JP7032252B2

JP7032252B2 - 歩行支援装置

Info

Publication number: JP7032252B2
Application number: JP2018123553A
Authority: JP
Inventors: 英彦渡辺; 淳輝冨樫; 孝行青野; 年宏松浦
Original assignee: Kumagai Gumi Co Ltd; Fatech Co Ltd
Current assignee: Kumagai Gumi Co Ltd; Fatech Co Ltd
Priority date: 2018-06-28
Filing date: 2018-06-28
Publication date: 2022-03-08
Anticipated expiration: 2038-06-28
Also published as: JP2020000544A

Description

本発明は、起立着座動作支援機能を備えた歩行支援装置に関する。

従来、起立着座動作支援機能を備えた歩行支援装置が知られている（特許文献１参照）。
当該歩行支援装置は、椅子等に座っている使用者の前方に配置された後、使用者あるいは使用者の補助者が、リモコン等の入力部を操作することによって、制御部は、歩行支援装置を起立動作支援モードに設定する。起立動作支援モードにおいては、制御部が制動手段（ブレーキ）を作動させて、ベースに設けられている移動手段としての複数の車輪の回転を停止させた状態で、使用者の起立動作支援を行う。この起立動作支援モードにおいては、歩行支援装置が不用意に移動せず、使用者は起立動作を安全に行うことができる。
また、使用者あるいは使用者の補助者が、起立支援動作が終了した後に、リモコン等の入力部を操作することによって、制御部は、歩行支援装置を歩行モードに設定する。歩行モードにおいては、制御部が制動手段の作動を解除するので、使用者は当該歩行支援装置の移動手段により移動しながらの歩行が可能となる。
また、着座動作支援時においては、使用者あるいは使用者の補助者が、リモコン等の入力部を操作することによって、制御部は、歩行支援装置を着座動作支援モードに設定する。着座動作支援モードにおいては、制御部が制動手段を作動させて、複数の車輪の回転を停止させた状態で、使用者の着座動作支援を行う。この着座支援動作においては、歩行支援装置が不用意に移動せず、使用者は着座動作を安全に行うことができる。

特開２０１８－５７６３１号公報

特許文献１に開示された歩行支援装置では、使用者の起立支援動作が終了した後に、移動手段の車輪の回転を停止させていた制動手段の作動を解除して、歩行支援装置を歩行モードに設定するためには、使用者の起立支援動作が終了した後に、使用者あるいは使用者の補助者が、リモコン等の入力部を操作しなければならない。即ち、補助者が使用者の起立支援動作の完了を確認した後にリモコン等の入力部を操作しなければならなかったり、あるいは、使用者が起立支援動作終了後に自らリモコン等の入力部を操作しなければならず、当該使用者の起立支援動作が終了した後の入力部への操作が、補助者や使用者にとって煩わしいという問題点があった。
本発明は、使用者の起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者による操作を要することなく、歩行モードに移行するように構成された歩行支援装置を提供するものである。

本発明に係る歩行支援装置は、使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、移動手段の制動構成部とを備え、起立着座動作支援手段は、使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、当該起立着座動作支援手段は、昇降部材と、昇降部材を昇降させる昇降駆動手段とを備え、昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、制動構成部は、昇降体が昇降動作中においては移動手段に制動を掛け、かつ、昇降体が最上位置に到達した場合には移動手段の制動を解除するように構成されたので、使用者の起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者による操作を要することなく、歩行モードに移行する歩行支援装置を提供できる。
さらに、制動構成部は、移動手段の車輪の回転を停止させる制動動作状態と車輪の回転を許容する制動解除状態とに設定される制動手段と、制動手段を制動動作状態と制動解除状態とに設定する制御を行う制動制御手段とを備え、制動制御手段は、カム機構により構成され、当該カム機構は、昇降体に設けられた原節と、制動手段に連結された従節とを備え、原節が従節に作用して制動手段を制動解除状態又は制動動作状態に設定するように構成されたので、少なくとも、使用者の起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者による操作を要することなく、歩行モードに確実に移行する歩行支援装置を提供できる。
また、制動構成部は、移動手段の車輪の周面に接触して車輪の回転を停止させる制動動作状態と車輪の周面から離れて車輪の回転を許容する制動解除状態とに設定される制動手段と、制動手段を制動動作状態と制動解除状態とに設定する制御を行う制動制御手段とを備え、制動手段は、ベースに取付けられた取付板と、取付板に設けられた軸受孔と、車輪の周面と取付板との間に配置されて他端が取付板に固定されたコイルばねと、軸受孔及びコイルばねの円筒部を貫通するように設けられて一端面が車輪の周面と対向するように設けられた動作軸と、動作軸の一端側を貫通させる貫通孔を備えて当該貫通孔に動作軸の一端側を貫通させた状態で当該動作軸の一端側の周面及びコイルばねの一端に固定された力伝達部材と、ブレーキワイヤと、ブレーキワイヤの一端部と力伝達部材とを接続する接続部材とを備え、制動制御手段は、カム機構により構成され、当該カム機構は、昇降体に設けられた原節と、ブレーキワイヤの他端部が固定された従節とを備え、原節が従節に作用して制動手段を制動解除状態又は制動動作状態に設定するように構成された場合には、少なくとも、使用者の起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者による操作を要することなく、歩行モードに確実に移行する歩行支援装置を提供できる。
さらに、制動構成部は、昇降体が最下位置に到達した場合に移動手段の制動を解除するように構成されたので、昇降体が最上位置、又は、最下位置のいずれかに位置する場合に、移動可能に設定される歩行支援装置を提供できる。

歩行支援装置を斜め後側から見た斜視図。歩行支援装置を斜め前側から見た斜視図。歩行支援装置を左横側から見た側面図。歩行支援装置を後側から見た図。制動制御手段の構成を示す分解斜視図。制動制御手段の動作説明図。制動構成部の動作説明図。支持台内に設けられた連結手段及び引出規制手段を示す断面図。引出規制手段を示す斜視図。引出規制手段の動作説明図。歩行支援装置の起立動作支援時の動作説明図。制動構成部の動作説明図。制動構成部の動作説明図。制動構成部の動作説明図。

実施形態１
実施形態１に係る歩行支援装置１は、図１，図２に示すように、ベース２と、ベース２に設けられた移動手段３と、ベース２に設けられた起立着座動作支援手段４と、使用者Ａが装着する例えばズボン等の装着具Ｂ（図１１参照）と起立着座動作支援手段４とを連結する連結手段５と、移動手段３の制動構成部１００と、連結手段５の引出規制手段２００とを備えて構成される。
尚、以下、当該歩行支援装置１を使用する要介護者、障害者、リハビリ訓練者等の使用者Ａの前側を「前」、左側を「左」、右側を「右」、後側を「後」と定義して説明する。

ベース２は、例えば断面円形状の鉄パイプ等を凹字やＵ字のような形状に形成したベースフレームにより構成される。ベースフレームは、上方側から見た場合には、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方の左右に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成されている。
即ち、ベース２は、左側ベースを形成するベースフレーム左部２ａと、右側ベースを形成するベースフレーム右部２ｂと、前側ベースを形成するベースフレーム前部２ｃとを備え、ベースフレーム左部２ａがベースフレーム前部２ｃの左端から後方に延長するとともに、ベースフレーム右部２ｂがベースフレーム前部２ｃの右端から後方に延長するように構成されている。

移動手段３は、複数の旋回キャスター（自在キャスター）３１，３１…により構成される。
例えば、図１，図２に示すように、移動手段３は、ベースフレーム左部２ａの後端側、及び、ベースフレーム右部２ｂの後端側にそれぞれ設けられた後側旋回キャスター３１Ｒ，３１Ｒと、ベースフレーム前部２ｃの左右側にそれぞれ設けられた前側旋回キャスター３１Ｆ，３１Ｆとにより構成される。
当該旋回キャスター３１は、例えば、車輪３２が床面等の路面Ｒと平行（水平）に延長する中心軸（シャフト）３３を介して回転可能なようにフォーク３４に取付けられ、かつ、フォーク３４が路面Ｒと垂直に延長する中心軸（シャフト）３５を介して当該中心軸３５周りを回転可能なように取付座３６を介してベース２に取付けられた構成である。
また、例えば、旋回キャスター３１のうち、後側旋回キャスター３１Ｒ，３１Ｒは、後述する制動構成部１００によって、車輪３２の回転が停止するように構成されている。

起立着座動作支援手段４は、装着具Ｂを介して連結手段５に連結された使用者Ａが着座した状態から起立する際の動作、及び、装着具Ｂを介して連結手段５に連結された使用者Ａが起立した状態から着座する際の動作を支援する手段である。
当該起立着座動作支援手段４は、ベース２のベースフレーム前部２ｃの左右の中央側より立ち上がるように設けられた固定支柱６と、昇降部材７と、昇降部材７を固定支柱６に沿って昇降させる昇降駆動手段８と、固定支柱６に着脱自在に取付けられた昇降ガイド手段９とを備える。

固定支柱６は、例えば、角柱状に形成され、下端側が図外の取付ブラケット、ボルト及びナット等の固定手段によって、ベースフレーム前部２ｃの左右の中央側より斜め前方に立ち上がるように、当該ベースフレーム前部２ｃの左右の中央側に固定されている。

図１，図３に示すように、昇降部材７は、昇降駆動手段８に連結されて昇降動作を行う昇降体１０と、昇降体１０にヒンジ７０を介して回転可能に取付けられた支持部材２０とを備える。

図３，図４に示すように、昇降駆動手段８は、例えば、固定支柱６の後面６１に設けられたボールねじ機構８１により構成される。
ボールねじ機構８１は、固定支柱６の後面６１と平行に対向して上下方向に延長するように設けられたねじ軸８２と、ねじ軸８２を回転させるモータ８３と、モータ８３が固定されて固定支柱６に固定されるモータマウント８４と、固定支柱６に固定されてねじ軸８２の下端部に形成された回転軸部を回転可能に支持する軸受装置８５と、ねじ軸８２の下端部に形成された回転軸部の下端とモータ８３の回転軸とを連結するカップリング８６と、ねじ軸８２に取付けられてねじ軸８２の回転により上下方向に移動するナット８７とを備えて構成される。

昇降体１０は、ナット８７の後面８８に取付けられて上下左右方向に延長する板により構成される。
従って、ボールねじ機構８１のモータ８３の回転がカップリング８６を介してねじ軸８２に伝達されてねじ軸８２が回転することにより、ナット８７及び昇降体１０が昇降する。ボールねじ機構８１では、周知のように、ねじ軸８２とナット８７との間に図外の多数のボールが介在するように設けられて、ねじ軸８２とナット８７との摩擦を軽減させた構成となっているため、昇降体１０がスムーズに昇降する。
当該昇降体１０には後述する原節（カム）１３０が設けられており、かつ、当該昇降体１０の後面１２には支持部材２０がヒンジ７０，７０を介して回転可能に取付けられている。

支持部材２０は、固定支柱６に沿った方向に延長する可動支柱２１と、可動支柱２１の上端側より後方に延長するように設けられて使用者Ａを支持する支持台２２とを備える。

可動支柱２１は、例えば、上下左右方向に延長する板材により形成される。可動支柱２１を形成する板材の左右方向の横幅寸法は、固定支柱６の左右方向の横幅寸法よりも短い寸法に形成される。
当該可動支柱２１は、例えば、下端側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられた円柱状のスライダ２３，２３を備えるとともに、上下方向の下側における左右側前面がヒンジ７０，７０を介して昇降体１０の下側における後面１２の左右側に連結されている。

図１，図２に示すように、可動支柱２１の上面２４には、歩行支援装置１の各電気部品への電源供給をオンオフするための電源オンオフ用の電源キースイッチ４１、歩行支援装置１に起立動作支援を行わせるか着座動作支援を行わせるかを切替えるための切替スイッチ４２を備える。
尚、可動支柱２１の上面２４は、例えば、前方から後方に向けて下方に延長する傾斜面に形成される。

支持台２２は、可動支柱２１の上端側から左右方向に延長した後に左右側が後方に延長するように構成される。即ち、支持台２２は、使用者Ａが左右の前腕を載せたり、使用者Ａが左右の手で掴んだりするためのものであり、使用者Ａを下から支持する部分である。支持台２２を上方側から見た場合に、ベース２と同様に、凹字やＵ字の下側が歩行支援装置１の前方に位置されて可動支柱２１の上端側に連結され、凹字やＵ字の左右の上端が歩行支援装置１の後方に位置された逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成されている。言い換えれば、上方側から見た場合に逆凹字状や逆Ｕ字状に見えるように構成された支持台２２は、前部２２ａ，左部２２ｂ、右部２２ｃとを備えて構成されている。
支持台２２は、上面２２ｔが例えば平面に形成されて、昇降時において最上位置（図７（ｃ），図１１（ｃ）等参照）に到達した際には上面２２ｔが例えば水平面を形成するように、可動支柱２１の上端側に連結されている。即ち、支持台２２の上面２２ｔと可動支柱２１の中心軸とのなす角度が例えば鋭角となるように、可動支柱２１の上端側に支持台２２が連結されている。

支持台２２は、例えば、図８に示すように、上面２２ｔを形成する逆凹字状や逆Ｕ字状の天板２２Ｘと、天板２２Ｘの周縁より下方に延長するように設けられた側板２２Ｙと、側板２２Ｙの下端縁間を覆うように設けられた底板２２Ｚとが組み合わされて構成され、天板２２Ｘの下方に、天板２２Ｘと側板２２Ｙと底板２２Ｚとで囲まれた中空空間２２Ｈを有した中空構造により構成される。

ヒンジ７０は、例えば図３，図４に示すように、昇降体１０の後面１２における下方左右側にそれぞれ設けられて互いに対向する一方の一対の軸受ブラケット７１，７１と、可動支柱２１の前面２５における下方左右側にそれぞれ設けられて互いに対向する他方の一対の軸受ブラケット７２，７２と、これら４つの軸受ブラケット７１，７１，７２，７２の軸受孔を貫通するように設けられて、一方の一対の軸受ブラケット７１，７１に固定されるか、又は、他方の一対の軸受ブラケット７２，７２に固定された回転中心軸７３とにより構成される。
従って、昇降体１０の昇降時において、可動支柱２１に設けられた軸受ブラケット７２，７２が回転中心軸７３を回転中心として回転することにより、可動支柱２１の上下側が前後方向に動く。
即ち、可動支柱２１は、上下方向の下側がヒンジ７０，７０を介して昇降体１０に連結されて、昇降体１０の昇降に伴って当該ヒンジ７０の回転中心軸７３を回転中心として上下側が前後方向に揺動可能なように構成されている。

昇降ガイド手段９は、板部９０と板部９０に形成されたガイド溝９１とを備える。
即ち、昇降ガイド手段９は、板面が前後方向及び上下方向に延長する板材により形成されて、前側の板面と固定支柱６の側面６２とが接触した状態でボルト９６等で固定支柱６の側面６２に取付けられた板部９０と、支持部材２０の昇降時に可動支柱２１の下側に設けられたスライダ２３をガイドするガイド溝９１とを備えた構成である。
つまり、昇降ガイド手段９は、可動支柱２１の下側に設けられたスライダ２３が入り込んで、昇降体１０の昇降に伴う支持部材２０の昇降時において、当該スライダ２３の上下方向の移動をガイドするガイド溝９１が形成された板材により構成される。

尚、固定支柱６の側面６２に対する昇降ガイド手段９の取付構造は、例えば、図１に示すように、固定支柱６の側面６２に形成されたねじ穴９５と、ボルト９６を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔又はねじ孔と、当該貫通孔又はねじ孔を通過して固定支柱６のねじ穴９５に締結されるボルト９６とを備えた構成にすればよい。
あるいは、固定支柱６の側面６２より突出するように設けられた図外のねじ棒と、当該ねじ棒を通すために昇降ガイド手段９に形成された図外の貫通孔と、当該貫通孔を通過したねじ棒に螺着されて昇降ガイド手段９の板部９０の板面に締結される図外のナットとで構成された昇降ガイド手段９の取付構造としてもよい。

ガイド溝９１は、例えば図３に示すように、上部側ガイド溝９２、中央側ガイド溝９３、下部側ガイド溝９４が連続した構成となっている。
昇降ガイド手段９を構成する板部９０が固定支柱６に取付けられた状態において、例えば、上部側ガイド溝９２は固定支柱６から離れた位置において固定支柱６と平行に上下方向に延長する溝により形成され、下部側ガイド溝９４は上部側ガイド溝９２よりも固定支柱６に近い位置において固定支柱６と平行に上下方向に延長する溝により形成され、中央側ガイド溝９３は上部側ガイド溝９２の下端と下端側ガイド溝９４の上端とを繋ぐ傾斜溝により形成される。

尚、図１に示すように、昇降ガイド手段９が、固定支柱６の左右の側面６２，６２にそれぞれ取付けられるとともに、スライダ２３が、可動支柱２１の下側の左右の側面２７，２７よりそれぞれ突出するように設けられて、左右のスライダ２３，２３が左右の昇降ガイド手段９，９のガイド溝９１，９１にガイドされて移動するように構成されている。
従って、図７に示すように、昇降体１０の支持部材２０の昇降時においては、可動支柱２１の左右下側がスライダ２３とガイド溝９１との係合により支持された状態で昇降することになるので、支持部材２０の昇降動作、即ち、起立着座支援動作が安定かつ確実に行われる歩行支援装置１となる。

以上のように構成された歩行支援装置１によれば、モータ８３を駆動させることで、昇降体１０が昇降し、昇降体１０にヒンジ７０を介して回転可能に連結された支持部材２０が昇降する。この昇降動作の際には、支持部材２０の可動支柱２１の下端側に設けられたスライダ２３が昇降ガイド手段９のガイド溝９１にガイドされて移動する。
尚、ガイド溝９１の形態の異なる昇降ガイド手段９を作製しておいて、昇降ガイド手段９を取り換えることによって、支持部材２０の昇降時の動きに伴う支持台２２の動きが、使用者Ａの挙動に合わなかったり、使用者Ａの好みに合わなかった場合等、支持部材２０の昇降時の動きに伴う支持台２２の動きを使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合ったものに選択できるようになる。つまり、ガイド溝９１の形態を選択することによって、使用者Ａの挙動や使用者Ａの好みに合った起立着座動作支援を行える歩行支援装置１を提供できるようになる。

移動手段３の制動構成部１００は、昇降体１０が昇降動作を行う起立支援動作中又は着座支援動作中においては移動手段３に制動を掛け、かつ、起立支援動作が終了して昇降体１０が最上位置に到達した場合には移動手段３の制動を解除するように構成されている。

図１，図３に示すように、移動手段３の制動構成部１００は、旋回キャスター３１の車輪３２の周面３８に接触して車輪３２の回転を停止させる制動動作状態と車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転を許容する制動解除状態とに設定される制動手段１１０と、制動手段１１０を制動動作状態と制動解除状態とに設定する制御を行う制動制御手段１２０とを備える。

制動手段１１０は、例えば、ベースフレーム左部２ａの後端側に設けられた後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２、及び、ベースフレーム右部２ｂの後端側に設けられた後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２の個々に対応して個別に設けられる。

制動手段１１０は、例えば、後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２よりも前方に位置するベース２の下面より下方に突出するように当該ベース２に取付けられた取付板１１１と、取付板１１１に形成された図外の貫通孔を貫通するように設けられて当該取付板１１１に取付けられた軸受部１１２と、取付板１１１と車輪３２の周面３８との間に配置されて他端が軸受部１１２のフランジ１１３に固定された圧縮コイルばね１１４と、軸受部１１２の軸受孔及び圧縮コイルばね１１４の円筒部（圧縮コイルばね１１４の円筒状内側空間）を貫通するように設けられて一端面１１５が車輪３２の周面３８と対向するように設けられた動作軸１１６と、動作軸１１６の一端側を貫通させる図外の貫通孔を備えて当該貫通孔に動作軸１１６の一端側を貫通させた状態で当該動作軸１１６の一端側の周面及び圧縮コイルばね１１４の一端に固定された力伝達部材１１７と、ブレーキワイヤ１１８と、ブレーキワイヤ１１８の一端部と力伝達部材１１７とを接続する接続部材１１９とを備えた構成である。

尚、軸受部１１２を設ける代わりに、取付板１１１を貫通する貫通孔により形成された軸受孔を設けるようにして、動作軸１１６の他端側が当該軸受孔を貫通するように動作軸１１６を設置するとともに、圧縮コイルばね１１４の他端を取付板１１１に固定するようにしてもよい。

制動制御手段１２０は、例えばカム機構により構成される。
図３，図５，図６に示すように、制動制御手段１２０を構成するカム機構は、例えば昇降体１０の前面１１における右側上端部の位置に取付けられた原節（カム）１３０と、従節１４０とを備えた構成である。
即ち、昇降体１０が昇降することによって原節１３０が上下移動し、当該原節１３０の上下移動に伴って従節１４０が前後方向に移動するように構成されている。

従節１４０は、例えば、固定支柱６の右側の側面６２における上端側に取付けられたスライドガイド１４１を介して前後方向に移動可能に設けられたスライド板１４２と、スライド板１４２の後側に設けられて原節１３０と接触する接触子（ローラ）１４３と、スライド板１４２の前端側に設けられたワイヤ端固定部１４４とを備える。
接触子１４３は、中心線１４５が左右方向に延長する円柱により形成され、当該接触子１４３において原節１３０と接触する部分は、円柱の周面により構成される。

例えば、スライドガイド１４１には、前後方向に延長するガイド溝１４６が形成されており、スライド板１４２には、前後方向に延長してガイド溝１４６に係合する係合突部１４７が形成されている。このガイド溝１４６と係合突部１４７とが係合するように、スライド板１４２がスライドガイド１４１に取付けられていることにより、スライド板１４２が前後方向に移動可能に構成されている。

原節１３０は、上端から斜め前方に傾斜して下るように形成された傾斜面１３１と、傾斜面１３１の下縁から下方に延長して固定支柱６の前面６３と平行な面に形成された制動解除面１３２とを備える。

ブレーキワイヤ１１８は、被覆チューブ１３５と、被覆チューブ１３５の中空部を貫通するように設けられて両端側が被覆チューブの両端より突出して露出するように構成されたワイヤ１３６とで構成される。
ブレーキワイヤ１１８は、被覆チューブ１３５の一端が取付板１１１に固定されて、この被覆チューブ１３５の一端より突出するワイヤ１３６の一端が接続部材１１９に固定されるとともに、被覆チューブ１３５の他端が固定支柱６の前面６３における上端側に設けられたチューブ端固定板１４９に固定されて、この被覆チューブ１３５の他端より突出するワイヤ１３６の他端が従節１４０のワイヤ端固定部１４４に固定される。

例えば、図３に示すように、被覆チューブ１３５の端部には、外周にねじ部を備えたチューブ端固定用筒１５０が取付けられ、当該チューブ端固定用筒１５０を接続部材１１９取付板１１１やチューブ端固定板１４９に形成された貫通孔に通した状態で当該貫通孔を挟んで当該チューブ端固定用筒１５０の外周のねじ部に設けておいたナット１５１，１５１を締結することにより、被覆チューブ１３５の端部が取付板１１１やチューブ端固定板１４９に固定される。
また、チューブ端固定用筒１５０から突出するワイヤ１３６の端部にも同様に、外周にねじ部を備えたワイヤ端固定用筒１５２が取付けられ、当該ワイヤ端固定用筒１５２を接続部材１１９やワイヤ端固定部１４４に形成された貫通孔に通した状態で当該貫通孔を挟んで当該ワイヤ端固定用筒１５２の外周のねじ部に設けておいたナット１５３，１５３を締結することにより、ワイヤ１３６の端部が接続部材１１９やワイヤ端固定部１４４に固定される。
尚、ブレーキワイヤ１１８は、例えば、固定支柱６、ベース２の内側に通されて、一端側がベースフレーム左部２ａ、又は、ベースフレーム右部２ｂに形成された引き出し孔を介して外部に引き出されて取付板１１１及び接続部材１１９に固定され、かつ、他端側が固定支柱６の上端に形成された開口６５を介して外部に引き出されてチューブ端固定板１４９及びワイヤ端固定部１４４に固定されている。

制動手段１１０は、通常は、圧縮コイルばね１１４のばね力によって動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８に押し付けられて車輪３２の回転を停止させた制動動作状態となっている。そして、制動手段１１０は、ブレーキワイヤ１１８を牽引した場合に、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転を許容する制動解除状態となるように構成されている。

以上のような制動構成部１００を備えた歩行支援装置１においては、図６（ａ），図７（ａ）に示すように、昇降体１０が最下位置にある場合、及び、図７（ｂ）に示すように、昇降体１０が昇降動作を行う支援動作中（起立支援動作中又は着座支援動作中）において、原節１３０と従節１４０の接触子１４３とが接触していない場合には、圧縮コイルばね１１４のばね力によって動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８に押し付けられて車輪３２が回転できないような状態、つまり、後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２に制動（ブレーキ）が掛けられた状態に維持される。即ち、制動手段１１０が制動動作状態に設定される。
そして、昇降体１０が上昇する過程において原節１３０の傾斜面１３１と従節１４０の接触子１４３とが接触した後、図６（ｂ），図７（ｃ）に示すように、昇降体１０が最上位置に到達して、原節１３０の制動解除面１３２と従節１４０の接触子１４３とが接触した歩行モードになった場合には、原節１３０が従節１４０を前方（所定の方向）に移動させてブレーキワイヤ１１８が牽引されて、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転が許容される。即ち、制動手段１１０が制動解除状態に設定され、歩行支援装置１が移動手段３により移動可能となる。

実施形態１に係る歩行支援装置１によれば、移動手段３の制動構成部１００を備えたので、昇降体１０が最下位置にある時、及び、起立支援動作中、着座支援動作中においては、制動手段１１０が移動手段３に制動を掛ける制動動作状態に設定されて、移動手段３の車輪３２が回転しない制動状態に維持される。従って、連結具５１の着脱動作時、起立支援動作中、着座支援動作中において、歩行支援装置１が不用意に移動せずに、安定するので、安全が図れる。
そして、起立支援動作が終了して昇降体１０が最上位置に到達した場合には、原節１３０が従節１４０に作用して制動手段１１０が自動的に制動解除状態に設定され、歩行支援装置１が歩行モードに移行するので、使用者Ａは歩行支援装置１に繋がれた状態での歩行が可能となる。
即ち、実施形態１に係る歩行支援装置１によれば、使用者Ａの起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者Ａによる操作を要することなく、歩行モードに移行するように構成された歩行支援装置１を提供できるようになった。
つまり、従来のような、使用者の起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者による制動手段を解除するための煩わしい操作が不要となり、使用者Ａの起立支援動作が終了した後に、自動的に制動解除状態となる歩行支援装置１を提供できるようになった。

また、制動制御手段１２０をカム機構により構成し、当該カム機構及びブレーキワイヤ１１８を用いて自動的に移動手段３の制動を解除する構成としたので、移動手段３の制動を解除するための電力や油圧等の専用動力源を不要とできる。

連結手段５、及び、連結手段５の引出規制手段２００は、図１，図２に示すように、支持台２２の左部２２ｂ、及び、支持台２２の右部２２ｃに、それぞれ設けられる。

図８に示すように、連結手段５は、一端が一端取付部５ａを介して支持台２２に固定された、例えばコイルばねやぜんまいばね等の弾性支持手段５Ａと、一端が弾性支持手段５Ａの他端に接続された、例えば、ロープ、紐、帯材等の可撓性を有した連結部材５Ｂと、当該連結部材５Ｂの他端に設けられた連結部とを備えた構成である。

弾性支持手段５Ａとしては、特に、引張コイルばね４８を用いることが好ましい。
連結部材５Ｂとしては、特に、合成繊維により形成されたロープ４９を用いることが好ましい。
連結部としては、例えばフック等の連結具５１を用いることが好ましい。

左の連結手段５の弾性支持手段５Ａは、例えば天板２２Ｘと側板２２Ｙと底板２２Ｚとで囲まれた支持台２２の左部２２ｂにおける中空空間２２Ｈの前側に位置する天板２２の裏面２２ｒに一端取付部５ａを介して固定されている。
また、右の連結手段５の弾性支持手段５Ａは、例えば天板２２Ｘと側板２２Ｙと底板２２Ｚとで囲まれた支持台２２の右部２２ｃにおける中空空間２２Ｈの前側に位置する天板２２の裏面２２ｒに一端取付部５ａを介して固定されている。

ロープ４９（連結部材５Ｂ）は、一端が引張コイルばね４８（弾性支持手段５Ａ）の他端に連結され、他端側が、引出規制手段２００、ガイド環５３、支持台２２の底板２２Ｚあるいは側板２２Ｙに形成された引出孔５２を経由して、支持台２２の中空空間２２Ｈの外側に引き出されて、他端に連結具５１が取付けられている。
連結具５１は、引出孔５２を通過できない大きさのフック等が使用されている。

引出規制手段２００は、ロープ４９の他端側を支持台２２から離れる方向に引出不能状態とするように設定されたり、又は、ロープ４９の他端側を支持台２２から離れる方向に引出可能状態とするように設定される。
具体的には、引出規制手段２００は、図９，図１０に示すように、支持台２２に取付けられてロープ４９をガイドするガイド部材２１０と、操作レバー２２０と、操作レバー２２０を一方方向に付勢する付勢手段としての付勢ばね２３０とを備え、ロープ４９の他端側を支持台２２から離れる方向に引出不能状態とするように設定されたり、又は、ロープ４９の他端側を支持台２２から離れる方向に引出可能状態とするように設定される。

図９，図１０に示すように、ガイド部材２１０は、例えば合成樹脂により形成され、支持台２２の天板２２Ｘの裏面２２ｒに取付けられる取付部２１１と、取付部２１１から延長して互いに間隔を隔てて対向するように形成された各壁板部２１２，２１２と、各壁板部２１２，２１２を貫通するように形成された通孔２１３，２１３とを備える。
取付部２１１は、対向する各壁板部２１２，２１２の各通孔２１３，２１３に通された当該各通孔２１３，２１３間のロープ４９の外面と対向する壁面２１４を有する。
当該ガイド部材２１０は、例えば取付部２１１の取付面２１５と支持台２２の天板２２Ｘの裏面２２ｒとを接触させた状態でボルト等の固定具２１９，２１９で天板２２Ｘに固定されている。

操作レバー２２０は、操作軸２２５の一端である先端側に取付部２２１を備え、当該取付部２２１に押圧部２２２を備えた構成である。この操作レバー２２０の押圧部２２２が、ガイド部材２１０における壁面２１４と対向する各壁板部２１２，２１２間の開口２２３を介して各壁板部２１２，２１２間に入り込んだ状態となるように、支持台２２の天板２２Ｘの裏面２２ｒに取付けられている。即ち、取付部２２１が、例えば支持台２２の天板２２Ｘの裏面２２ｒから当該裏面２２ｒと直交するように突出する回転中心軸２３１に取付けられたことにより、操作レバー２２０は、当該回転中心軸２３１を回転中心として回転可能に構成されている。当該回転中心軸２３１の先端部に形成された図外のねじ部には取付部２２１の抜け止め用のナット２３２が取付けられている。
尚、ガイド部材２１０の開口２２３側の面、及び、操作レバー２２０は、支持台２２の左部２２ｂ及び右部２２ｃの互いに対向する側板２２Ｙ，２２Ｙの互いに向かい合う内側面に形成された開口２２ｅ，２２ｅ（図１，図２，図１０参照）を介して、支持台２２の外側に露出するように設けられたり、あるいは、支持台２２の左部２２ｂ及び右部２２ｃの側板２２Ｙ，２２Ｙにおける各外側面に形成された図外の開口を介して、支持台２２の外側に露出するように設けられる。

付勢ばね２３０は、例えば一端がガイド部材２１０の取付部２１１に連結されるとともに、他端が操作レバー２２０の操作軸２２５に連結されている。
そして、通常、当該付勢ばね２３０により、操作軸２２５の他端２２６が側板２２Ｙから離れる方向（一方方向）に付勢されて、操作レバー２２０の押圧部２２２が各通孔２１３，２１３間のロープ４９の外面を押圧した状態に維持されることによって、押圧部２２２と壁面２１４との間にロープ４９が挟み込まれた状態（ロック状態）となっている。
つまり、図１０（ａ）に示すように、付勢ばね２３０のばね力により、操作レバー２２０には、押圧部２２２が壁面２１４に近付く方向への回転力が常時付与されて、ロープ４９の他端側が引出不能状態（ロック状態）に設定される。

また、図１０（ｂ）に示すように、付勢ばね２３０の力に抗して操作レバー２２０の操作軸２２５を握り、操作軸２２５の他端２２６を側板２２Ｙに近づけて操作レバー２２０の押圧部２２２を壁面２１４から離れる方向（一方方向とは反対の方向）に回転させることによって、押圧部２２２によるロープ４９の他端側の引出不能状態が解除されて、ロープ４９の他端側を支持台２２から離れる方向に引き出せる引出可能状態に設定される。

尚、壁面２１４、及び、この壁面２１４と対向する押圧部２２２には、通孔２１３，２１３間に通されたロープ４９の外面に食い込むような刃２２６，２２６が形成されている。当該刃２２６，２２６の向きは、ロープ４９の他端側が引き出される方向においては抵抗が大きくなって、ロープ４９が引張コイルばね４８（弾性支持手段５Ａ）のばね力によって引き戻される方向においては抵抗が小さくなるような向きに形成されている。
従って、操作レバー２２０の操作軸２２５を握ってロープ４９の他端側が引出可能状態に設定されている場合には、ロープ４９の他端側には引張コイルばね４８のばね力により引張コイルばね４８側に引っ張られる力が加わっているとともに、ロープ４９の他端の連結具５１を支持台２２から離れる方向に人力で引張って引き出せるようになっている。
そして、操作レバー２２０の操作軸２２５から手を離すと、付勢ばね２３０のばね力によって押圧部２２２が壁面２１４に近付く方向に付勢されて、壁面２１４及び押圧部２２２に設けられた刃２２６，２２６がロープ４９の外面に食い込んだ状態、即ち、ロープ４９の他端側が引出不能状態に設定される。当該引出不能状態に設定されている場合には、ロープ４９の他端の連結具５１を支持台２２から離れる方向に人力で引張ることができないが、ロープ４９の他端側が引張コイルばね４８のばね力により引張コイルばね４８側に徐々に引っ張られて連結具５１が支持台２２に近付くことができるように構成されている。
即ち、使用者Ａの装着具Ｂと連結具５１とが連結された後、引出不能状態に設定された場合においては、ロープ４９の弛みが徐々に解消されるようになっている。

上述した連結手段５、及び、連結手段５の引出規制手段２００を備えたことにより、装着具Ｂと連結具５１との連結時においては、操作レバー２２０の操作軸２２５を握ることによって、ロープ４９の他端の連結具５１を容易に引出せるようになるので、ロープ４９の他端に設けられた連結具５１と使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃとを連結する連結作業が容易となる。
そして、連結作業の終了後は、操作レバー２２０の操作軸２２５から手を離すことにより、押圧部２２２の刃２２６と壁面２１４の刃２２６とでロープ４９が挟まれた状態となって、ロープ４９の他端側が支持台２２から離れる方向に引き出されることが阻止される。従って、使用者Ａが装着具Ｂを介して歩行支援装置１のロープ４９の連結具５１に連結された後に、使用者Ａの体勢が崩れにくくなり、使用者Ａの転倒を防止できるようになる。また、この際、引張コイルばね４８（弾性支持手段５Ａ）のばね力によってロープ４９に引き戻し力が加わわって、連結具５１の位置が支持台２２の引出孔５２に徐々に近付くようにロープ４９が引き戻されるので、ロープ４９の弛みが徐々に解消される。
従って、使用者Ａは、支援動作時においては、連結具５１と連結された吊位置が支持台２２に近付いた安定した状態で起立着座動作を行えるようになるとともに、歩行モードにおいては、転倒しないようになり、安全な歩行動作を行えるようになる。
即ち、連結具５１と使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃとを連結する連結作業を容易に行えるとともに、使用者Ａが歩行支援装置１のロープ４９の連結具５１に連結された後の使用者Ａの転倒防止機能を備えた歩行支援装置１となる。

次に、実施形態１に係る歩行支援装置１の使用方法を説明する。
図１１に示すように、装着具Ｂを装着した使用者Ａがベッドや椅子等の着座部Ｄに着座した状態から起立する際の起立動作支援時においては、切替スイッチ４２を起立動作支援側（昇降体１０を上昇させる側）に設定してモータ８３を駆動させることによって、昇降体１０を最上位置に位置させて制動手段１１０を制動解除状態として歩行支援装置１を移動可能な状態に設定してから、歩行支援装置１を着座部Ｄの近くまで移動させる。その後、切替スイッチ４２を着座動作支援側（昇降体１０を下降させる側）に設定してモータ８３を駆動させ、図１１（ａ）に示すように、昇降体１０を最下位置まで下降させることで、支持台２２を後方に向けて下傾させた状態にする。そして、使用者Ａ又は補助者が操作レバー２２０の操作軸２２５を握って、使用者Ａが装着する装着具Ｂの連結部Ｃにロープ４９の他端の連結具５１が近付くように連結具５１を引張り出す。この場合、連結具５１を容易に引出せるので、ロープ４９の他端に設けられた連結具５１と使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃとを連結する連結作業が容易となる。また、この連結作業中においては、制動構成部１００により後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２に制動が掛けられた状態であるので、連結作業中に歩行支援装置１が不用意に移動してしまうことを防止でき、使用者Ａは、安全に連結作業を行なうことができる。

図１１（ｂ）に示すように、連結作業が終了した後に、操作レバー２２０の操作軸２２５から手を離して、切替スイッチ４２を起立動作支援側に設定してモータ８３を駆動させる。これにより、昇降体１０が上昇するとともに、支持台２２も姿勢を変えながら上昇し、支持台２２に連結された使用者Ａの起立支援動作が行われる。この起立支援動作中においては、制動手段１１０により後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２に制動が掛けられた状態（制動動作状態）であるので、使用者Ａに対して、安定かつ安全に起立支援動作が行われるようになる。また、起立支援動作中においては、引出規制手段２００により、ロープ４９の他端側が支持台２２から離れる方向に引き出されることが防止されるので、使用者Ａの転倒を防止できるようになる。また、起立支援動作中においては、引張コイルばね４８（弾性支持手段５Ａ）のばね力によって連結具５１の位置が支持台２２の引出孔５２に徐々に近付くようにロープ４９が引き戻されて、ロープ４９の弛みが徐々に解消されるので、使用者Ａは、連結具５１と連結された吊位置が支持台２２に近付いた安定した状態で起立動作を行えるようになる。

そして、図１１（ｃ）に示すように、昇降体１０が最上位置に到達して起立支援動作が終了したならば、原節１３０の制動解除面１３２と従節１４０の接触子１４３とが接触することにより、ブレーキワイヤ１１８が牽引されて、制動手段１１０が自動的に制動解除状態に設定される。即ち、使用者Ａの起立支援動作が終了した後に、補助者や使用者Ａによる制動手段１１０の制動動作を解除するための煩わしい操作を要することなく、歩行支援装置１が歩行モードに移行し、使用者Ａは歩行支援装置１に繋がれた状態での歩行が可能となる。

さらに、着座時においては、切替スイッチ４２を着座動作支援側に設定してモータ８３を駆動させることにより、昇降体１０が下降し、原節１３０と従節１４０の接触子１４３との接触が解除されることによって、制動手段１１０が自動的に制動動作状態に設定される。従って、着座支援動作中に歩行支援装置１が不用意に移動することが防止され、使用者Ａに対して、安定かつ安全に着座支援動作が行われるようになる。

尚、起立動作支援時においては、支持部材２０の支持台２２は、後端部が下がった状態から使用者Ａの起立動作に合わせて徐々に上がるように姿勢を変化させながら上昇するので、使用者Ａは自然な起立動作を行えるようになる。
また、着座動作支援時においては、支持部材２０は、支持台２２の上面２２ｔが水平な状態あるいは水平に近い状態から、支持台２２の後端部が使用者Ａの着座動作に合わせて徐々に下がるように姿勢を変化させながら下降するので、使用者Ａは自然な着座動作を行えるようになる。

実施形態２
実施形態１では、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードに設定された場合にのみ、制動手段１１０を制動解除状態に設定する制動構成部１００を備えた歩行支援装置１を例示したが、図１２に示すように、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードに設定された場合、及び、昇降体１０が最下位置に到達して連結時姿勢モードに設定された場合に、制動手段１１０を制動解除状態に設定するとともに、昇降体１０が昇降動作を行う起立支援動作中、又は、着座支援動作中においては、制動手段１１０を制動動作状態に設定する制動構成部１００を備えた歩行支援装置１としてもよい。

当該実施形態２の制動構成部１００の場合、制動制御手段１２０を、図１２に示すように、歩行モード、及び、装着時姿勢モードの両方のモードにおいて、ブレーキワイヤ１１８を牽引するように動作する原節１３０及び原節１３０Ｒを具備したカム機構により構成すればよい。

具体的には、制動制御手段１２０を構成するカム機構は、例えば昇降体１０として実施形態１よりも上下方向に長い昇降体１０を用い、当該昇降体１０の前面１１の右側における上下方向の中間部の位置に取付けられた原節（カム）１３０と、昇降体１０の前面１１における原節１３０の上方において当該原節１３０から一定距離離れた位置に取付けられた原節（カム）１３０Ｒと、従節１４０とを備えた構成とすればよい。

原節１３０Ｒは、上端から下方に延長して固定支柱６の後面６１と平行な面に形成された制動解除面１３２Ｒと、制動解除面１３２Ｒの下端から斜め後方に傾斜して下って昇降体１０の前面１１に到達するように形成された傾斜面１３１Ｒとを備える。
原節１３０は、傾斜面１３１Ｒの下端から下方に一定距離離れた位置である上端から斜め前方に傾斜して下るように形成された傾斜面１３１と、傾斜面１３１の下縁から下方に延長して固定支柱６の後面６１と平行な面に形成された制動解除面１３２とを備える。

実施形態２の歩行支援装置１によれば、図１２（ａ）に示すように、昇降体１０が最下位置に到達して連結時姿勢モードに設定された場合には、原節１３０Ｒの制動解除面１３２Ｒと従節１４０の接触子１４３とが接触した状態となる。これにより、原節１３０Ｒが従節１４０を前方（所定の方向）に移動させるので、ブレーキワイヤ１１８が牽引されることにより、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転が許容される。即ち、制動手段１１０が制動解除状態に設定されて、歩行支援装置１が移動手段３により移動可能となる。
そして、図１２（ｂ）に示すように、昇降体１０が昇降動作中において原節１３０Ｒ：１３０と接触子１４３とが接触していない場合、即ち、接触子１４３が原節１３０Ｒと原節１３０との間に位置されている場合には、圧縮コイルばね１１４のばね力によって動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８に押し付けられて車輪３２が回転できないような状態となる。つまり、制動手段１１０が制動動作状態に設定されて、後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２に制動が掛けられた状態に維持される。
さらに、図１２（ｃ）に示すように、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードになった場合には、原節１３０の制動解除面１３２と接触子１４３とが接触し、原節１３０が従節１４０を前方（所定の方向）に移動させるので、ブレーキワイヤ１１８が牽引されることにより、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転が許容される。即ち、制動手段１１０が制動解除状態に設定されて、歩行支援装置１が移動手段３により移動可能となる。

実施形態２に係る歩行支援装置１によれば、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードに設定された場合、及び、昇降体１０が最下位置に到達して連結時姿勢モードに設定された場合に、制動手段１１０が制動解除状態に設定されるので、ロープ４９の他端に設けられた連結具５１と使用者Ａの装着する装着具Ｂの連結部Ｃとを連結する連結作業時において、歩行支援装置１を移動できるようになる。

実施形態１においては、連結作業を行う際に歩行支援装置１を着座部Ｄの位置まで移動させる場合において、いちいち、歩行支援装置１を歩行モードに設定して移動した後に、連結作業時に歩行支援装置１を連結時姿勢モードに設定しなければならかった。しかしながら、実施形態２によれば、連結作業を行う際に歩行支援装置１を着座部Ｄの位置まで移動させる場合において、歩行支援装置１を連結時姿勢モードのまま移動させることができて、歩行支援装置１を着座部Ｄの位置まで移動させた後にすぐに連結作業を行うことができるようになる。

実施形態１，２では、圧縮コイルばね１１４のばね力によって制動手段１１０を制動動作状態に設定するとともに、ブレーキワイヤ１１８を牽引して制動手段１１０を制動解除状態に設定する構成の制動構成部１００を備えた歩行支援装置１を例示したが、以下に示す実施形態３（図１３）、実施形態４（図１４）のように、引張りコイルばね１１４Ａのばね力に抗してブレーキワイヤ１１８を牽引することによって制動手段１１０を制動動作状態に設定するとともに、引張りコイルばね１１４Ａのばね力（戻り力）によって制動手段１１０を制動解除状態に設定する構成の制動構成部１００を備えた歩行支援装置１としてもよい。

実施形態３
実施形態３では、図１３に示すように、制動構成部１００が、引張りコイルばね１１４Ａを有した制動手段１１０を備えた構成において、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードに設定された場合にのみ、制動手段１１０を制動解除状態に設定する歩行支援装置１とした。

具体的には、制動手段１１０は、図１３に示すように、動作軸１１６が後側旋回キャスター３１Ｒの車輪３２の後方側に配置されて、当該動作軸１１６の一端面１１５が引張りコイルばね１１４Ａにより車輪３２の周面３８から離れる方向に付勢されて制動解除状態に設定され、かつ、ブレーキワイヤ１１８が牽引されて引張りコイルばね１１４Ａが引っ張られることによって動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８に押し付けられて車輪３２が回転できない制動動作状態に設定されるように構成されている。

実施形態３の場合、カム機構を構成する原節１３０Ｘは、例えば昇降体１０の前面１１の右側における上端側の位置に設けられる。当該原節１３０Ｘは、上端から下方に延長して固定支柱６の後面６１と平行な面に形成された制動面１３３と、制動面１３３の下端から斜め後方に傾斜して下って昇降体１０の前面１１に到達するように形成された傾斜面１３４とを備える。

実施形態３の制動手段１１０は、図１３（ａ）に示すように、昇降体１０が最下位置にある場合、及び、図１３（ｂ）に示すように、昇降体１０が昇降動作を行う支援動作中（起立支援動作中又は着座支援動作中）においては、原節１３０Ｘの制動面１３３と従節１４０の接触子１４３とが接触することで、ブレーキワイヤ１１８が牽引されて引張りコイルばね１１４Ａが引っ張られるとともに、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８に押し付けられて車輪３２が回転できない制動動作状態に設定される。
そして、昇降体１０が上昇する過程において従節１４０の接触子１４３が、原節１３０Ｘの傾斜面１３４を通過した後、昇降体１０が最上位置に到達した場合、即ち、原節１３０と接触子１４３とが接触していない状態においては、図１３（ｃ）に示すように、制動手段１１０は、引張りコイルばね１１４Ａのばね力（戻り力）によって、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転が許容される制動解除状態に設定される。即ち、歩行モードとなる。
従って、実施形態３の歩行支援装置１によれば、実施形態１の歩行支援装置１と同様な効果が得られる。

実施形態４
実施形態４では、図１４に示すように、制動構成部１００が、引張りコイルばね１１４Ａを有した制動手段１１０を備えた構成において、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードに設定された場合、及び、昇降体１０が最下位置に到達して連結時姿勢モードに設定された場合に、制動手段１１０を制動解除状態に設定する歩行支援装置１とした。

実施形態４の場合、カム機構を構成する原節１３０Ｙは、例えば昇降体１０の前面１１の右側における上端側の位置に設けられる。
当該原節１３０Ｙは、昇降体１０の前面１１の上端から下方に一定距離離れた位置からから斜め前方に傾斜して下るように形成された傾斜面１３８と、当該傾斜面１３８の下端から下方に延長して固定支柱６の後面６１と平行な面に形成された制動面１３９と、当該制動面１３９の下端から斜め後方に傾斜して下って昇降体１０の前面１１に到達するように形成された傾斜面１３７とを備える。

実施形態４の制動手段１１０は、図１４（ａ）に示すように、昇降体１０が最下位置に到達して連結時姿勢モードに設定された場合、及び、図１４（ｃ）に示すように、昇降体１０が最上位置に到達して歩行モードに設定された場合、即ち、原節１３０Ｙと接触子１４３とが接触していない状態においては、引張りコイルばね１１４Ａのばね力（戻り力）によって、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８から離れて車輪３２の回転が許容される制動解除状態に設定される。
そして、図１４（ｂ）に示すように、昇降体１０が昇降動作を行う支援動作中（起立支援動作中又は着座支援動作中）においては、原節１３０Ｙの制動面１３９と従節１４０の接触子１４３とが接触することで、ブレーキワイヤ１１８が牽引されて引張りコイルばね１１４Ａが引っ張られ、動作軸１１６の一端面１１５が車輪３２の周面３８に押し付けられて車輪３２が回転できない制動動作状態に設定される。
従って、実施形態４の歩行支援装置１によれば、実施形態２の歩行支援装置１と同様な効果が得られる。

上述した各実施形態では、ブレーキワイヤーを用いた摩擦式ブレーキを備えた制動構成部１００を例示したが、ドラムブレーキやディスクブレーキを用いた摩擦式ブレーキを備えた制動構成部１００を用いてもよい。
即ち、本発明においては、制動制御手段１２０が、カム機構により構成され、当該カム機構は、昇降体１０に設けられた原節と、ブレーキワイヤ１８０の他端部が固定された従節とを備え、原節が従節に作用して制動手段１１０を制動解除状態又は制動動作状態に設定するように構成されていればよい。

また、電磁石を用いた電磁ブレーキを備えた制動構成部１００を用いてもよい。この場合、上述したカム機構で電磁石を励磁する電源のオンオフを行う構成とすればよい。
即ち、本発明においては、制動制御手段１２０が、カム機構により構成され、当該カム機構は、昇降体１０に設けられた原節と、制動手段１１０に連結された従節とを備え、原節が従節に作用して制動手段を制動解除状態又は制動動作状態に設定するように構成されされていればよい。

尚、移動手段３は、車輪以外の移動手段であっても良い。例えば、車輪の代わりに球を備えたキャスター、キャタピラー等の移動手段であっても良く、制動をかけられるように構成された移動手段であればよい。

また、本発明の歩行支援装置１は、連結手段５、及び、連結手段５の引出規制手段２００を備えない構成、即ち、使用者Ａと起立着座動作支援手段４とが連結手段５を介して連結されずに、使用者Ａが支持台２２に掴まったり、使用者Ａが支持台２２に身体を預けるようにして使用する歩行支援装置であってもよい。

１歩行支援装置、２ベース、３移動手段、４起立着座動作支援手段、
７昇降部材、８昇降駆動手段、１０昇降体、２０支持部材、３２車輪、
３８車輪の周面、１００制動構成部、１１０制動手段、１１１取付板、
１１４圧縮コイルばね、１１４Ａ引張りコイルばね、１１５動作軸の一端面、
１１６動作軸、１１７力伝達部材、１１８ブレーキワイヤ、１１９接続部材、
１２０制動制御手段、１３０原節（カム）、１４０従節。

Claims

使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、移動手段の制動構成部とを備え、
起立着座動作支援手段は、使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、
当該起立着座動作支援手段は、昇降部材と、昇降部材を昇降させる昇降駆動手段とを備え、
昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、
制動構成部は、昇降体が昇降動作中においては移動手段に制動を掛け、かつ、昇降体が最上位置に到達した場合には移動手段の制動を解除するように構成された歩行支援装置において、
制動構成部は、移動手段の車輪の回転を停止させる制動動作状態と車輪の回転を許容する制動解除状態とに設定される制動手段と、制動手段を制動動作状態と制動解除状態とに設定する制御を行う制動制御手段とを備え、
制動制御手段は、カム機構により構成され、当該カム機構は、昇降体に設けられた原節と、制動手段に連結された従節とを備え、原節が従節に作用して制動手段を制動解除状態又は制動動作状態に設定するように構成されたことを特徴とする歩行支援装置。
使用者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
ベースと、ベースに設けられた移動手段と、ベースに設けられた起立着座動作支援手段と、移動手段の制動構成部とを備え、
起立着座動作支援手段は、使用者が着座した状態から起立する際の動作、及び、使用者が起立した状態から着座する際の動作を支援する手段であり、
当該起立着座動作支援手段は、昇降部材と、昇降部材を昇降させる昇降駆動手段とを備え、
昇降部材は、昇降駆動手段に連結されて昇降動作を行う昇降体と、昇降体に取付けられて使用者を支持する支持部材とを備え、
制動構成部は、昇降体が昇降動作中においては移動手段に制動を掛け、かつ、昇降体が最上位置に到達した場合には移動手段の制動を解除するように構成された歩行支援装置において、
制動構成部は、移動手段の車輪の周面に接触して車輪の回転を停止させる制動動作状態と車輪の周面から離れて車輪の回転を許容する制動解除状態とに設定される制動手段と、制動手段を制動動作状態と制動解除状態とに設定する制御を行う制動制御手段とを備え、
制動手段は、ベースに取付けられた取付板と、取付板に設けられた軸受孔と、車輪の周面と取付板との間に配置されて他端が取付板に固定されたコイルばねと、軸受孔及びコイルばねの円筒部を貫通するように設けられて一端面が車輪の周面と対向するように設けられた動作軸と、動作軸の一端側を貫通させる貫通孔を備えて当該貫通孔に動作軸の一端側を貫通させた状態で当該動作軸の一端側の周面及びコイルばねの一端に固定された力伝達部材と、ブレーキワイヤと、ブレーキワイヤの一端部と力伝達部材とを接続する接続部材とを備え、
制動制御手段は、カム機構により構成され、当該カム機構は、昇降体に設けられた原節と、ブレーキワイヤの他端部が固定された従節とを備え、原節が従節に作用して制動手段を制動解除状態又は制動動作状態に設定するように構成されたことを特徴とする歩行支援装置。
制動構成部は、昇降体が最下位置に到達した場合に移動手段の制動を解除するように構成されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。