CN113272757A - 手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 - Google Patents

手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质 Download PDF

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苏铁
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，该方法包括：显示功能菜单选择页面(S101)；响应于用户对第一操作部件(104)的转动操作，标识对应的功能菜单选项(S102)；响应于用户对第一操作部件(104)的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据控制指令控制手持云台(S103)。提高了手持云台的控制便利性。

Description

手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质。
背景技术
手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。目前，手持云台支持的功能和应用场景越来越多，对此需要在手持云台上设置较多的操作按键来实现手持云台支持的功能和应用场景，然而在有限的手柄上布置过多的按键，容易导致误触，也不方便用户控制手持云台，用户体验不好。
发明内容
基于此，本申请实施例提供了一种手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，旨在提高手持云台的控制便利性，提高用户体验。
第一方面，本申请实施例提供了一种手持云台的控制方法，所述手持云台包括手柄部和设于手柄部上的云台、显示装置和第一操作部件，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台用于与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：
通过所述显示装置显示功能菜单选择页面，其中，所述功能菜单选择页面包括多个功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，在所述功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述手持云台。
第二方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部上的云台、显示装置和第一操作部件，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台用于与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过所述显示装置显示功能菜单选择页面，其中，所述功能菜单选择页面包括多个功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，在所述功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述手持云台。
第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的手持云台的控制方法的步骤。
本申请实施例提供了一种手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，通过显示装置显示功能菜单选择页面，使得手持云台能够响应于用户对第一操作部件的转动操作，在该功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项，还能够响应于用户对第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据该控制指令控制手持云台，便于用户使用手持云台的功能和在不同的应用场景下使用手持云台，极大的提高了手持云台的控制便利性，提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种手持云台的控制方法的步骤示意流程图；
图3是本申请实施例中显示装置显示的主菜单选择页面的一示意图；
图4是本申请实施例中显示装置显示的摇杆的功能菜单选择页面的一示意图；
图5是本申请实施例中显示装置显示的第二操作部件的功能菜单选择页面的一示意图；
图6是本申请实施例中显示装置显示的工作模式选择页面的一示意图；
图7是本申请实施例中显示装置显示的第一操作部件的功能菜单选择页面的一示意图；
图8是本申请实施例中显示装置显示的摇杆的功能菜单选择页面的另一示意图；
图9是本申请实施例中显示装置显示的摇杆的功能菜单选择页面的另一示意图；
图10是本申请实施例中显示装置显示的摇杆的功能菜单选择页面的另一示意图；
图11是本申请实施例中显示装置显示的工作模式选择页面的另一示意图；
图12是本申请实施例中显示装置显示的第一操作部件的功能菜单选择页面的另一示意图；
图13是本申请实施例中显示装置显示的参数调整页面的一示意图；
图14是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。目前，手持云台支持的功能和应用场景越来越多，对此需要在手持云台上设置较多的操作按键来实现手持云台支持的功能和应用场景，然而在有限的手柄上布置过多的按键，容易导致误触，也不方便用户控制手持云台，用户体验不好。
为解决上述问题，本申请实施例提供一种手持云台的控制方法、手持云台及计算机可读存储介质，通过显示装置显示功能菜单选择页面，使得手持云台能够响应于用户对第一操作部件的转动操作，在该功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项，还能够响应于用户对第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据该控制指令控制手持云台，便于用户使用手持云台的功能和在不同的应用场景下使用手持云台，极大的提高了手持云台的控制便利性，提高了用户体验。
请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，手持云台100包括手柄部101、设于手柄部101上的云台102、显示装置103和第一操作部件104，云台102用于搭载拍摄设备200，拍摄设备200可以与云台102一体设置，也可以外接于云台102。示例性的，拍摄设备200可以为智能手机，也可以为相机，例如为单反相机，还可以为摄像头。手持云台100可以承载拍摄设备200，用于固定拍摄设备200以及改变拍摄设备200的高度、倾角和/或方向，或者用于将拍摄设备200稳定地保持在某一姿态上，并控制拍摄设备200进行拍摄。
其中，该显示装置103可以用于显示手持云台的功能菜单选择页面，使得用户能够通过第一操作部件104选择功能菜单选择页面中的功能菜单选项，便于用户使用手持云台的功能和在不同的应用场景下使用手持云台，极大的提高了手持云台的控制便利性，提高了用户体验。具体为：响应于用户对第一操作部件104的转动操作，在功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项，响应于用户对第一操作部件的按压操作104，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据控制指令控制手持云台。可选的，第一操作部件为拨轮键。
其中，手持云台100用于与拍摄设备200通信连接，手持云台100可以通过控制线与拍摄设备200连接，该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。手持云台100也可以通过无线的方式与拍摄设备200连接，例如，通过手持云台100内置的第一蓝牙模块与拍摄设备200内置的第二蓝牙模块，建立手持云台100与拍摄设备200之间的通信连接。
其中，云台102包括三轴电机，三轴电机分别为俯仰(pitch)轴电机1021、平移(yaw)轴电机1022和横滚(roll)轴电机(图1中未示出)，所述三轴电机用于调整搭载于云台102上的拍摄设备200的平衡姿态，以便拍摄稳定流畅的画面。
其中，云台102上还设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也设置有惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)，例如包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
其中，显示装置103和第一操作部件104设于手柄部101的不同侧面，可选的，第一操作部件104设于手柄部101上与显示装置103相邻的侧面。如图1所示，显示装置103设于手柄部101的正面，第一操作部件104设于手柄部101上与显示装置103相邻的左侧面。
示例性的，如图1所示，手持云台100还包括设于手柄部101上的第一控制部105，第一控制部105包括回退按键1051和电源按键1052，该回退按键1051用于控制手持云台对显示装置103当前显示的功能菜单选择页面进行回退，以改变显示装置103当前显示的功能菜单选择页面，电源按键1052用于控制手持云台休眠、唤醒手持云台、开机或关机。
其中，第一控制部105设于手柄部101上与显示装置103相邻的侧面，第一操作部件104和第一控制部105设于手柄部101的不同侧面。可选的，第一操作部件104设于手柄部101的第一侧面，第一控制部105设于手柄部101的第二侧面，且第一侧面与第二侧面相对。例如，如图1所示，显示装置103设于手柄部101的正面，第一操作部件104设于手柄部101上与显示装置103相邻的左侧面，第一控制部105设于手柄部101上与显示装置103相邻的右侧面。通过将第一控制部105设于手柄部101上与显示装置103相邻的侧面，且第一操作部件104和第一控制部105设于手柄部101的不同侧面，便于用户通过第一操作部件104和第一控制部105控制手持云台，提高手持云台的控制便利性。
示例性的，如图1所示，手持云台100还包括设于手柄部101上的第二控制部106，第二控制部106包括拍摄按键1061、模式切换按键1062和摇杆1063，拍摄按键1061用于控制拍摄设备200开始录像、停止录像、拍照或对焦，摇杆1063用于控制云台102运动，模式切换按键1062用于控制手持云台切换云台102、摇杆1063、第一操作部件104和/或第二操作部件(图中未示出)的控制模式，控制模式与一组控制参数对应，该控制参数包括云台102、摇杆1063、第一操作部件104和第二操作部件(图中未示出)的控制参数中的至少一项。
通过设置拍摄按键，便于用于控制拍摄设备进行拍摄，而通过设置模式切换按键，便于用户切换云台102、摇杆1063、第一操作部件104和/或第二操作部件(图中未示出)的控制模式，通过设置摇杆1063，便于用户控制云台102运动，以改变拍摄设备200的姿态。
其中，云台102的控制参数包括云台102的各轴电机的受控状态、速度、死区、灵敏度和平滑度中的至少一项，摇杆1063的控制参数包括摇杆1063的速度、灵敏度和平滑度中的至少一项，述第一操作部件104的控制参数包括第一操作部件104的速度和转动阻尼中的至少一项，第二操作部件的控制参数包括第二操作部件的速度和转动阻尼中的至少一项，云台102、摇杆1063、第一操作部件104和/或第二操作部件(图中未示出)的控制模式可由用户自行设置后，然后由用户通过模式切换按键1062切换云台102、摇杆1063、第一操作部件104和/或第二操作部件的控制模式。
其中，模式切换按键1062还用于控制手持云台100启动或退出运动模式，若手持云台100处于运动模式，则云台102以预设速度跟随，比如以云台的三轴的最大速度跟随；模式切换按键1062还用于控制手持云台处于横拍模式或竖拍模式，手持云台100处于横拍模式时，云台102的各轴电机的关节角均为0°，而手持云台100处于竖拍模式时，云台102的平移轴电机和俯仰轴电机的关节角均为0°，横滚轴电机的关节角为90°；模式切换按键1062还用于控制手持云台启动或者退出环绕拍摄模式，手持云台100处于环绕拍摄模式时，拍摄设备200能够饶目标轴旋转预设角度，或者摇杆能够控制云台的目标电机转动，使得拍摄设备能够饶目标轴旋转。其中，预设角度为90°、180°或360°等，目标轴可以为横滚轴、俯仰轴和平移轴中的任一项，可选的，目标轴为横滚轴。通过设置模式切换按键，便于用户切换手持云台100的工作模式。
其中，第二控制部106和显示装置103设于手柄部101的同一侧面，如图1所示，第二控制部106和显示装置103设于手柄部101的正面，第一操作部件104设于手柄部101上与显示装置103相邻的左侧面，第一控制部105设于手柄部101上与显示装置103相邻的右侧面。
其中，手持云台还包括设于手持部的第三控制部(图1未示出)，第三控制部、第一操作部件104和显示装置103设于手柄部101的不同侧面，第三控制部设于手柄部101上与显示装置103相对的侧面，例如，如图1所示，第一显示装置103和第二控制部106设于手柄部101的正面，第一操作部件104设于手柄部101上与显示装置103相邻的左侧面，第一控制部105设于手柄部101上与显示装置103相邻的右侧面，第三控制部设于手柄部101的背面。
其中，第三控制部包括跟随控制按键和第二操作部件，该跟随控制按键用于控制手持云台100启动或退出跟随模式，手持云台100处于跟随模式时，云台102能够自动运动使得拍摄设备200的角度随着目标对象或手柄部101的位置变化而发生变化；该跟随控制按键还用于控制手持云台100启动或者退出锁定模式，手持云台100处于锁定模式时，拍摄设备200的姿态保持不变；跟随控制按键还用于控制云台102回中或控制手持云台100处于自拍姿态，云台102回中后，云台102的各轴电机的关节角回到初始关节角，手持云台100处于自拍姿态时，拍摄设备200的镜头朝向与显示装置103的方向一致；该第二操作部件用于控制拍摄设备200进行调焦，例如，控制拍摄设备200进行变焦，又例如，控制拍摄设备200进行跟焦，可选的，第二操作部件为拨轮键。
通过设置跟随控制按键，便于用户快速的控制手持云台启动或退出跟随模式、锁定模式、回中或处于自拍姿态，通过设置第二操作部件，便于用户控制拍摄设备进行调焦。
其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的手持云台的控制方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的参数自适应方法，但并不构成对本申请实施例提供的手持云台的控制方法应用场景的限定。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种手持云台的控制方法的步骤示意流程图。
如图2所示，该手持云台的控制方法包括步骤S101至步骤S103。
S101、通过所述显示装置显示功能菜单选择页面，其中，所述功能菜单选择页面包括多个功能菜单选项。
其中，显示装置显示的功能菜单选择页面包括主菜单选择页面、摇杆的功能菜单选择页面、第一操作部件的功能菜单选择页面、第二操作部件的功能菜单选择页面和工作模式选择页面。
在一实施例中，主菜单选择页面包括摇杆控制选项、第一操作部件选项、第二操作部件选项、工作模式选项和拍摄参数选择选项，摇杆控制选项与摇杆的功能菜单选择页面对应，第一操作部件选项与第一操作部件的功能菜单选择页面对应，第二操作部件选项与第二操作部件的功能菜单选择页面，工作模式选项与工作模式选择页面对应。示例性的，如图3所示，显示装置显示有手持云台的主菜单选择页面，该主菜单选择页面显示有“摇杆控制”、“工作模式”、“第一操作部件”和“第二操作部件”等选项。
在一实施例中，摇杆的功能菜单选择页面包括摇杆速度选项、摇杆平滑选项，通过摇杆速度选项，用户可以设置摇杆的速度，通过摇杆平滑选项，用户可以设置摇杆的平滑度。示例性的，如图4所示，显示装置显示有摇杆的功能菜单选择页面，摇杆的功能菜单选择页面显示有“摇杆速度”和“摇杆平滑”等选项。
在一实施例中，第二操作部件的功能菜单选择页面包括跟焦选项、变焦选项和跟焦电机选项，当用户选择跟焦选项时，用户可以通过第二操作部件控制拍摄设备进行跟焦，当用户选择变焦选项时，用户可以通过第二操作部件控制拍摄设备进行变焦，当用户选择跟焦电机选项时，用户可以通过第二操作部件控制搭载于拍摄设备的光学组件上的跟焦电机，光学组件可以为变焦环或跟焦环。示例性的，如图5所示，显示装置显示有第二操作部件的功能菜单选择页面，第二操作部件的功能菜单选择页面显示有“跟焦”、“变焦”和“跟焦电机”等选项。
在一实施例中，工作模式选择页面的功能菜单选择页面包括运动模式选项、跟随模式选项、锁定模式选项、休眠模式选项和环绕拍摄模式选项，当用户选择运动模式选项，手持云台进入运动模式，当用户选择跟随模式选项，手持云台进入跟随模式，当用户选择锁定模式，手持云台进入锁定模式，当用户选择休眠模式选项，手持云台进入休眠模式，当用户选择环绕拍摄模式选项，手持云台进入环绕拍摄模式。示例性的，如图6所示，显示装置显示有工作模式选择页面，工作模式选择页面显示有“运动模式”、“跟随模式”、“锁定模式”、“休眠模式”和“环绕拍摄模式”等选项。
在一实施例中，第一操作部件的功能菜单选择页面包括快门选项、感光度选项、光圈选项和跟焦选项，当用户选择快门选项后，用户可以通过第一操作部件调整拍摄设备的快门的取值，当用户选择感光度选项后，用户可以通过第一操作部件调整拍摄设备的感光度的取值，当用户选择光圈选项后，用户可以通过第一操作部件调整拍摄设备的光圈的取值，当用户选择跟焦选项后，用户可以通过第一操作部件调整拍摄设备的跟焦参数的取值。示例性的，如图7所示，显示装置显示有第一操作部件的功能菜单选择页面，第一操作部件的功能菜单选择页面显示有“快门”、“感光度”、“光圈”和“跟焦”等选项。
S102、响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，在所述功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项。
其中，标识用户选择的功能菜单选项的方式可基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，通过在用户选择的功能菜单选项上显示矩形框来标识用户通过第一操作部件选择的功能菜单选项，又例如，通过在用户选择的功能菜单选项上显示勾选图标的方式标识用户通过第一操作部件选择的功能菜单选项，再例如，通过在用户选择的功能菜单选项上显示勾选图标和矩形框的方式标识用户通过第一操作部件选择的功能菜单选项。
示例性的，例如，如图8所示，“第一操作部件”的选项被矩形框所框选，则标识第一操作部件”的选项为用户通过第一操作部件选择的功能菜单选项。又例如，如图9所示，“工作模式”的选项上显示有勾选图标，则“工作模式”的选项为用户通过第一操作部件选择的功能菜单选项。再例如，如图10所示，“摇杆控制”的选项上显示有勾选图标和矩形框，则“摇杆控制”的选项为用户通过第一操作部件选择的功能菜单选项。
S103、响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述手持云台。
其中，用户对第一操作部件的按压操作包括短按操作、长按操作、双击操作和三击操作中的任一项。
示例性的，如图9所示，标识的功能菜单选项为“工作模式”，此时响应于用户对第一操作部件的按压操作，手持云台生成用于控制显示装置显示工作模式选择页面的控制指令，并基于该控制指令控制显示装置显示工作模式选择页面，显示的工作模式选择页面可以如图6所示，此时用户可以通过第一操作部件选择手持云台的工作模式，如图11所示，用户通过第一操作部件选择手持云台的工作模式选项为“运动模式”，当用户对第一操作部件进行按压后，手持云台生成运动模式进入指令，并根据该运动模式进入指令控制手持云台进入运动模式。
在一实施例中，根据该控制指令控制显示装置显示拍摄设备的参数调节页面，其中，该参数设备页面显示有拍摄设备的目标拍摄参数的当前取值；响应于用户对第一操作部件的转动操作，更新参数调节页面显示的目标拍摄参数的当前取值；响应于用户对第一操作部件的按压操作，根据目标拍摄参数的更新后的取值，生成参数调节指令；向拍摄设备发送所述参数调节指令，以使拍摄设备根据参数调节指令调节目标拍摄参数的取值。通过显示参数调节页面，使得用户能够通过第一操作部件调整拍摄设备的拍摄参数的取值。
示例性的，如图12所示，标识的功能菜单选项为“感光度”，此时响应于用户对第一操作部件的按压操作，手持云台生成用于控制显示装置显示感光度的参数调节页面的控制指令，并根据该控制指令控制显示装置显示感光度的参数调节页面。如图13所示，拍摄设备的感光度的当前取值为150。
在一实施例中，手持云台还包括设于手柄部的第一控制部，第一控制部包括回退按键，该回退按键用于对显示装置当前显示的功能菜单选择页面进行回退，以改变显示装置当前显示的功能菜单选择页面。示例性的，响应于用户对回退按键的按压操作，对显示装置当前显示的功能菜单选择页面进行回退，以改变显示装置当前显示的功能菜单选择页面。通过设置回退按键，便于用户控制显示装置回退显示的页面，便于用户控制手持云台。
其中，用户对回退按键的按压操作包括用户对回退按键的短按操作、长按操作、双击操作和三击操作中的任一项。例如，显示装置当前显示的功能菜单选择页面为如图4所示的摇杆的功能菜单选择页面，当检测到用户对回退按键的按压操作时，显示装置显示的页面由如图4所示的摇杆的功能菜单选择页面改变为如图3所示的主菜单页面。
在一实施例中，第一控制部还包括电源按键，该电源按键用于控制手持云台休眠、唤醒手持云台、开机或关机。示例性的，响应于用户对电源按键的第一按压操作，控制手持云台休眠或者唤醒手持云台；或者响应于用户对电源按键的第二按压操作，控制手持云台开机或者关机，其中，第一按压操作与第二按压操作不同，第一按压操作包括短按操作、长按操作、双击操作和三击操作中的任一项，第二按压操作包括短按操作、长按操作、双击操作和三击操作中的任一项，例如，第一按压操作为短按操作、第二按压操作为长按操作，又例如，第一按压操作为长按操作，第二按压操作为短按操作。
在一实施例中，第一控制部设于手柄部上与显示装置相邻的侧面，第一操作部件和所述第一控制部设于所述手柄部的不同侧面。可选的，第一操作部件设于手柄部的第一侧面，第一控制部设于手柄部的第二侧面，且第一侧面与第二侧面相对。通过将第一控制部设于手柄部上与显示装置相邻的侧面，且第一操作部件和第一控制部设于手柄部的不同侧面，便于用户通过第一操作部件和第一控制部控制手持云台，提高手持云台的控制便利性。
在一实施例中，手持云台还包括设于手柄部的第二控制部，第二控制部和显示装置设于手柄部的同一侧面，第二控制部包括拍摄按键，该拍摄按键用于控制拍摄设备开始录像、停止录像、拍照或对焦。示例性的，响应于用户对拍摄按键的第一按压操作，控制拍摄设备开始录像或者停止录像；或者响应于用户对拍摄按键的第二按压操作，控制拍摄设备拍照；或者响应于用户对拍摄按键的第三按压操作，控制拍摄设备对焦。通过设置拍摄按键，便于用户通过拍摄按键控制拍摄设备拍摄。
其中，用户对拍摄按键的第一按压操作、第二按压操作和第三按压操作不同，用户对拍摄按键的第一按压操作为短按操作，用户对拍摄按键的第二按压操作为长按操作，用户对拍摄按键的第三按压操作为半按操作，半按操作是指用户按压拍摄按键，使得拍摄按键没入按压孔内的位置达到一半后，松开拍摄按键的操作。
在一实施例中，第二控制部还包括模式切换按键和摇杆，摇杆用于控制云台运动，模式切换按键用于控制手持云台切换云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件的控制模式、还用于控制手持云台启动或退出运动模式、还用于控制手持云台处于横拍模式或竖拍模式，还用于控制手持云台启动或者退出环绕拍摄模式。通过设置模式切换按键，便于用户切换各控制键的控制模式以及手持云台的工作模式之间的切换，提高手持云台的控制便利性。
示例性的，响应于用户对模式切换按键的第一按压操作，控制手持云台切换云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件的控制模式，其中，控制模式与一组控制参数对应，控制参数包括所述云台、摇杆、第一操作部件和第二操作部件的控制参数中的至少一项。
或者，响应于用户对模式切换按键的第二按压操作，控制手持云台启动或退出运动模式。其中，若手持云台处于运动模式，则云台以预设速度跟随，比如以云台的三轴的最大速度跟随。
或者，响应于用户对模式切换按键的第三按压操作，控制手持云台处于横拍模式或竖拍模式。其中，手持云台处于横拍模式时，云台的各轴电机的关节角均为0°，而手持云台处于竖拍模式时，云台的平移轴电机和俯仰轴电机的关节角均为0°，横滚轴电机的关节角为90°。可以理解的是，在云台搭载的拍摄设备为智能手机，手持云台处于横拍模式时，智能手机处于横屏状态，而手持云台处于竖拍模式时，智能手机处于竖拍状态。
或者，响应于用户对模式切换按键的第四按压操作，控制手持云台启动或者退出环绕拍摄模式。其中，手持云台处于环绕拍摄模式时，拍摄设备能够饶目标轴旋转预设角度，预设角度为90°、180°或360°等，目标轴可以为横滚轴、俯仰轴和平移轴中的任一项，可选的，目标轴为横滚轴。
其中，用户对模式切换按键的第一按压操作、第二按压操作、第三按压操作和第四按压操作不同，例如，用户对模式切换按键的第一按压操作为短按操作、用户对模式切换按键的第二按压操作为长按操作、用户对模式切换按键的第三按压操作为双击操作，用户对模式切换按键的第四按压操作为三击操作。
其中，云台的控制参数包括云台的各轴电机的受控状态、速度、死区、灵敏度和平滑度中的至少一项，摇杆的控制参数包括摇杆的速度、灵敏度和平滑度中的至少一项，述第一操作部件的控制参数包括第一操作部件的速度和转动阻尼中的至少一项，第二操作部件的控制参数包括第二操作部件的速度和转动阻尼中的至少一项，云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件(图中未示出)的控制模式可由用户自行设置后，然后由用户通过模式切换按键切换云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件的控制模式。
其中，第二控制部和显示装置设于手柄部的同一侧面，第一操作部件和显示装置设于手柄部的不同侧面，例如，第二控制部和显示装置设于手柄部的正面，第一操作部件设于手柄部上与显示装置相邻的左侧面，第一控制部设于手柄部上与显示装置相邻的右侧面。通过将第二控制部和显示装置设于手柄部的同一侧面，第一操作部件和显示装置设于手柄部的不同侧面，便于用户通过第二控制部和第一操作部件控制手持云台，提高手持云台的控制便利性。
在一实施例中，在手持云台处于环绕拍摄模式时，响应于用户对摇杆的打杆操作，控制云台的目标电机转动，使得拍摄设备饶目标轴旋转。通过手持云台处于环绕拍摄模式时，支持用户通过摇杆控制云台运动，使得用户能够按照自己的需求控制拍摄设备饶目标轴旋转的角度，便于用户控制手持云台，能够拍摄得到符合用户需求的画面。
在一实施例中，手持云台还包括设于手持部的第三控制部，第三控制部、第一操作部件和显示装置设于手柄部的不同侧面，第三控制部设于手柄部上与显示装置相对的侧面，例如，第一显示装置和第二控制部设于手柄部的正面，第一操作部件设于手柄部上与显示装置相邻的左侧面，第一控制部设于手柄部上与显示装置相邻的右侧面，第三控制部设于手柄部的背面。通过将第三控制部、第一操作部件和显示装置设于手柄部的不同侧面，便于用户基于第三控制部、第一操作部件和显示装置控制手持云台，提高手持云台的控制便利性。
在一实施例中，第三控制部包括跟随控制按键和第二操作部件，该跟随控制按键用于控制手持云台启动或退出跟随模式，还用于控制手持云台启动或者退出锁定模式，还用于控制云台回中或控制手持云台处于自拍姿态，第二操作部件用于控制拍摄设备进行调焦。
示例性的，响应于用户对跟随控制按键的第一按压操作，控制手持云台启动或者退出跟随模式。进一步地，在手持云台与目标识别装置连接时，响应于用户对跟随控制按键的第一触发操作，控制手持云台启动跟随模式。其中，手持云台处于跟随模式时，云台能够自动运动使得拍摄设备的角度随着目标对象或手柄部的位置变化而发生变化，目标识别装置包括拍摄设备和TOF传感器中的任一项。
或者，响应于用户对跟随控制按键的第二按压操作，控制手持云台启动或者退出锁定模式。其中，手持云台处于锁定模式时，拍摄设备的姿态保持不变，能够保证拍摄设备的画面保持不变，便于用户拍摄。
或者，响应于用户对跟随控制按键的第三按压操作，控制云台回中。或者，响应于用户对跟随控制按键的第四按压操作，控制手持云台处于自拍姿态。其中，手持云台处于自拍姿态时，拍摄设备的镜头朝向与显示装置的方向一致，云台回中后，云台的各轴电机的关节角回到初始关节角。
其中，用户对跟随控制按键的第一按压操作、第二按压操作、第三按压操作和第四按压操作不同，例如，用户对跟随控制按键的第一按压操作为短按操作，用户对跟随控制按键的第二按压操作为长按操作，用户对跟随控制按键的第三按压操作为双击操作，用户对跟随控制按键的第四按压操作为三击操作。
在一实施例中，在手持云台处于环绕拍摄模式，且拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对跟随控制按键的第三按压操作，控制云台的目标电机停止转动，以使拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制云台回中；或者在手持云台处于环绕拍摄模式，且拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对跟随控制按键的第四按压操作，控制云台的目标电机停止转动，以使拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制手持云台处于自拍姿态。
示例性的，响应于用户对第二操作部件的转动操作，控制拍摄设备进行调焦。例如，控制拍摄设备进行变焦，又例如，控制拍摄设备进行跟焦，可选的，第二操作部件为拨轮键。
在一实施例中，响应于用户对第二操作部件的转动操作，获取第二操作部件的转动参数，并根据转动参数确定第二操作部件输入的调焦控制量；根据该调焦控制量生成调焦控制指令，并向拍摄设备发送调焦控制指令，以供拍摄设备基于该调焦控制指令中的调焦控制量进行调焦控制。
上述实施例提供的手持云台的控制方法，通过显示装置显示功能菜单选择页面，使得手持云台能够响应于用户对第一操作部件的转动操作，在该功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项，还能够响应于用户对第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据该控制指令控制手持云台，便于用户使用手持云台的功能和在不同的应用场景下使用手持云台，极大的提高了手持云台的控制便利性，提高了用户体验。
请参阅图14，图14是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
如图14所示，手持云台300包括手柄部、设于手柄部上的云台301、显示装置302和第一操作部件303，手持云台300还包括处理器304和存储器305，云台301、显示装置302和第一操作部件303、处理器304和存储器305通过总线306连接，该总线306比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。其中，云台301用于搭载拍摄设备，手持云台300用于与拍摄设备通信连接。
具体地，处理器304可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器305可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器304用于运行存储在存储器305中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
通过所述显示装置显示功能菜单选择页面，其中，所述功能菜单选择页面包括多个功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，在所述功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述手持云台。
在一实施例中，所述显示装置和所述第一操作部件设于所述手柄部的不同侧面。
在一实施例中，所述第一操作部件设于所述手柄部上与所述显示装置相邻的侧面。
在一实施例中，所述处理器实现根据所述控制指令控制所述手持云台时，用于实现：
根据所述控制指令控制所述显示装置显示所述拍摄设备的参数调节页面，其中，所述参数设备页面显示有所述拍摄设备的目标拍摄参数的当前取值。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，更新所述参数调节页面显示的所述目标拍摄参数的当前取值；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据所述目标拍摄参数的更新后的取值，生成参数调节指令；
向所述拍摄设备发送所述参数调节指令，以使所述拍摄设备根据所述参数调节指令调节所述目标拍摄参数的取值。
在一实施例中，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第一控制部，所述第一控制部包括回退按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述回退按键的按压操作，对所述显示装置当前显示的功能菜单选择页面进行回退，以改变所述显示装置当前显示的功能菜单选择页面。
在一实施例中，所述第一控制部还包括电源按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述电源按键的第一按压操作，控制所述手持云台休眠或者唤醒所述手持云台；或者
响应于用户对所述电源按键的第二按压操作，控制所述手持云台开机或者关机，其中，所述第一按压操作与所述第二按压操作不同。
在一实施例中，所述第一控制部设于所述手柄部上与所述显示装置相邻的侧面，所述第一操作部件和所述第一控制部设于所述手柄部的不同侧面。
在一实施例中，述手持云台还包括设于所述手柄部的第二控制部，所述第二控制部和所述显示装置设于所述手柄部的同一侧面，所述第二控制部包括拍摄按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述拍摄按键的第一按压操作，控制所述拍摄设备开始录像或者停止录像；或者
响应于用户对所述拍摄按键的第二按压操作，控制所述拍摄设备拍照；或者
响应于用户对所述拍摄按键的第三按压操作，控制所述拍摄设备对焦。
在一实施例中，所述第二控制部还包括模式切换按键和摇杆，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第二操作部件，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对模式切换按键的第一按压操作，控制所述手持云台切换所述云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件的控制模式；
其中，所述控制模式与一组控制参数对应，所述控制参数包括所述云台、摇杆、第一操作部件和第二操作部件的控制参数中的至少一项。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述模式切换按键的第二按压操作，控制所述手持云台启动或退出运动模式；或者
响应于用户对所述模式切换按键的第三按压操作，控制所述手持云台处于横拍模式或竖拍模式；或者
响应于用户对所述模式切换按键的第四按压操作，控制所述手持云台启动或者退出环绕拍摄模式，其中，所述手持云台处于环绕拍摄模式时，所述拍摄设备能够饶目标轴旋转预设角度。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
在所述手持云台处于所述环绕拍摄模式时，响应于用户对所述摇杆的打杆操作，控制所述云台的目标电机转动，使得所述拍摄设备饶目标轴旋转。
在一实施例中，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第三控制部，所述第三控制部、所述第一操作部件和所述显示装置设于所述手柄部的不同侧面，所述第三控制部包括跟随控制按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述跟随控制按键的第一按压操作，控制所述手持云台启动或者退出跟随模式；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第二按压操作，控制所述手持云台启动或者退出锁定模式；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第三按压操作，控制所述云台回中；
或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第四按压操作，控制所述手持云台处于自拍姿态，其中，所述手持云台处于自拍姿态时，所述拍摄设备的镜头朝向与所述显示装置的方向一致。
在一实施例中，所述处理器实现响应于用户对所述跟随控制按键的第一按压操作，控制所述手持云台启动跟随模式时，用于实现：
在所述手持云台与目标识别装置连接时，响应于用户对所述跟随控制按键的第一触发操作，控制所述手持云台启动跟随模式。
在一实施例中，所述目标识别装置包括拍摄设备和TOF传感器中的任一项。
在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
在所述手持云台处于环绕拍摄模式，且所述拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对所述跟随控制按键的第三按压操作，控制所述云台的目标电机停止转动，以使所述拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制所述云台回中；或者
在所述手持云台处于环绕拍摄模式，且所述拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对所述跟随控制按键的第四按压操作，控制所述云台的目标电机停止转动，以使所述拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制所述手持云台处于自拍姿态。
在一实施例中，所述第三控制部还包括第二操作部件，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述第二操作部件的转动操作，控制所述拍摄设备进行调焦。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述手持云台的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的手持云台的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (35)

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄部和设于手柄部上的云台、显示装置和第一操作部件，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台用于与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：
通过所述显示装置显示功能菜单选择页面，其中，所述功能菜单选择页面包括多个功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，在所述功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述手持云台。
2.根据权利要求1所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述显示装置和所述第一操作部件设于所述手柄部的不同侧面。
3.根据权利要求2所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述第一操作部件设于所述手柄部上与所述显示装置相邻的侧面。
4.根据权利要求1所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制指令控制所述手持云台，包括：
根据所述控制指令控制所述显示装置显示所述拍摄设备的参数调节页面，其中，所述参数设备页面显示有所述拍摄设备的目标拍摄参数的当前取值。
5.根据权利要求4所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，更新所述参数调节页面显示的所述目标拍摄参数的当前取值；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据所述目标拍摄参数的更新后的取值，生成参数调节指令；
向所述拍摄设备发送所述参数调节指令，以使所述拍摄设备根据所述参数调节指令调节所述目标拍摄参数的取值。
6.根据权利要求1所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第一控制部，所述第一控制部包括回退按键，所述方法还包括：
响应于用户对所述回退按键的按压操作，对所述显示装置当前显示的功能菜单选择页面进行回退，以改变所述显示装置当前显示的功能菜单选择页面。
7.根据权利要求6所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述第一控制部还包括电源按键，所述方法还包括：
响应于用户对所述电源按键的第一按压操作，控制所述手持云台休眠或者唤醒所述手持云台；或者
响应于用户对所述电源按键的第二按压操作，控制所述手持云台开机或者关机，其中，所述第一按压操作与所述第二按压操作不同。
8.根据权利要求6所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述第一控制部设于所述手柄部上与所述显示装置相邻的侧面，所述第一操作部件和所述第一控制部设于所述手柄部的不同侧面。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第二控制部，所述第二控制部和所述显示装置设于所述手柄部的同一侧面，所述第二控制部包括拍摄按键，所述方法还包括：
响应于用户对所述拍摄按键的第一按压操作，控制所述拍摄设备开始录像或者停止录像；或者
响应于用户对所述拍摄按键的第二按压操作，控制所述拍摄设备拍照；或者
响应于用户对所述拍摄按键的第三按压操作，控制所述拍摄设备对焦。
10.根据权利要求9所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述第二控制部还包括模式切换按键和摇杆，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第二操作部件，所述方法还包括：
响应于用户对模式切换按键的第一按压操作，控制所述手持云台切换所述云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件的控制模式；
其中，所述控制模式与一组控制参数对应，所述控制参数包括所述云台、摇杆、第一操作部件和第二操作部件的控制参数中的至少一项。
11.根据权利要求10所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户对所述模式切换按键的第二按压操作，控制所述手持云台启动或退出运动模式；或者
响应于用户对所述模式切换按键的第三按压操作，控制所述手持云台处于横拍模式或竖拍模式；或者
响应于用户对所述模式切换按键的第四按压操作，控制所述手持云台启动或者退出环绕拍摄模式，其中，所述手持云台处于环绕拍摄模式时，所述拍摄设备能够饶目标轴旋转预设角度。
12.根据权利要求10所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述手持云台处于环绕拍摄模式时，响应于用户对所述摇杆的打杆操作，控制所述云台的目标电机转动，使得所述拍摄设备饶目标轴旋转。
13.根据权利要求1-8中任一项所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第三控制部，所述第三控制部、所述第一操作部件和所述显示装置设于所述手柄部的不同侧面，所述第三控制部包括跟随控制按键，所述方法还包括：
响应于用户对所述跟随控制按键的第一按压操作，控制所述手持云台启动或者退出跟随模式；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第二按压操作，控制所述手持云台启动或者退出锁定模式；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第三按压操作，控制所述云台回中；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第四按压操作，控制所述手持云台处于自拍姿态，其中，所述手持云台处于自拍姿态时，所述拍摄设备的镜头朝向与所述显示装置的方向一致。
14.根据权利要求13所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述响应于用户对所述跟随控制按键的第一按压操作，控制所述手持云台启动跟随模式，包括：
在所述手持云台与目标识别装置连接时，响应于用户对所述跟随控制按键的第一触发操作，控制所述手持云台启动跟随模式。
15.根据权利要求14所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述目标识别装置包括拍摄设备和TOF传感器中的任一项。
16.根据权利要求13所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述手持云台处于环绕拍摄模式，且所述拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对所述跟随控制按键的第三按压操作，控制所述云台的目标电机停止转动，以使所述拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制所述云台回中；或者
在所述手持云台处于环绕拍摄模式，且所述拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对所述跟随控制按键的第四按压操作，控制所述云台的目标电机停止转动，以使所述拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制所述手持云台处于自拍姿态。
17.根据权利要求13所述的手持云台的控制方法，其特征在于，所述第三控制部还包括第二操作部件，所述方法还包括：
响应于用户对所述第二操作部件的转动操作，控制所述拍摄设备进行调焦。
18.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、设于所述手柄部上的云台、显示装置和第一操作部件，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台用于与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
通过所述显示装置显示功能菜单选择页面，其中，所述功能菜单选择页面包括多个功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，在所述功能菜单选择页面上标识对应的功能菜单选项；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据标识的功能菜单选项生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述手持云台。
19.根据权利要求18所述的手持云台，其特征在于，所述显示装置和所述第一操作部件设于所述手柄部的不同侧面。
20.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述第一操作部件设于所述手柄部上与所述显示装置相邻的侧面。
21.根据权利要求18所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现根据所述控制指令控制所述手持云台时，用于实现：
根据所述控制指令控制所述显示装置显示所述拍摄设备的参数调节页面，其中，所述参数设备页面显示有所述拍摄设备的目标拍摄参数的当前取值。
22.根据权利要求21所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述第一操作部件的转动操作，更新所述参数调节页面显示的所述目标拍摄参数的当前取值；
响应于用户对所述第一操作部件的按压操作，根据所述目标拍摄参数的更新后的取值，生成参数调节指令；
向所述拍摄设备发送所述参数调节指令，以使所述拍摄设备根据所述参数调节指令调节所述目标拍摄参数的取值。
23.根据权利要求18所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第一控制部，所述第一控制部包括回退按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述回退按键的按压操作，对所述显示装置当前显示的功能菜单选择页面进行回退，以改变所述显示装置当前显示的功能菜单选择页面。
24.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述第一控制部还包括电源按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述电源按键的第一按压操作，控制所述手持云台休眠或者唤醒所述手持云台；或者
响应于用户对所述电源按键的第二按压操作，控制所述手持云台开机或者关机，其中，所述第一按压操作与所述第二按压操作不同。
25.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述第一控制部设于所述手柄部上与所述显示装置相邻的侧面，所述第一操作部件和所述第一控制部设于所述手柄部的不同侧面。
26.根据权利要求18-25中任一项所述的手持云台，其特征在于，述手持云台还包括设于所述手柄部的第二控制部，所述第二控制部和所述显示装置设于所述手柄部的同一侧面，所述第二控制部包括拍摄按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述拍摄按键的第一按压操作，控制所述拍摄设备开始录像或者停止录像；或者
响应于用户对所述拍摄按键的第二按压操作，控制所述拍摄设备拍照；或者
响应于用户对所述拍摄按键的第三按压操作，控制所述拍摄设备对焦。
27.根据权利要求26所述的手持云台，其特征在于，所述第二控制部还包括模式切换按键和摇杆，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第二操作部件，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对模式切换按键的第一按压操作，控制所述手持云台切换所述云台、摇杆、第一操作部件和/或第二操作部件的控制模式；
其中，所述控制模式与一组控制参数对应，所述控制参数包括所述云台、摇杆、第一操作部件和第二操作部件的控制参数中的至少一项。
28.根据权利要求27所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述模式切换按键的第二按压操作，控制所述手持云台启动或退出运动模式；或者
响应于用户对所述模式切换按键的第三按压操作，控制所述手持云台处于横拍模式或竖拍模式；或者
响应于用户对所述模式切换按键的第四按压操作，控制所述手持云台启动或者退出环绕拍摄模式，其中，所述手持云台处于环绕拍摄模式时，所述拍摄设备能够饶目标轴旋转预设角度。
29.根据权利要求28所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
在所述手持云台处于所述环绕拍摄模式时，响应于用户对所述摇杆的打杆操作，控制所述云台的目标电机转动，使得所述拍摄设备饶目标轴旋转。
30.根据权利要求18-25中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台还包括设于所述手柄部的第三控制部，所述第三控制部、所述第一操作部件和所述显示装置设于所述手柄部的不同侧面，所述第三控制部包括跟随控制按键，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述跟随控制按键的第一按压操作，控制所述手持云台启动或者退出跟随模式；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第二按压操作，控制所述手持云台启动或者退出锁定模式；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第三按压操作，控制所述云台回中；或者
响应于用户对所述跟随控制按键的第四按压操作，控制所述手持云台处于自拍姿态，其中，所述手持云台处于自拍姿态时，所述拍摄设备的镜头朝向与所述显示装置的方向一致。
31.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现响应于用户对所述跟随控制按键的第一按压操作，控制所述手持云台启动跟随模式时，用于实现：
在所述手持云台与目标识别装置连接时，响应于用户对所述跟随控制按键的第一触发操作，控制所述手持云台启动跟随模式。
32.根据权利要求31所述的手持云台，其特征在于，所述目标识别装置包括拍摄设备和TOF传感器中的任一项。
33.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：
在所述手持云台处于环绕拍摄模式，且所述拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对所述跟随控制按键的第三按压操作，控制所述云台的目标电机停止转动，以使所述拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制所述云台回中；或者
在所述手持云台处于环绕拍摄模式，且所述拍摄设备饶目标轴旋转时，响应于用户对所述跟随控制按键的第四按压操作，控制所述云台的目标电机停止转动，以使所述拍摄设备停止饶目标轴旋转，并控制所述手持云台处于自拍姿态。
34.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述第三控制部还包括第二操作部件，所述处理器还用于实现以下步骤：
响应于用户对所述第二操作部件的转动操作，控制所述拍摄设备进行调焦。
35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-17中任一项所述的手持云台的控制方法的步骤。
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