JP7033661B2 - 手持ち雲台の制御方法および手持ち雲台 - Google Patents
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Description
本特許書類で開示されている内容は、版権の保護を受ける資料を含む。この版権は、版権所有者が所有する。版権所有者は、特許庁の公式な記録およびドシエ中に存在するこの特許書類またはこの特許の開示をいかなる者が複製することにも反対しない。
前記第2の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度は、前記第1の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度よりも大きいか、
前記第2の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記速度係数は、前記第1の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記速度係数よりも大きいかの少なくともひとつである。
この第2の追随モードの下でこの第1の速度を計算するのに用いられるこの追随動態変化度は、この第1の追随モードの下でこの第1の速度を計算するのに用いられるこの追随動態変化度よりも大きいか、
この第2の追随モードの下でこの第1の速度を計算するのに用いられるこの速度係数は、この第1の追随モードの下でこの第1の速度を計算するのに用いられるこの速度係数よりも大きいかの少なくともひとつである。
Claims (22)
- 第1の入力コマンドを取得し、
前記第1の入力コマンドに基づき、手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための追随速度が異なる複数の追随モードから追随モードを1つ選択し、
前記入力部または手持ち部材の動きに追随するために、選択された前記追随モードを用いて、前記手持ち雲台の動きを制御することを含み、
前記複数の追随モードは、第1の追随モードおよび第2の追随モードを含み、
前記第1の追随モードの下で、計算された第1の速度を用いて前記手持ち雲台の動きを制御し、
前記第2の追随モードの下で、計算された第1の速度と計算された第2の速度の和を用いて、前記手持ち雲台の動きを制御し、
前記第1の速度は、前記手持ち雲台上の撮影機器の実際の姿勢と前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢との差に基づき確定されるものであり、
前記第2の速度は、前記手持ち雲台の制御過程において今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との差に基づき確定されるものであることを特徴とする手持ち雲台の制御方法。 - 第2の入力コマンドを取得し、
前記第2の入力コマンドに基づき、選択された前記追随モードの下で、前記手持ち雲台で動きが必要な回転軸アセンブリを確定し、
選択された前記追随モードを用いて、前記動きが必要な回転軸アセンブリの動きを制御することを含む、
前記選択された前記追随モードを用いて、前記手持ち雲台の動きを制御することをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記複数の追随モードにおける追随速度が最大な追随モードの下で、前記手持ち雲台に含まれるロール軸アームは水平を保つことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記第1の速度を計算することは、
前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢から、前記撮影機器の実際の姿勢を引き、デッドバンドを引き、前記撮影機器で調整が必要な姿勢量を得て、
前記入力部または手持ち部材の加速度に基づき、追随動態変化度を確定し、
前記撮影機器で調整が必要な姿勢量に、前記追随動態変化度を乗じ、所定の速度係数を乗じ、前記第1の速度を得ることを含むことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記デッドバンドは、前記第1の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記デッドバンドよりも小さいか、
前記第2の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度は、前記第1の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記追随動態変化度よりも大きいか、
前記第2の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記速度係数は、前記第1の追随モードの下で前記第1の速度を計算するのに用いられる前記速度係数よりも大きいかの少なくともひとつであることを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 慣性計測装置IMUを用いて、前記撮影機器の実際の姿勢を確定し、前記IMUと前記撮影機器との間に相対的な動きが存在せず、
前記IMUおよび前記手持ち雲台のモータの動きデータを用いて、前記入力部または手持ち部材の実際の姿勢を確定することをさらに含むことを特徴とする請求項4または5に記載の方法。 - 前記第2の速度を計算することは、
制御過程における、前記撮影機器の今回の目標姿勢と前回の目標姿勢との間の姿勢差に基づき、
前記姿勢差を制御タイムスライスの長さで除して、前記第2の速度を得ることを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。 - 第3の入力コマンドを取得し、
前記第3の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台上に、前記複数の追随モードの追随速度を確定するために用いられるパラメータを予め設けることを特徴とする請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。 - 所定の前記パラメータは、前記追随速度を計算するために用いられる、デッドバンド、追随動態変化度、および速度係数のパラメータのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記手持ち雲台は、少なくとも1つの制御ボタンを含み、
前記第1の入力コマンドを取得することは、
前記少なくとも1つの制御ボタンのうち少なくとも一部のボタンによりトリガされる前記第1の入力コマンドを取得することを含むことを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の方法。 - 前記手持ち雲台に含まれる制御ボタンの数は、前記追随モードの数に等しく、1つの制御ボタンによってトリガされる前記第1の入力コマンドを、1つの追随モードの選択に用いる、請求項10に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの制御ボタンは、第1の制御ボタンを含み、
前記第1の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための複数の追随モードから追随モードを1つ選択することは、
前記第1の制御ボタンが前記第1の入力コマンドをトリガし続ける間、第2の追随モードを選択し、
前記第1の制御ボタンが前記第1の入力コマンドをトリガし続けることを終了するとき、前記手持ち雲台が前記第1の制御ボタンが前記第1の入力コマンドをトリガし続ける前の状態に戻るよう制御することを含むことを特徴とする請求項10に記載の方法。 - 前記複数の追随モードは、複数の第1の追随モードを含み、
前記第1の入力コマンドに基づき、前記手持ち雲台の入力部または手持ち部材の動きに追随するための複数の追随モードから追随モードを1つ選択することは、
前記第1の入力コマンドが、前記第1の制御ボタンがトリガした瞬時コマンドである場合、前記複数の第1の追随モードから第1の追随モードを1つ選択することを含むことを特徴とする請求項12に記載の方法。 - 前記複数の第1の追随モードから第1の追随モードを1つ選択することは、
順に、前記複数の第1の追随モードから前記第1の追随モードを1つ選択することを含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。 - 前記手持ち雲台は、複数の表示ランプを含み、前記複数の表示ランプは、前記複数の第1の追随モードに1つ1つ対応し、前記方法は、
前記第1の追随モードが選択されたときに、対応する表示ランプが光るようトリガすることをさらに含むことを特徴とする請求項13または14に記載の方法。 - ホルダ設備と、入力部と、手持ち部材と、プロセッサと、を含み、
前記ホルダ設備は、前記入力部に接続され、
前記手持ち部材は、前記入力部に接続され、
前記ホルダ設備は、少なくとも1つの回転軸アセンブリを含み、前記少なくとも1つの回転軸アセンブリは、一端が前記入力部に接続され、他端が撮影機器に接続され、前記回転軸アセンブリは、回転軸アームと、前記回転軸アームの動きをもたらすモータと、を含み、
入力部は、入力コマンドを取得するために用いられ、
プロセッサは、請求項1-15のいずれか一項に記載の方法を実行するために用いられることを特徴とする手持ち雲台。 - 前記ホルダ設備は、位置決めアセンブリと、固定アセンブリと、摺動アセンブリと、を含み、
前記位置決めアセンブリは、回転軸アームの一方の側に設けられており、
前記固定アセンブリは、前記回転軸アームの他方の側に設けられており、
前記摺動アセンブリは、前記固定アセンブリ上に設けられており、かつ前記固定アセンブリに対して摺動し、
前記摺動アセンブリおよび前記位置決めアセンブリは、撮影機器を固定するために用いられることを特徴とする請求項16のいずれか一項に記載の手持ち雲台。 - 前記位置決めアセンブリは、前記回転軸アームに対して転動可能な転動アームと、前記転動アームに対して摺動可能でありかつ前記撮影機器に係合可能な係合部と、を含むことを特徴とする請求項17に記載の手持ち雲台。
- 前記摺動アセンブリは、支持板を含み、
前記支持板は、前記固定アセンブリ上に設けられており、前記支持板は、前記固定アセンブリに対して摺動可能であることを特徴とする請求項17に記載の手持ち雲台。 - 前記摺動アセンブリは、スライダをさらに含み、前記スライダは、前記支持板に対して摺動可能であり、前記撮影機器は、前記スライダ上に設けられていることを特徴とする請求項19に記載の手持ち雲台。
- 前記支持板の一端に、前記撮影機器のレンズを支持するために用いられるレンズホルダが設けられていることを特徴とする請求項19または20に記載の手持ち雲台。
- 前記固定アセンブリおよび前記位置決めアセンブリを接続するために用いられる前記回転軸アームは、ピッチ軸アームである請求項17~21のいずれか一項に記載の手持ち雲台。
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