JP7033661B2 - 手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台 - Google Patents

Description

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本願は、制御の分野に関し、かつより具体的には、手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台に関する。

手持ち雲台は、負荷を搭載することができ、負荷の固定に用いられ、負荷の姿勢を思い通りに調節する（例えば、負荷の高さ、傾斜角、方向の少なくともひとつを変える）ことができ、または負荷を安定させ確定した姿勢に保つために用いられる。例えば、負荷が撮影機器である場合、手持ち雲台上に搭載することによって、安定した、よどみない、多角度の撮影を実現することができる。

手持ち雲台上の撮影機器で撮影された動きは、通常、多様化したものである。そのため、いくつかの場面において、ユーザは、手持ち雲台を急速に転動させる可能性がある。

手持ち雲台の動きをいかにして制御し、多様化した動きの追跡を実現することができるかが、解決が待たれている課題である。

本願の実施例は、多様化した動きの追随を実現することができる手持ち雲台の制御方法および機器、ならびに手持ち雲台を提供する。

一態様において、第１の入力コマンドを取得し、この第１の入力コマンドに基づき、この手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを１つ選択し、この入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この手持ち雲台の動きを制御することを含む、手持ち雲台の制御方法を提供する。

別の態様において、第１の入力コマンドを取得するための取得ユニットと、この第１の入力コマンドに基づき、手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを１つ選択するための選択ユニットと、この入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この手持ち雲台の動きを制御するための制御ユニットと、を含む、制御機器を提供する。

別の態様において、ホルダ設備と、入力部と、手持ち部材と、プロセッサと、を含み、このホルダ設備は、この入力部に接続され、この手持ち部材は、入力部に接続され、このホルダ設備は、直列接続された少なくとも１つの回転軸アセンブリを含み、この少なくとも１つの回転軸アセンブリは、一端がこの入力部に接続され、他端が撮影機器に接続され、この回転軸アセンブリは、回転軸アームと、この回転軸アームの動きをもたらすためのモータと、を含み、入力部は、第１の入力コマンドを取得するために用いられ、プロセッサは、この入力部が取得したこの第１の入力コマンドに基づき、この手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを選択し、この入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この少なくとも１つの回転軸アセンブリの動きを制御するために用いられる、手持ち雲台を提供する。

一態様において、第１の入力コマンドを取得し、この第１の入力コマンドに基づき、この手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを１つ選択し、この入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この手持ち雲台の動きを制御するために用いられるコードを記憶するために用いられる、コンピュータ記憶媒体を提供する。

一態様において、第１の入力コマンドを取得し、この第１の入力コマンドに基づき、この手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを１つ選択し、この入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この手持ち雲台の動きを制御するために用いられるコードを含む、コンピュータプログラム製品を提供する。

そのため、本願の実施例では、この第１の入力コマンドに基づき、手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを選択し、この入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この手持ち雲台の動きに制御して、異なる動きについて、それに応じた追随モードを選択することを実現することができるため、多様化された動きに対する追随を実現することができる。

本願の実施例における技術手法をより明確に説明するために、次に実施例または先行技術の記述における用いることが必要な図面について簡単に紹介する。次の記述における図面は、本願の実施例の一部にすぎず、当業者にとって、創造的作業を行わない前提の下で、これらの図面に基づきその他の図面をさらに得ることができることは自明のことである。

本願の実施例による手持ち雲台の模式的図である。 本願の実施例による手持ち雲台の制御方法の模式的図である。 本願の実施例による手持ち雲台の制御方法の模式的図である。 本願の実施例による手持ち雲台の制御機器の模式的ブロック図である。

以下、本願の実施例における図面と合わせ、本願の実施例における技術手法について記述するが、記述する実施例は、本願の一部の実施例であり、すべての実施例ではないことは明らかである。本願における実施例に基づき、当業者が創造的作業を行わない前提の下で得たその他すべての実施例は、いずれも本願の保護する範囲に属す。

なお、本願の実施例においてアセンブリが別のアセンブリに「固定接続」もしくは「接続」されている場合、または、アセンブリが別のアセンブリに「固定」されている場合、別のアセンブリ上に直接あっても、そのうちのアセンブリに存在していてもよい。

別段の説明がある場合を除き、本願の実施例で使用されるすべての技術用語および科学用語は、本願の技術分野の技術要員が通常理解する意味と同じである。本願で使用される用語は、具体的な実施例を記述する目的のためのものにすぎず、本願の範囲を限定することを意図したものではない。本願で使用する用語「少なくともひとつ」は、一つまたは複数個の列記された関連する項のあらゆる組み合わせを含む。

手持ち雲台は、負荷（例えば、撮影機器）を載せることができ、負荷の固定に用いられ、負荷の高さ、傾斜角、方向の少なくともひとつを変え、または負荷を安定させ確定した姿勢に保つために用いられる。

本願の実施例の手持ち雲台は、撮影機器以外の他の機器を載せるために用いてもよい。本願の実施例の手持ち雲台は、例えば、負荷ホルダなど、他の名前を有していてもよく、本願の実施例ではこれについて具体的に限定しない。

次に、図１を参照して、本願の実施例における手持ち雲台１００について説明する。

図１は、本願の実施例による手持ち雲台１００の模式的図である。図１に示すように、この手持ち雲台１００は、ホルダ設備１１０と、前記ホルダ設備１１０に接続された入力部１２０と、前記入力部１２０に着脱可能に装着された手持ち部材１３０と、を含む。前記ホルダ設備１１０は、前記入力部１２０によって手持ち部材１３０に接続される。

前記ホルダ設備１１０は、ピッチ（ｐｉｔｃｈ）軸モータ１１３－１およびピッチ軸アーム１１３－２を有するピッチ軸アセンブリと、ロール（ｒｏｌｌ）軸モータ１１２－１およびロール軸アーム１１２－２を有するロール軸アセンブリと、ヨー（ｙａｗ）軸モータ１１１－１およびヨー軸アーム１１１－２を有するヨー軸アセンブリと、ピッチ軸アーム１１３－２の一方の側に直接接続された固定アセンブリ１１５と、固定アセンブリ１１５上に設けられた、スライダ１１６および支持板１１７を含む摺動アセンブリと、支持板１１７に設けられたレンズホルダ１１８と、ピッチ軸アーム１１３－２の他方の側に設けられた位置決めアセンブリ１１４と、を含む。前記摺動アセンブリは、固定アセンブリ１１５に対して摺動可能であり、前記撮影機器は、前記摺動アセンブリ上に設けられている。具体的には、本実施例では、前記スライダ１１６は、支持板１１７に対して摺動可能であり、前記支持板１１７も前記固定アセンブリ１１５に対して摺動可能である。前記支持板１１７は、前記固定アセンブリ１１５にロックすることができる。他の実施例では、前記摺動アセンブリは、前記固定アセンブリ１１５に対して摺動可能な支持板１１７のみを含み、前記支持板１１７が前記撮影機器を直接支持してもよい。

ピッチ軸モータ１１３－１は、ピッチ軸アーム１１３－２の動きをもたらすことができ、ロール軸モータ１１２－１は、ロール軸アーム１１２－２の動きをもたらすことができ、ヨー軸モータ１１１－１は、ヨー軸アーム１１１－２の動きをもたらすことができる。

前記位置決めアセンブリ１１４は、ピッチ軸アーム１１３－２に対して転動可能であり、前記位置決めアセンブリ１１４は、ピッチ軸アーム１１３－２に対して転動可能な転動アーム１１４ａと、転動アーム１１４ａに対して摺動可能でありかつ前記撮影機器に係合可能な係合部１１４ｂと、を含む。

使用時に、まず撮影機器を前記スライダ１１６上に固定し、前記摺動アセンブリおよび前記係合部１１４ｂの位置を調節し、前記係合部１１４ｂは、前記撮影機器の位置決め部と係合した後、摺動アセンブリを前記固定アセンブリ１１５上の位置にロックし、前記撮影機器を位置決めアセンブリ１１４と固定アセンブリ１１５との間に設けることができる。レンズホルダ１１８は、撮影機器のレンズを支持することができ、摺動アセンブリにおけるスライダ１１６または支持板１１７の摺動によって、異なるタイプの長さのレンズに合わせたり、レンズの伸縮に合わせたりすることができる。

固定アセンブリ１１５内に、例えば、加速度計またはジャイロスコープのうちの少なくとも１種など、慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）を設けることができ、撮影機器の姿勢や加速度などの計測に用いることができ、または、ＩＭＵは、位置決めアセンブリ１１４の中に設けてもよい。

ホルダ設備１１０は、１つまたは２つの回転軸アセンブリのみを含んでもよいと理解すべきである。また、図１中に示すように、ヨー軸アセンブリは、ロール軸アセンブリの一端に接続され、ロール軸アセンブリの他端はピッチ軸アセンブリに接続されているが、本願の実施例はこれに限られるものではなく、ヨー軸アセンブリ、ロール軸アセンブリ、およびピッチ軸アセンブリは、他の順序で接続してもよい。

前記入力部１２０は、ユーザが手持ち雲台１００の操作コマンドを入力するために用いることができ、この入力部１２０は、追随モード入力部材１２１と、制御レバー１２２と、を含んでもよい。

制御レバー１２２は、回転軸アセンブリの動きを制御することができ、例えば、制御レバー１２２を動かすことにより、対応方向における手持ち雲台１００の回転軸アセンブリの転動を実現することができる。

追随モード入力部材１２１は、本願の実施例において言及されている追随モードを選択することができる。

具体的には、この追随モード入力部材１２１は、左側の３つの表示ランプと、右側の１つの制御ボタンと、を含んでもよく、制御ボタンは、追随モードを選択するために用いられ、１つの表示ランプが１つの追随モードに対応することができ、対応する追随モードが選択されたときに、表示ランプが光る。

ユーザは、右側の制御ボタンを短く押して普通の追随モードを選択することができ、例えば、手持ち雲台１００を起動した後、ユーザが右側の制御ボタンを短く１回押すと、最も右側のランプが光り、最も右側に対応する追随モードが選択されたことを表し、制御ボタンを再度短く１回押すと、最も右側の表示ランプが消え、中央の表示ランプが光り、再度操作すると、中央の表示ランプが消え、最も左側の表示ランプが光る。

ユーザは、最も右側の制御ボタンを長く押すことができ、ユーザが押し続けている間、手持ち雲台１００は急速追随モードにあり、表示ランプはいずれも光らず、ユーザが制御ボタンを押さなくなると、手持ち雲台１００の追随モードがボタンを押し続ける前のものに戻る。

本願の実施例の追随モードの選択方式は、上記方式に限られるものではないと理解すべきである。

例えば、ユーザが制御ボタンを順に短く押すと、表示ランプが左から右に光る。

また、上記表示ランプの数も３個に限られず、３個より多くても、３個より少なくてもよい。

または、追随モード入力部材１２１に表示ランプがなくてもよく、追随モードの数と同じ数のボタンを設け、１つのボタンが１つの追随モードに対応するようにしてもよい。

または、追随モード入力部材１２１に追随モードの数と同じ数のボタンを設け、１つのボタンが１つの追随モードに対応するようにし、このボタンに対応する追随モードが選択されていることを表示するための１つの表示ランプを各ボタンの周囲に設けてもよい。

追随モード入力部材１２１は、例えば、制御レバー１２２の下方など、入力部１２０の他の部分に位置していてもよいと理解すべきである。

入力部１２０は、追随モード入力部材１２１と、制御レバー１２２と、を含んでもよいだけでなく、他の部材または部分をさらに有していてもよく、例えば、手持ち雲台１００のスイッチなどを有していてもよいとさらに理解すべきである。

入力部１２０は、ホルダ設備１１０に接続されており、この入力部１２０にＩＭＵを設けてもよく、このＩＭＵは、入力部の姿勢、加速度などを計測するために用いることができる。

入力部１２０は、入力された制御コマンドを処理する、または信号などを送受信するためのプロセッサを設けてもよい。当然ながら、手持ち部材１３０の中に設けてもよい。

選択可能に、このプロセッサは、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）であってもよく、このプロセッサは、他の共通プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ，ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ，ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ，ＦＰＧＡ）またはその他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアアセンブリなどであってもよい。共通プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、このプロセッサは、いかなる通常のプロセッサなどであってもよい。

プロセッサは、端末機器と通信することができ、ユーザは、端末機器上のアプリケーション（ＡＰＰ）を用いて手持ち雲台１００が制御を行うパラメータを設定することができ、例えば、本願の実施例で言及されている追随モードに対応する速度パラメータを設定することができる。

または、入力部１２０上に、各追随モードに対応する速度パラメータをユーザが設定するための、ディスプレイなどの他の入力インターフェースを設けてもよい。

手持ち部材１３０は、入力部１２０に着脱可能に接続されており、手持ち部材１３０は、ブレスレットまたはハンドルなどであってもよく、手持ち部材１３０上に、手持ち雲台１００のスイッチなどを設けてもよい。手持ち部材１３０に、手持ち部材の姿勢および加速などを計測可能なＩＭＵを加えてもよい。前記手持ち部材１３０内に、前記手持ち雲台１００に給電する電池が設けられていてもよい。前記手持ち部材１３０を前記入力部１２０と機械的に接続するときに、同時に電気的にも接続される。

以上は、手持ち雲台１００について紹介したものであり、次に、手持ち雲台１００の動きをいかにして制御するかについて紹介する。

図２は、本願の実施例による手持ち雲台１００の制御方法２００の模式的フロー図である。この方法２００は、以下の内容のうちの少なくとも一部の内容を含む。

２１０において、プロセッサが第１の入力コマンドを取得する。

この第１の入力コマンドは、この手持ち雲台１００の入力部１２０または手持ち部材１３０の動きに追随する複数の追随モードから、追随モードを１つ選択するために用いられ、この複数の追随モードの間の追随速度は異なる。

具体的には、ユーザは、入力部１２０によって（例えば、ボタンを押す方式によって）、コマンドをプロセッサに送信し、手持ち雲台１００が入ることが必要な追随モードを通知することができる。

選択可能に、前記入力部１２０は、少なくとも１つの制御ボタンを含み、プロセッサは、前記少なくとも１つの制御ボタンのうちの少なくとも一部のボタンによりトリガされる前記第１の入力コマンドを取得することができる。

例えば、図１に示す手持ち雲台１００に対して、ユーザは、追随モード入力部材１２１における最も右側の制御ボタンを押し、この制御ボタンにより第１の入力コマンドを入力することができる。

選択可能に、前記入力部１２０に含まれる制御ボタンの数は、前記追随モードの数に等しく、１つの制御ボタンによってトリガされる前記第１の入力コマンドを、１つの追随モードの選択に用いる。

具体的には、図１に示す手持ち雲台１００の追随モード入力部材１２１に、複数の制御ボタン（図１に示す１つの制御ボタンおよび複数の表示ランプの代わり）が設けられており、各制御ボタンが１つの追随モードに対応することができる。

選択可能に、前記少なくとも１つの制御ボタンは、第１の制御ボタンを含み、前記プロセッサは、前記第１の制御ボタンが前記第１の入力コマンドをトリガし続ける間、第２の追随モードを選択する。ここで言及されている第２の追随モードは、急速追随モードであってもよい。

具体的には、ユーザは、手持ち雲台１００中の追随モード入力部材１２１における最も右側の制御ボタンを押し続けることができ、押し続ける間、制御ボタンは、第１の入力コマンドをプロセッサに出力し、プロセッサは、手持ち雲台１００が急速追随モードに入るよう制御する。

選択可能に、前記第１の制御ボタンが前記第１の入力コマンドをトリガし続けることを終了するとき、前記手持ち雲台１００が前記第１の制御ボタンが前記第１の入力コマンドをトリガし続ける前の状態に戻るよう制御する。

具体的には、ユーザは、手持ち雲台１００中の追随モード入力部材１２１における最も右側の制御ボタンを押し続けることができ、押し続ける間、制御ボタンは、第１の入力コマンドをプロセッサに出力し、プロセッサは、手持ち雲台１００が急速追随モードに入るよう制御する。ユーザがこの制御ボタンを緩めると、普通の追随モードに入り、普通の追随モードを用いて、入力部１２０または手持ち部材１３０の動きに追随することができる。

当然ながら、急速追随モードの前の状態が追随しない状態であった場合、追随しない状態に戻ることも、普通の追随モードを選択して追随することもできる。

選択可能に、前記複数の追随モードは、複数の第１の追随モードを含み、前記第１の入力コマンドが、前記第１の制御ボタンがトリガした瞬時コマンドである場合、前記複数の第１の追随モードから第１の追随モードを１つ選択する。ここで言及されている第１の追随モードは、普通の追随モードであってもよい。

選択可能に、順に、前記複数の第１の追随モードから前記第１の追随モードを１つ選択する。

選択可能に、前記入力部１２０は、複数の表示ランプを含み、前記複数の表示ランプは、前記複数の第１の追随モードに１つ１つ対応し、プロセッサは、前記第１の追随モードが選択されたときに、対応する表示ランプが光るようトリガする。

具体的には、図１に示すように、入力部１２０における追随モード入力部材１２１は、３つの表示ランプを含み、３つの普通の追随モードに対応してもよい。

ユーザは、右側の制御ボタンを短く押して普通の追随モードを選択することができ、例えば、手持ち雲台１００を起動した後、ユーザが右側の制御ボタンを短く１回押すと、最も右側のランプが光り、最も右側に対応する追随モードが選択されたことを表し、制御ボタンを再度短く１回押すと、最も右側の表示ランプが消え、中央の表示ランプが光り、再度操作すると、中央の表示ランプが消え、最も左側の表示ランプが光る。

本願の実施例において、手持ち雲台１００が追随モードを選択するために制御ボタンによって入力する方式は、他の実現方式があってもよいと理解することができ、本願の実施例はこれについて具体的に限定しない。

選択可能に、本願の実施例では、複数の追随モードの間の追随速度が異なり、最大追随速度が異なるか、平均追随速度が異なるか、または最小追随速度が異なるなどと理解することができる。

選択可能に、本願の実施例では、追随を行わないことは、追随モードであると認めないことができる。

２２０において、この第１の入力コマンドに基づき、プロセッサは、この複数の追随モードから追随モードを１つ選択する。

２３０において、プロセッサが、この入力部１２０または手持ち部材１３０の動きに追随するために、選択されたこの追随モードを用いて、この手持ち雲台１００の動きを制御する。

選択可能に、プロセッサは、第２の入力コマンドを取得し、この第２の入力コマンドに基づき、選択されたこの追随モードの下で、この手持ち雲台１００で動きが必要な回転軸アセンブリを確定し、選択されたこの追随モードを用いて、この動きが必要な回転軸アセンブリの動きを制御する。

具体的には、ユーザは、入力部１２０（入力部１２０にそれに応じた制御部材が設けられている場合）またはアプリケーション（ＡＰＰ）によって各回転軸アセンブリが追随するか否かを選択することができ、ロール軸アセンブリが追随するか追随しないか、ピッチ軸アセンブリが追随するか追随しないか、ヨー軸アセンブリが追随するか追随しないかを含む。これにより、プロセッサは、ユーザが入力したコマンドを取得した後、動きが必要な回転軸アセンブリを確定し、動きが必要な回転軸アセンブリの動きを制御することができる。

第２の入力コマンドは、特定の追随モードに対するものとしてもよく、すなわち、この第２の入力コマンドに基づき、特定の追随モードの下で追随が必要な回転軸アセンブリを確定することができ、この第２の入力コマンドに基づき、他の追随モードの下で追随が必要な回転軸アセンブリを確定する必要がない。

または、第２の入力コマンドは、すべての複数の追随モードに対するものとしてもよく、すなわち、第２の入力コマンドに基づき、確定された追随が必要な回転軸アセンブリを、すべての追随モードに適用する。

選択可能に、この複数の追随モードにおける追随速度（最大追随速度、平均追随速度または最小追随速度などとすることができる）が最大である、または特定の値を超える追随モードの下で、この手持ち雲台１００に含まれるロール軸アームは水平を保つか、または追随しない。

選択可能に、この複数の追随モードにおける追随速度（最大追随速度、平均追随速度または最小追随速度とすることができる）が最大である、または特定の値を超える追随モードの下で、この手持ち雲台１００に含まれるヨー軸アームは水平を保つか、または追随しない。

選択可能に、この複数の追随モードにおける追随速度（最大追随速度、平均追随速度または最小追随速度とすることができる）が最大である、または特定の値を超える追随モードの下で、この手持ち雲台１００に含まれるピッチ軸アームは水平を保つか、または追随しない。

選択可能に、この複数の追随モードは、第１の追随モードおよび第２の追随モードを含む。この第１の追随モードの下で、計算された第１の速度を用いてこの手持ち雲台１００の動きを制御する。この第２の追随モードの下で、計算された第１の速度と計算された第２の速度の和を用いて、この手持ち雲台１００の動きを制御する。

すなわち、第１の追随モードに比べ、第２の追随モードの制御速度は第２の速度を１つ加えることができ、これにより制御速度が第１の追随モードよりも高い制御速度を実現する。

第１の追随モードを普通の追随モードと呼び、第２の追随モードを急速追随モードと呼んでもよい。

次に、第１の速度および第２の速度の計算をいかにして行うかについてそれぞれ紹介する。

選択可能に、この第１の速度は、この手持ち雲台１００上の撮影機器の実際の姿勢とこの入力部１２０または手持ち部材１３０の実際の姿勢との差に基づき確定されるものである。

選択可能に、この入力部１２０または手持ち部材１３０の実際の姿勢から、この撮影機器の実際の姿勢を引き、デッドバンドを引き、この撮影機器で調整が必要な姿勢量を得て、この入力部１２０または手持ち部材１３０の加速度に基づき、追随動態変化度を確定し、この撮影機器で調整が必要な姿勢量に、この追随動態変化度を乗じ、所定の速度係数を乗じ、この第１の速度を得る。

選択可能に、慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）を用いて、この撮影機器の実際の姿勢を確定することができ、このＩＭＵとこの撮影機器との間に相対的な動きが存在せず、選択可能に、このＩＭＵは、位置決めアセンブリ１１４上に設けられたＩＭＵであっても、固定アセンブリ１１５上に設けられたＩＭＵであってもよい。

具体的には、撮影機器の姿勢は、位置決めアセンブリ１１４または固定アセンブリ１１５上に設けられたＩＭＵ上のジャイロスコープおよび加速度計に基づき積分修正を行いＩＭＵの姿勢を得ることができ、撮影機器は固定アセンブリ１１５または位置決めアセンブリ１１４上に固定されているため、このＩＭＵの姿勢は、撮影機器の姿勢に等しい。

選択可能に、固定アセンブリ１１５または位置決めアセンブリ１１４上のＩＭＵおよびこの手持ち雲台１００のモータの動きデータを用いて、この入力部１２０または手持ち部材１３０の実際の姿勢を確定する。

具体的には、プロセッサは、固定アセンブリ１１５または位置決めアセンブリ１１４上のＩＭＵによって姿勢を得た後、手持ち雲台１００の３つのモータ軸（ｐｉｔｃｈ軸、ｒｏｌｌ軸、ｙａｗ軸）上のエンコーダデータに基づき計算を行い、入力部１２０または手持ち部材１３０の姿勢を得ることができるようにする。

具体的には、プロセッサが撮影機器の実際の姿勢と入力部１２０または手持ち部材１３０の実際の姿勢との間の差ａｔｔｉ＿ｅｒｒを計算し、姿勢差ａｔｔｉ＿ｅｒｒからデッドバンドｄｅａｄ＿ｂａｎｄを引いた後、追随誤差（または姿勢誤差ともいう）ｆｏｌｌｏｗ＿ｅｒｒを得る。プロセッサは、加速度係数ｆｏｌｌｏｗ＿ａｃｃ＿ｃｏｅｆを用いて追随誤差ｆｏｌｌｏｗ＿ｅｒｒを乗じて追随速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆを得る。入力部１２０または手持ち部材１３０におけるＩＭＵは、入力部１２０または手持ち部材１３０の角速度ｏｍｅｇａ＿ｂａｓｅを出力することができ、固定アセンブリ１１５または位置決めアセンブリ１１４上のＩＭＵは、撮影機器角速度ｏｍｅｇａ＿ｃａｍｅｒａを出力することができ、入力部１２０または手持ち部材１３０の角速度ｏｍｅｇａ＿ｂａｓｅが突然大きくなり、撮影機器ｏｍｅｇａ＿ｃａｍｅｒａよりも遙かに大きくなった場合、手持ち雲台１００の追随速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆは、追随動態変化度ｓｐｅｅｄ＿ｄｙｎａｍｉｃ＿ｃｏｅｆを乗じてもよく、入力部１２０または手持ち部材１３０の角速度ｏｍｅｇａ＿ｂａｓｅが突然小さくなったが、撮影機器角速度ｏｍｅｇａ＿ｃａｍｅｒａが変わらない場合、手持ち雲台１００の追随動態変化度ｓｐｅｅｄ＿ｄｙｎａｍｉｃ＿ｃｏｅｆも変わらず、手持ち雲台１００の追随速度の突然の変化を防止する。追随誤差ｆｏｌｌｏｗ＿ｅｒｒに追随速度係数ｓｐｅｅｄ＿ｃｏｅｆを乗じてから、追随動態変化度ｓｐｅｅｄ＿ｄｙｎａｍｉｃ＿ｃｏｅｆを乗じて、追随速度ｆｏｌｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄを得ることができ、追随速度ｆｏｌｌｏｗ＿ｓｐｅｅｄを積分し、手持ち雲台１００の目標姿勢に重ねる。

選択可能に、この第２の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこのデッドバンドは、この第１の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこのデッドバンドよりも小さい。

第１の追随モードに比べ、第２の追随モードの下で、デッドバンドは比較的小さいため、以上の計算方式に基づき、第２の追随モードの第１の速度が比較的大きいことを実現することができる。

選択可能に、この第２の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの追随動態変化度は、この第１の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの追随動態変化度よりも大きい。

第１の追随モードに比べ、第２の追随モードの下で、追随動態変化度は比較的大きいため、以上の計算方式に基づき、第２の追随モードの第１の速度が比較的大きいことを実現することができる。

選択可能に、この第２の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの速度係数は、この第１の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの速度係数よりも大きい。

第１の追随モードに比べ、第２の追随モードの下で、速度係数は比較的大きいため、以上の計算方式に基づき、第２の追随モードの第１の速度が比較的大きいことを実現することができる。

選択可能に、この第２の速度は、この手持ち雲台１００の制御過程において今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との差に基づき確定されるものである。

選択可能に、制御過程における、この撮影機器の今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の姿勢差に基づき、この姿勢差を制御タイムスライスの長さで除して、この第２の速度を得る。

具体的には、手持ち雲台１００の制御はドループ制御であり、転動速度は、目標姿勢と実際の姿勢との間の差により決まり、追随モードの下で、以上のデッドバンドは比較的大きく設けられているか、追随動態変化度、速度係数の少なくともひとつは比較的大きく設けられているかの少なくともひとつにより、手持ち雲台１００の姿勢誤差が比較的小さくなり、比較的大きな追随速度を得ることができない可能性があるため、目標姿勢と実際の姿勢との差を推算する前に、手持ち雲台１００の目標転動速度を計算した後、手持ち雲台１００がフィードバック制御する目標速度に重ねることができる。

具体的には、今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の差を計算し、今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の更新の時間を計算し、速度＝位置／時間の原理に基づき、目標姿勢差を姿勢更新時間で除して、手持ち雲台１００の第２の速度を得ることができる。姿勢制御閉ループにより生じる第２の速度に第１の速度を加え、速度ループフィードバック制御速度の中に入れる。

本願の実施例では、手持ち雲台１００の動きに対するプロセッサの制御は、タイムスライスを単位として制御を行うものであると理解すべきである。タイムスライスごとの手持ち雲台１００の動きの量を計算することは、手持ち雲台１００の動きの速度を確定することに相当する。

選択可能に、タイムスライスごとに、撮影機器が調整する必要がある姿勢量をリアルタイムに計算するか（入力部１２０または手持ち部材１３０の実際の姿勢および撮影機器のリアルタイムの姿勢をリアルタイムに得ることにより実現することができる）、入力部１２０もしくは手持ち部材１３０の角速度および撮影機器の角速度をリアルタイムに計算するかの少なくともひとつを行うことができ、リアルタイムとは、タイムスライスごとに１回計算することをいい、異なるタイムスライスで、これらの数値は異なるものである可能性がある。

本願の実施例では、第１の追随モードおよび第２の追随モードは、いずれも第１の速度を計算して得られるものとすることができ、第２の速度を加える必要がなく、相違点は、異なる追随モードで、対応するデッドバンド、追随動態変化度、速度係数の少なくともひとつが異なることであると理解すべきである。

選択可能に、本願の実施例では、プロセッサは、第３の入力コマンドを得て、前記第３の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台１００上で、前記複数の追随モードの追随速度を確定するために用いられるパラメータを予め設ける。

具体的には、ユーザは、ＡＰＰによって追随速度を設けることができ、前記複数の追随モードの追随速度を確定するために用いられるパラメータを具体的に設け、例えば、上記のデッドバンド、追随動態変化度および速度係数のうちの少なくとも１つを設けることができる。追随モードそれぞれにデッドバンド、追随動態変化度および速度係数のうちの少なくとも１つを設けることができる。

ユーザは、それぞれ追随モードのためにパラメータを設けてもよく、ユーザが制御ボタンを押すときに、プロセッサは、ユーザが制御ボタンを押す時間の長さ、押し続けているかどうか、およびその前の追随モードを識別して、現在の追随モードを確定し、この追随モードのパラメータをコールし、この追随モードの下での追随速度を計算するのに用いることができる。

上記複数の追随モードは、それぞれ異なるユーザに対応しても、同一のユーザにより設けてもよい。

選択可能に、前記手持ち雲台１００上に、複数セットのパラメータが予め設けられており、各セットのパラメータは、いずれも前記複数の追随モードの追随速度を確定するために用いることができる。プロセッサは、第４の入力コマンドを取得し、前記第４の入力コマンドに基づき、前記複数セットのパラメータから１セットのパラメータを選択し、前記複数の追随モードの追随速度を計算するために用いられる。

具体的には、ユーザは、ＡＰＰによって複数セットのパラメータを設けることができ、各セットのパラメータは、いずれも前記複数の追随モードの追随速度を確定するために用いることができる。ユーザは、特定の場面に対して１セットのパラメータを選択することができ、または、異なるユーザが、それぞれＡＰＰにより１セットのパラメータを設けることができ、ユーザは、この手持ち雲台１００を操作するときに、自ら設けた１セットのパラメータを選択することができる。

本願をより明確に理解するため、次に図３に示す手持ち雲台１００の制御方法を参照して、本願の実施例について説明を行う。

図３に示すように、入力部１２０または手持ち部材１３０の姿勢、ユーザが入力部１２０によって入力した制御データの少なくともひとつに基づき、撮影機器の目標姿勢を得ることができる。積分器は、ＩＭＵにおけるジャイロスコープが出力した角速度を積分し、手持ち雲台１００の計測姿勢を得る。撮影機器の目標姿勢および手持ち雲台１００の計測姿勢、ならびに入力部１２０または手持ち部材１３０の加速度などを結合し、手持ち雲台１００の第１の速度を得て、隣り合う２回の目標リソースおよびタイムスライスの長さを結合して、第２の速度を得る。制御偏差を考慮する基礎の上で、第１の速度および第２の速度に基づき、３軸モータに制御電流を出力する。このとき、３軸モータは、この制御電流に基づき、トルクを生じることができ、これにより、手持ち雲台１００を動かす。

主制御基板が撮影機器の目標姿勢を与え、プロセッサは、撮影機器の目標姿勢および撮影機器の実際の姿勢に基づきフィードバック制御を行い、実際の姿勢と目標姿勢との偏差を少なくし、撮影機器の実際の姿勢が目標姿勢と等しくなるようにする。手持ち雲台１００の平滑な動きを制御することができ、手持ち雲台１００の平滑とは、撮影機器の目標姿勢を、入力部１２０または手持ち部材１３０の姿勢の平滑な転動に追随させるモードである。

そのため、本願の実施例の急速な動きの追随モードは、急速な動きのレンズの場面の撮影に適応することができ、撮影機器が安定化効果を保つようにするとともに、入力部１２０または手持ち部材１３０上の動きに完全に追随させることができ、かつ安定化機能を有し、撮影された画面が極めて動きを感じさせるものとなる。また、撮影機器が安定化効果を保つようにするとともに、Ｒｏｌｌ軸水平機能を保ち、撮影された画面が垂直になるようにする。かつ、撮影された画面が高周波ジッタを隔離できるようにし、安定化効果を有する。

図４は、本願の実施例による制御機器３００の模式的ブロック図である。図３に示すように、この制御機器３００は、取得ユニット３１０と、選択ユニット３２０と、制御ユニット３３０と、を含む。

この取得ユニット３１０は、第１の入力コマンドを取得するために用いられ、この選択ユニット３２０は、前記第１の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを１つ選択するために用いられ、この制御ユニット３３０は、前記入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択された前記追随モードを用いて、前記手持ち雲台の動きを制御するために用いられる。

選択可能に、この取得ユニット３１０は、第２の入力コマンドを取得するためにさらに用いられ、この制御ユニット３３０は、前記第２の入力コマンドに基づき、選択された前記追随モードの下で、前記手持ち雲台で動きが必要な回転軸アセンブリを確定し、選択された前記追随モードを用いて、前記動きが必要な回転軸アセンブリの動きを制御するためにさらに用いられる。

選択可能に、前記複数の追随モードにおける追随速度が最大な追随モードの下で、前記手持ち雲台に含まれるロール軸アームは水平を保つ。

選択可能に、前記複数の追随モードは、第１の追随モードと、第２の追随モードと、を含み、前記第１の追随モードの下で、計算された第１の速度を用いて前記手持ち雲台の動きを制御し、前記第２の追随モードの下で、計算された第１の速度と計算された第２の速度の和を用いて、前記手持ち雲台の動きを制御し、前記第１の速度は、前記手持ち雲台上の撮影機器の実際の姿勢と前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢との差に基づき確定されるものであり、前記第２の速度は、前記手持ち雲台の制御過程における今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との差に基づき確定されるものである。

選択可能に、前記制御ユニット３３０は、具体的に、前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢から、前記撮影機器の実際の姿勢を引き、デッドバンドを引き、前記撮影機器で調整が必要な姿勢量を得て、前記入力部または手持ち部材の加速度に基づき、追随動態変化度を確定し、前記撮影機器で調整が必要な姿勢量に、前記追随動態変化度を乗じ、所定の速度係数を乗じ、前記第１の速度を得る。

選択可能に、前記第２の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記デッドバンドは、前記第１の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記デッドバンドよりも小さいか、
前記第２の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度は、前記第１の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度よりも大きいか、
前記第２の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記速度係数は、前記第１の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記速度係数よりも大きいかの少なくともひとつである。

選択可能に、前記制御ユニット３３０は、具体的に、慣性計測装置ＩＭＵを用いて、前記撮影機器の実際の姿勢を確定するために用いられ、前記ＩＭＵと前記撮影機器との間に相対的な動きが存在せず、前記ＩＭＵおよび前記手持ち雲台のモータの動きデータを用いて、前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢を確定する。

選択可能に、前記制御ユニット３３０は、具体的に、制御過程における、前記撮影機器の今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の姿勢差に基づき、前記姿勢差を制御タイムスライスの長さで除して、前記第２の速度を取得する。

この制御機器３００は、方法２００において、プロセッサにより実現可能な各操作を実現できると理解すべきであり、簡潔にするため、ここでは再び述べない。

本願の実施例は、ホルダ設備と、入力部と、手持ち部材と、プロセッサと、を含み、前記ホルダ設備は、前記入力部に接続され、前記手持ち部材は、前記入力部に接続され、前記ホルダ設備は、直列接続された少なくとも１つの回転軸アセンブリを含み、前記少なくとも１つの回転軸アセンブリは、一端が前記入力部に接続され、他端が撮影機器に接続され、前記回転軸アセンブリは、回転軸アームと、前記回転軸アームの動きをもたらすためのモータと、を含み、入力部は、第１の入力コマンドを取得するために用いられ、プロセッサは、前記入力部が取得した前記第１の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを選択し、前記入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択された前記追随モードを用いて、前記少なくとも１つの回転軸アセンブリの動きを制御するために用いられる、手持ち雲台を提供する。

選択可能に、この入力部は、第２の入力コマンドを取得するためにさらに用いられ、このプロセッサは、この入力部が取得した第２の入力コマンドに基づき、選択されたこの追随モードの下で、この手持ち雲台で動きが必要な回転軸アセンブリを確定し、選択されたこの追随モードの下で、この動きが必要な回転軸アセンブリの動きを制御するためにさらに用いられる。

選択可能に、この複数の追随モードにおける追随速度が最大な追随モードの下で、この手持ち雲台に含まれるロール軸アームは水平を保つ。

選択可能に、この複数の追随モードは、第１の追随モードと、第２の追随モードと、を含み、この第１の追随モードの下で、計算された第１の速度を用いてこの手持ち雲台の動きを制御し、この第２の追随モードの下で、計算された第１の速度と計算された第２の速度の和を用いて、この手持ち雲台の動きを制御し、この第１の速度は、この手持ち雲台上の撮影機器の実際の姿勢とこの入力部または手持ち部材の実際の姿勢との差に基づき確定されるものであり、この第２の速度は、この手持ち雲台の制御過程における今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との差に基づき確定されるものである。

選択可能に、このプロセッサは、この入力部または手持ち部材の実際の姿勢から、この撮影機器の実際の姿勢を引き、デッドバンドを引き、この撮影機器で調整が必要な姿勢量を得て、この入力部または手持ち部材の加速度に基づき、追随動態変化度を確定し、この撮影機器で調整が必要な姿勢量に、この追随動態変化度を乗じ、所定の速度係数を乗じ、この第１の速度を得るためにさらに用いられる。

選択可能に、この第２の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこのデッドバンドは、この第１の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこのデッドバンドよりも小さいか、
この第２の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの追随動態変化度は、この第１の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの追随動態変化度よりも大きいか、
この第２の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの速度係数は、この第１の追随モードの下でこの第１の速度を計算するのに用いられるこの速度係数よりも大きいかの少なくともひとつである。

選択可能に、この手持ち雲台は、慣性計測装置ＩＭＵがさらに設けられており、このプロセッサは、このＩＭＵを用いて、この撮影機器の実際の姿勢を確定するためにさらに用いられ、この第１のＩＭＵとこの撮影機器との間に相対的な動きが存在せず、このＩＭＵおよびこの手持ち雲台のモータの動きデータを用いて、この入力部または手持ち部材の実際の姿勢を確定する。

選択可能に、プロセッサは、制御過程における、この撮影機器の今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の姿勢差に基づき、この姿勢差を制御タイムスライスの長さで除して、この第２の速度を得るためにさらに用いられる。

選択可能に、前記プロセッサは、次のことにさらに用いられる。

第３の入力コマンドを取得する。

前記第３の入力コマンドに基づき、前記複数の追随モードの追随速度を計算するために用いられるパラメータを予め設ける。

選択可能に、所定の前記パラメータは、前記追随速度を計算するために用いられる、デッドバンド、追随動態変化度、および速度係数のパラメータのうちの少なくとも１つを含む。

選択可能に、前記手持ち雲台上に、複数セットのパラメータが予め設けられており、各セットのパラメータは、いずれも前記複数の追随モードの追随速度を計算するために用いることができ、前記プロセッサは、次のことにさらに用いられる。

第４の入力コマンドを取得する。

前記第４の入力コマンドに基づき、前記複数セットのパラメータからパラメータを１セット選択し、前記複数の追随モードの追随速度を計算するために用いる。

選択可能に、この入力部は、少なくとも１つの制御ボタンを含む。

このプロセッサは、具体的に次のことに用いられる。

この少なくとも１つの制御ボタンのうち少なくとも一部のボタンによりトリガされるこの第１の入力コマンドを取得する。

選択可能に、この入力部に含まれる制御ボタンの数は、この追随モードの数に等しく、１つの制御ボタンによってトリガされるこの第１の入力コマンドを、１つの追随モードの選択に用いる。

選択可能に、この少なくとも１つの制御ボタンは、第１の制御ボタンを含む。

このプロセッサは、具体的に次のことに用いられる。

この第１の制御ボタンがこの第１の入力コマンドをトリガし続ける間、第２の追随モードを選択する。

この第１の制御ボタンがこの第１の入力コマンドをトリガし続けることを終了するとき、この手持ち雲台がこの第１の制御ボタンがこの第１の入力コマンドをトリガし続ける前の状態に戻るよう制御する。

選択可能に、この複数の追随モードは、複数の第１の追随モードを含む。

このプロセッサは、次のことにさらに用いられる。

この第１の入力コマンドが、この第１の制御ボタンがトリガした瞬時コマンドである場合、この複数の第１の追随モードから第１の追随モードを１つ選択する。

選択可能に、このプロセッサは、次のことにさらに用いられる。

順に、この複数の第１の追随モードからこの第１の追随モードを１つ選択する。

選択可能に、この入力部は、複数の表示ランプを含み、この複数の表示ランプは、この複数の第１の追随モードに１つ１つ対応し、このプロセッサは、次のことにさらに用いられる。

この第１の追随モードが選択されたときに、対応する表示ランプが光るようトリガする。

選択可能に、前記ホルダ設備は、位置決めアセンブリと、固定アセンブリと、摺動アセンブリと、を含む。

前記位置決めアセンブリは、回転軸アームの一方の側に設けられている。

前記固定アセンブリは、前記回転軸アームの他方の側に設けられている。

前記摺動アセンブリは、前記固定アセンブリ上に設けられており、かつ前記固定アセンブリに対して摺動可能である。

前記摺動アセンブリおよび前記位置決めアセンブリは、撮影機器を固定するために用いられる。

選択可能に、前記位置決めアセンブリは、前記回転軸アームに対して転動可能な転動アームと、前記転動アームに対して摺動可能でありかつ前記撮影機器に係合可能な係合部と、を含む。

選択可能に、前記摺動アセンブリは、支持板を含む。

前記支持板は、前記固定アセンブリ上に設けられており、前記支持板は、前記固定アセンブリに対して摺動可能である。

選択可能に、前記摺動アセンブリは、スライダをさらに含み、前記スライダは、前記支持板に対して摺動可能であり、前記撮影機器は、前記スライダ上に設けられている。

選択可能に、前記支持板の一端に、前記撮影機器のレンズを支持するために用いられるレンズホルダが設けられている。

選択可能に、前記固定アセンブリおよび前記位置決めアセンブリを接続するために用いられる前記回転軸アームは、ピッチ軸アームである。

この手持ち雲台の構造は、具体的には図１を参照することができると理解すべきであり、簡潔にするため、ここでは再び述べない。

この手持ち雲台におけるプロセッサは、方法２００における対応する操作を実現できると理解すべきであり、簡潔にするため、ここでは再び述べない。

上述した内容は、本願の具体的な実施形態にすぎないが、本願の保護範囲はこれに限られず、当業者が本願で開示された技術範囲内で容易に想到できる変更または置き換えは、いずれも本願の保護範囲内にあるものとする。そのため、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲を基準とするものとする。

Claims (22)

1. 第１の入力コマンドを取得し、
   前記第１の入力コマンドに基づき、手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを１つ選択し、
   前記入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択された前記追随モードを用いて、前記手持ち雲台の動きを制御することを含み、
   前記複数の追随モードは、第１の追随モードおよび第２の追随モードを含み、
   前記第１の追随モードの下で、計算された第１の速度を用いて前記手持ち雲台の動きを制御し、
   前記第２の追随モードの下で、計算された第１の速度と計算された第２の速度の和を用いて、前記手持ち雲台の動きを制御し、
   前記第１の速度は、前記手持ち雲台上の撮影機器の実際の姿勢と前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢との差に基づき確定されるものであり、
   前記第２の速度は、前記手持ち雲台の制御過程において今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との差に基づき確定されるものであることを特徴とする手持ち雲台の制御方法。
2. 第２の入力コマンドを取得し、
   前記第２の入力コマンドに基づき、選択された前記追随モードの下で、前記手持ち雲台で動きが必要な回転軸アセンブリを確定し、
   選択された前記追随モードを用いて、前記動きが必要な回転軸アセンブリの動きを制御することを含む、
   前記選択された前記追随モードを用いて、前記手持ち雲台の動きを制御することをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記複数の追随モードにおける追随速度が最大な追随モードの下で、前記手持ち雲台に含まれるロール軸アームは水平を保つことを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記第１の速度を計算することは、
   前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢から、前記撮影機器の実際の姿勢を引き、デッドバンドを引き、前記撮影機器で調整が必要な姿勢量を得て、
   前記入力部または手持ち部材の加速度に基づき、追随動態変化度を確定し、
   前記撮影機器で調整が必要な姿勢量に、前記追随動態変化度を乗じ、所定の速度係数を乗じ、前記第１の速度を得ることを含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記第２の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記デッドバンドは、前記第１の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記デッドバンドよりも小さいか、
   前記第２の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度は、前記第１の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度よりも大きいか、
   前記第２の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記速度係数は、前記第１の追随モードの下で前記第１の速度を計算するのに用いられる前記速度係数よりも大きいかの少なくともひとつであることを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 慣性計測装置ＩＭＵを用いて、前記撮影機器の実際の姿勢を確定し、前記ＩＭＵと前記撮影機器との間に相対的な動きが存在せず、
   前記ＩＭＵおよび前記手持ち雲台のモータの動きデータを用いて、前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢を確定することをさらに含むことを特徴とする請求項４または５に記載の方法。
7. 前記第２の速度を計算することは、
   制御過程における、前記撮影機器の今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の姿勢差に基づき、
   前記姿勢差を制御タイムスライスの長さで除して、前記第２の速度を得ることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. 第３の入力コマンドを取得し、
   前記第３の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台上に、前記複数の追随モードの追随速度を確定するために用いられるパラメータを予め設けることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の方法。
9. 所定の前記パラメータは、前記追随速度を計算するために用いられる、デッドバンド、追随動態変化度、および速度係数のパラメータのうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記手持ち雲台は、少なくとも１つの制御ボタンを含み、
    前記第１の入力コマンドを取得することは、
    前記少なくとも１つの制御ボタンのうち少なくとも一部のボタンによりトリガされる前記第１の入力コマンドを取得することを含むことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記手持ち雲台に含まれる制御ボタンの数は、前記追随モードの数に等しく、１つの制御ボタンによってトリガされる前記第１の入力コマンドを、１つの追随モードの選択に用いる、請求項１０に記載の方法。
12. 前記少なくとも１つの制御ボタンは、第１の制御ボタンを含み、
    前記第１の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための複数の追随モードから追随モードを１つ選択することは、
    前記第１の制御ボタンが前記第１の入力コマンドをトリガし続ける間、第２の追随モードを選択し、
    前記第１の制御ボタンが前記第１の入力コマンドをトリガし続けることを終了するとき、前記手持ち雲台が前記第１の制御ボタンが前記第１の入力コマンドをトリガし続ける前の状態に戻るよう制御することを含むことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
13. 前記複数の追随モードは、複数の第１の追随モードを含み、
    前記第１の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための複数の追随モードから追随モードを１つ選択することは、
    前記第１の入力コマンドが、前記第１の制御ボタンがトリガした瞬時コマンドである場合、前記複数の第１の追随モードから第１の追随モードを１つ選択することを含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. 前記複数の第１の追随モードから第１の追随モードを１つ選択することは、
    順に、前記複数の第１の追随モードから前記第１の追随モードを１つ選択することを含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
15. 前記手持ち雲台は、複数の表示ランプを含み、前記複数の表示ランプは、前記複数の第１の追随モードに１つ１つ対応し、前記方法は、
    前記第１の追随モードが選択されたときに、対応する表示ランプが光るようトリガすることをさらに含むことを特徴とする請求項１３または１４に記載の方法。
16. ホルダ設備と、入力部と、手持ち部材と、プロセッサと、を含み、
    前記ホルダ設備は、前記入力部に接続され、
    前記手持ち部材は、前記入力部に接続され、
    前記ホルダ設備は、少なくとも１つの回転軸アセンブリを含み、前記少なくとも１つの回転軸アセンブリは、一端が前記入力部に接続され、他端が撮影機器に接続され、前記回転軸アセンブリは、回転軸アームと、前記回転軸アームの動きをもたらすモータと、を含み、
    入力部は、入力コマンドを取得するために用いられ、
    プロセッサは、請求項１－１５のいずれか一項に記載の方法を実行するために用いられることを特徴とする手持ち雲台。
17. 前記ホルダ設備は、位置決めアセンブリと、固定アセンブリと、摺動アセンブリと、を含み、
    前記位置決めアセンブリは、回転軸アームの一方の側に設けられており、
    前記固定アセンブリは、前記回転軸アームの他方の側に設けられており、
    前記摺動アセンブリは、前記固定アセンブリ上に設けられており、かつ前記固定アセンブリに対して摺動し、
    前記摺動アセンブリおよび前記位置決めアセンブリは、撮影機器を固定するために用いられることを特徴とする請求項１６のいずれか一項に記載の手持ち雲台。
18. 前記位置決めアセンブリは、前記回転軸アームに対して転動可能な転動アームと、前記転動アームに対して摺動可能でありかつ前記撮影機器に係合可能な係合部と、を含むことを特徴とする請求項１７に記載の手持ち雲台。
19. 前記摺動アセンブリは、支持板を含み、
    前記支持板は、前記固定アセンブリ上に設けられており、前記支持板は、前記固定アセンブリに対して摺動可能であることを特徴とする請求項１７に記載の手持ち雲台。
20. 前記摺動アセンブリは、スライダをさらに含み、前記スライダは、前記支持板に対して摺動可能であり、前記撮影機器は、前記スライダ上に設けられていることを特徴とする請求項１９に記載の手持ち雲台。
21. 前記支持板の一端に、前記撮影機器のレンズを支持するために用いられるレンズホルダが設けられていることを特徴とする請求項１９または２０に記載の手持ち雲台。
22. 前記固定アセンブリおよび前記位置決めアセンブリを接続するために用いられる前記回転軸アームは、ピッチ軸アームである請求項１７～２１のいずれか一項に記載の手持ち雲台。

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