作業現場に設定される３次元空間は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を含むＸＹＺ空間である。Ｙ軸は、ＸＹ平面においてＸ軸に直交する。Ｚ軸は、ＸＹ平面に直交する。ＸＹ平面における位置は、Ｘ座標及びＹ座標によって規定される。ＸＹＺ空間における位置は、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標によって規定される。グローバル座標系における位置とローカル座標系における位置とは変換パラメータを用いて変換可能である。
［運搬車両］
　図２は、実施形態に係る運搬車両２を後方から見た斜視図である。図２に示すように、運搬車両２は、車体フレーム２１と、車体フレーム２１に支持されるダンプボディ２２と、車体フレーム２１を支持して走行する走行装置３０と、走行装置３０を制御する走行制御装置４０とを備える。
　走行装置３０は、タイヤ２４が装着される車輪２５を有する。車輪２５は、前輪２５Ｆと後輪２５Ｒとを含む。また、走行装置３０は、後輪２５Ｒを回転させる駆動力を発生する駆動装置３１と、車輪２５の回転を停止させる制動力を発生するブレーキ装置３２と、前輪２５Ｆを操舵する操舵装置３３とを有する。後輪２５Ｒは、操舵されない。車輪２５は、回転軸ＡＸを中心に回転する。
　以下の説明においては、後輪２５Ｒの回転軸ＡＸに平行な方向を適宜、車幅方向と称し、運搬車両２の進行方向を適宜、前後方向、と称し、車幅方向及び前後方向のそれぞれに直交する方向を適宜、上下方向、と称する。
　前後方向の一方が前であり他方が後である。車幅方向の一方が右であり他方が左である。上下方向の一方が上であり他方が下である。前輪２５Ｆは、後輪２５Ｒよりも前に配置される。前輪２５Ｆは、車幅方向両側に配置される。後輪２５Ｒは、車幅方向両側に配置される。ダンプボディ２２は、車体フレーム２１よりも上に配置される。
　車体フレーム２１は、走行装置３０を支持する。ダンプボディ２２は、積荷が積まれる部材である。
　走行装置３０は、駆動装置３１で発生した駆動力を後輪２５Ｒに伝達するリアアクスル２６を有する。リアアクスル２６は、後輪２５Ｒを支持する車軸を含む。リアアクスル２６は、駆動装置３１で発生した駆動力を後輪２５Ｒに伝達する。後輪２５Ｒは、リアアクスル２６から供給された駆動力により回転軸ＡＸを中心に回転する。これにより、走行装置３０は走行する。
　走行制御装置４０は、コンピュータシステムを含み、運搬車両２に搭載される。走行制御装置４０は、管理装置１０から送信された制御指令に基づいて、運搬車両２の走行装置３０を制御することができる。
［管理装置］
　図３は、実施形態に係る管理装置１０の一例を示す機能ブロック図である。管理装置１０は、運搬車両２の走行制御装置４０と通信システム９を介して無線通信する。
　管理装置１０は、３次元データ取得部１１と、２次元コース生成部１２と、３次元曲面生成部１３と、３次元コース生成部１４と、コース判定部１５と、２次元コース補正部１６と、走行速度決定部１７と、出力部１８と、記憶部１９とを有する。
　３次元データ取得部１１は、作業現場の３次元データを取得する。作業現場の３次元データは、作業現場の地形の３次元形状を示す。３次元データ取得部１１は、３次元計測装置５に接続される。３次元計測装置５は、作業現場の３次元データを取得することができる。３次元計測装置５として、ドローンのような無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned　Aerial　Vehicle）に搭載されたステレオカメラ又はレーザレンジファインダが例示される。無人航空機は、作業現場の上空を飛行して、３次元計測装置５を用いて、作業現場の地形を計測する。３次元計測装置５の計測データは、作業現場の３次元データを含む。３次元計測装置５により計測された作業現場の３次元データは、３次元データ取得部１１に出力される。３次元データ取得部１１は、３次元計測装置５から作業現場の３次元データを取得する。
　なお、３次元計測装置５は、例えば作業現場に設置されたステレオカメラ又はレーザレンジファインダでもよい。３次元計測装置５は、単眼カメラやレーザセンサ又はレーダセンサでもよい。３次元計測装置５は、運搬車両２に搭載されてもよい。
　３次元データ取得部１１により取得される３次元データは、作業現場の地形の３次元形状を示す点群データを含む。点群データは、作業現場の地形の表面における３次元計測装置５による複数の計測点ＭＰの集合体である。複数の計測点ＭＰのそれぞれの位置は、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標によって規定される。
　２次元コース生成部１２は、作業現場に設定された２次元平面に運搬車両２の２次元コースＵＣを生成する。２次元コースＵＣとは、２次元平面に設定された運搬車両２の目標走行経路をいう。２次元平面は、ＸＹ平面を含む。２次元コースＵＣは、目標走行経路の２次元データである。
　２次元コース生成部１２は、入力装置６に接続される。入力装置６として、コンピュータ用のキーボード、マウス、及びタッチパネルの少なくとも一つが例示される。入力装置６が操作されることにより生成された入力データは、２次元コース生成部１２に出力される。入力装置６が操作されることにより、２次元コースＵＣの生成に必要な入力データの少なくとも一部が２次元コース生成部１２に入力される。本実施形態においては、入力装置６が操作されることにより、入力データとして、例えば２次元コースＵＣの出発点及び到着点が入力される。
　図４は、実施形態に係る２次元コース生成部１２による処理を説明するための模式図である。作業現場において、運搬車両２が走行可能な走行エリアＡＲ及び運搬車両２が走行不可能な禁止エリアＥＲが設定される。走行エリアＡＲは、運搬車両２の走行が許可されたエリアである。禁止エリアＥＲは、運搬車両２の走行が禁止されたエリアである。走行エリアＡＲ及び禁止エリアＥＲは、作業現場に設定された２次元平面（ＸＹ平面）に規定される。なお、走行エリアＡＲ及び禁止エリアＥＲは、作業現場に設定された３次元空間に規定されてもよい。
　走行エリアＡＲは、走行路ＨＬ及び作業場ＰＡを含む。図４は、走行路ＨＬの走行エリアＡＲを示す。２次元コースＵＣは、走行エリアＡＲに設定される。
　走行エリアＡＲは、走行エリアＡＲの外形線ＦＬによって規定される。外形線ＦＬは、走行エリアＡＲと禁止エリアＥＲとを区画する区画線である。走行エリアＡＲは、外形線ＦＬよりも一方側のエリアであり、禁止エリアＥＲは、外形線ＦＬよりも他方側のエリアである。
　外形線ＦＬとして、作業現場の地形の境界線ＤＬ、及び境界線ＤＬに沿って走行したサーベイ車両７の走行軌跡に基づいて設定されるサーベイラインＳＬの少なくとも一つが例示される。すなわち、外形線ＦＬは、地形の境界線ＤＬによって規定されてもよいし、サーベイラインＳＬによって規定されてもよい。
　地形の境界線ＤＬとは、例えば土手又は崖のような作業現場を区画できる特徴部分をいう。なお、境界線ＤＬは、運搬車両２が走行可能な走行エリアＡＲと運搬車両２が走行不可能な禁止エリアＥＲとを区画する部分であればよい。境界線ＤＬは、作業現場の測量結果から導出されてもよい。境界線ＤＬは、作業現場の上空を飛行可能な無人航空機に搭載された計測装置よって計測される地形の計測データから導出されてもよい。作業現場がコンピュータ支援設計（ＣＡＤ：Computer　Aided　Design）等の設計手法を用いて設計されている場合、境界線ＤＬは、作業現場の設計データから導出されてもよい。
　サーベイラインＳＬとは、サーベイ車両７を用いて導出された走行エリアＡＲと禁止エリアＥＲとを区画する仮想線をいう。サーベイ車両７は、搭乗した運転者の運転に基づいて走行する有人車両である。一般に、サーベイ車両７の外形は、運搬車両２の外形よりも小さい。走行するサーベイ車両７の位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。サーベイ車両７には、グローバル座標系におけるサーベイ車両７の位置を検出する位置検出器７Ｓが搭載されている。位置検出器７Ｓは、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳアンテナと、ＧＮＳＳアンテナで受信されたＧＮＳＳ信号に基づいてサーベイ車両７の絶対位置を算出するＧＮＳＳ演算器と、グローバル座標系における位置をローカル座標系における位置に変換するローカル座標変換器とを含む。サーベイ車両７は、位置検出器７Ｓでサーベイ車両７の絶対位置を検出しながら、土手又は崖のような地形の境界線ＤＬに沿って走行する。サーベイ車両７の走行軌跡に基づいてサーベイラインＳＬが設定される。
　外形線ＦＬは、間隔をあけて設定される複数の外形点ＦＰの集合体を含む。外形点ＦＰの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の外形点ＦＰを通過する軌跡によって、外形線ＦＬが規定される。ローカル座標系における複数の外形点ＦＰそれぞれの位置が導出される。外形線ＦＬの位置データは、ローカル座標系において規定される。
　走行路ＨＬにおいて、外形線ＦＬは、走行路ＨＬの幅方向において一方側に存在する外形線ＦＬ１と、他方側に存在する外形線ＦＬ２とを含む。走行路ＨＬの幅方向において外形線ＦＬ１と外形線ＦＬ２とは対向する。走行路ＨＬは、外形線ＦＬ１と外形線ＦＬ２との間に存在する。
　２次元コース生成部１２は、走行エリアＡＲの外形線ＦＬに基づいて、走行エリアＡＲに基準線ＢＬを設定する。基準線ＢＬとは、２次元コースＵＣの生成のために設定される仮想線をいう。基準線ＢＬの位置データは、ローカル座標系において規定される。
　外形線ＦＬを示す外形線データは、管理装置１０に入力される。上述のように、外形線ＦＬを示す外形線データは、作業現場の境界線ＤＬ又はサーベイラインＳＬに基づいて生成される。外形線データがサーベイラインＳＬに基づいて生成される場合、サーベイ車両７に搭載されている端末装置が操作れることにより、外形データが管理装置１０に入力される。管理装置１０に入力された外形線データは、記憶部１９に記憶される。なお、外形線データは、管理者が入力装置６を操作することにより記憶部１９に記憶されてもよい。２次元コース生成部１２は、記憶部１９から外形線データを取得する。また、管理者により入力装置６が操作されることにより、入力データとして、２次元コースＵＣの出発点及び到着点が入力される。２次元コース生成部１２は、取得した外形線データ及び入力データに基づいて基準線ＢＬを生成する。
　基準線ＢＬは、走行路ＨＬの幅方向において概ね中央部に設定される。基準線ＢＬは、例えば走行路ＨＬにおいて一対の運搬車両２がすれ違いながら走行できるように設定される。なお、基準線ＢＬは、走行路ＨＬの幅方向において中央部とは異なる部分に設定されてもよい。例えば、基準線ＢＬは、走行路ＨＬの幅方向において端部に設定されてもよい。また、走行エリアＡＲの作業場ＰＡにおいても、基準線ＢＬが設定される。
　基準線ＢＬは、走行路ＨＬにおいて、走行路ＨＬに沿って延在するように設定される。基準線ＢＬは、走行路ＨＬを走行する運搬車両２の始点と終点とを結ぶように設定される。基準線ＢＬの一端部である始点は、例えば出発点となる作業場ＰＡの出口に規定される。基準線ＢＬの他端部である終点は、到着点となる作業場ＰＡの入口に規定される。なお、基準線ＢＬの一端部は、運搬車両２が停車している位置でもよい。
　基準線ＢＬは、間隔をあけて設定される複数の基準点ＢＰの集合体を含む。基準点ＢＰの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数の基準点ＢＰを通過する軌跡によって、基準線ＢＬが規定される。ローカル座標系における複数の基準点ＢＰそれぞれの位置が導出される。
　２次元コース生成部１２は、基準線ＢＬに基づいて、走行エリアＡＲに運搬車両２の２次元コースＵＣを生成する。２次元コースＵＣは、２次元平面に生成される。２次元コースＵＣの位置データは、ローカル座標系において規定される。２次元コースＵＣの位置は、２次元平面のＸ座標及びＹ座標によって規定される。２次元コースＵＣは、２次元平面に設定された運搬車両２の目標走行経路を示す仮想線を含む。２次元コースＵＣは、基準線ＢＬと概ね平行に設定される。
　２次元コースＵＣは、基準線ＢＬの両側に設定される。２次元コースＵＣは、基準線ＢＬの一方側に設定される２次元コースＵＣ１と、基準線ＢＬの他方側に設定される２次元コースＵＣ２とを含む。２次元コースＵＣ１は、走行路ＨＬの幅方向において、基準線ＢＬと外形線ＦＬ１との間に設定される。２次元コースＵＣ２は、走行路ＨＬの幅方向において、基準線ＢＬと外形線ＦＬ２との間に設定される。
　２次元コースＵＣは、間隔をあけて設定される複数のコース点ＵＰを含む。コース点ＵＰの間隔は均一でもよいし異なってもよい。複数のコース点ＵＰは、運搬車両２の２次元コースＵＣを規定する。複数のコース点ＵＰを通過する軌跡によって、２次元コースＵＣが２次元平面に規定される。コース点ＵＰの位置は、２次元平面のＸ座標及びＹ座標によって規定される。
　２次元コースＵＣは、作業現場の走行エリアＡＲを走行する運搬車両２の走行条件を示す走行条件データを含む。走行条件データは、運搬車両２の目標走行経路を示す目標走行経路データを少なくとも含む。走行条件データは、運搬車両２の目標位置を示す目標位置データ、運搬車両２の目標走行速度Ｖｒを示す目標走行速度データ、運搬車両２の目標加速度を示す目標加速度データ、運搬車両２の目標減速度を示す目標減速度データ、運搬車両２の目標走行方向を示す目標走行方向データ、運搬車両２の目標停車位置を示す目標停車位置データ、及び運搬車両の目標発車位置を示す目標発車位置データの少なくとも一つを含む。
　複数のコース点ＵＰのそれぞれは、コース点ＵＰが設定された位置における運搬車両２の目標位置データ、コース点ＵＰが設定された位置における運搬車両２の目標走行速度データ、及びコース点ＵＰが設定された位置における運搬車両２の目標走行方向データを含む。目標走行速度データに基づいて、そのコース点ＵＰが設定された位置における運搬車両２の目標走行速度Ｖｒが規定される。目標走行方向データに基づいて、そのコース点ＵＰが設定された位置における運搬車両２の目標走行方向が規定される。複数のコース点ＵＰのそれぞれに規定された目標位置データ、目標走行速度データ、及び目標走行方向データに基づいて、運搬車両２の走行経路、走行速度、加速度、減速度、走行方向、停車位置、及び発車位置の少なくとも一つを含む走行条件が規定される。
　３次元曲面生成部１３は、３次元データ取得部１１により取得された３次元データから、連続する３次元曲面を生成する。３次元曲面とは、作業現場の地形を示す３次元曲面をいう。
　図５は、実施形態に係る３次元曲面生成部１３による処理を説明するための模式図である。３次元データ取得部１１により取得される３次元データは、２次元平面に直交するＺ座標を含む。３次元データ取得部１１により取得される３次元データは、作業現場の地形の３次元形状を示す点群データを含む。点群データは、作業現場の地形の表面における３次元計測装置５による複数の計測点ＭＰの集合体である。３次元曲面生成部１３は、例えば複数の計測点ＭＰからなる点群データを補間して、例えばＢ－スプライン曲面からなる３次元曲面ＣＳを生成する。なお、３次元曲面生成部１３は、複数の計測点ＭＰからなる点群データを補間して、近似曲面からなる３次元曲面ＣＳを生成してもよい。
　３次元コース生成部１４は、３次元データ取得部１１により取得された作業現場の３次元データに基づいて、２次元コース生成部１２により生成された２次元コースＵＣから運搬車両２の３次元コースＤＣを生成する。３次元コース生成部１４は、３次元曲面生成部１３により生成された３次元曲面ＣＳに基づいて、３次元コースＤＣを生成する。３次元コースＤＣとは、作業現場の地形の表面に設定された運搬車両２の目標走行経路をいう。３次元コースＤＣは、目標走行経路の３次元データである。
　図６は、実施形態に係る３次元コース生成部１４による処理を説明するための模式図である。図６に示すように、作業現場にＸＹ平面及びＸＹＺ空間が規定される。ＸＹ平面における位置は、Ｘ座標及びＹ座標によって規定される。ＸＹＺ空間における位置は、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＸＹ平面に直交するＺ座標によって規定される。
　２次元コースＵＣが規定される２次元平面は、Ｘ軸とＹ軸とを含むＸＹ平面である。２次元コースＵＣは、ＸＹ平面のＸ座標及びＹ座標によって規定される。２次元コースＵＣを規定する複数のコース点ＵＰのそれぞれのＸＹ平面内における位置は、Ｘ座標及びＹ座標によって規定される。
　３次元データ取得部１１により取得された３次元データ及び３次元曲面生成部１３により生成された３次元曲面ＣＳは、ＸＹ平面に直交するＺ座標を含む。３次元データを規定する計測点ＭＰ及び３次元曲面ＣＳは、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標によって規定される。
　３次元コース生成部１４は、２次元コースＵＣを３次元曲面ＣＳに写像することにより、３次元コースＤＣを生成する。３次元コース生成部１４は、３次元データのＺ座標を２次元コースＵＣに付加して、３次元コースＤＣを生成する。実施形態において、３次元コース生成部１４は、２次元コースＵＣのＸ座標及びＹ座標に一致する３次元曲面ＣＳのＺ座標を２次元コースＵＣに付加する。
　例えば、２次元コースＵＣを規定する複数のコース点ＵＰのうち、第１のコース点ＵＰ１のＸ座標及びＹ座標が（Ｘ１，Ｙ１）である場合、３次元コース生成部１４は、３次元曲面ＣＳにおいて（Ｘ１，Ｙ１）におけるＺ座標（Ｚ１）を導出する。３次元コース生成部１４は、３次元コースＤＣを規定する複数のコース点ＤＰのうち、１つのコース点ＤＰ１の座標を（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）に決定する。同様に、第２のコース点ＵＰ２のＸ座標及びＹ座標が（Ｘ２，Ｙ２）である場合、３次元コース生成部１４は、３次元曲面ＣＳにおいて（Ｘ２，Ｙ２）におけるＺ座標（Ｚ２）を導出し、３次元コースＤＣを規定する複数のコース点ＤＰのうち、１つのコース点ＤＰ２の座標を（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）に決定する。３次元コース生成部１４は、２次元コースＵＣを規定するＮ個のコース点ＵＰのうち、第ｉのコース点ＵＰｉのＸ座標及びＹ座標が（Ｘｉ，Ｙｉ）である場合、３次元コース生成部１４は、３次元曲面ＣＳにおいて（Ｘｉ，Ｙｉ）におけるＺ座標（Ｚｉ）を導出し、３次元コースＤＣを規定する複数のコース点ＤＰのうち、１つのコース点ＤＰｉの座標を（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に決定する。
　３次元コース生成部１４は、２次元コースＵＣのコース点ＵＰのＸ座標及びＹ座標に一致する３次元曲面ＣＳのＺ座標を、コース点ＵＰに付加することにより、３次元コースＤＣの複数のコース点ＤＰのそれぞれのＸ座標、Ｙ座標、及びＺ座標を決定することができる。３次元コース生成部１４は、複数のコース点ＤＰを結ぶことにより、３次元コースＤＣを生成することができる。３次元コースＤＣは、ＸＹＺ直交座標系において規定される３次元曲線を含む。
　コース判定部１５は、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣを評価する。コース判定部１５は、規定の評価項目に基づいて、３次元コースＤＣを評価する。３次元コースＤＣの評価項目は、３次元コースＤＣの曲率、曲率半径、及び最小旋回半径の少なくとも一つを含む。以下の説明においては、説明を簡単にするため、３次元コースＤＣの評価項目が、３次元コースＤＣの曲率であることとする。
　曲率は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸のそれぞれを中心とする３次元コースＤＣの曲率を含む。コース判定部１５は、予め定められている曲率閾値と、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣの曲率とを比較する。３次元コースＤＣの曲率が曲率閾値以上である場合、すなわち、３次元コースＤＣの曲率が大きい場合、コース判定部１５は、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣは不適切であると判定する。３次元コースＤＣの曲率が曲率閾値未満である場合、すなわち、３次元コースＤＣの曲率が小さい場合、コース判定部１５は、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣは適切であると判定する。
　図７は、実施形態に係るコース判定部１５による処理を説明するための模式図である。図７（Ａ）に示すように、２次元コースＵＣの曲率が緩やかでも、図７（Ｂ）に示すように、作業現場に隆起部位が存在したり、図７（Ｃ）に示すように、窪み部位が存在したりする場合、Ｘ軸を中心とする３次元コースＤＣの曲率が大きくなるってしまう可能性がある。コース判定部１５は、Ｘ軸又はＹ軸を中心とする３次元コースＤＣの曲率と曲率閾値とを比較することにより、３次元コースＤＣが適切であるか否かを判定することができる。
　２次元コース補正部１６は、コース判定部１５による評価に基づいて、２次元コース生成部１２により生成された２次元コースＵＣを補正するための補正デエータを出力する。すなわち、３次元コースＤＣが不適切であるとコース判定部１５に判定された場合、２次元コース補正部１６は、２次元コースＵＣを補正するための補正データを出力する。
　図８は、実施形態に係る２次元コース補正部１６による処理を説明するための模式図である。図８（Ａ）に示すように、ＸＹ平面においては３次元コースＤＣの曲率が小さいものの、例えば走行路ＨＬの隆起部位に起因して、Ｘ軸を中心とする３次元コースＤＣの曲率が大きい場合、２次元コース補正部１６は、３次元コースＤＣの曲率が小さくなるように、２次元コースＵＣを補正する。２次元コース補正部１６は、作業現場の３次元データ（３次元曲面ＣＳ）に基づいて、３次元コースＤＣの曲率が大きい部位の周囲において、３次元コースＤＣの曲率を小さくすることができる地形を探索する。すなわち、２次元コース補正部１６は、隆起部位の周囲において、平坦部位が存在するか否かを探索する。２次元コース補正部１６は、例えば隣り合うコース点ＤＰのＺ軸方向の差分を算出し、差分が小さくなる平坦部位を探索する。これにより、図８（Ｂ）に示すように、２次元コース補正部１６は、隆起部位を迂回するように、２次元コースＵＣを補正するための補正データを出力することができる。
　３次元コース生成部１４は、２次元コース補正部１６から出力された補正データに基づいて、２次元コースＵＣを補正して、３次元コースＤＣを再生成する。
　走行速度決定部１７は、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣに基づいて、運搬車両２の目標走行速度Ｖｒを決定する。走行速度決定部１７は、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣと、記憶部１９に記憶されている運搬車両２の走行性能とに基づいて、運搬車両２の目標走行速度Ｖｒを決定する。運搬車両２の走行性能は、運搬車両２の設計データ又は諸元データから導出可能な既知データであり、記憶部１９に予め記憶されている。なお、運搬車両２の走行性能が予備実験又はシミュレーションにより導出され、記憶部１９に予め記憶されてもよい。
　図９は、実施形態に係る走行速度決定部１７による処理を説明するための模式図である。走行速度決定部１７は、運搬車両２の走行性能の複数の性能項目のそれぞれについて、運搬車両２が走行可能な目標走行速度Ｖｒの最高値を導出する。図９に示すグラフにおいて、横軸は、３次元コースＤＣの位置を示し、縦軸は、３次元コースＤＣの位置に応じて運搬車両２が走行可能な目標走行速度Ｖｒの最高値を示す。
　図９に示すように、走行速度決定部１７は、第１の性能項目ＳＰａに基づいて、３次元コースＤＣのそれぞれの位置における目標走行速度Ｖｒａの最高値を算出する。走行速度決定部１７は、第２の性能項目ＳＰｂに基づいて、３次元コースＤＣのそれぞれの位置における目標走行速度Ｖｒｂの最高値を算出する。走行速度決定部１７は、第３の性能項目ＳＰｃに基づいて、３次元コースＤＣのそれぞれの位置における目標走行速度Ｖｒｃの最高値を算出する。
　性能項目として、駆動装置３１の最高出力、ブレーキ装置３２の制動能力、タイヤ２４のスリップ限界、及びタイヤ２４の接地力の少なくとも一つが例示される。例えば第１の性能項目が駆動装置３１の最高出力である場合、走行速度決定部１７は、駆動装置３１の最高出力に基づいて、運搬車両２が３次元コースＤＣを逸脱しない範囲及び運搬車両２が横転しない範囲で最も高い最高出力ｒａを算出する。例えば第２の性能項目がブレーキ装置３２の制動能力である場合、走行速度決定部１７は、ブレーキ装置３２の制動能力に基づいて、運搬車両２が３次元コースＤＣを逸脱しない範囲で最も高い制動能力ｒｂを算出する。例えば第３の性能項目がタイヤ２４のスリップ限界である場合、走行速度決定部１７は、タイヤ２４のスリップ限界に基づいて、運搬車両２が３次元コースＤＣを逸脱しない範囲で最も高いスリップ限界ｒｃを算出する。
　走行速度決定部１７は、３次元コースＤＣのうち曲率が大きい部位においては、最高出力ｒａ、制動能力ｒｂ、及びスリップ限界ｒｃを低い値に決定する。３次元コースＤＣのうち曲率が小さい部位においては、最高出力ｒａ、制動能力ｒｂ、及びスリップ限界ｒｃを高い値に決定する。
　３次元コースＤＣは、複数のコース点ＤＰによって規定される。実施形態において、コース点ＤＰのそれぞれは、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標のみならず、地形の傾斜データを含む。地形の傾斜データは、運搬車両２の前後方向の傾斜角度を示すピッチ角、及び運搬車両２の車幅方向の傾斜角度を示すロール角を含む。走行速度決定部１７は、ロール角に基づいて、最高出力ｒａ、制動能力ｒｂ、及びスリップ限界ｒｃを算出する。
　図１０は、実施形態に係る走行速度決定部１７による処理を説明するための模式図である。図１０に示すように、例えば運搬車両２の左部が右部よりも下方に位置するように運搬車両２にロール角が付与される走行路ＨＬを運搬車両２が左旋回するように走行する場合、運搬車両２の最高出力ｒａ、制動能力ｒｂ、及びスリップ限界ｒｃを高めても、運搬車両２は、走行路ＨＬを安定して走行することができる。一方、例えば運搬車両２の右部が左部よりも下方に位置するように運搬車両２にロール角が付与される走行路ＨＬを運搬車両２が左旋回するように走行する場合、運搬車両２の目標走行速度Ｖｒ（Ｖｒａ，Ｖｒｂ，Ｖｒｃ）を高めてしまうと、運搬車両２は、走行路ＨＬを安定して走行することができない。走行速度決定部１７は、複数のコース点ＤＰのそれぞれに規定されているロール角に基づいて、目標走行速度Ｖｒ（Ｖｒａ，Ｖｒｂ，Ｖｒｃ）の最高値を決定することにより、運搬車両２が３次元コースＤＣを逸脱しない範囲で最も高い目標走行速度Ｖｒｂを算出することができる。
　図９に示すように、走行速度決定部１７は、３次元コースＤＣの複数の位置のそれぞれにおいて、目標走行速度Ｖｒａ、目標走行速度Ｖｒｂ、及び目標走行速度Ｖｒｃのうち最低値を、その３次元コースＤＣの位置における目標走行速度Ｖｒに決定する。
　出力部１８は、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣを運搬車両２の走行制御装置４０に出力する。出力部１８は、走行速度決定部１７により決定された３次元コースＤＣの各位置における目標走行速度Ｖｒを、３次元コースＤＣのコース点ＤＰに付与した状態で、走行制御装置４０に出力する。走行制御装置４０に出力されるコース点ＤＰは、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、傾斜データ（ロール角及びピッチ角）、及び目標走行速度Ｖｒのそれぞれのデータを含む。
　なお、３次元コース生成部１４により生成された３次元コースＤＣが記憶部１９に記憶されてもよい。出力部１８は、記憶部１９に記憶されている３次元コースＤＣを走行制御装置４０に出力してもよい。
［走行制御装置］
　図１１は、実施形態に係る走行制御装置４０の一例を示す機能ブロック図である。走行制御装置４０は、走行装置３０と接続される。走行装置３０は、駆動装置３１、ブレーキ装置３２、及び操舵装置３３を含む。また、走行制御装置４０は、位置センサ３４、操舵角センサ３５、及び方位角センサ３６と接続される。駆動装置３１、ブレーキ装置３２、操舵装置３３、位置センサ３４、操舵角センサ３５、及び方位角センサ３６は、運搬車両２に搭載される。
　駆動装置３１は、運搬車両２の走行装置３０を駆動するために作動する。駆動装置３１は、走行装置３０を駆動させるための駆動力を発生する。駆動装置３１は、後輪２５Ｒを回転させるための駆動力を発生する。駆動装置３１は、例えばディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置３１が、内燃機関の作動により電力を発生する発電機と、発電機で発生した電力に基づいて作動する電動モータとを含んでもよい。
　ブレーキ装置３２は、走行装置３０を制動するために作動する。ブレーキ装置３２の作動により、走行装置３０の走行が減速したり停止したりする。
　操舵装置３３は、走行装置３０を操舵するために作動する。運搬車両２は、操舵装置３３により操舵される。操舵装置３３は、前輪２５Ｆを操舵する。
　位置センサ３４は、運搬車両２の絶対位置を検出する。位置センサ３４は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳアンテナと、ＧＮＳＳアンテナで受信されたＧＮＳＳ信号に基づいて運搬車両２の絶対位置を算出するＧＮＳＳ演算器と、グローバル座標系における位置をローカル座標系における位置に変換するローカル座標変換器とを含む。
　操舵角センサ３５は、操舵装置３３による運搬車両２の操舵角を検出する。方位角センサ３６は、運搬車両２の方位角を検出する。操舵角センサ３５は、例えば操舵装置３３に設けられたロータリーエンコーダを含む。方位角センサ３６は、例えば車体フレーム２１に設けられたジャイロセンサを含む。
　走行制御装置４０は、３次元コース取得部４１と、検出データ取得部４２と、運転制御部４３とを有する。
　３次元コース取得部４１は、管理装置１０において生成された３次元コースＤＣを取得する。
　検出データ取得部４２は、運搬車両２の位置を示す位置データを位置センサ３４から取得する。検出データ取得部４２は、操舵装置３３の操舵角を示す操舵角データを操舵角センサ３５から取得する。検出データ取得部４２は、運搬車両２の方位角を示す方位角データを方位角センサ３６から取得する。
　運転制御部４３は、３次元コース取得部４１により取得された３次元コースＤＣに基づいて、運搬車両２の駆動装置３１、ブレーキ装置３２、及び操舵装置３３の少なくとも一つを制御する制御指令を出力する。運転制御部４３において生成された制御指令は、運転制御部４３から走行装置３０に出力される。運転制御部４３から出力される制御指令は、駆動装置３１に出力されるアクセル指令、ブレーキ装置３２に出力されるブレーキ指令、及び操舵装置３３に出力されるステアリング指令を含む。運転制御部４３は、位置センサ３４で検出された位置データに基づいて、運搬車両２と走行コースＣＳとが一致した状態で走行するように、駆動装置３１、ブレーキ装置３２、及び操舵装置３３を制御する。
［管理方法］
　図１２は、実施形態に係る運搬車両２の管理方法の一例を示すフローチャートである。３次元計測装置５により作業現場の３次元データが取得される。３次元計測装置５は、３次元データを管理装置１０に送信する。３次元データ取得部１１は、３次元計測装置５から３次元データを取得する（ステップＳ１）。
　３次元データは、複数の計測点ＭＰを有する点群データを含む。３次元曲面生成部１３は、３次元データから連続する３次元曲面ＣＳを生成する（ステップＳ２）。
　２次元コース生成部１２は、作業現場に設定されたＸＹ平面に２次元コースＵＣを生成する（ステップＳ３）。
　２次元コース生成部１２は、走行エリアＡＲの外形線ＦＬを示す外形線データを取得し、出発点となる作業場ＰＡ及び到着点となる作業場ＰＡの入口及び出口それぞれの位置データを取得し、基準線ＢＬの始点データ及び終点データを算出し、外形線ＦＬに基づいて基準線ＢＬを生成する。また、２次元コース生成部１２は、基準線ＢＬに基づいて２次元コースＵＣを生成する。
　３次元コース生成部１４は、ステップＳ２において生成された３次元曲面ＣＳと、ステップＳ３において生成された２次元コースＵＣとに基づいて、３次元コースＤＣを生成する（ステップＳ４）。
　３次元コース生成部１４は、２次元コースＵＣを規定するコース点ＵＰのＸ座標及びＹ座標に一致する３次元曲面ＣＳのＺ座標を２次元コースＵＣのコース点ＵＰに付加することによって、３次元コースＤＣのコース点ＤＰを生成する。３次元コース生成部１４は、生成した複数のコース点ＤＰを繋ぐことによって、連続する３次元コースＤＣを生成する。
　コース判定部１５は、ステップＳ５において生成された３次元コースＤＣが適切か否かを判定する（ステップＳ５）。
　コース判定部１５は、予め定められている曲率閾値と３次元コースＤＣの曲率とを比較して、３次元コースＤＣの曲率が曲率閾値以上である場合、３次元コースＤＣは不適切であると判定し、３次元コースＤＣの曲率が曲率閾値未満である場合、３次元コースＤＣは適切であると判定する。
　ステップＳ５において、３次元コースＤＣが適切であると判定された場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、走行速度決定部１７は、３次元コースＤＣに基づいて、運搬車両３の目標走行速度Ｖｒを決定する（ステップＳ６）。
　走行速度決定部１７は、３次元コースＤＣと、記憶部１９に記憶されている運搬車両２の走行性能とに基づいて、運搬車両２の目標走行速度Ｖｒを決定する。３次元コースＤＣは、曲率及びコース点ＤＰにおけるロール角を含む。
　出力部１８は、ステップＳ６において決定された３次元コースＤＣの各位置における目標走行速度Ｖｒを、３次元コースＤＣのコース点ＤＰに付与した状態で、走行制御装置４０に出力する（ステップＳ７）。
　運搬車両２の走行制御装置４０は、管理装置１０から送信された３次元コースＤＣに従って、作業現場を走行する。
　ステップＳ５において、３次元コースＤＣが不適切であると判定された場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、２次元コース補正部１６は、２次元コースＵＣを補正するための補正データを２次元コース生成部１２に出力する（ステップＳ８）。
　図８を参照して説明したように、３次元コースＤＣの少なくとも一部の曲率が曲率閾値以上であると判定された場合、２次元コース補正部１６は、３次元コースＤＣの曲率が小さくなるように、２次元コースＵＣを補正するための補正データを出力する。２次元コース補正部１６は、３次元データ（３次元曲面ＣＳ）に基づいて、３次元コースＤＣの曲率が大きい部位の周囲において、３次元コースＤＣの曲率を小さくすることができる地形を探索する。２次元コース補正部１６は、例えば隆起部位を迂回するように、２次元コースＵＣを補正するための補正データを出力する。すなわち、２次元コース補正部１６は、制御点を移動することで曲率を緩和できるため、この特性を利用して、補正データを出力することができる。
　３次元コース生成部１４は、２次元コース補正部１６から出力された補正データに基づいて、２次元コースＵＣを補正して、３次元コースＤＣを再生成する（ステップＳ４）。
［効果］
　以上説明したように、実施形態によれば、２次元コースＵＣが生成された後、作業現場の３次元データに基づいて、２次元コースＵＣから３次元コースＤＣが生成される。これにより、作業現場の地形が考慮された３次元コースＤＣが生成される。作業現場の地形が考慮された３次元コースＤＣが生成されることにより、３次元コースＤＣに従って、運搬車両２を適切な走行速度Ｖで走行させることができる。運搬車両２を適切な走行速度Ｖで走行させることにより、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
　また、２次元コースＵＣと３次元コースＤＣとが変換可能であるため、例えば３次元コースＤＣを修正したい場合は、従来どおり２次元コースＵＣを修正又は変更すればよく、修正又は変更の処理を時間やコストをかけずに実行することができる。
　点群データを含む３次元データから作業現場の３次元曲面ＣＳが生成されることにより、作業現場の地形に適した３次元コースＤＣが生成される。
　２次元コースＵＣは、Ｘ座標及びＹ座標によって規定される。３次元データは、Ｚ座標を含む。これにより、３次元データのＺ座標を２次元コースＵＣに付加することによって、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標によって規定される３次元コースＤＣが生成される。
　３次元コースＤＣの複数のコース点ＤＰのそれぞれは、Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標のみならず、ロール角及びピッチ角を含む傾斜データを含む。傾斜データが含まれることにより、運搬車両２を適切な走行速度で走行させることができる。図１０を参照して説明したように、ロール角があっても、旋回方向によっては走行速度を高めることができる。そのため、作業現場の生産性の低下を抑制することができる。
　また、運搬車両２の性能又は姿勢を考慮して、運搬車両２の目標走行速度を設定することができる。
　なお、上述の実施形態において、３次元曲面生成部１３は、３次元モデルとして、３次元データから３次元曲面ＣＳを生成することとした。３次元曲面生成部１３は、３次元データから、３次元モデルとして、３角形メッシュモデルのような３次元メッシュモデルを生成してもよい。３次元曲面生成部１３は、３次元メッシュモデルに基づいて、３次元コースＣＳを生成してもよい。
［他の実施形態］
　図１３及び図１４は、実施形態に係る３次元コース生成部１４による処理を説明するための模式図である。上述の実施形態においては、３次元データから３次元曲面ＣＳが生成され、３次元コース生成部１４は、３次元曲面ＣＳに基づいて、３次元コースＤＣを生成することとした。３次元曲面ＣＳは生成されなくてもよい。
　図１３に示すように、２次元コースＵＣのコース点ＵＰのＸ座標及びＹ座標（Ｘａ，Ｙａ）と、複数の計測点ＭＰのうち少なくとも一つの計測点ＭＰのＸ座標及びＹ座標（Ｘａ，Ｙａ）とが一致していれば、３次元コース生成部１４は、２次元コースＵＣのコース点ＵＰのＸ座標及びＹ座標に一致する計測点ＭＰのＺ座標（Ｚａ）を２次元コースＵＣのコース点ＵＰに付加することにより、３次元コースＤＣのコース点ＤＰを生成することができる。
　なお、図１４に示すように、２次元コースＵＣのコース点ＵＰのＸ座標及びＹ座標（Ｘａ，Ｙａ）と、複数の計測点ＭＰのＸ座標及びＹ座標とが一致しない場合がある。その場合、ＸＹ平面内において（Ｘａ，Ｙａ）の周囲に存在する少なくとも３つの計測点ＭＰを選択し、それら３つの計測点ＭＰのＺ座標の平均値（Ｚａｖ）を、２次元コースＵＣのコース点ＵＰに付加してもよい。
　上述の実施形態において、２次元コースＵＣはコース点ＵＰで規定されることとした。２次元コースＵＣは関数又は数式で規定されてもよい。
［コンピュータシステム］
　図１５は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置１０及び走行制御装置４０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random　Access　Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置１０の機能及び走行制御装置４０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
　コンピュータシステム１０００は、上述の実施形態に従って、作業現場の３次元データを取得することと、３次元データに基づいて、作業現場に規定された運搬車両２の２次元コースＵＣから３次元コースＤＣを生成することと、３次元コースＤＣを運搬車両２の走行制御装置４０に出力することと、を実行する。
　なお、上述の実施形態において、基準線ＢＬの位置データは、ローカル座標系において規定されることとした。基準線ＢＬの位置データは、グローバル座標系において規定されてもよい。
　なお、走行制御装置４０が管理装置１０の機能の一部又は全部を有してもよい。例えば、走行制御装置４０は、３次元データ取得部１１、２次元コース生成部１２、３次元曲面生成部１３、３次元コース生成部１４、コース判定部１５、２次元コース補正部１６、及び走行速度決定部１７の一部又は全部の機能を有してもよい。走行制御装置４０が管理装置１０の機能の全部を有する場合、通信システム９は省略されてもよい。
　１…管理システム、２…運搬車両、３…積込機、４…破砕機、５…３次元計測装置、６…入力装置、７…サーベイ車両、７Ｓ…位置検出器、８…管制施設、９…通信システム、１０…管理装置、１１…３次元データ取得部、１２…２次元コース生成部、１３…３次元曲面生成部、１４…３次元コース生成部、１５…コース判定部、１６…２次元コース補正部、１７…走行速度決定部、１８…出力部、１９…記憶部、２１…車体フレーム、２２…ダンプボディ、２４…タイヤ、２５…車輪、２５Ｆ…前輪、２５Ｒ…後輪、２６…リアアクスル、３０…走行装置、３１…駆動装置、３２…ブレーキ装置、３３…操舵装置、３４…位置センサ、３５…操舵角センサ、３６…方位角センサ、４０…走行制御装置、４１…３次元コース取得部、４２…検出データ取得部、４３…運転制御部、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、ＡＲ…走行エリア、ＡＸ…回転軸、ＢＬ…基準線、ＢＰ…基準点、ＣＳ…３次元曲面、ＤＣ…３次元コース、ＤＬ…境界線、ＤＰＡ…排土場、ＥＲ…禁止エリア、ＦＬ…外形線、ＦＬ１…外形線、ＦＬ２…外形線、ＦＰ…外形点、ＨＬ…走行路、ＩＳ…交差点、ＬＰＡ…積込場、ＭＰ…計測点、ＰＡ…作業場、ＳＬ…サーベイライン、ＵＣ…２次元コース、ＵＣ１…２次元コース、ＵＣ２…２次元コース、ＵＰ…コース点。

Claims (11)

  1. 　作業現場の３次元データを取得する３次元データ取得部と、
    　前記作業現場に設定された２次元平面に運搬車両の２次元コースを生成する２次元コース生成部と、
    　前記３次元データに基づいて、前記２次元コースから前記運搬車両の３次元コースを生成する３次元コース生成部と、
    を備える運搬車両の管理システム。
  2. 　前記３次元データは、点群データを含み、
    　前記３次元データから３次元モデルを生成する３次元曲面生成部を備え、
    　前記３次元コース生成部は、前記３次元モデルに基づいて、前記３次元コースを生成する、
    請求項１に記載の運搬車両の管理システム。
  3. 　前記２次元コースは、前記２次元平面の第１座標及び第２座標によって規定され、
    　前記３次元データは、前記２次元平面に直交する第３座標を含み、
    　前記３次元コース生成部は、前記３次元データの前記第３座標を前記２次元コースに付加して、前記３次元コースを生成する、
    請求項１又は請求項２に記載の運搬車両の管理システム。
  4. 　前記２次元コースは、前記２次元平面の第１座標及び第２座標によって規定され、
    　前記３次元データは、点群データを含み、
    　前記点群データは、前記２次元平面に直交する第３座標を含み、
    　前記３次元データから３次元曲面を生成する３次元曲面生成部を備え、
    　前記３次元コース生成部は、前記２次元コースの前記第１座標及び前記第２座標に一致する前記３次元曲面の前記第３座標を前記２次元コースに付加する、
    請求項１に記載の運搬車両の管理システム。
  5. 　前記３次元コースは、３次元曲線を含む、
    請求項３又は請求項４に記載の運搬車両の管理システム。
  6. 　前記３次元コースは、複数のコース点によって規定され、
    　前記コース点のそれぞれは、前記第１座標、前記第２座標、前記第３座標、及び傾斜データを含む、
    請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  7. 　前記３次元コースを評価するコース判定部を備える、
    請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  8. 　前記コース判定部による評価に基づいて、前記２次元コースを補正するための補正データを出力する２次元コース補正部を備え、
    　前記３次元コース生成部は、前記補正データに基づいて前記２次元コースを補正して、前記３次元コースを再生成する、
    請求項７に記載の運搬車両の管理システム。
  9. 　前記３次元コースに基づいて、前記運搬車両の目標走行速度を決定する走行速度決定部を備える、
    請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  10. 　前記３次元コースを前記運搬車両の走行制御装置に出力する出力部を備える、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の運搬車両の管理システム。
  11. 　作業現場の３次元データを取得することと、
    　前記３次元データに基づいて、前記作業現場に規定された運搬車両の２次元コースから３次元コースを生成することと、
    　前記３次元コースを前記運搬車両の走行制御装置に出力することと、
    を含む運搬車両の管理方法。
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WO2022196034A1 (ja) * 2021-03-16 2022-09-22 株式会社小松製作所 無人車両の管理システム及び無人車両の管理方法

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