JP7028857B2 - 画像センサ、および制御システム - Google Patents

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Description

本開示は、画像センサ、および制御システムに関する。
例えばプロセッサとセンサと間の接続などの、デバイス間の接続に係る技術が開発されている。デバイス間の接続に係る技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
米国特許出願公開第２０１４／０２８１７５３号明細書
例えば、電子機器の高機能化、多機能化などに伴い、プロセッサなどの処理装置を備える電子機器の中には、複数の画像センサを備えるものがある。複数の画像センサを備える電子機器では、処理装置と複数の画像センサそれぞれとが、Ｉ２Ｃなどの制御バス（信号の伝送路の一例）で電気的に接続される。そして、複数の画像センサを備える電子機器では、例えば、処理装置が、画像センサの動作を制御するための各種要求を、制御バスを介して画像センサそれぞれに対して送信することによって、複数の画像センサにおける撮像動作が制御される。
上記のような複数の画像センサを備える電子機器において、複数の画像センサにおける撮像動作を停止させるための一の方法としては、例えば、処理装置が制御バスを介して停止要求をブロードキャストする方法が、挙げられる。画像センサそれぞれは、制御バスを介して取得された停止要求に応じて撮像を停止するので、上記一の方法が用いられる場合には、複数の画像センサにおける撮像動作を同期して停止させることが可能である。
しかしながら、上記一の方法のように、停止要求が制御バスを介してブロードキャストされる場合には、伝送遅延などの様々な要因によって、全ての画像センサにおける停止要求による撮像動作の停止が同期しない恐れが、ある。つまり、上記一の方法が用いられる電子機器では、例えば、同一フレームにおける全ての画像センサの撮像動作の停止を保証することが困難である。
本開示では、複数の画像センサにおける同期した撮像動作の停止を実現することが可能な、新規かつ改良された画像センサ、および制御システムを提案する。
本開示によれば、複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、停止要求が取得された場合には、上記停止要求に基づいて、撮像動作を停止させ、かつ、上記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たす、他の画像センサに対して、上記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を、送信しない、画像センサが、提供される。
また、本開示によれば、複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタにより撮像が制御される、同期スレーブの役目を果たし、上記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号が上記同期マスタから取得されてから、設定されている所定の期間が経過する前に、次の上記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、画像センサが、提供される。
また、本開示によれば、処理装置と、データバスおよび制御バスを介して上記処理装置とそれぞれ接続される、複数の画像センサと、を有し、複数の上記画像センサのうちの１つの上記画像センサは、複数の上記画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、複数の上記画像センサのうちの他の上記画像センサは、上記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たし、上記同期マスタの役目を果たす上記画像センサと、上記同期スレーブの役目を果たす上記画像センサとは、上記データバスおよび上記制御バスと異なる信号線を介して接続され、複数の上記画像センサにおける撮像動作を停止させる場合、上記処理装置は、上記制御バスを介して、上記同期マスタの役目を果たす上記画像センサに対して停止要求を送信し、上記同期マスタの役目を果たす上記画像センサは、上記停止要求に基づいて、撮像動作を停止させ、かつ、上記同期スレーブの役目を果たす上記画像センサに対して、上記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を送信せず、上記同期スレーブの役目を果たす上記画像センサは、上記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の上記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、制御システムが、提供される。
また、本開示によれば、処理装置と、データバス、制御バス、および上記データバスおよび上記制御バスと異なる信号線を介して上記処理装置とそれぞれ接続される、複数の画像センサと、を有し、上記処理装置は、複数の上記画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、複数の上記画像センサは、上記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たし、複数の上記画像センサにおける撮像動作を停止させる場合、上記処理装置は、上記信号線を介して、上記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を送信せず、複数の上記画像センサは、上記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の上記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、制御システムが、提供される。
本開示によれば、複数の画像センサにおける同期した撮像動作の停止を実現することができる。
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
本実施形態に係る制御システムの第１の構成例を示す説明図である。 本実施形態に係るセンサ（画像センサ）の構成の一例を示すブロック図である。 本実施形態に係る制御システムの第２の構成例を示す説明図である。 本実施形態に係る制御システムの第３の構成例を示す説明図である。 本実施形態に係る制御システムの第４の構成例を示す説明図である。 複数の画像センサを有するシステムにおいて生じうる問題を説明するための説明図である。 第１の実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法を説明するための説明図である。 第１の実施形態に係る同期マスタの役目を果たすセンサの動作の一例を示す説明図である。 第１の実施形態に係る同期スレーブの役目を果たすセンサの動作の一例を示す説明図である。 第１の実施形態に係る制御システムにおける動作の一例を示す説明図である。 第２の実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法を説明するための説明図である。 第２の実施形態に係る制御システムにおける動作の一例を示す説明図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る制御システム
２．本実施形態に係るプログラム
（本実施形態に係る制御システム）
［１］本実施形態に係る制御システムの構成
まず、本実施形態に係る制御システムの構成の一例について説明する。本実施形態に係る制御システムは、プロセッサ（本実施形態に係る処理装置の一例。以下、同様とする。）と、複数の画像センサとを有するシステムである。
本実施形態に係る制御システムとしては、例えば、スマートフォンなどの通信装置や、ドローン（遠隔操作による動作、または、自律的な動作が可能な機器）、自動車などの移動体、ＰＣ（Personal Computer）などのコンピュータ、タブレット型の装置、ゲーム機など、様々な電子機器が挙げられる。なお、本実施形態に係る制御システムの適用例が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
本実施形態に係る制御システムでは、制御システムを構成する装置のうちの１つが「同期マスタ」の役目を果たす。本実施形態に係る同期マスタとは、複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する装置である。同期マスタの役目を果たす装置としては、例えば、複数の画像センサのうちの１つの画像センサ、または、プロセッサが挙げられる。
また、本実施形態に係る制御システムでは、制御システムを構成する複数の画像センサのうち、同期マスタの役目を果たさない画像センサは、「同期スレーブ」の役目を果たす。本実施形態に係る同期スレーブとは、同期マスタにより撮像が制御される装置である。同期スレーブの役目を果たす画像センサは、同期マスタから送信された同期信号を受信し、当該同期信号に基づき動作する。
本実施形態に係る同期マスタは、基準となる同期信号を生成し、他の装置に伝達することによって、複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する。
同期マスタは、例えば、撮像のタイミングの制御のような撮像動作の開始の制御と、撮像動作の停止の制御とを行うことによって、同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像動作の同期を実現する。以下では、本実施形態に係る同期信号を、「Ｖｓｙｎｃ」、「同期信号Ｖｓｙｎｃ」、「Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔ」、「同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔ」、「Ｖｓｙｎｃ_ｉｎ」、「同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎ」、あるいは「Ｖ同期信号」と示す場合がある。また、以下では、同期マスタが他の装置に伝達する同期信号を「同期スレーブ用同期信号」と示す場合がある。
つまり、本実施形態に係る制御システムは、画像センサとプロセッサとのどちらが同期マスタの役目を果たすかによって、下記の２つの実施形態に分類することが可能である。
・第１の実施形態に係る制御システム：複数の画像センサのうちの１つの画像センサが同期マスタの役目を果たし、複数の画像センサのうちの他の画像センサが同期スレーブの役目を果たす制御システム
・第２の実施形態に係る制御システム：プロセッサが同期マスタの役目を果たし、全ての画像センサが同期スレーブの役目を果たす制御システム
以下では、本実施形態に係る制御システムが有する画像センサの数が２つである場合を例に挙げて、第１の実施形態に係る制御システム、および第２の実施形態に係る制御システムそれぞれについて、説明する。なお、本実施形態に係る制御システムが有する画像センサの数は、２つに限られず、本実施形態に係る制御システムは、３つ以上の画像センサを有していてもよい。以下では、本実施形態に係る制御システムが有する画像センサを、単に「センサ」と示す場合がある。
［１－１］本実施形態に係る制御システムの第１の構成例
図１は、本実施形態に係る制御システム１０００の第１の構成例を示す説明図であり、複数の画像センサのうちの１つの画像センサが同期マスタの役目を果たす、第１の実施形態に係る制御システムの構成の一例を示している。
第１の構成例に係る制御システム１０００は、例えば、プロセッサ１００（本実施形態に係る処理装置）と、画像を出力する機能を有する複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂ（本実施形態に係る画像センサ）と、メモリ３００と、表示デバイス４００とを有する。以下では、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂを総称して、または、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂのうちの１つのセンサを代表的に示して、「センサ２００」と示す場合がある。
なお、図１では、２つのセンサ２００を有する制御システム１０００を示しているが、本実施形態に係る制御システムが有するセンサ２００の数は、図１に示す例に限られない。例えば上述したように、本実施形態に係る制御システムは、３つ以上のセンサ２００を有していてもよい。
センサ２００Ａおよびプロセッサ１００と、センサ２００Ｂおよびプロセッサ１００とは、それぞれ対応するデータバスにより電気的に接続される。データバスは、プロセッサ１００とセンサ２００とを接続する、一の信号の伝送路である。例えば、センサ２００から出力される画像を示すデータ（以下、「画像データ」と示す場合がある。）が、センサ２００からプロセッサ１００へとデータバスを介して伝送される。
制御システム１０００においてデータバスにより伝送される信号は、例えば、ＣＳＩ－２規格、ＰＣＩ Ｅｘｐｒｅｓｓなどの、伝送されるデータの開始と終了とが所定のデータにより特定される任意の規格によって、伝送される。上記所定のデータとしては、例えば、ＣＳＩ－２規格におけるフレームの開始パケット、ＣＳＩ－２規格におけるフレームの終了パケットなどが挙げられる。なお、データバスにより伝送される信号が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
また、プロセッサ１００とセンサ２００それぞれとは、データバスとは異なる制御バスにより電気的に接続される。制御バスは、プロセッサ１００とセンサ２００それぞれとを接続する、他の信号の伝送路である。例えば、プロセッサ１００から出力される制御情報（後述する）が、プロセッサ１００からセンサ２００へと制御バスを介して伝送される。なお、図１では、プロセッサ１００と複数のセンサ２００それぞれとが、１つの制御バスにより接続される例を示しているが、本実施形態に係る制御システムは、複数のセンサ２００が異なる制御バスによりプロセッサ１００と接続される構成をとることも可能である。また、プロセッサ１００と複数のセンサ２００それぞれとは、制御バスを介して制御情報（後述する）を送受信する構成に限られず、例えば、制御情報の送受信を行うことが可能な任意の通信方式の無線通信によって制御情報（後述する）を送受信する構成であってもよい。
また、センサ２００間は、データバスおよび制御バスと異なる信号線を介して接続される。各センサ２００間を接続する信号線は、１本であってもよいし、２本以上であってもよい。センサ２００間を接続する信号線では、例えば、後述する同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔや、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが、送受信される。
［１－１－１］プロセッサ１００（本実施形態に係る処理装置）
プロセッサ１００は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成される。プロセッサ１００は、バッテリなどの制御システム１０００を構成する内部電源（図示せず）から供給される電力、または、制御システム１０００の外部電源から供給される電力によって、駆動する。
プロセッサ１００は、例えば制御バスを介して、センサ２００それぞれに対して制御情報を送信する。
本実施形態に係る制御情報には、例えば、センサ２００を示す識別情報と、処理要求とが含まれる。
本実施形態に係る識別情報としては、例えば、センサ２００に設定されているＩＤなどの、センサ２００を特定することが可能な任意のデータが挙げられる。制御情報に識別情報が含まれることによって、制御バスを介して制御情報を取得したセンサ２００は、取得された制御情報が、自装置に対して送信された制御情報であるか否かを特定することができる。なお、例えば、本実施形態に係る制御システムが、センサ２００ごとに異なる制御バスを有する構成である場合には、制御情報に識別情報が含まれていなくてもよい。
本実施形態に係る処理要求とは、センサ２００における動作を制御するための命令を示すデータである。処理要求としては、例えば、センサ２００の動作を規定する設定を行わせる設定要求や、センサ２００における撮像動作を開始させる開始要求、センサにおける撮像動作を停止させる停止要求などが、挙げられる。
なお、本実施形態に係る制御情報に含まれるデータは、上記示す例に限られない。
例えば、本実施形態に係る制御情報には、センサ２００の動作を規定する設定を示す設定情報が、含まれていてもよい。本実施形態に係る設定情報が示す設定としては、例えば、“同期マスタと同期スレーブとのような、センサ２００の役目を規定する設定”や、フレームの開始パケットを出力するか否かを規定する設定、フレームの終了パケットを出力するか否かを規定する設定、画像サイズを規定する設定、フレームレートを規定する設定などが、挙げられる。
例えば設定情報を含む制御情報が、制御バスを介してプロセッサ１００からセンサ２００に伝達されることによって、センサ２００では、設定情報が示す設定に対応する動作が行われる。
ここで、設定情報には、上記のように“同期マスタと同期スレーブとのような、センサ２００の役目を規定する設定”が含まれうる。よって、センサ２００の役目を規定する設定を示す設定情報が、制御バスを介してプロセッサ１００からセンサ２００に伝達されることによって、“複数のセンサ２００（本実施形態に係る画像センサ）それぞれが果たす役目が、制御バスを介してプロセッサ（本実施形態に係る処理装置）により設定されること”が、実現される。
なお、制御システム１０００におけるセンサ２００が果たす役目は、制御バスを介してプロセッサにより設定されることに限られない。例えば、制御システム１０００では、各センサ２００の役目が、システムの設計段階や製造段階で予め決められていてもよい。つまり、本実施形態に係るセンサ２００は、例えば、“同期マスタのみの役目を果たすように動作する構成”、“同期スレーブのみの役目を果たすように動作する構成”、あるいは、“設定情報に基づいて、同期マスタまたは同期スレーブとして動作する構成”をとりうる。
また、プロセッサ１００は、センサ２００それぞれからデータバスを介して出力される画像に対して画像処理を行う。プロセッサ１００が行う画像処理としては、例えば、センサ２００それぞれから出力される画像を結合する処理など、画像を対象として行われる任意の画像処理が挙げられる。
さらに、プロセッサ１００は、メモリ３００などの記録媒体への画像データの記録制御に係る処理、表示デバイス４００の表示画面への画像の表示制御に係る処理、任意のアプリケーションソフトウェアを実行する処理など、様々な処理を行うことが可能である。記録制御に係る処理としては、例えば“記録命令を含む制御データと記録媒体に記録させるデータとを、メモリ３００などの記録媒体に伝達する処理”が、挙げられる。また、表示制御に係る処理としては、例えば“表示命令を含む制御データと表示画面に表示させるデータとを、表示デバイス４００などの表示デバイスに伝達する処理”が、挙げられる。
［１－１－２］センサ２００（本実施形態に係る画像センサ）
センサ２００は、画像センサである。本実施形態に係る画像センサは、例えば、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ、ステレオカメラなどの撮像デバイスや、赤外線センサ、距離画像センサなどの、任意のセンサデバイスを含み、生成された画像を出力する機能を有する。ここで、センサ２００において生成される画像は、センサ２００におけるセンシング結果を示すデータに該当する。
センサ２００は、センサ２００を構成するレジスタなどの記録媒体に記憶されている設定情報に基づいて、設定情報が示す設定に対応する動作を行う。例えば、設定情報が同期マスタとして動作することを示す場合、センサ２００は、同期マスタの役目を果たすように動作する。また、例えば、設定情報が同期スレーブとして動作することを示す場合、センサ２００は、同期スレーブの役目を果たすように動作する。同期マスタの役目を果たすセンサ２００の動作の一例と、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作の一例とについては、後述する。
図１では、センサ２００Ａが同期マスタの役目を果たし、センサ２００Ｂが同期スレーブの役目を果たしている例を示している。センサ２００が果たす役目が、設定情報に基づき設定される場合、制御システム１０００では、センサ２００Ｂが同期マスタの役目を果たし、センサ２００Ａが同期スレーブの役目を果たすことも可能である。
なお、上述したように、センサ２００が果たす役目は、設定情報に基づき設定されることに限られず、予め決まっていてもよい。
図２は、本実施形態に係るセンサ２００（画像センサ）の構成の一例を示すブロック図である。図２は、設定情報に基づいて同期マスタまたは同期スレーブとして動作するセンサ２００の構成の一例を示している。つまり、図２は、同期マスタとして動作する機能と同期スレーブとして動作する機能との双方を有しているセンサ２００の構成の一例を示している。同期マスタとして動作する機能と同期スレーブとして動作する機能との双方を有するセンサ２００では、設定情報に基づき有効となる機能が規定され、同期マスタとして動作する機能と同期スレーブとして動作する機能とのうちの一方の機能が有効な場合、他方の機能は有効とはならない。
図２に示す“Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔ”は、センサ２００が同期マスタの役目を果たす場合に出力される同期信号である。図２に示す“Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔ”は、同期スレーブの役目を果たす他のセンサ２００における撮像タイミングを制御する、同期スレーブ用同期信号に該当する。同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、例えば、同期スレーブの役目を果たす他のセンサ２００と接続される信号線を介して、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔを出力する。また、センサ２００が同期スレーブとして動作する場合、センサ２００は、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔを出力しない。
また、図２に示す“Ｖｓｙｎｃ_ｉｎ”は、同期マスタの役目を果たす他のセンサ２００や、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００などの、同期マスタの役目を果たす外部装置から出力される同期信号である。図２に示す“Ｖｓｙｎｃ_ｉｎ”は、同期マスタの役目を果たす他のセンサ２００（外部装置の一例）から取得される同期スレーブ用同期信号、または、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００（外部装置の一例）から取得される同期スレーブ用同期信号に該当する。センサ２００は、例えば、同期マスタの役目を果たす外部装置と接続される信号線を介して同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが入力されることにより、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが取得される。センサ２００が同期マスタの役目を果たす場合、センサ２００では、仮に、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが取得されたとしても、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎに基づく処理は行わない。また、センサ２００が同期マスタの役目を果たすときに、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが取得された場合、センサ２００は、エラーを示すデータを、プロセッサ１００に送信してもよい。
本実施形態に係る制御システムが、複数のセンサ２００のうちの１つのセンサ２００が同期マスタの役目を果たす構成である場合（すなわち、本実施形態に係る制御システムが、第１の実施形態に係る制御システムである場合）、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔが出力される信号線と、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが入力される信号線とは、同一の信号線であってもよいし、異なる信号線であってもよい。
センサ２００は、例えば、撮像部２０２と、制御部２０４とを備える。センサ２００は、バッテリなどの制御システム１０００を構成する内部電源（図示せず）から供給される電力、または、制御システム１０００の外部電源から供給される電力によって、駆動する。
撮像部２０２は、撮像を行い、画像をデータバスを介して出力する。撮像部２０２は、例えば、画素アレイ２０６と、画素読み出し制御回路２０８とを有する。また、撮像部２０２は、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される、光学系（図示せず）を有する。
画素アレイ２０６は、例えば、画素に該当する撮像素子がマトリクス状に配置されて構成される。各撮像素子には、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）などのスイッチング素子を有する画素回路が接続され、当該画素回路の動作は、画素読み出し制御回路２０８により制御される。撮像素子としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）などが、挙げられる。
画素読み出し制御回路２０８は、画素アレイ２０６を構成する各撮像素子から撮像に応じた画像信号を読み出す。画素読み出し制御回路２０８は、画素アレイ２０６に対して、画素アレイ２０６を構成する画素回路の動作を制御する制御信号を印加することによって、画像信号を読み出す。画素読み出し制御回路２０８としては、例えば、ドライバ回路が挙げられる。
制御部２０４は、センサ２００の動作を制御する役目を果たす。制御部２０４における処理は、例えば、ＭＰＵなどの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）により主導的に行われる。
また、制御部２０４は、例えば、レジスタ２１０と、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２と、保持回路２１４と、マスク回路２１６とを有する。
ここで、保持回路２１４およびマスク回路２１６は、センサ２００を同期マスタとして機能させるための構成要素の一例である。つまり、センサ２００が同期スレーブのみの役目を果たすように動作する構成である場合、センサ２００は、保持回路２１４およびマスク回路２１６を有していなくてもよい。
レジスタ２１０は、制御部２０４が有する一の記録媒体である。レジスタ２１０には、例えば設定情報が記憶される。制御部２０４では、レジスタ２１０に記憶されている設定情報に基づいて、動作する。
Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、例えば、同期信号Ｖｓｙｎｃを生成する信号発生器（図示せず）と、カウンタ（以下、「Ｖｓｙｎｃ生成カウンタ」と示す場合がある。）とを有する。Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２における動作は、センサ２００が果たす役目によって変わる。
例えば、センサ２００が同期マスタの役目を果たす場合、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、カウンタを用いて同期信号Ｖｓｙｎｃの生成タイミングをとり、生成タイミングごとに、同期信号Ｖｓｙｎｃを生成する。Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、例えばレジスタ２１０に記憶されている設定情報が示す画像サイズに基づいて、同期信号Ｖｓｙｎｃの生成タイミングをとる。
センサ２００が同期マスタの役目を果たす場合、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃは、センサ２００が備える撮像部２０２における撮像の制御と、同期スレーブの役目を果たす他のセンサ２００における撮像の制御とに、用いられる。つまり、センサ２００が同期マスタの役目を果たす場合、制御部２０４は、撮像部２０２における撮像と同期スレーブの役目を果たす他のセンサ２００における撮像とをそれぞれ制御する役目を果たす。
また、例えば、センサ２００が同期スレーブの役目を果たす場合、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、同期マスタの役目を果たす外部装置から取得された同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎを用いて，センサ２００が備える撮像部２０２における撮像を制御するための同期信号Ｖｓｙｎｃを、生成する。同期マスタの役目を果たす外部装置としては、上述したように、他のセンサ２００（第１の実施形態に係る制御システム１０００の場合）、または、プロセッサ１００（第２の実施形態に係る制御システム１０００の場合）が、挙げられる。Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、同期マスタの役目を果たす外部装置から出力される同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎが取得されるごとに、同期信号Ｖｓｙｎｃを生成する。上記同期マスタの役目を果たす外部装置から出力される同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｉｎは、同期スレーブ用同期信号に該当する。
つまり、センサ２００が同期スレーブの役目を果たす場合、制御部２０４は、同期マスタの役目を果たす外部装置から取得される同期スレーブ用同期信号に基づいて、撮像部２０２における撮像を制御する役目を果たす。
保持回路２１４は、制御部２０４が有する他の記録媒体であり、停止要求（処理要求の一例）の取得状態を保持する。保持回路２１４としては、例えば、ラッチ回路など、停止要求が取得された状態を保持することが可能な任意の回路が、挙げられる。例えば、保持回路２１４における停止要求の取得状態の保持、保持回路２１４のリセットなど、保持回路２１４における動作は、例えば、制御部２０４を構成するプロセッサ（図示せず）により制御される。
マスク回路２１６は、保持回路２１４における停止要求の取得状態に応じて、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃを、同期スレーブの役目を果たす他のセンサ２００と接続される信号線に、選択的に出力する。
例えば、マスク回路２１６は、保持回路２１４における取得状態が停止要求が取得されていることを示さない場合、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃを、出力する。マスク回路２１６から出力される同期信号Ｖｓｙｎｃは、同期信号Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔ、すなわち、同期スレーブの役目を果たす他のセンサ２００の撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号に、該当する。
また、例えば、マスク回路２１６は、保持回路２１４における取得状態が停止要求が取得されていることを示す場合、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃを、出力しない。
マスク回路２１６としては、例えばＡＮＤ回路など、“保持回路２１４における停止要求の取得状態に応じて、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃを、選択的に出力することが可能な、任意の回路”が、挙げられる。
センサ２００は、例えば図２に示す構成を有する。例えば図２に示す構成を有することによって、センサ２００は、設定情報に基づいて同期マスタまたは同期スレーブとして動作する。
なお、センサ２００の構成は、図２に示す例に限られない。
例えば上述したように、センサ２００が同期スレーブのみの役目を果たすように動作する構成である場合、センサ２００は、保持回路２１４およびマスク回路２１６を有していなくてもよい。
［１－１－３］メモリ３００
メモリ３００は、制御システム１０００が有する記録媒体である。メモリ３００としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリや、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。
メモリ３００には、例えばセンサ２００それぞれから出力された画像が記憶される。メモリ３００への画像の記録は、例えばプロセッサ１００により制御される。
［１－１－４］表示デバイス４００
表示デバイス４００は、制御システム１０００が有する表示デバイスである。表示デバイス４００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ（Organic Electro-Luminescence Display。または、ＯＬＥＤディスプレイ（Organic Light Emitting Diode Display）ともよばれる。）などが挙げられる。
表示デバイス４００の表示画面には、例えば、センサ２００それぞれから出力された画像や、プロセッサ１００において実行されるアプリケーションに係る画面、ＵＩ（User Interface）に係る画面など、様々な画像や画面が表示される。表示デバイス４００の表示画面への画像などの表示は、例えばプロセッサ１００により制御される。
［１－２］本実施形態に係る制御システムの第２の構成例
図３は、本実施形態に係る制御システム１０００の第２の構成例を示す説明図であり、複数の画像センサのうちの１つの画像センサが同期マスタの役目を果たす、第１の実施形態に係る制御システムの構成の他の例を示している。
第２の構成例に係る制御システム１０００は、例えば、プロセッサ１００と、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂと、メモリ３００と、表示デバイス４００とを有する。図３では、センサ２００Ａが同期マスタの役目を果たし、センサ２００Ｂが同期スレーブの役目を果たしている例を示している。なお、上述したように、制御システム１０００における各センサ２００が果たす役目は、設定情報に基づき変わりうる。
図３に示す第２の構成例に係る制御システム１０００と、図１に示す第１の構成例に係る制御システム１０００とを比較すると、図３に示す制御システム１０００では、複数のセンサ２００でデータバスが共有されている点が、図１に示す制御システム１０００と相違する。また、その他の点については、図３に示す制御システム１０００と図１に示す制御システム１０００とは、同一である。
［１－３］本実施形態に係る制御システムの第３の構成例
図４は、本実施形態に係る制御システム１０００の第３の構成例を示す説明図であり、プロセッサが同期マスタの役目を果たす、第２の実施形態に係る制御システムの構成の一例を示している。
第３の構成例に係る制御システム１０００は、例えば、プロセッサ１００と、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂと、メモリ３００と、表示デバイス４００とを有する。図４では、センサ２００Ａおよびセンサ２００Ｂが同期スレーブの役目を果たしている例を示している。なお、上述したように、制御システム１０００における各センサ２００が果たす役目は、設定情報に基づき変わりうる。つまり、本実施形態に係る制御システム１０００では、各センサ２００が果たす役目がプロセッサ１００により設定されることによって、第２の実施形態に係る制御システム１０００と第１の実施形態に係る制御システム１０００とが切り替えられてもよい。
図４に示す第３の構成例に係る制御システム１０００と、図１に示す第１の構成例に係る制御システム１０００とを比較すると、図４に示す制御システム１０００では、“制御システム１０００を構成する全てのセンサ２００が同期スレーブの役目を果たしている点”と、“プロセッサ１００と各センサ２００とが、データバスおよび制御バスと異なる信号線を介して電気的に接続される点”とが、図１に示す制御システム１０００と相違する。プロセッサ１００は、上記信号線を介して、同期スレーブ用同期信号を各センサ２００へ送信する。また、その他の点については、図４に示す制御システム１０００と図１に示す制御システム１０００とは、同一である。
［１－４］本実施形態に係る制御システムの第４の構成例
図５は、本実施形態に係る制御システム１０００の第４の構成例を示す説明図であり、プロセッサが同期マスタの役目を果たす、第２の実施形態に係る制御システムの構成の他の例を示している。
第４の構成例に係る制御システム１０００は、例えば、プロセッサ１００と、複数のセンサ２００Ａ、２００Ｂと、メモリ３００と、表示デバイス４００とを有する。図５では、センサ２００Ａおよびセンサ２００Ｂが同期スレーブの役目を果たしている例を示している。なお、上述したように、制御システム１０００における各センサ２００が果たす役目は、設定情報に基づき変わりうる。
図５に示す第４の構成例に係る制御システム１０００と、図４に示す第３の構成例に係る制御システム１０００とを比較すると、図５に示す制御システム１０００では、複数のセンサ２００でデータバスが共有されている点が、図４に示す制御システム１０００と相違する。また、その他の点については、図５に示す制御システム１０００と図４に示す制御システム１０００とは、同一である。
［１－５］本実施形態に係る制御システムの他の構成例
制御システム１０００は、例えば図１、図３、図４、図５に示す構成を有する。なお、本実施形態に係る制御システムの構成は、図１、図３、図４、図５に示す例に限られない。
例えば、複数のセンサ２００から出力される画像が本実施形態に係る制御システムの外部の記録媒体に記憶される場合、または、複数のセンサ２００から出力される画像がプロセッサ１００が備える記録媒体に記憶される場合には、本実施形態に係る制御システムは、図１、図３、図４、図５に示すメモリ３００を有していなくてもよい。
また、本実施形態に係る制御システムは、図１、図３、図４、図５に示す表示デバイス４００を有さない構成をとることも可能である。
また、本実施形態に係る制御システムは、後述する本実施形態に係る制御システムが適用される電子機器が有する機能に応じた、任意の構成を有していてもよい。
［２］複数の画像センサを有するシステムにおいて生じうる問題
本実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法（本実施形態に係る制御方法）について説明する前に、複数の画像センサを有するシステムにおいて複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させようとする場合に生じうる問題について、説明する。
上述したように、複数の画像センサを有する電子機器のような複数の画像センサを有するシステムにおいて、複数の画像センサにおける撮像動作を停止させるための一の方法としては、例えば、プロセッサが制御バスを介して停止要求をブロードキャストする方法が、挙げられる。
しかしながら、上述したように、停止要求が制御バスを介してブロードキャストされる場合には、全ての画像センサにおける停止要求による撮像動作の停止が、同期しない恐れがある。
図６は、複数の画像センサを有するシステムにおいて生じうる問題を説明するための説明図である。図６では、センサ１、センサ２と示す２つの画像センサを有するシステムを示している。
図６に示す“センサ１状態”、“センサ２状態”とは、画像センサにおける撮像動作の状態を示している。図６に示す“アクティブ”とは、画像センサにおいて、撮像動作が停止されていない状態、すなわち、撮像が可能な状態を示している（他の図においても同様とする。）。また、図６に示す“スタンバイ”とは、画像センサにおいて、撮像動作が停止されている状態を示している（他の図においても同様とする。）。本実施形態に係る撮像動作が停止されている状態としては、例えば、画像センサの待機状態が、挙げられる。
図６に示す“センサ１画像出力”は、センサ１に該当する画像センサから出力される画像を示しており、“センサ２画像出力”は、センサ２に該当する画像センサから出力される画像を示している（他の図においても同様とする。）。各画像センサは、図６において“Ｖ同期信号”と示す同期信号に基づいて、画像を出力する。同期信号に基づいて画像センサから出力される画像は、フレームに対応するフレーム画像に該当する（他の図においても同様とする。）。
図６のＡは、プロセッサが制御バスを介してブロードキャストした停止要求により、全ての画像センサの撮像動作が同期して停止する例を示している。また、図６のＢは、プロセッサが制御バスを介してブロードキャストした停止要求により、全ての画像センサの撮像動作が同期して停止しない例を示している。
プロセッサが制御バスを介して停止要求をブロードキャストした場合、複数の画像センサそれぞれは、取得された停止要求に基づき撮像動作を停止する。
よって、停止要求が制御バスを介してブロードキャストされる場合には、図６のＡに示すように、複数の画像センサにおける撮像動作を同期して停止させることが可能である。
ここで、画像センサは、一般的に、“画像の出力を開始した後であって画像の出力が完了する前に、停止要求が取得された場合”には、画像の出力が完了した後に、撮像動作を停止させる。画像センサが上記のように撮像動作を停止させる理由は、例えば、不完全な画像が出力されることを防止するためである。
しかしながら、例えば、画像センサが画像を出力を開始する間際に、停止要求が制御バスを介してブロードキャストされた場合、例えば下記に示す要因によって、各画像センサにおいて停止要求が取得されるタイミングがずれる可能性がある。
・画像センサ間の同期スキュー
・各画像センサの動作クロックにおけるジッタなどによる揺らぎに起因する、各画像センサにおける制御情報を示す信号の取り込み位相差（ずれ）
また、各画像センサにおいて停止要求が取得されるタイミングがずれた場合には、例えば図６のＢに示すように、各画像センサで、撮像動作が停止される動作停止フレームがずれる。つまり、停止要求が制御バスを介してブロードキャストされた場合には、例えば図６のＢに示すように、同一フレームにおいて全ての画像センサの撮像動作の停止を保証することができるとは、限られない。
［３］本実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法（本実施形態に係る制御方法）
次に、本実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法について、説明する。
［３－１］第１の実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法
まず、図１、図３に示すような“複数の画像センサのうちの１つの画像センサが同期マスタの役目を果たす、第１の実施形態に係る制御システム”における、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法について、説明する。
図７は、第１の実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法を説明するための説明図である。
第１の実施形態に係る制御システムは、上述したように、プロセッサ１００と複数のセンサ２００を有し、第１の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００のうちの１つのセンサ２００が、同期マスタの役目を果たす。図７では、センサ１と示すセンサ２００が、同期マスタの役目を果たし、センサ２と示すセンサ２００が、同期スレーブの役目を果たしている例を示している。
第１の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００における同期した撮像動作が、例えば下記のように実現される。
・同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して同期信号（同期スレーブ用同期信号）を送信する。
・同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、同期マスタの役目を果たすセンサ２００から送信された同期信号（同期スレーブ用同期信号）に基づき撮像動作を行う。
また、第１の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００の同期した撮像動作の停止は、例えば下記の（Ａ）～（Ｃ）により実現される。
（Ａ）図７のＡ
プロセッサ１００は、制御バスを介して、同期マスタの役目を果たすセンサ２００のみに対する停止要求を、送信する。
本実施形態に係る停止要求としては、例えば、センサ２００が含むレジスタ２１０に記憶される撮像動作の状態を示す情報を、撮像動作を停止することを示すように更新する処理命令が、挙げられる。また、本実施形態に係る撮像動作の状態を示す情報としては、例えば“撮像動作を行うか、または、撮像動作を停止するかを示すフラグ”が挙げられる。
以下では、センサ２００における撮像動作が、レジスタ２１０に記憶される撮像動作の状態を示す情報に基づき制御される場合を例に挙げる。また、以下では、本実施形態に係る停止要求を「動作レジスタＯｆｆ」と示す場合がある。
なお、センサ２００における撮像動作がレジスタ２１０に記憶される撮像動作の状態を示す情報に基づき制御されることに限られないこと、本実施形態に係る撮像動作の状態を示す情報が上記に示す例に限られないこと、および、本実施形態に係る停止要求が上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
具体的には、プロセッサ１００は、例えば、同期マスタの役目を果たすセンサ２００を示す識別情報と、停止要求とを含む制御情報を、送信することによって、同期マスタの役目を果たすセンサ２００のみに対して停止要求を送信する。なお、同期マスタの役目を果たすセンサ２００のみに対して停止要求を送信する方法が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
（Ｂ）図７のＢ
同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、制御バスを介して取得された停止要求を保持し、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃに同期して、撮像動作を停止する。
さらに、同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して送信する同期信号を、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して送信しない。上記“同期マスタの役目を果たすセンサ２００が、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して送信する同期信号”としては、例えばＶｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃが、挙げられる。
同期マスタの役目を果たすセンサ２００では、上述したように、保持回路２１４およびマスク回路２１６の動作によって、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して出力する同期信号の選択的な送信が、実現される。
（Ｃ）図７のＣ
同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、同期マスタの役目を果たすセンサ２００から取得される同期信号が、当該同期信号の受信が期待される期間内に取得されたと判定されない場合に、撮像動作を停止する。
同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、例えば、同期信号の同期パルス（エッジ）が検出されたときに、同期信号が取得されたと判定する。例えば、図７に示すセンサ２（同期スレーブの役目を果たすセンサ２００）は、図７において“Ｖ同期信号（入力）”と示される同期信号の立ち下りエッジを検出したときに、同期信号が取得されたと判定する。
なお、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００が同期信号が取得されたと判定する方法は、上記に示す例に限られない。例えば、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、同期信号の立ち上りエッジを検出したときに、同期信号が取得されたと判定してもよい。また、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、例えば、所定の信号パターンが検出されたときに同期信号が取得されたと判定することも可能である。
同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、例えば“同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の同期信号が取得されない場合”に、同期信号の受信が期待される期間内に取得されたと判定しない。また、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、例えば“同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の同期信号が取得された場合”に、同期信号の受信が期待される期間内に取得されたと判定する。
ここで、本実施形態に係る所定の期間とは、同期マスタの役目を果たす外部装置が同期信号（同期スレーブ用同期信号）を送信する時間間隔よりも長い期間である。
同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、例えば、レジスタ２１０に記憶されている設定情報が示す画像サイズ（フレームサイズ）によって、同期マスタの役目を果たす外部装置が同期信号を送信する時間間隔を、特定する。そして、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、特定された上記時間間隔よりも長い期間を、所定の期間として設定して、所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得されたか否かを判定する。
第１の実施形態に係る制御システム１０００では、例えば上記の（Ａ）～（Ｃ）に示すように、複数のセンサ２００の撮像動作が停止する。
ここで、第１の実施形態に係る制御システムを構成する同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、例えば上記の（Ｂ）に示すように、停止要求の取得に基づいて撮像動作を停止し、かつ、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して同期信号を出力しない。
また、第１の実施形態に係る制御システムを構成する同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、“同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の同期信号が取得されない場合”に、撮像動作を停止する。換言すると、第１の実施形態に係る制御システムを構成する同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、所定の期間に同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されないことを、停止要求とみなして、撮像動作を停止する。つまり、第１の実施形態に係る制御システムを構成する同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、停止要求が取得されることによらずに、所定の期間に同期マスタの役目を果たす装置から同期信号が取得されたか否かによって、撮像動作を停止することができる。
したがって、第１の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００の同期した撮像動作の停止が、実現される。
以下、第１の実施形態に係る制御システムを構成するセンサ２００の動作について、より具体的に説明する。
［３－１－１］第１の実施形態に係る同期マスタの役目を果たすセンサ２００の動作
図８は、第１の実施形態に係る同期マスタの役目を果たすセンサ２００の動作の一例を示す説明図である。図８は、同期マスタの役目を果たすセンサ２００が図２に示す構成を有する場合における、センサ２００の動作の一例を示している。以下、図２に示すセンサ２００の構成を適宜挙げつつ、同期マスタの役目を果たすセンサ２００の動作の一例を説明する。
制御バスを介して撮像の開始要求が取得されると、センサ２００では、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２による同期信号Ｖｓｙｎｃの生成が開始され、撮像動作が開始される。
本実施形態に係る開始要求としては、例えば、センサ２００が含むレジスタ２１０に記憶される撮像動作の状態を示す情報を、撮像動作を開始することを示すように更新する処理命令が、挙げられる。以下では、本実施形態に係る開始要求を「動作レジスタＯｎ」と示す場合がある。
Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタを用いて同期信号Ｖｓｙｎｃの生成タイミングをとり、生成タイミングごとに、同期信号Ｖｓｙｎｃを生成する。図８では、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値がＮ（Ｎは、１以上の整数）であるごとに同期信号Ｖｓｙｎｃを生成し、同期信号Ｖｓｙｎｃが生成されるごとにＶｓｙｎｃ生成カウンタの値が、初期値にリセットされている例を示している。Ｎの値は、例えば、レジスタ２１０に記憶されている設定情報が示す画像サイズ（フレームサイズ）に基づいて、設定される。
センサ２００の制御部２０４は、生成された同期信号Ｖｓｙｎｃに基づいて撮像部２０２に撮像を行わせる。制御部２０４は、例えば、撮像部２０２に対して生成された同期信号Ｖｓｙｎｃを伝達することによって、撮像部２０２に撮像を行わせる。
また、制御部２０４は、生成された同期信号Ｖｓｙｎｃに基づく同期信号（同期スレーブ用同期信号）を、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して出力する。図２に示す構成を有するセンサ２００では、保持回路２１４およびマスク回路２１６の動作により、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により生成された同期信号Ｖｓｙｎｃが、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００と接続されている信号線を介して送信されることによって、同期信号が同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して出力される。
センサ２００では、例えば上記のような動作により、撮像部２０２における撮像と他のセンサ２００における撮像とをそれぞれ制御する。
また、制御バスを介して停止要求が取得されると、センサ２００は、保持回路２１４により停止要求が取得された状態を保持する（図８のＡ）。保持回路２１４では、例えば、取得された停止要求を保持することによって、停止要求が取得された状態が保持されてもよいし、保持回路２１４が停止要求が取得されたことを示す値を保持することによって、停止要求が取得された状態が保持されてもよい。
保持回路２１４は、例えば、停止要求が取得されてから、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２により次の同期信号Ｖｓｙｎｃが生成されるまで、停止要求が取得された状態を保持する。
保持回路２１４が停止要求が取得された状態を保持している状態で、次の同期信号Ｖｓｙｎｃが生成された場合、制御部２０４は、撮像部２０２における撮像動作を停止させる（図８のＢ）。制御部２０４は、例えば、撮像部２０２に対して生成された同期信号Ｖｓｙｎｃを伝達しないことによって、撮像部２０２における撮像動作を停止させる。また、制御部２０４は、撮像部２０２における撮像動作を停止させた後、センサ２００全体を、設定されている待機状態へと移行させてもよい。
さらに、保持回路２１４が停止要求が取得された状態を保持している状態で、次の同期信号Ｖｓｙｎｃが生成された場合、保持回路２１４およびマスク回路２１６の動作によって、制御部２０４は、同期信号Ｖｓｙｎｃを同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して出力しない（図８のＢ）。
例えば図８に示すような動作によって、同期マスタの役目を果たすセンサ２００では、“停止要求の取得に基づいて撮像動作を停止し、かつ、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して同期信号を出力しないこと”が、実現される。
［３－１－２］第１の実施形態に係る同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作
図９は、第１の実施形態に係る同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作の一例を示す説明図である。図９は、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００が図２に示す構成を有する場合における、センサ２００の動作の一例を示している。以下、図２に示すセンサ２００の構成を適宜挙げつつ、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作の一例を説明する。
制御バスを介して撮像を開始要求が取得されると、センサ２００の制御部２０４は、外部装置からの同期信号の受信を待つ。
例えば同期マスタの役目を果たすセンサ２００と接続される信号線を介して、同期信号が取得されると、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２による同期信号Ｖｓｙｎｃの生成が開始され、撮像動作が開始される（図９のＡ）。
制御部２０４は、同期マスタの役目を果たすセンサ２００から取得される同期信号をトリガとして、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２のＶｓｙｎｃ生成カウンタの値を初期値にリセットし、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値の更新を開始させる。更新が開始されたＶｓｙｎｃ生成カウンタの値は、外部装置から同期信号（同期スレーブ用同期信号）が取得されてから経過した時間に相当する数値を示すこととなる。
また、制御部２０４は、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値と、同期マスタの役目を果たす外部装置が同期信号を送信する時間間隔に対応する閾値とを比較することによって、本実施形態に係る所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得されたかを判定する。
ここで、本実施形態に係る時間間隔に対応する閾値は、例えば、レジスタ２１０に記憶されている設定情報が示す画像サイズ（フレームサイズ）に基づいて、設定される。設定情報が示す画像サイズに対応する時間間隔を示す値とＮとすると、制御部２０４は、時間間隔に対応する閾値として、Ｎ＋ｎ（ｎは、１以上の整数）を設定する。ｎの値は、予め設定された固定値であってもよいし、プロセッサ１００が制御バスを介して送信する設定情報などに基づき変更可能な、可変値であってもよい。また、ｎの値は、例えば、同期マスタの役目を果たす外部装置との同期信号の送受信において生じうる遅延等を考慮して設定される。図９では、制御部２０４が、時間間隔に対応する閾値としてＮ＋１を設定している例を、示している。
制御部２０４は、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値が時間間隔に対応する閾値よりも大きい場合、または、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値が時間間隔に対応する閾値以上である場合に、所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得されたと判定しない。
“所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得された”と判定される前に、同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得された場合、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２は同期信号Ｖｓｙｎｃを生成し、制御部２０４は、撮像部２０２に撮像を行わせる（図９のＢ）。
また、制御部２０４は、同期マスタの役目を果たすセンサ２００から取得される同期信号をトリガとして、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２のＶｓｙｎｃ生成カウンタの値を初期値にリセットし、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値の更新を開始させる（図９のＢ）。
“所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得された”と判定されない場合には、制御部２０４は、撮像部２０２における撮像を停止させる（図９のＣ）。制御部２０４は、例えば、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２に同期信号Ｖｓｙｎｃを生成させないことによって、撮像部２０２における撮像動作を停止させる。また、制御部２０４は、撮像部２０２における撮像動作を停止させた後、センサ２００全体を、設定されている待機状態へと移行させてもよい。
例えば図９に示すような動作によって、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００では、“所定の期間に同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されないことを、停止要求とみなして、撮像動作を停止すること”が、実現される。
［３－１－３］第１の実施形態に係る制御システム１０００における動作
図１０は、第１の実施形態に係る制御システム１０００における動作の一例を示す説明図である。図１０は、図８に示す第１の実施形態に係る同期マスタの役目を果たすセンサ２００の動作と、図９に示す第１の実施形態に係る同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作とをまとめた図に該当する。
図１０を参照して、撮像動作の停止時の動作について説明する。制御バスを介して停止要求が取得されると、同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、保持回路２１４により停止要求が取得された状態を保持する（図１０のＡ）。
保持回路２１４が停止要求が取得された状態を保持している状態で、次の同期信号Ｖｓｙｎｃが生成された場合、同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、撮像部２０２における撮像動作を停止させると共に、保持回路２１４およびマスク回路２１６の動作によって、同期信号Ｖｓｙｎｃを同期スレーブの役目を果たすセンサ２００に対して出力しない（図１０のＢ）。
同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されてから所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得されたと判定されない場合に、撮像部２０２における撮像を停止させる（図１０のＣ）。
例えば図１０に示すように、第１の実施形態に係る制御システム１０００では、同期マスタの役目を果たすセンサ２００は、停止要求に基づき撮像動作を停止する。また、例えば図１０に示すように、第１の実施形態に係る制御システム１０００では、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、所定の期間に同期マスタの役目を果たすセンサ２００から同期信号が取得されないことを、停止要求とみなして、撮像動作を停止する。よって、第１の実施形態に係る制御システム１０００では、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００が、同期マスタの役目を果たすセンサ２００と同期して撮像動作を停止することが、保証される。
したがって、第１の実施形態に係る制御システムは、複数のセンサ２００における同期した撮像動作の停止を実現することができる。
［３－２］第２の実施形態に係る制御システムにおける、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法
次に、図４、図５に示すような“プロセッサが同期マスタの役目を果たす、第２の実施形態に係る制御システム”における、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法について、説明する。
図１１は、第２の実施形態に係る制御システム１０００における、複数の画像センサの撮像動作を同期して停止させる方法を説明するための説明図である。
第２の実施形態に係る制御システム１０００は、上述したように、プロセッサ１００と複数のセンサ２００を有し、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、プロセッサ１００が同期マスタの役目を果たす。また、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、全てのセンサ２００が同期スレーブの役目を果たす。図１１では、センサ１と示すセンサ２００、およびセンサ２と示すセンサ２００が、同期スレーブの役目を果たしている例を示している。
第２の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００における同期した撮像動作が、例えば下記のように実現される。
・同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００は、同期スレーブの役目を果たす全てのセンサ２００に対して同期信号（同期スレーブ用同期信号）を送信する。プロセッサ１００は、同期信号を、データバスおよび制御バスと異なる信号線を介して、設定されている所定の時間間隔ごとに送信する。ここで、上記所定の時間間隔としては、例えば、各センサ２００に設定した設定情報が示す画像サイズ（フレームサイズ）に対応する時間間隔が、挙げられる。プロセッサ１００は、図４、図５に示すように、データバスおよび制御バスと異なる信号線を介して同期信号を送信する。
・同期スレーブの役目を果たす全てのセンサ２００は、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００から送信された同期信号（同期スレーブ用同期信号）に基づき撮像動作を行う。
また、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００の同期した撮像動作の停止は、例えば下記の（ａ）、（ｂ）により実現される。
（ａ）図１１のＡ
複数のセンサ２００の撮像動作を同期して停止させる場合、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００は、同期スレーブの役目を果たす全てのセンサ２００に対して同期信号（同期スレーブ用同期信号）を送信しない。つまり、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００は、上述した第１の実施形態に係る制御システムを構成するプロセッサ１００のように停止要求を送信せず、同期信号を送信しないことを停止要求とする。
（ｂ）図１１のＢ、図１１のＣ
第２の実施形態に係る制御システムを構成する全てのセンサ２００は、上述したように、同期スレーブの役目を果たす。
また、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００から取得される同期信号（同期スレーブ用同期信号）が、当該同期信号の受信が期待される期間内に取得されたと判定されない場合に、撮像動作を停止する。換言すると、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、所定の期間に同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００から同期信号が取得されないことを、停止要求とみなして、撮像動作を停止する。
つまり、第２の実施形態に係る制御システムを構成する全てのセンサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、停止要求が取得されることによらずに、所定の期間に同期マスタの役目を果たす装置から同期信号が取得されたか否かによって、撮像動作を停止することができる。
第２の実施形態に係る制御システム１０００では、例えば上記の（ａ）、（ｂ）に示すように、複数のセンサ２００の撮像動作が停止する。
ここで、第２の実施形態に係る制御システムを構成する同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００は、例えば上記の（ａ）に示すように、同期信号を送信しないことを停止要求とする。
また、第２の実施形態に係る制御システムを構成する全てのセンサ２００は、停止要求が取得されることによらずに、所定の期間に同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００から同期信号が取得されたか否かによって、撮像動作を停止する。
したがって、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、複数のセンサ２００の同期した撮像動作の停止が、実現される。
以下、第２の実施形態に係る制御システムにおける動作について、説明する。
図１２は、第２の実施形態に係る制御システム１０００における動作の一例を示す説明図である。図１２は、同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００の動作と、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作とを示している。
［３－２－１］第２の実施形態に係る同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００の動作
プロセッサ１００は、制御バスを介して開始要求を送信すると、同期信号（同期スレーブ用同期信号）を、データバスおよび制御バスと異なる信号線を介して、設定されている所定の時間間隔ごとに送信する。図１０に示す“Ｖｓｙｎｃ_ｏｕｔ（ｆｒｏｍ プロセッサ１００）”が、信号線を介して送信される同期信号に該当する。
全てのセンサ２００における撮像動作を停止させる場合、プロセッサ１００は、全てのセンサ２００に対して同期信号を送信しない（図１２のＡ）。
［３－２－２］第２の実施形態に係る同期スレーブの役目を果たすセンサ２００の動作（第２の実施形態に係る制御システム１０００を構成する全てのセンサ２００の動作）
制御バスを介して撮像を開始要求が取得されると、センサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、外部装置からの同期信号（同期スレーブ用同期信号）の受信を待つ。
例えばプロセッサ１００と接続される、データバスおよび制御バスと異なる信号線を介して、同期信号が取得されると、センサ２００では、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、撮像動作が開始される。
センサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、プロセッサ１００から取得される同期信号をトリガとして、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２のＶｓｙｎｃ生成カウンタの値を初期値にリセットし、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値の更新を開始させる。
また、センサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得されたかを判定する。
“所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得された”と判定される前に、プロセッサ１００から同期信号が取得された場合、センサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、撮像部２０２に撮像を行わせる。
また、センサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、プロセッサ１００から取得される同期信号をトリガとして、Ｖｓｙｎｃ生成回路２１２のＶｓｙｎｃ生成カウンタの値を初期値にリセットし、Ｖｓｙｎｃ生成カウンタの値の更新を開始させる。
“所定の期間が経過する前に次の同期信号が取得された”と判定されない場合、センサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、撮像部２０２における撮像を停止させる（図１２のＢ、図１２のＣ）。
例えば図１２に示すような動作によって、同期スレーブの役目を果たす全てのセンサ２００では、“所定の期間に同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００から同期信号が取得されないことを、停止要求とみなして、撮像動作を停止すること”が、実現される。
例えば図１２に示すように、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００は、上述した“第１の実施形態に係る制御システムを構成する、同期スレーブの役目を果たすセンサ２００”と同様に、所定の期間に同期マスタの役目を果たすプロセッサ１００から同期信号が取得されないことを、停止要求とみなして、撮像動作を停止する。
また、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、全てのセンサ２００が同期スレーブの役目を果たす。
よって、第２の実施形態に係る制御システム１０００では、同期スレーブの役目を果たす全てのセンサ２００が同期して撮像動作を停止することが、保証される。
したがって、第２の実施形態に係る制御システムは、複数のセンサ２００における同期した撮像動作の停止を実現することができる。
［４］本実施形態に係る制御システムにより奏される効果の一例
上述した第１の実施形態に係る制御システム、または、上述した第２の実施形態に係る制御システムが用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る制御システムにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
・複数の画像センサを有する、いわゆるマルチカメラシステムにおいて、停止要求を制御バスを介してブロードキャストするのではなく、同期信号Ｖｓｙｎｃを利用するので、全ての画像センサの同期した撮像動作の停止が保証される。
・同期信号Ｖｓｙｎｃを利用して全ての画像センサにおける撮像動作の停止を同期させるので、例えば図１に示す制御システム１０００の構成や図４に示す制御システム１０００の構成のような、既存のマルチカメラシステムと同様の接続構成・配線リソースで、全ての画像センサの同期した撮像動作の停止を実現することができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、
停止要求が取得された場合には、前記停止要求に基づいて、撮像動作を停止させ、かつ、前記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たす、他の画像センサに対して、前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を、送信しない、画像センサ。
（２）
撮像を行い、画像をデータバスを介して出力する撮像部と、
前記撮像部における撮像と、前記他の画像センサにおける撮像とをそれぞれ制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
設定されている所定の時間間隔ごとに前記撮像部における撮像タイミングを制御する同期信号を生成し、生成された前記同期信号に基づいて前記撮像部に撮像を行わせ、
生成された前記同期信号に基づく前記同期スレーブ用同期信号を、前記他の画像センサに対して送信し、
停止要求が取得された場合には、前記撮像部における撮像を停止させ、かつ、前記同期スレーブ用同期信号を前記他の画像センサに対して送信しない、（１）に記載の画像センサ。
（３）
前記停止要求が取得された場合、
前記制御部は、
取得された前記停止要求を保持し、
前記停止要求が保持された後に最初に前記同期信号を生成するタイミングで、前記撮像部における撮像を停止させる、（２）に記載の画像センサ。
（４）
前記制御部は、前記停止要求が保持されている場合に、前記同期スレーブ用同期信号を前記他の画像センサに対して送信しない、（３）に記載の画像センサ。
（５）
前記同期スレーブ用同期信号は、前記同期信号である、（２）～（４）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（６）
前記停止要求は、前記データバスと異なる制御バスを介して外部装置から取得される、（２）～（５）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（７）
前記同期スレーブの役目を果たす機能をさらに有し、
前記同期スレーブの役目を果たす機能が有効である場合には、外部装置から前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されないときに、撮像動作を停止させる、（１）～（６）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（８）
前記同期スレーブの役目を果たす機能が有効である場合には、前記同期マスタの役目を果たさない、（７）に記載の画像センサ。
（９）
複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタにより撮像が制御される、同期スレーブの役目を果たし、
前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号が前記同期マスタから取得されてから、設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、画像センサ。
（１０）
撮像を行い、画像をデータバスを介して出力する撮像部と、
前記同期スレーブ用同期信号に基づいて、前記撮像部における撮像を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
取得された前記同期スレーブ用同期信号に基づいて前記撮像部に撮像を行わせ、
前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから前記所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、前記撮像部における撮像を停止させる、（９）に記載の画像センサ。
（１１）
前記制御部は、
前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから経過した時間に相当する数値を示すカウンタの値と、前記同期マスタが前記同期スレーブ用同期信号を送信する時間間隔に対応する閾値とを比較することによって、前記所定の期間が経過する前に次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されたかを判定し、
前記所定の期間が経過する前に次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されたと判定されない場合に、前記撮像部における撮像を停止させる、（１０）に記載の画像センサ。
（１２）
前記制御部は、前記カウンタの値が前記閾値よりも大きい場合、または、前記カウンタの値が前記閾値以上である場合に、前記所定の期間が経過する前に次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されたと判定しない、（１１）に記載の画像センサ。
（１３）
前記制御部は、前記同期スレーブ用同期信号が取得されたときに前記カウンタの値を初期値にリセットして、前記カウンタの値の更新を開始させる、（１１）または（１２）に記載の画像センサ。
（１４）
前記同期スレーブ用同期信号は、前記データバスと異なる信号線を介して、前記同期マスタから取得される、（１０）～（１３）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（１５）
前記所定の期間は、前記同期マスタが前記同期スレーブ用同期信号を送信する時間間隔よりも長い期間である、（９）～（１４）のいずれか１つに記載の画像センサ。
（１６）
処理装置と、
データバスおよび制御バスを介して前記処理装置とそれぞれ接続される、複数の画像センサと、
を有し、
複数の前記画像センサのうちの１つの前記画像センサは、複数の前記画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、
複数の前記画像センサのうちの他の前記画像センサは、前記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たし、
前記同期マスタの役目を果たす前記画像センサと、前記同期スレーブの役目を果たす前記画像センサとは、前記データバスおよび前記制御バスと異なる信号線を介して接続され、
複数の前記画像センサにおける撮像動作を停止させる場合、
前記処理装置は、前記制御バスを介して、前記同期マスタの役目を果たす前記画像センサに対して停止要求を送信し、
前記同期マスタの役目を果たす前記画像センサは、前記停止要求に基づいて、撮像動作を停止させ、かつ、前記同期スレーブの役目を果たす前記画像センサに対して、前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を送信せず、
前記同期スレーブの役目を果たす前記画像センサは、前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、制御システム。
（１７）
複数の前記画像センサそれぞれが果たす役目は、前記制御バスを介して前記処理装置により設定される、（１６）に記載の制御システム。
（１８）
処理装置と、
データバス、制御バス、および前記データバスおよび前記制御バスと異なる信号線を介して前記処理装置とそれぞれ接続される、複数の画像センサと、
を有し、
前記処理装置は、複数の前記画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、
複数の前記画像センサは、前記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たし、
複数の前記画像センサにおける撮像動作を停止させる場合、
前記処理装置は、前記信号線を介して、前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を送信せず、
複数の前記画像センサは、前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、制御システム。
１００ プロセッサ
２００、２００Ａ、２００Ｂ センサ
２０２ 撮像部
２０４ 制御部
２０６ 画素アレイ
２０８ 画素読み出し制御回路
２１０ レジスタ
２１２ Ｖｓｙｎｃ生成回路
２１４ 保持回路
２１６ マスク回路
３００ メモリ
４００ 表示デバイス
１０００ 制御システム

Claims (18)

  1. 複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、
    停止要求が取得された場合には、前記停止要求に基づいて、撮像動作を停止させ、かつ、前記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たす、他の画像センサに対して、前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を、送信しない、画像センサ。
  2. 撮像を行い、画像をデータバスを介して出力する撮像部と、
    前記撮像部における撮像と、前記他の画像センサにおける撮像とをそれぞれ制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    設定されている所定の時間間隔ごとに前記撮像部における撮像タイミングを制御する同期信号を生成し、生成された前記同期信号に基づいて前記撮像部に撮像を行わせ、
    生成された前記同期信号に基づく前記同期スレーブ用同期信号を、前記他の画像センサに対して送信し、
    停止要求が取得された場合には、前記撮像部における撮像を停止させ、かつ、前記同期スレーブ用同期信号を前記他の画像センサに対して送信しない、請求項１に記載の画像センサ。
  3. 前記停止要求が取得された場合、
    前記制御部は、
    取得された前記停止要求を保持し、
    前記停止要求が保持された後に最初に前記同期信号を生成するタイミングで、前記撮像部における撮像を停止させる、請求項２に記載の画像センサ。
  4. 前記制御部は、前記停止要求が保持されている場合に、前記同期スレーブ用同期信号を前記他の画像センサに対して送信しない、請求項３に記載の画像センサ。
  5. 前記同期スレーブ用同期信号は、前記同期信号である、請求項２に記載の画像センサ。
  6. 前記停止要求は、前記データバスと異なる制御バスを介して外部装置から取得される、請求項２に記載の画像センサ。
  7. 前記同期スレーブの役目を果たす機能をさらに有し、
    前記同期スレーブの役目を果たす機能が有効である場合には、外部装置から前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されないときに、撮像動作を停止させる、請求項１に記載の画像センサ。
  8. 前記同期スレーブの役目を果たす機能が有効である場合には、前記同期マスタの役目を果たさない、請求項７に記載の画像センサ。
  9. 複数の画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタにより撮像が制御される、同期スレーブの役目を果たし、
    前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号が前記同期マスタから取得されてから、設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、画像センサ。
  10. 撮像を行い、画像をデータバスを介して出力する撮像部と、
    前記同期スレーブ用同期信号に基づいて、前記撮像部における撮像を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    取得された前記同期スレーブ用同期信号に基づいて前記撮像部に撮像を行わせ、
    前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから前記所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、前記撮像部における撮像を停止させる、請求項９に記載の画像センサ。
  11. 前記制御部は、
    前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから経過した時間に相当する数値を示すカウンタの値と、前記同期マスタが前記同期スレーブ用同期信号を送信する時間間隔に対応する閾値とを比較することによって、前記所定の期間が経過する前に次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されたかを判定し、
    前記所定の期間が経過する前に次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されたと判定されない場合に、前記撮像部における撮像を停止させる、請求項１０に記載の画像センサ。
  12. 前記制御部は、前記カウンタの値が前記閾値よりも大きい場合、または、前記カウンタの値が前記閾値以上である場合に、前記所定の期間が経過する前に次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されたと判定しない、請求項１１に記載の画像センサ。
  13. 前記制御部は、前記同期スレーブ用同期信号が取得されたときに前記カウンタの値を初期値にリセットして、前記カウンタの値の更新を開始させる、請求項１１に記載の画像センサ。
  14. 前記同期スレーブ用同期信号は、前記データバスと異なる信号線を介して、前記同期マスタから取得される、請求項１０に記載の画像センサ。
  15. 前記所定の期間は、前記同期マスタが前記同期スレーブ用同期信号を送信する時間間隔よりも長い期間である、請求項９に記載の画像センサ。
  16. 処理装置と、
    データバスおよび制御バスを介して前記処理装置とそれぞれ接続される、複数の画像センサと、
    を有し、
    複数の前記画像センサのうちの１つの前記画像センサは、複数の前記画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、
    複数の前記画像センサのうちの他の前記画像センサは、前記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たし、
    前記同期マスタの役目を果たす前記画像センサと、前記同期スレーブの役目を果たす前記画像センサとは、前記データバスおよび前記制御バスと異なる信号線を介して接続され、
    複数の前記画像センサにおける撮像動作を停止させる場合、
    前記処理装置は、前記制御バスを介して、前記同期マスタの役目を果たす前記画像センサに対して停止要求を送信し、
    前記同期マスタの役目を果たす前記画像センサは、前記停止要求に基づいて、撮像動作を停止させ、かつ、前記同期スレーブの役目を果たす前記画像センサに対して、前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を送信せず、
    前記同期スレーブの役目を果たす前記画像センサは、前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、制御システム。
  17. 複数の前記画像センサそれぞれが果たす役目は、前記制御バスを介して前記処理装置により設定される、請求項１６に記載の制御システム。
  18. 処理装置と、
    データバス、制御バス、および前記データバスおよび前記制御バスと異なる信号線を介して前記処理装置とそれぞれ接続される、複数の画像センサと、
    を有し、
    前記処理装置は、複数の前記画像センサにおける同期した撮像を制御する同期マスタの役目を果たし、
    複数の前記画像センサは、前記同期マスタにより撮像が制御される同期スレーブの役目を果たし、
    複数の前記画像センサにおける撮像動作を停止させる場合、
    前記処理装置は、前記信号線を介して、前記同期スレーブの役目を果たす画像センサにおける撮像タイミングを制御する同期スレーブ用同期信号を送信せず、
    複数の前記画像センサは、前記同期スレーブ用同期信号が取得されてから設定されている所定の期間が経過する前に、次の前記同期スレーブ用同期信号が取得されない場合に、撮像動作を停止させる、制御システム。
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