JP7024816B2

JP7024816B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP7024816B2
Application number: JP2020078457A
Authority: JP
Inventors: 清一郎細谷; 健一原賀
Original assignee: JFE Engineering Corp
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 2020-04-27
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2022-02-24
Anticipated expiration: 2040-04-27
Also published as: JP2021172249A

Description

本発明は、搬送装置に関する。

建設現場において資機材を搬送する搬送装置の発明として、例えば特許文献１に開示された台車がある。この台車は、直方体形状の本体部と、本体部を移動可能に支持する複数のメカナムホイールと、メカナムホイールから本体部までの距離を変更する機構を有している。この台車は、地面に起伏がある場所においては、本体部とメカナムホイールとの距離を広げて走行する。本体部からメカナムホイールまでの距離が広がるため、地面に起伏があっても底面が地面に接触することが抑えられ、台車を円滑に走行させることができる。

特開２０１９－２０２８８１号公報

資機材を搬送する台車が走行する建設現場においては、段差や障害物が存在する。特許文献１に開示されている台車の場合、底面を段差や障害物より高くすることが可能となるものの、メカナムホイールは地面に接しているため、段差や障害物を乗り越えることができず、段差や障害物より先への資機材の搬送が困難となる場合がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害を越えて被搬送物を搬送する技術を提供することを目的とする。

本発明の一側面に係る搬送装置は、被搬送物が載せられる本体部と、前記本体部に設けられ、駆動されて前記本体部を移動させる複数の主ホイールと、前記本体部に設けられ、地面に向かう一方向に伸長又は当該方向と逆方向に収縮可能な複数の伸縮部と、前記複数の伸縮部の地面側の端部のそれぞれに設けられたホイールユニットと、前記複数の伸縮部のそれぞれの長さを制御する制御部とを備え、走行経路にある障害に応じて前記複数の伸縮部のそれぞれの長さが制御され、伸長した前記伸縮部により前記ホイールユニットが接する地面から反力を得る事で前記主ホイール及び前記本体部を前記地面から上昇することを特徴とする。

本発明に係る搬送装置は、前記障害を検知する障害検知部を備えるように構成されていてもよい。

また、前記障害検知部は、前記障害の位置を検知し、前記制御部は、前記障害検知部の検知結果に基づいて前記複数の伸縮部のそれぞれの長さを制御してもよい。

また、本発明に係る搬送装置は、前記ホイールユニットを駆動する駆動部を備え、前記駆動部は、前記障害検知部が検知した前記障害の位置に応じて前記ホイールユニットを駆動するように構成されていてもよい。

また、本発明に係る搬送装置は、前記本体部の傾きの角度を検知する傾斜検知部を備え、前記制御部は、前記ホイールユニットが前記地面に接地しているときに、前記傾斜検知部が検知した角度に応じて前記複数の伸縮部のそれぞれの長さを制御するように構成されていてもよい。

本発明にかかる搬送装置によれば、障害を越えて被搬送物を搬送することができる。

図１は、第１実施形態に係る搬送装置の平面図である。図２は、搬送装置を前進方向の左方から見た図である。図３は、搬送装置の前進方向の右方から見た図である。図４は、搬送装置を前方から見た図である。図５は、昇降部の分解斜視図である。図６は、操作部の拡大図である。図７は、搬送装置の駆動に係る構成のブロック図である。図８は、搬送装置の動作例を説明するための模式図である。図９は、外部装置が表示するＧＵＩの一例を示す図である。図１０は、搬送装置が段差に乗り上げるときの動作例を示す図である。図１１は、搬送装置の駆動に係る別構成のブロック図である。図１２は、制御部が行う処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、制御部が行う処理の流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一または対応する要素には適宜同一の符号を付している。さらに、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係などは、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。

［第１実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る搬送装置１Ａの平面図である。以下の説明においては、搬送装置１Ａの長さ方向で前進する方向を前方、搬送装置１Ａの長さ方向で後進する方向を後方、搬送装置１Ａを後方から見て幅方向の右側を右方、搬送装置１Ａを後方から見て幅方向の左側を左方と称する。また、図２は、搬送装置１Ａを前進方向の左方から見た図、図３は、搬送装置１Ａを前進方向の右方から見た図、図４は、搬送装置１Ａを前方から見た図である。以下の説明においては、搬送装置１Ａを前方から見て上下方向の上側を上方、搬送装置１Ａを前方から見て上下方向の下側を下方と称する。

搬送装置１Ａは、建設現場で資機材を搬送する装置である。搬送装置１Ａは、本体部１０、主ホイール１１Ａ～１１Ｄ、ホイールユニット２０Ａ～２０Ｈ、昇降部３０Ａ～３０Ｈを備える。また、搬送装置１Ａは、モータ４１Ａ～４１Ｄ、油タンク５１、油圧ポンプ５２、分岐ブロック５３Ａ、分岐ブロック５３Ｂ、操作部６０、制御部１００、二次電池ＢＡＴを備える。なお、搬送装置１Ａが使用される場所は、建設現場に限定されるものではなく、搬送装置１Ａが搬送する物は、資機材に限定されるものではない。例えば、搬送装置１Ａを工場内で使用し、搬送装置１Ａは、工場で製造した製品や工場で製造に使用する部品等を搬送してもよい。

本体部１０は、金属で形成されており、搬送する資機材が載せられる。本体部１０は、図４に示すように、幅方向の中央部分が凹んだ形状であり、凹んだ部分に資機材が載せられる。また、本体部１０は、中空であり、モータ４１Ａ～４１Ｄ、油タンク５１、油圧ポンプ５２、分岐ブロック５３Ａ、分岐ブロック５３Ｂ、制御部１００、二次電池ＢＡＴなどを収納している。

主ホイール１１Ａ～１１Ｄは、所謂メカナムホイールである。主ホイール１１Ａは、モータ４１Ａに取り付けられ、主ホイール１１Ｂは、モータ４１Ｂに取り付けられ、主ホイール１１Ｃは、モータ４１Ｃに取り付けられ、主ホイール１１Ｄは、モータ４１Ｄに取り付けられている。

モータ４１Ａ～４１Ｄは、供給される駆動信号により回転数及び回転方向が制御され、主ホイール１１Ａ～１１Ｄを駆動する。モータ４１Ａは、長さ方向で本体部１０の中央より前方且つ幅方向で中央より右方に配置されており、主ホイール１１Ａを駆動する。モータ４１Ｂは、長さ方向で本体部１０の中央より後方且つ幅方向で中央より右側に配置されており、主ホイール１１Ｂを駆動する。モータ４１Ｃは、長さ方向で本体部１０の中央より前側且つ幅方向で中央より左側に配置されており、主ホイール１１Ｃを駆動する。モータ４１Ｄは、長さ方向で本体部１０の中央より後側且つ幅方向で中央より左側に配置されており、主ホイール１１Ｄを駆動する。搬送装置１Ａは、モータ４１Ａ～４１Ｄによって主ホイール１１Ａ～１１Ｄの回転方向を制御することにより、前後への移動、左右への移動、斜め方向への移動や、旋回を行う。

昇降部３０Ａ～３０Ｈの各々は、アクチュエータ３１と、アクチュエータ３１を固定するための支持部材３２とで構成されている。昇降部３０Ａ～３０Ｈは、地面に対して本体部１０の上昇と下降とを行う。なお、昇降部３０Ａ～３０Ｈは、それぞれ同じ構成であるため、それぞれを区別する必要がない場合は、符号の末尾のアルファベットの記載を省略する。

昇降部３０Ａは、主ホイール１１Ａより前方で本体部１０の側面に固定されており、昇降部３０Ｂは、主ホイール１１Ａより後方且つ主ホイール１１Ｂより前方で本体部１０の側面に固定されている。昇降部３０Ｃは、昇降部３０Ｂより後方且つ主ホイール１１Ｂより前方で本体部１０の側面に固定されており、昇降部３０Ｄは、主ホイール１１Ｂより後方で本体部１０の側面に固定されている。昇降部３０Ｅは、主ホイール１１Ｃより前方で本体部１０の側面に固定されており、昇降部３０Ｆは、主ホイール１１Ｃより後方且つ主ホイール１１Ｄより前方で本体部１０の側面に固定されている。昇降部３０Ｇは、昇降部３０Ｆより後方且つ主ホイール１１Ｄより前方で本体部１０の側面に固定されており、昇降部３０Ｈは、主ホイール１１Ｄより後方で本体部１０の側面に固定されている。

図５は、昇降部３０の分解斜視図である。昇降部３０Ａ～３０Ｈの構成は同じであるため、一例として昇降部３０Ｅを図５に示している。昇降部３０は、アクチュエータ３１と支持部材３２を備える。なお、昇降部３０Ａ～３０Ｈのアクチュエータ３１と支持部材３２のそれぞれを区別する必要がある場合は、昇降部３０Ａ～３０Ｈの符号の末尾のアルファベットを付して説明を行う。例えば、昇降部３０Ｅのアクチュエータ３１について説明を行う場合は、アクチュエータ３１Ｅと称し、昇降部３０Ｅの支持部材３２について説明を行う場合は、支持部材３２Ｅと称する。

アクチュエータ３１は、所謂油圧シリンダであり、伸縮部の一例である。アクチュエータ３１は、ピストンロッド３１１の伸縮方向が上下方向となるように、ねじによって支持部材３２に固定される。アクチュエータ３１は、油タンク５１から供給される作動油によりピストンロッド３１１が上下方向へ伸縮する。ピストンロッド３１１の下端には、ホイールユニット２０が固定される。なお、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈのピストンロッド３１１のそれぞれを区別する必要がある場合は、アクチュエータ３１Ａ～３１の符号の末尾のアルファベットを付して説明を行う。例えば、アクチュエータ３１Ａのピストンロッド３１１について説明を行う場合は、ピストンロッド３１１Ａと称する。

支持部材３２は、アクチュエータ３１を支持する部材である。支持部材３２は、ピストンロッド３１１が貫通する穴３２１を備え、ねじによって本体部１０の側面に固定される。支持部材３２Ａは、主ホイール１１Ａより前方で本体部１０に固定されており、支持部材３２Ｂは、主ホイール１１Ａより後方且つ主ホイール１１Ｂより前方で本体部１０に固定されている。支持部材３２Ｃは、支持部材３２Ｂより後方且つ主ホイール１１Ｂより前方で本体部１０に固定されており、支持部材３２Ｄは、主ホイール１１Ｂより後方で本体部１０に固定されている。支持部材３２Ｅは、主ホイール１１Ｃより前方で本体部１０に固定されており、支持部材３２Ｆは、主ホイール１１Ｃより後方且つ主ホイール１１Ｄより前方で本体部１０に固定されている。支持部材３２Ｇは、支持部材３２Ｆより後方且つ主ホイール１１Ｄより前方で本体部１０に固定されており、支持部材３２Ｈは、主ホイール１１Ｄより後方で本体部１０に固定されている。

ホイールユニット２０Ａ～２０Ｈのそれぞれは、４つの副ホイール２１を備える。副ホイール２１は、金属製の車輪であり、回転可能に支持されている。ホイールユニット２０Ａは、ピストンロッド３１１Ａの下端に固定され、ホイールユニット２０Ｂは、ピストンロッド３１１Ｂの下端に固定され、ホイールユニット２０Ｃは、ピストンロッド３１１Ｃの下端に固定され、ホイールユニット２０Ｄは、ピストンロッド３１１Ｄの下端に固定されている。また、ホイールユニット２０Ｅは、ピストンロッド３１１Ｅの下端に固定され、ホイールユニット２０Ｆは、ピストンロッド３１１Ｆの下端に固定され、ホイールユニット２０Ｇは、ピストンロッド３１１Ｇの下端に固定され、ホイールユニット２０Ｈは、ピストンロッド３１１Ｈの下端に固定されている。

なお、説明の便宜上、ホイールユニット２０Ａとホイールユニット２０Ｅを１列目のホイールユニットと称し、ホイールユニット２０Ｂとホイールユニット２０Ｆを２列目のホイールユニットと称し、ホイールユニット２０Ｃとホイールユニット２０Ｇを３列目のホイールユニットと称し、ホイールユニット２０Ｄとホイールユニット２０Ｈを４列目のホイールユニットと称する場合がある。

油タンク５１は、アクチュエータ３１を駆動する作動油を格納するタンクである。油圧ポンプ５２は、制御部１００によって制御され、油タンク５１が格納している作動油を分岐ブロック５３Ａと分岐ブロック５３Ｂへ供給する。分岐ブロック５３Ａは、油圧ポンプ５２から供給される作動油を分岐し、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｄにおける作動油の流れを制御する操作弁５４Ａ～５４Ｄへ供給する。分岐ブロック５３Ｂは、油圧ポンプ５２から供給される作動油を分岐し、アクチュエータ３１Ｅ～３１Ｈにおける作動油の流れを制御する操作弁５４Ｅ～５４Ｈへ供給する。操作弁５４Ａ～５４Ｄについては後述する。

操作部６０は、搬送装置１Ａを操作するためのユーザインターフェースである。図６に操作部６０の拡大図を示す。操作部６０は、タッチパネル６１、電源ＬＥＤ６２、電源スイッチ６３、ブザー６４、モータ非常停止スイッチ６５及びバッテリ緊急停止スイッチ６６を備える。

電源スイッチ６３は、二次電池ＢＡＴから電力を要する各部への電力供給を制御するスイッチである。電源スイッチ６３がオンの場合、二次電池ＢＡＴから各部へ電力が供給され、電源スイッチ６３がオフの場合、二次電池ＢＡＴから各部への電力供給が遮断される。電源ＬＥＤ６２は、発光ダイオードであり、電源スイッチ６３がオンの場合に点灯し、電源スイッチ６３がオフの場合に消灯する。タッチパネル６１は、搬送装置１Ａを操作するためのＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示し、オペレータの指による操作を受け付ける。ブザー６４は、制御部１００により制御され、報知音や警告音を出力する。

モータ非常停止スイッチ６５は、制御部１００からモータ４１Ａ～４１Ｄへの駆動信号の供給を遮断し、モータ４１Ａ～４１Ｄの回転を停止させる。バッテリ緊急停止スイッチ６６は、二次電池ＢＡＴからの電力の供給を停止する。バッテリ緊急停止スイッチ６６が操作された場合、電源スイッチ６３がオンであっても二次電池ＢＡＴから各部への電力供給が遮断される。

次に、搬送装置１Ａを駆動する構成について説明する。図７は、搬送装置１Ａの駆動に係る構成のブロック図である。搬送装置１Ａは、前述の構成に加え、さらに受信部１０１と操作弁５４Ａ～５４Ｈを備える。

受信部１０１は、搬送装置１Ａを操作するリモートコントローラである外部操作装置２００と通信を行う通信インターフェースである。受信部１０１は、例えば赤外線通信によって外部操作装置２００と通信を行い、外部操作装置２００から送信される信号を受信する。

外部操作装置２００は、例えばタッチパネルを備えたタブレット端末である。外部操作装置２００は、搬送装置１Ａを操作するためのＧＵＩをタッチパネルに表示し、タッチパネルに対してオペレータが行った操作に応じた信号を搬送装置１Ａへ送信する。

制御部１００は、演算部と、記憶部とを備えており、受信部１０１や操作部６０から供給される信号に応じて、油圧ポンプ５２、モータ４１Ａ～４１Ｄ、操作弁５４Ａ～５４Ｈなどの制御を行うものである。演算部は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）、又はＣＰＵとＦＰＧＡの両方で構成される。記憶部は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）で構成される部分とＲＡＭ（Random Access Memory）で構成される部分とを備えている。ＲＯＭで構成される部分には、演算部が演算処理を行うために使用する各種プログラムやデータなどが格納される。また、ＲＡＭは、演算部が演算処理を行う際の作業スペースや演算部の演算処理の結果などを記憶するために使用される。

制御部１００は、モータ４１Ａ～４１Ｄと、油圧ポンプ５２に接続されている。制御部１００は、油圧ポンプ５２を駆動する信号を油圧ポンプ５２へ供給する。油圧ポンプ５２は、制御部１００から供給される信号に応じて動作し、作動油をアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈへ供給する。また、制御部１００は、駆動信号をモータ４１Ａ～４１Ｄへ供給する。モータ４１Ａ～４１Ｄは、制御部１００から供給される駆動信号に応じて動作し、主ホイール１１Ａ～１１Ｄを回転させる。

また、制御部１００は、操作弁５４Ａ～５４Ｈに接続されている。操作弁５４Ａ～５４Ｈは、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈへの作動油の供給を制御部１００から供給される制御信号に応じて制御する電気制御弁である。操作弁５４Ａ～５４Ｄには、分岐ブロック５３Ａから作動油が供給され、操作弁５４Ｅ～５４Ｈには、分岐ブロック５３Ｂから作動油が供給される。

操作弁５４Ａは、アクチュエータ３１Ａに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御し、操作弁５４Ｂは、アクチュエータ３１Ｂに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御し、操作弁５４Ｃは、アクチュエータ３１Ｃに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御し、操作弁５４Ｄは、アクチュエータ３１Ｄに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御する。操作弁５４Ｅは、アクチュエータ３１Ｅに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御し、操作弁５４Ｆは、アクチュエータ３１Ｆに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御し、操作弁５４Ｇは、アクチュエータ３１Ｇに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御し、操作弁５４Ｈは、アクチュエータ３１Ｈに対して作動油の流れる方向、圧力及び流量を制御する。操作弁５４Ａ～５４Ｈがアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈへの作動油の供給を制御することにより、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈのそれぞれのピストンロッド３１１が伸縮する。

次に搬送装置１Ａの動作例について説明する。図８は、地面にある障害物２Ａを搬送装置１Ａが越えるときの動作例を説明するための模式図である。また、図９は、外部操作装置２００に表示されるＧＵＩの一例を示す図である。

図９に示す前進ボタンＢ１１は、主ホイール１１Ａ～１１Ｄにより搬送装置１Ａを前進させるボタンであり、後進ボタンＢ１２は、主ホイール１１Ａ～１１Ｄにより搬送装置１Ａを後進させるボタンであり、停止ボタンＢ１３は、主ホイール１１Ａ～１１Ｄの回転を停止させるボタンである。

左選択ボタンＢ２１は、アクチュエータ３１Ｅ～３１Ｈを選択するボタンであり、右選択ボタンＢ２２は、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｄを選択するボタンである。前方選択ボタンＢ２３は、アクチュエータ３１Ａとアクチュエータ３１Ｅを選択するボタンであり、中央前選択ボタンＢ２４は、アクチュエータ３１Ｂとアクチュエータ３１Ｆを選択するボタンであり、中央後選択ボタンＢ２５は、アクチュエータ３１Ｃとアクチュエータ３１Ｇを選択するボタンであり、後方選択ボタンＢ２６は、アクチュエータ３１Ｄとアクチュエータ３１Ｈを選択するボタンである。左選択ボタンＢ２１、右選択ボタンＢ２２、前方選択ボタンＢ２３、中央前選択ボタンＢ２４、中央後選択ボタンＢ２５及び後方選択ボタンＢ２６は、操作される毎に反転表示と非反転表示とが切り替わり、反転表示となっている状態が、対応するアクチュエータ３１を選択している状態となる。

ピストンロッドボタンＢ２７は、左選択ボタンＢ２１、右選択ボタンＢ２２、前方選択ボタンＢ２３、中央前選択ボタンＢ２４、中央後選択ボタンＢ２５及び後方選択ボタンＢ２６への操作で選択されたアクチュエータ３１のピストンロッド３１１を伸縮させるボタンである。

図８の（ａ）に示すように、搬送装置１Ａの走行経路に障害物２Ａがある場合、オペレータは、外部操作装置２００のＧＵＩを操作し、資機材を載せた搬送装置１Ａが障害物２Ａを越えるように外部操作装置２００を操作する。

具体的には、まずオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ｂ～３１Ｄ及びアクチュエータ３１Ｆ～３１Ｈを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の下側を操作する。この操作が行われると、外部操作装置２００は、行われた操作に応じた信号を搬送装置１Ａへ送信し、受信部１０１は、この信号を受信する。

制御部１００は、受信部１０１が受信した信号に応じて、図８の（ｂ）に示すように、アクチュエータ３１Ｂ～３１Ｄ及びアクチュエータ３１Ｆ～３１Ｈのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ｂ～５４Ｄ及び操作弁５４Ｆ～５４Ｈを制御する。ここで２列目から４列目までのホイールユニット（２０Ｂ～２０Ｄ及び２０Ｆ～２０Ｈ）の副ホイール２１が地面に接すると、本体部１０が上昇して主ホイール１１Ａ～１１Ｄが地面から離れる。資機材を搬送する作業者は、例えば主ホイール１１Ａ～１１Ｄの下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となると、図８の（ｃ）の位置まで搬送装置１Ａを押して移動させる。

次にオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ａ及びアクチュエータ３１Ｅを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の下側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｄ）に示すように、アクチュエータ３１Ａ及びアクチュエータ３１Ｅのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ａ及び操作弁５４Ｅを制御する。ここでホイールユニット２０Ａ及びホイールユニット２０Ｅの副ホイール２１が地面に接する。

次にオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ｂ及びアクチュエータ３１Ｆを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の上側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｅ）に示すように、アクチュエータ３１Ｂ及びアクチュエータ３１Ｆのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように操作弁５４Ｂ及び操作弁５４Ｆを制御する。ここでホイールユニット２０Ｂ及びホイールユニット２０Ｆの副ホイール２１が地面から離れ、図８の（ｅ）に示すように、ホイールユニット２０Ｂ及びホイールユニット２０Ｆが備える副ホイール２１の下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となる。作業者は、図８の（ｅ）の状態となると、図８の（ｆ）の位置まで搬送装置１Ａを押して移動させる。

次にオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ｂ及びアクチュエータ３１Ｆを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の下側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｇ）に示すように、アクチュエータ３１Ｂ及びアクチュエータ３１Ｆのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ｂ及び操作弁５４Ｆを制御する。ここでホイールユニット２０Ｂ及びホイールユニット２０Ｆの副ホイール２１が地面に接する。

また、オペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｇを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の上側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｇ）に示すように、アクチュエータ３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｇのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように操作弁５４Ｃ及び操作弁５４Ｇを制御する。ここでホイールユニット２０Ｃ及びホイールユニット２０Ｇの副ホイール２１が地面から離れ、図８の（ｇ）に示すように、ホイールユニット２０Ｂ及びホイールユニット２０Ｆが備える副ホイール２１の下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となる。作業者は、図８の（ｇ）の状態となると、図８の（ｈ）の位置まで搬送装置１Ａを押して移動させる。

次にオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｇを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の下側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｉ）に示すように、アクチュエータ３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｇのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ｃ及び操作弁５４Ｇを制御する。ここでホイールユニット２０Ｃ及びホイールユニット２０Ｇの副ホイール２１が地面に接する。

次にオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ｄ及びアクチュエータ３１Ｈを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の上側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｊ）に示すように、アクチュエータ３１Ｄ及びアクチュエータ３１Ｈのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように操作弁５４Ｄ及び操作弁５４Ｈを制御する。ここでホイールユニット２０Ｄ及びホイールユニット２０Ｈの副ホイール２１が地面から離れ、図８の（ｊ）に示すように、ホイールユニット２０Ｄ及びホイールユニット２０Ｈが備える副ホイール２１の下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となる。作業者は、図８の（ｊ）の状態となると、図８の（ｋ）の位置まで搬送装置１Ａを押して移動させる。

次にオペレータは、外部操作装置２００で表示されているＧＵＩを操作してアクチュエータ３１Ａ～３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｅ～３１Ｇを選択し、ピストンロッドボタンＢ２７の上側を操作する。制御部１００は、この操作に応じて外部操作装置２００から送信される信号を受信し、受信した信号に応じて、図８の（ｌ）に示すように、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｅ～３１Ｇのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように、操作弁５４Ａ～５４Ｃ及び操作弁５４Ｅ～５４Ｇを制御する。ここで本体部１０が下降して主ホイール１１Ａ～１１Ｄが地面に接し、ホイールユニット２０Ａ～２０Ｈの副ホイール２１が地面から離れた状態となる。オペレータは、図８の（ｌ）に示す状態となると、外部操作装置２００を前進ボタンＢ１１操作して主ホイール１１Ａ～１１Ｄにより搬送装置１Ａを移動させる。

以上説明したように本実施形態によれば、搬送装置１Ａの走行経路上に障害物２Ａがあっても、障害物２Ａを越えて被搬送物である資機材を搬送することができる。なお、前述の動作例の説明においては、外部操作装置２００で行われた操作に応じてアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈの制御が行われているが、図９に示したＧＵＩをタッチパネル６１に表示し、タッチパネル６１で行われた操作に応じて前述の動作を行うようにしてもよい。

また、前述の動作例では、搬送装置１Ａは、物である障害物２Ａを越えて移動しているが、搬送装置１Ａが越える障害は、障害物２Ａに限定されるものではない。障害には、物以外に例えば段差も含まれる。障害が段差である場合、例えば、オペレータが外部操作装置２００又はタッチパネル６１を操作し、図１０の（ａ）～（ｊ）に示すように、搬送装置１Ａの走行経路上にある段差２Ｂを越えるようにピストンロッド３１１の押し出しと引き込みを行うことより段差２Ｂを越えるようにしてもよい。

［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る搬送装置１Ｂは、移動への障害を検知し、検知した障害の位置に応じて自動でピストンロッド３１１が伸縮する点と、障害を越えるときに自動で移動する点で搬送装置１Ａと相違し、他の構成は、第１実施形態と同じである。このため、以下の説明においては、第２実施形態において第１実施形態と同じ構成については同じ符号を付して説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。

図１１は、搬送装置１Ｂの駆動に係る構成のブロック図である。サブモータ５５Ａ～５５Ｈは、副ホイール２１を駆動するモータである。サブモータ５５Ａ～５５Ｈは、制御部１００から供給される駆動信号により回転数及び回転方向が制御される。サブモータ５５Ａは、ホイールユニット２０Ａが備える副ホイール２１を駆動し、サブモータ５５Ｂは、ホイールユニット２０Ｂが備える副ホイール２１を駆動し、サブモータ５５Ｃは、ホイールユニット２０Ｃが備える副ホイール２１を駆動し、サブモータ５５Ｄは、ホイールユニット２０Ｄが備える副ホイール２１を駆動する。サブモータ５５Ｅは、ホイールユニット２０Ｅ備える副ホイール２１を駆動し、サブモータ５５Ｆは、ホイールユニット２０Ｆが備える副ホイール２１を駆動し、サブモータ５５Ｇは、ホイールユニット２０Ｇが備える副ホイール２１を駆動し、サブモータ５５Ｈは、ホイールユニット２０Ｈが備える副ホイール２１を駆動する。

センサ７０Ａ、７０Ｂは、所謂３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）の技術で用いられる３次元測域センサである。センサ７０Ａは、例えば図１及び図２に示すように、本体部１０の長さ方向で前端且つ幅方向で左端の位置に配置され、センサ７０Ｂは、図１及び図３に示すように、本体部１０の長さ方向で後端且つ幅方向で右端の位置に配置されている。制御部１００は、センサ７０Ａ、７０Ｂの測定結果により、地面の形状や地面上にある障害を検知する。

次に搬送装置１Ｂの動作例について説明する。図１２は、第２実施形態に係る制御部１００が行う処理の流れを示すフローチャートである。制御部１００は、外部操作装置２００又はタッチパネル６１で表示されるＧＵＩにおいて前進ボタンＢ１１の操作が行われると、主ホイール１１Ａ～１１Ｄを用いた通常モードでの走行を行う（ステップＳ１０１）。具体的には、モータ４１Ａ～モータ４１Ｄを制御し、主ホイール１１Ａ～１１Ｄを駆動して搬送装置１Ｂを前進させる。

制御部１００は、通常モードでの移動中においては、センサ７０Ａ、７０Ｂの測定結果から、障害物や段差などの障害が走行経路上にあるか判断する（ステップＳ１０２）。

制御部１００は、障害が走行経路上にはないと判断した場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、停止を指示する操作が外部操作装置２００又はタッチパネル６１で行われたか判断する（ステップＳ１０７）。

制御部１００は、停止を指示する操作が外部操作装置２００又はタッチパネル６１で行われていない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、通常モードでの走行を継続してステップＳ１０２へ戻り、停止を指示する操作が外部操作装置２００又はタッチパネル６１で行われている場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、モータ４１Ａ～モータ４１Ｄを停止させて走行を停止し（ステップＳ１０８）、図１２の処理を終了する。

一方、制御部１００は、障害が走行経路上にあると判断した場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、センサ７０Ａ、７０Ｂの測定結果から走行経路上にある障害を通常モードの走行で回避可能であるか判断する（ステップＳ１０３）。通常モードの走行で回避可能とは、例えば、主ホイール１１Ａ～１１Ｄが地面に接した状態で障害が本体部１０の底面に接することなく主ホイール１１Ａと主ホイール１１Ｃとの間及び主ホイール１１Ｂと主ホイール１１Ｄとの間を通過できる状態や、障害を迂回して目的地へ移動可能な経路がある状態である。制御部１００は、センサ７０Ａ、７０Ｂで障害の形状や周囲の地形を測定し、測定結果から通常モードの走行で障害を回避可能であると判断した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、主ホイール１１Ａ～１１Ｄによる通常モードの走行で障害を回避する（ステップＳ１０４）。例えば、制御部１００は、主ホイール１１Ａと主ホイール１１Ｃとの間及び主ホイール１１Ｂと主ホイール１１Ｄとの間を通過するように走行したり、障害を迂回する経路で走行したりするように主ホイール１１Ａ～１１Ｄを制御することで障害を回避する。制御部１００は、通常モードの走行で障害を回避すると、ステップＳ１０２へ戻り、通常モードでの走行を継続する。

一方、制御部１００は、通常モードで障害を回避不可と判断した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、検知した障害を回避モードで越えることが可能であるか判断する（ステップＳ１０５）。

具体的には、制御部１００は、例えばアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを用いて本体部１０を最も上昇させたときの主ホイール１１Ａ～１１Ｄの下端の地面からの高さを予め記憶しており、この記憶している高さが検知した障害の地面からの高さより低い場合、障害を越えることが不可であると判断し（ステップＳ１０５でＮｏ）、障害を乗り越えることができないことをブザー６４及びタッチパネル６１でオペレータへ報知する（ステップＳ１０９）。

制御部１００は、本体部１０を最も上昇させたときの主ホイール１１Ａ～１１Ｄの下端の地面からの高さが、検知した障害の上下方向の高さより高い場合、障害を越えることが可能であると判断し（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、回避モードでの走行を行う（ステップＳ１０６）。

図１３は、制御部１００が回避モードで行う処理の流れを示すフローチャートである。制御部１００は、回避モードにおいては、センサ７０Ａ、７０Ｂの測定結果から障害物２Ａまでの距離を測定する。制御部１００は、障害物２Ａまでの距離が所定距離となるまでモータ４１Ａ～モータ４１Ｄを制御し、主ホイール１１Ａ～１１Ｄを駆動して搬送装置１Ｂを走行させる（ステップＳ２０１）。制御部１００は、障害物２Ａまでの距離が所定距離となると、モータ４１Ａ～モータ４１Ｄを停止させる。

次に制御部１００は、本体部１０を上昇させる（ステップＳ２０２）。具体的には、制御部１００は、図８の（ｂ）に示すように、アクチュエータ３１Ｂ～３１Ｄ及びアクチュエータ３１Ｆ～３１Ｈのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように、操作弁５４Ｂ～５４Ｄ及び操作弁５４Ｆ～５４Ｈを制御する。ここで２列目から４列目のホイールユニット（２０Ｂ～２０Ｄ及び２０Ｆ～２０Ｈ）の副ホイール２１が地面に接すると、本体部１０が上昇して主ホイール１１Ａ～１１Ｄが地面から離れる。制御部１００は、主ホイール１１Ａ～１１Ｄの下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置になるまで操作弁５４Ｂ～５４Ｄ及び操作弁５４Ｆ～５４Ｈを制御する。ここで制御部１００は、障害物２Ａまでの距離が所定距離となる位置になると、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御しており、換言すると、障害物２Ａと本体部１０との位置に応じてアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御している。

次に制御部１００は、サブモータ５５Ｂ～５５Ｄ及びサブモータ５５Ｆ～５５Ｈを制御して２列目、３列目及び４列目のホイールユニットの副ホイール２１を駆動し、図８の（ｃ）に示すように、１列目のホイールユニットが障害物２Ａを越えるまで搬送装置１Ｂを移動させ、２列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離が所定距離となると、サブモータ５５Ｂ～５５Ｄ及びサブモータ５５Ｆ～５５Ｈの駆動を停止して移動を停止する（ステップＳ２０３）。なお、制御部１００は、２列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離の特定については、例えば、センサ７０Ａ、７０Ｂでの測定結果に基づいて図８の（ａ）の状態からの移動距離を算出し、２列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離を特定してもよく、サブモータ５５Ｂ～５５Ｄ及びサブモータ５５Ｆ～５５Ｈの回転数から移動距離を算出してもよい。

次に制御部１００は、図８の（ｄ）に示すように、１列目のホイールユニットを地面に接地させる（ステップＳ２０４）。ここで制御部１００は、アクチュエータ３１Ａ及びアクチュエータ３１Ｅのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ａ及び操作弁５４Ｅを制御し、１列目のホイールユニット（２０Ａ、２０Ｅ）の副ホイール２１を地面に接地させる。

次に制御部１００は、図８の（ｅ）に示すように、２列目のホイールユニットを上昇させる（ステップＳ２０５）。ここで制御部１００は、アクチュエータ３１Ｂ及びアクチュエータ３１Ｆのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように操作弁５４Ｂ及び操作弁５４Ｆを制御する。これによりホイールユニット２０Ｂ及びホイールユニット２０Ｆの副ホイール２１が地面から離れ、図８の（ｅ）に示すように、ホイールユニット２０Ｂ及びホイールユニット２０Ｆが備える副ホイール２１の下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となる。制御部１００は、このように２列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離が所定距離となる位置になると、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御しており、換言すると、障害物２Ａと本体部１０との位置に応じてアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御している。

次に制御部１００は、サブモータ５５Ａ、５５Ｃ、５５Ｄ、５５Ｅ、５５Ｇ、５５Ｈを制御して１列目、３列目及び４列目のホイールユニットの副ホイール２１を駆動し、図８の（ｆ）に示すように、２列目のホイールユニットが障害物２Ａを越えるまで搬送装置１Ｂを移動させ、３列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離が所定距離となると、サブモータ５５Ａ、５５Ｃ、５５Ｄ、５５Ｅ、５５Ｇ、５５Ｈの駆動を停止して移動を停止する（ステップＳ２０６）。

次に制御部１００は、図８の（ｇ）に示すように、２列目のホイールユニットを地面に接地させる（ステップＳ２０７）。ここで制御部１００は、アクチュエータ３１Ｂ及びアクチュエータ３１Ｆのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ｂ及び操作弁５４Ｆを制御し、２列目のホイールユニット（２０Ｂ、２０Ｆ）の副ホイール２１を地面に接地させる。

また制御部１００は、図８の（ｇ）に示すように、３列目のホイールユニットを上昇させる（ステップＳ２０８）。ここで制御部１００は、アクチュエータ３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｇのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように操作弁５４Ｃ及び操作弁５４Ｇを制御する。これによりホイールユニット２０Ｃ及びホイールユニット２０Ｇの副ホイール２１が地面から離れ、図８の（ｇ）に示すように、ホイールユニット２０Ｃ及びホイールユニット２０Ｇが備える副ホイール２１の下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となる。制御部１００は、このように３列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離が所定距離となる位置になると、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御しており、換言すると、障害物２Ａと本体部１０との位置に応じてアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御している。

次に制御部１００は、サブモータ５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｄ、５５Ｅ、５５Ｆ、５５Ｈを制御して１列目、２列目及び４列目のホイールユニットの副ホイール２１を駆動し、図８の（ｈ）に示すように、３列目のホイールユニットが障害物２Ａを越えるまで搬送装置１Ｂを移動させ、４列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離が所定距離となると、サブモータ５５Ａ、５５Ｂ、５５Ｄ、５５Ｅ、５５Ｆ、５５Ｈの駆動を停止して移動を停止する（ステップＳ２０９）。

次に制御部１００は、図８の（ｉ）に示すように、３列目のホイールユニットを地面に接地させる（ステップＳ２１０）。ここで制御部１００は、アクチュエータ３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｇのピストンロッド３１１がシリンダチューブから押し出されるように操作弁５４Ｃ及び操作弁５４Ｇを制御し、３列目のホイールユニット（２０Ｃ、２０Ｇ）の副ホイール２１を地面に接地させる。

また制御部１００は、図８の（ｊ）に示すように、４列目のホイールユニットを上昇させる（ステップＳ２１１）。ここで制御部１００は、アクチュエータ３１Ｄ及びアクチュエータ３１Ｈのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように操作弁５４Ｄ及び操作弁５４Ｈを制御する。これによりホイールユニット２０Ｄ及びホイールユニット２０Ｈの副ホイール２１が地面から離れ、図８の（ｊ）に示すように、ホイールユニット２０Ｄ及びホイールユニット２０Ｈが備える副ホイール２１の下端の上下方向の位置が障害物２Ａの上端より高い位置となる。制御部１００は、このように４列目のホイールユニットから障害物２Ａまでの距離が所定距離となる位置になると、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御しており、換言すると、障害物２Ａと本体部１０との位置に応じてアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御している。

次に制御部１００は、サブモータ５５Ａ～５５Ｃ及びサブモータ５５Ｅ～５５Ｇを制御して１列目、２列目及び３列目のホイールユニットの副ホイール２１を駆動し、図８の（ｋ）に示すように、本体部１０が障害物２Ａを越えるまで搬送装置１Ｂを移動させ、本体部１０から障害物２Ａまでの距離が所定距離となると、サブモータ５５Ａ～５５Ｃ及びサブモータ５５Ｅ～５５Ｇの駆動を停止して移動を停止する（ステップＳ２１２）。

次に制御部１００は、本体部１０を下降させる（ステップＳ２１３）。具体的には、制御部１００は、図８の（ｌ）に示すように、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｃ及びアクチュエータ３１Ｅ～３１Ｇのピストンロッド３１１がシリンダチューブに引き込まれるように、操作弁５４Ａ～５４Ｃ及び操作弁５４Ｅ～５４Ｇを制御する。ここで本体部１０が下降して主ホイール１１Ａ～１１Ｄが地面に接し、ホイールユニット２０Ａ～２０Ｈの副ホイール２１が地面から離れた状態となる。制御部１００は、このように本体部１０から障害物２Ａまでの距離が所定距離となる位置になると、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御しており、換言すると、障害物２Ａと本体部１０との位置に応じてアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御している。制御部１００は、本体部１０が障害物２Ａを越えると、回避モードを終了してステップＳ１０１へ戻る。

以上説明したように本実施形態によれば、走行の障害を検知し、オペレータが操作しなくても自動で障害を越えて資機材を搬送することができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態及び以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。上述した各実施形態及び各変形例の構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態や変形例に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

上述した実施形態においては、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈは油圧シリンダであるが、油圧シリンダに限定されるものではなく、例えば、搬送装置１Ａの大きさや搬送する物の重量などに応じて、電動シリンダ、水圧シリンダ又は空圧シリンダを用いてもよい。また、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈは、ラックアンドピニオンであってもよい。

上述した実施形態においては、主ホイール１１Ａ～１１Ｄは、メカナムホイールであるが、メカナムホイール以外のホイールであってもよい。またホイールユニット２０Ａ～２０Ｈの副ホイール２１は、主ホイール１１Ａ～１１０Ｄと同様にメカナムホイールを用いても良い。副ホイール２１にメカナムホイールを用いれば、障害を乗り越える際に長さ方向以外の方向への移動が可能となる。例えば、前進して搬送装置１Ａの前方の障害を越えるのが不可であっても、幅方向で乗越え可能な障害を越えて迂回して進むことが可能となる。

上述した実施形態においては、昇降部３０とホイールユニットの数は８個であり、主ホイール１１Ａ～１１Ｄの前後に配置されているが、昇降部３０の数や配置は実施形態の構成に限定されるものでなく、本体部１０を上昇させて障害を越えて移動するときに倒れないのであれば、例えばその数は、７個以下又は９個以上であってもよく、主ホイール１１Ａ～１１Ｄの前後以外の位置に配置してもよい。

搬送装置１Ａ、１Ｂにおいては、本体部１０が傾斜センサを備え、制御部１００が傾斜センサの出力に基づいて本体部１０の前後方向と左右方向への傾きを測定する構成としてもよい。この構成においては、制御部１００は、測定した傾きに応じて、本体部１０が水平となるようにアクチュエータ３１Ａ～３１Ｈを制御してもよい。

上述した実施形態においては、３Ｄ－ＬｉＤＡＲのセンサを用いて障害を検知しているが、障害を検知する方法は実施形態の方法に限定されるものではない。例えば、本体部１０にステレオカメラを設け、このステレオカメラで地面の形状や障害を認識する構成としてもよい。

搬送装置１Ａ、１Ｂにおいては、ピストンロッド３１１の変位量を検知する変位センサをアクチュエータ３１に設け、制御部１００は、変位センサの測定結果から主ホイール１１Ａ～１１Ｄの下端の地面からの高さを算出し、算出した高さに基づいて操作弁５４Ａ～５４Ｈを制御してもよい。

搬送装置１Ａ、１Ｂにおいては、搬送する資機材が本体部１０の凹んだ部分に収まらない場合、凹んだ部分を塞ぐ部材を凹んだ部分に収め、本体部１０の上面が平坦になるようにしてもよい。この構成によれば、凹んだ部分に収まらない資機材を本体部１０に載せて搬送することができる。

上述した第２実施形態においては、制御部１００は、本体部１０を上昇させる際にピストンロッド３１１を押し出すことが可能な最長の長さまで押し出すようにしてもよく、また、障害物２Ａの高さに合わせて障害物２Ａを越えることが可能な最小限の長さでピストンロッド３１１を押し出すようにしてもよい。障害物２Ａの高さに合わせて障害物２Ａを越えることが可能な最小限の長さでピストンロッド３１１を押し出す構成の場合、最長の長さまで押し出す構成と比較すると、アクチュエータ３１Ａ～３１Ｈの駆動時間も短くなるため、二次電池ＢＡＴの消費を抑えることができる。

１Ａ、１Ｂ搬送装置
２Ａ障害物
２Ｂ段差
１１Ａ～１１Ｄ主ホイール
２０Ａ～２０Ｈホイールユニット
２１副ホイール
３０、３０Ａ～３０Ｈ昇降部
３１、３１Ａ～３１Ｈアクチュエータ
３１１、３１１Ａ～３１１Ｈピストンロッド
３２、３２Ａ～３２Ｈ支持部材
４１Ａ～４１Ｄモータ
５１油タンク
５２油圧ポンプ
５３Ａ、５３Ｂ分岐ブロック
５４Ａ～５４Ｈ操作弁
５５Ａ～５５Ｈサブモータ
６０操作部
６１タッチパネル
７０Ａ、７０Ｂセンサ
ＢＡＴ二次電池

Claims

被搬送物が載せられる本体部と、
前記本体部に設けられ、駆動されて前記本体部を移動させる複数の主ホイールと、
前記複数の主ホイールを駆動する駆動モータと、
前記本体部に設けられ、地面に向かう一方向に伸長又は当該方向と逆方向に収縮可能な複数の伸縮部と、
各々が前記複数の伸縮部それぞれの地面側の端部に設けられた駆動源を持たない複数のホイールユニットと、
前記複数の伸縮部のそれぞれの長さを制御する制御部と
を備え、
前記複数の伸縮部それぞれは、前記複数の主ホイールそれぞれの前方及び後方に設けられており、
前記複数のホイールユニットのそれぞれは、前記主ホイールの外径より小径の車輪を備え、前記伸縮部が伸長して前記車輪が地面に接して回転する事で前記本体部を移動可能に構成しており、
前記制御部は、前記伸縮部の長さを、前記ホイールユニットを構成する前記車輪が接した地面から反力を得る事で前記主ホイールと共に前記本体部を前記地面から上昇させて走行経路にある障害を回避可能な高さまで伸長するよう制御する
搬送装置。
前記障害を検知する障害検知部を備える
請求項１に記載の搬送装置。
前記障害検知部は、前記障害の位置を検知し、
前記制御部は、前記障害検知部の検知結果に基づいて前記複数の伸縮部のそれぞれの長さを制御する
請求項２に記載の搬送装置。
前記本体部の傾きの角度を検知する傾斜検知部を備え、
前記制御部は、前記ホイールユニットが前記地面に接地しているときに、前記傾斜検知部が検知した角度に応じて前記複数の伸縮部のそれぞれの長さを制御する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記制御部は、前記主ホイールが地面に接して前記駆動モータにより前記本体部を移動させている時は、前記伸縮部の長さを前記ホイールユニットの前記車輪が地面に接しないよう収縮させていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の搬送装置。
前記主ホイールは、メカナムホイールであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の搬送装置。