JP2014234137A - 階段走行車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】構造を簡素化でき、制御性を向上し、車体を水平に維持することができる階段走行車両を提供すること。【解決手段】左右の対をなす第1軸6L,6Rと、第1アーム7L,7Rと、第2軸10L,10Rと、第2アーム11L,11Rと、第1アーム7L,7Rのそれぞれを、第1軸6L,6Rを中心として回転させる、左右の対をなす第1モータ8L,8Rと、第2アーム11L,11Rのそれぞれを、第2軸10L,10Rを中心として回転させる、左右の対をなす第2モータ12L,12Rと、を備え、左右のアーム機構の動作を交互に行う。【選択図】図2
Description
本発明は階段走行車両に関し、さらに詳しくは、階段を昇降可能な階段走行車両に関する。
電動車いすやその他の貨物搬送用の平地移動体において、建物内や野外の階段は通行上の大きな障壁である。このため、階段を乗り越える昇降機能と昇降の安定性を確保する機構の開発が要請されている。この種の移動体としては、車体を持ち上げるための機構が、ロッド状の複数の伸縮機構を用いる階段昇降車が知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記階段昇降車では、車体を持ち上げるための機構として複数の伸縮機構を用いるため、構成部材にコストがかかる上に、これら伸縮機構の制御が困難であった。また、上記階段昇降車は、複雑な機構であるため、車体を水平に保つための制御が困難であった。
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、構造を簡素化でき、制御性を向上し、車体を水平に維持することができる階段走行車両を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の態様は、車体と、回転駆動される左右の前輪と、回転駆動される左右の後輪と、車体の下部に配置される補助輪と、を備え、階段の段差に合わせて前輪および後輪を変位させて走行を行う階段走行車両において、車体における左右方向の両側部のそれぞれに、左右方向に延びるように設けられて、左右の対をなす第1軸と、第1軸にそれぞれ一端側が連結されて左右の対をなし、かつ第1軸の軸方向に対して直角をなすように配置される第1アームと、第1軸のそれぞれに平行に配置されて左右の対をなし、かつ第1アームの他端側に連結される第2軸と、第2軸のそれぞれに、アーム長さ方向の中間部が回転可能に連結されるように設けられて左右の対をなし、アーム前端部に前輪が設けられ、アーム後端部に後輪が設けられ、アーム前端部とアーム後端部とを結ぶ第1直線と、第2軸を通り第1直線に平行な第2直線と、が設定距離を隔てるように形成された第2アームと、第1アームのそれぞれを、第1軸を中心として回転させる、左右の対をなす第1駆動装置と、第2アームのそれぞれを、第2軸を中心として回転させる、左右の対をなす第2駆動装置と、を備え、左右対をなす一方側の第1駆動装置により、第1アームが、第1軸を中心として回転し、第2アームを上側または下側に変位させる動作を左右対の両方側で交互に行う動作と、第2駆動装置により第1アームを、第2アームに対して第2軸を中心として回転させて車体を移動させて補助輪を上下のいずれかの側にある段差の踏面に移動させる動作と、を行うことを特徴とする。
上記態様としては、第1軸は、車体と乗員を合わせたときに想定される重心位置の上側に配置され、第1駆動装置は、第1アームを、第1軸を中心として回転駆動させる状態と、第1軸を中心として回転自在な状態と、に切り替え可能であり、第2駆動装置は、第1アームを、第2アームに対して回転させるときに、第1アームを、第2軸を中心として回転駆動させる状態と、第2軸を中心として回転自在な状態と、に切り替え可能であることが好ましい。
上記態様としては、第1駆動装置により、第1アームを、第1軸を中心として回転させて前輪および後輪を現在の場所よりも上側または下側に配置される段差の踏面上へ移動させるときに、車体の左側に配置される第1アームと、車体の右側に配置される第1アームと、を交互に回転させることが可能であることが好ましい。
本発明によれば、車体を水平に維持しつつ階段を昇降する階段走行車両の構造を簡素化でき、かつ制御性を向上させることができる。
以下に、本発明の実施の形態に係る階段走行車両の詳細を図面に基づいて説明する。但し、図面は模式的なものも含んでおり、各部材の寸法や寸法の比率などは現実のものと異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。
(階段走行車両の構成)
図1〜3に示すように、本実施の形態に係る階段走行車両1は、車体2と、回転駆動される左右の前輪3L,3Rと、回転駆動される左右の後輪4L,4Rと、車体2の下部に配置される一対の補助輪5と、を備える。この階段走行車両1は、階段の段差に合わせて前輪3L,3Rおよび後輪4L,4Rを変位させて走行を行う。
図1〜3に示すように、本実施の形態に係る階段走行車両1は、車体2と、回転駆動される左右の前輪3L,3Rと、回転駆動される左右の後輪4L,4Rと、車体2の下部に配置される一対の補助輪5と、を備える。この階段走行車両1は、階段の段差に合わせて前輪3L,3Rおよび後輪4L,4Rを変位させて走行を行う。
(車体および第1軸)
図1に示すように、本実施の形態に係る階段走行車両1の車体2は、内部に操縦席が設けられ、乗員Hが乗り込めるような筐体形状である。そして、車体2には、図示しない運転用操縦系統および駆動電源などが搭載されている。図2に示すように、この車体2には、走行(前後)方向と直角をなす左右方向の両方の側部2L,2Rのそれぞれに、側方に向けて左右方向に延びるよう突出する第1軸6L,6Rが固定されている。すなわち、これら第1軸6L,6Rは、車体2の左右に一対をなすように配置されている。図1に示すように、これら第1軸6L,6Rは、車体2と乗員Hを合わせたときに想定される重心9の上側に配置される。図2に示すように、一対の補助輪5は、車体2の下部において平面視した状態で重心9を左右から挟む位置に配置されている。
図1に示すように、本実施の形態に係る階段走行車両1の車体2は、内部に操縦席が設けられ、乗員Hが乗り込めるような筐体形状である。そして、車体2には、図示しない運転用操縦系統および駆動電源などが搭載されている。図2に示すように、この車体2には、走行(前後)方向と直角をなす左右方向の両方の側部2L,2Rのそれぞれに、側方に向けて左右方向に延びるよう突出する第1軸6L,6Rが固定されている。すなわち、これら第1軸6L,6Rは、車体2の左右に一対をなすように配置されている。図1に示すように、これら第1軸6L,6Rは、車体2と乗員Hを合わせたときに想定される重心9の上側に配置される。図2に示すように、一対の補助輪5は、車体2の下部において平面視した状態で重心9を左右から挟む位置に配置されている。
(第1アーム)
左右の第1軸6L,6Rのそれぞれには、第1アーム7L,7Rが連結されている。これら第1アーム7L,7Rは、車体2の左右に一対をなすように配置されている。さらに詳しくは、左右の第1アーム7L,7Rは、車体2の左右で対応する第1軸6L,6Rに一端側が軸支されている。これら第1アーム7L,7Rは、対応する第1軸6L,6Rの軸方向に対して直角をなすように配置されている。
左右の第1軸6L,6Rのそれぞれには、第1アーム7L,7Rが連結されている。これら第1アーム7L,7Rは、車体2の左右に一対をなすように配置されている。さらに詳しくは、左右の第1アーム7L,7Rは、車体2の左右で対応する第1軸6L,6Rに一端側が軸支されている。これら第1アーム7L,7Rは、対応する第1軸6L,6Rの軸方向に対して直角をなすように配置されている。
図2に示すように、第1軸6Lと第1アーム7Lとの間には、これら第1軸6Lと第1アーム7Lとを相対的に回転駆動する第1駆動装置としての第1モータ8Lが設けられている。同様に、第1軸6Rと第1アーム7Rとの間には、これら第1軸6Rと第1アーム7Rとを相対的に回転駆動する第1駆動装置としての第1モータ8Rが設けられている。本実施の形態において、第1モータ8L,8Rは、モータハウジング側が第1アーム7L,7R側に固定され、図示しないロータ軸側は第1軸6L,6R側に固定されている。第1モータ8L,8Rは、それぞれに連結された第1アーム7L,7Rを、第1軸6L,6Rを中心として回転駆動させる状態と、第1軸6L,6Rを中心として回転自在なアンロック(フリー)状態と、第1アーム7L,7Rが車体2側(第1軸6L,6R)に対して回転不能なロック状態と、に切り替え可能である。
(第2軸)
図2に示すように、第1アーム7Lの他端側には、第2軸10Lが連結、固定されている。本実施の形態では、第2軸10Lは、第1アーム7Lの他端側において左右方向の外側へ向けて突出するように設けられている。同様に、第1アーム7Rの他端側には、第2軸10Rが連結、固定されている。本実施の形態では、第2軸10Rは、第2アーム7Lにおいて左右方向の外側へ向けて突出するように設けられている。第2軸10L,10Rは、第1軸6L,6Rに平行に配置されている。第2軸10L,10Rは、車体2の左右で一対をなすように配置されている。
図2に示すように、第1アーム7Lの他端側には、第2軸10Lが連結、固定されている。本実施の形態では、第2軸10Lは、第1アーム7Lの他端側において左右方向の外側へ向けて突出するように設けられている。同様に、第1アーム7Rの他端側には、第2軸10Rが連結、固定されている。本実施の形態では、第2軸10Rは、第2アーム7Lにおいて左右方向の外側へ向けて突出するように設けられている。第2軸10L,10Rは、第1軸6L,6Rに平行に配置されている。第2軸10L,10Rは、車体2の左右で一対をなすように配置されている。
(第2アーム)
第2軸10Lには、第2アーム11Lのアーム長さ方向の中間部が回動可能に連結されている。同様に、第2軸10Rには、第2アーム11Rのアーム長さ方向の中間部が回動可能に連結される。第2アーム11L,11Rは、車体2の左右で対をなすように配置されている。第2軸10Lと第2アーム11Lとの間には、これら第2軸10Lと第2アーム11Lとを相対的に回転駆動する第2駆動装置としての第2モータ12Lが設けられている。同様に、第2軸10Rと第2アーム11Rとの間には、これら第2軸10Rと第2アーム11Rとを相対的に回転駆動する第2駆動装置としての第2モータ12Rが設けられている。第2モータ12L,12Rは、それぞれに連結された第2アーム11L,11Rを、第2軸10L,10Rを中心として回転駆動させる状態と、第2軸10L,10Rを中心として回転自在なアンロック(フリー)状態と、第2アーム11L,11Rが第1アーム7L,7R側(第2軸10L,10R)に対して回転不能なロック状態と、に切り替え可能である。
第2軸10Lには、第2アーム11Lのアーム長さ方向の中間部が回動可能に連結されている。同様に、第2軸10Rには、第2アーム11Rのアーム長さ方向の中間部が回動可能に連結される。第2アーム11L,11Rは、車体2の左右で対をなすように配置されている。第2軸10Lと第2アーム11Lとの間には、これら第2軸10Lと第2アーム11Lとを相対的に回転駆動する第2駆動装置としての第2モータ12Lが設けられている。同様に、第2軸10Rと第2アーム11Rとの間には、これら第2軸10Rと第2アーム11Rとを相対的に回転駆動する第2駆動装置としての第2モータ12Rが設けられている。第2モータ12L,12Rは、それぞれに連結された第2アーム11L,11Rを、第2軸10L,10Rを中心として回転駆動させる状態と、第2軸10L,10Rを中心として回転自在なアンロック(フリー)状態と、第2アーム11L,11Rが第1アーム7L,7R側(第2軸10L,10R)に対して回転不能なロック状態と、に切り替え可能である。
図3に示すように、第2アーム11Lは、アーム前端部11Lfとアーム後端部11Lrとを結ぶ第1直線L1と、第2軸10Lを通り第1直線L1に平行な第2直線L2と、が設定距離dを隔てるように形成されている。したがって、図1および図3に示すように、第2アーム11Lは、略逆V字形状に形成されている。第2アーム11Lのアーム中間部には、第2モータ12Lのモータハウジング側が固定されている。なお、車体2の右側に配置される第2アーム11Rは、第2アーム11Lと同様の形状に形成されている。第2アーム11Rのアーム中間部には、第2モータ12Rのモータハウジング側が固定されている。
図2に示すように、第2アーム11Lのアーム前端部11Lfには、車軸13Lfが設けられている。この車軸13Lfには、インホイールモータである第3モータ14を介して前輪3Lが回転可能に設けられている。第2アーム11Lのアーム後端部11Lrには、車軸13Lrが設けられている。この車軸13Lrには、インホイールモータである第3モータ14を介して後輪4Lが回転可能に設けられている。同様に、第2アーム11Rのアーム前端部11Rfには、車軸13Rfが設けられている。この車軸13Rfには、インホイールモータである第3モータ14を介して前輪3Rが回転可能に設けられている。第2アーム11Rのアーム後端部11Rrには、車軸13Rrが設けられている。この車軸13Rrには、インホイールモータである第3モータ14を介して後輪4Rが回転可能に設けられている。なお、図4−5〜図4−7に示すように、本実施の形態では、第2アーム11L,11Rの長さおよび屈曲の度合は、階段20の4つの段差に跨るように設定されている。
ここで、本実施の形態に係る階段走行車両1の寸法設定について説明する。本実施の形態では、段差の高寸法および踏面の奥行き寸法がともにhである傾斜45°の階段20を設定して説明する。なお、階段走行車両1は、第2アーム11L,11Rの長さを微調整することや、第2アーム11L,11Rが一回に移動する階段20の段数を変更することにより、各種の設定寸法の階段20の通行が可能である。本実施の形態では、図3に示すように側面視した場合において、車体2の第1軸6Lの中心と、補助輪5の回転軸中心と、の距離が2hに設定され、補助輪5の直径がhに設定されている。また、第1アーム7の第1モータ8Lの中心と、第2軸10Lの軸中心と、の距離がhに設定されている。第2アーム11Lにおいて、車軸13Lfと第2モータ12Lの回転軸の中心軸を結ぶ第3直線L3と、この第3直線L3と車軸13Lrを通ってこの第3直線L3に直交する第4直線L4と、が交わる交点をXとする。本実施の形態の第2アーム11Lでは、車軸13Lfの軸中心と交点Xまでの長さと、車軸13Lrの軸中心と交点Xまでの長さと、が同じ長さ4hとなるように設定されている。なお、車体2の右側における第2アーム11Rにおいても、第2アーム11Lと同様の寸法設定である。
本発明の実施の形態に係る階段走行車両1では、第1モータ8L,8Rにより第1アーム7L,7Rを、第1軸部6L,6Rを中心として回転させ第2アーム11L,11Rを動作させることにより、前輪3L,3Rをおよび後輪4L,4Rを上側または下側に配置される段差の踏面上、へ移動させることができる。
本実施の形態に係る階段走行車両1では、第1モータ8L,8Rにより、第1アーム7L,7Rを、第1軸6L,6Rを中心として回転させて前輪3L,3Rおよび後輪4L,4Rを現在の場所よりも上側に配置される段差の踏面上へ移動させるときに、車体2の左側に配置される第1アーム7Lと、車体2の右側に配置される第1アーム7Rと、を交互に回転させることが可能である。
本実施の形態に係る階段走行車両1は、車体2の左側の第1モータ8Lにより第1アーム7Lを、第1軸6Lを中心として回転させる動作と、車体2の右側の第1モータ8Rにより第1アーム7Rを、第1軸6Rを中心として回転させる動作と、が可能である。そして、この階段走行車両1は、左右両側の第2モータ12L,12Rにより第1アーム7L,7Rを、第2アーム11L,11Rに対して第2軸10L,10Rを中心として回転させて車体2を移動させて補助輪5を上下のいずれかの側にある段差の踏面に移動させる動作が可能である。なお、上述の各動作を行う際は、停止している機構が変位しないように、各接続部分は、ロック状態となるように制御される。
(動作1)
次に、本発明の実施の形態に係る階段走行車両1を、図4−1および図5−1に示すように、階段20の1つの段差の高寸法および踏面(21)の奥行きを共に寸法hとした場合に適用した動作を説明する。
次に、本発明の実施の形態に係る階段走行車両1を、図4−1および図5−1に示すように、階段20の1つの段差の高寸法および踏面(21)の奥行きを共に寸法hとした場合に適用した動作を説明する。
先ず、図4−1に示すように、左側の前輪3Lを最高点まで上げるには、第1モータ8Lを矢印F1の方向に回転駆動させて第1アーム7Lを鉛直上向きになるように回転移動させる。また、第1アーム7Lと第2アーム11Lとがなす角度は、第2モータ12Lを回転駆動することにより調整する。このとき、前輪3Lおよび後輪4Lの第3モータ14を回転駆動させて車体2を矢印F2の方向に前進させる。このような動作により、矢印F3で示すように、前輪3Lは階段20下の位置から第2段目の段差22の踏面22Aの高さまで移動する。第2段目の段差22の踏面22Aに前輪3Lが載ったときに、前輪3Lおよび後輪4Lの第3モータ14を回転駆動して車体2を矢印F2で示すように前進させることにより、前輪3Lを第2段目の段差22の踏面22Aの上に載せることができる。図5−1は、右側の第2アーム11Rの前輪3Rは、既に第2段目の段差22の踏面22Aの上に載った状態を示す。この第2アーム11Rの動作も第2アーム11Lと同様の動作を経ている。なお、左側の第2アーム11Lを接地面から上昇させる際は、右側の前輪3Rと後輪4Rが接地している。このとき、前輪3R、後輪4R、および左側の補助輪5の接地包絡線で囲まれる領域内に重心9が位置しているため、車体2の姿勢は安定している。
図4−2は、図4−1に示した動作で、左側の前輪3Lが第2段目の段差22の踏面22A上に載った状態を示している。この状態で、図5−2に示すように、第2モータ12L,12Rを回転駆動して第1アーム7L,7Rを矢印F4の方向に回転移動させる。このとき、第1モータ8L,8Rは、第1軸6L,6Rが回転自在な状態にとなるように切り替えられる。このため、車体2は、水平状態を維持したまま、図5−1に示す状態から図5−2および図4−3に示す状態まで、矢印F4の方向に沿って移動する。これに伴い、補助輪5は、階段20の下の面から第1段目の段差21の踏面21Aの上に移動する。
次に、図5−2に示す状態から図5−3に示す状態まで変位させる。このとき、左側の第2アーム11L、第1アーム7Lおよび車体2が変位しないように、第1モータ8L、第2モータ12Lおよび第3モータ14は回転しないロック状態となるように制御されている。この状態で、図5−3に示すように、右側の第2アーム11Rを階段20の上段側へ変位させる。第2アーム11Rの前端部に設けられた前輪3Rは、階段20の第4段目の段差24の踏面24Aの上に載せられる。このとき、後輪4Rは、第1段目の段差21の手前に位置する。
次に、図5−3に示す状態において、右側の第1アーム7Rおよび第2アーム11Rが変位しないように、第1モータ8R、第2モータ12Rおよび第3モータ14はロック状態となるように制御する。その後、図4−4に示すように、左側の第2アーム11Lを階段20の上段側へ変位させる。具体的には、図4−4に示すように、第1モータ8Lを回転駆動させて第1アーム7Lを矢印F5で示すように回転移動させる。すると、図5−4に示すように前輪3Lは、矢印F6で示す方向に沿って階段20の第2段目の段差22の踏面22Aから第4段目の段差24の踏面24Aに移動する。このとき、図5−4に示すように、後輪4Lは、矢印F7で示すように、階段20下の面を一旦浮いて第1段目の段差21の手前で着地する。
図4−5および図5−4に示すように、後輪4L,4Rがともに階段20の下の第1段目の段差21の手前に配置された後は、補助輪5が階段20を1段上がる動作を行う。図5−5に示す状態において、第2モータ12L,12Rを同時に駆動して第1アーム7L,7Rを矢印F8で示す回転方向に回転させる。これに伴い、車体2は、矢印F8で示す方向に沿って移動して、補助輪5を第1段目の段差21の踏面21Aの上から第2段目の段差22の踏面22Aに移動させる。
次に、図4−5および図5−5に示す状態において、右側の第1アーム7Rおよび第2アーム11Rが変位しないように、第1モータ8R、第2モータ12Rおよび第3モータ14が回転しないロック状態となるように制御する。また、右側の前輪3Rと後輪4Rとが転動しないように、第3モータ14が回転しないように制御する。その後、図5−6に示すように、左側の第2アーム11Lを階段20の上段側へ変位させる。具体的には、図4−6に示すように、第1モータ8Lを回転駆動させて第1アーム7Lを矢印F9で示すように回転移動させる。すると、図4−6および図5−6に示すように前輪3Lは、矢印F10で示すように階段20の第4段目の段差24の踏面24Aから第5段目の段差25の踏面25A上に移動させる。このとき、後輪4Lは、第1段目の段差21の踏面21A上に移動する。
次に、図5−7に示すように、右側の第2アーム11Rに、左側の第2アーム11Lと同様の動作を行わせて階段20の上段側へ変位させる。その後、図4−7および図5−8に示すように、車体2を階段20の上段側へ変位させる。具体的には、左右の第2アーム11L,11Rが変位しないように前輪3L,3Rおよび後輪4L,4Rの回転を阻止したロック状態で、第2モータ12L,12Rを同時に駆動して第1アーム7L,7Rを矢印F11で示す回転方向に回転させる。これに伴い、車体2は、矢印F12で示すような軌跡を描いて移動して、補助輪5を第2段目の段差22の踏面22Aの上から第3段目の段差23の踏面23A上に移動する。以上、階段走行車両1が階段20を上がる場合の動作を説明したが、下る場合には逆の動作手順で行えばよい。
(動作2)
以下、図6−1に示すように、階段20の高さ寸法がhであり、踏面21Aの奥行き寸法が2.5hの場合に、階段走行車両1で階段20を上がる動作を説明する。本実施の形態に係る階段走行車両1は、踏面21Aの奥行き寸法が2.3h以上になると、前輪3L,3Rと補助輪5との間隔を考慮すると2段上の段差まで前輪3L,3Rを上げることができなくなる。本実施の形態では、踏面21Aの奥行き寸法が2.3h以上の場合は、まず、図6−2に示すように、前輪3L,3Rは第1段目の段差21の踏面21A上に接地させる。なお、本実施の形態に係る階段走行車両1では、図3に示した構造の場合、前輪3L,3Rと、補助輪5との最短間隔が1.69hであるため、踏面21Aの奥行き寸法が2.3h以上であれば、図6−2に示すように、前輪3Lと補助輪5を踏面21A上に同時に載せることができる。具体的には、図6−1に示すように、前輪3Lを矢印F21に示すように、上昇させつつ車体2を矢印F22の方向へ前進させる。なお、前輪3Lを上昇させるには、第1モータ8Lを矢印F23の回転方向に駆動する。次に、補助輪5が第1段目の段差21の手前に至ったときに、走行を停止する。
以下、図6−1に示すように、階段20の高さ寸法がhであり、踏面21Aの奥行き寸法が2.5hの場合に、階段走行車両1で階段20を上がる動作を説明する。本実施の形態に係る階段走行車両1は、踏面21Aの奥行き寸法が2.3h以上になると、前輪3L,3Rと補助輪5との間隔を考慮すると2段上の段差まで前輪3L,3Rを上げることができなくなる。本実施の形態では、踏面21Aの奥行き寸法が2.3h以上の場合は、まず、図6−2に示すように、前輪3L,3Rは第1段目の段差21の踏面21A上に接地させる。なお、本実施の形態に係る階段走行車両1では、図3に示した構造の場合、前輪3L,3Rと、補助輪5との最短間隔が1.69hであるため、踏面21Aの奥行き寸法が2.3h以上であれば、図6−2に示すように、前輪3Lと補助輪5を踏面21A上に同時に載せることができる。具体的には、図6−1に示すように、前輪3Lを矢印F21に示すように、上昇させつつ車体2を矢印F22の方向へ前進させる。なお、前輪3Lを上昇させるには、第1モータ8Lを矢印F23の回転方向に駆動する。次に、補助輪5が第1段目の段差21の手前に至ったときに、走行を停止する。
その後、右側の第2アーム11Rの先端に設けられた前輪3Rを第1段目の段差21の踏面21Aに変位させる。そして、図6−2に示すように、車体2を矢印F23の方向に変位させる。次に、図6−3に示すように、左側の前輪3Lを第2段目の段差22の踏面22A上に変位させる。次に、右側の第2アーム11Rを作動させて前輪3Rを第2段目の段差22の踏面22A上に変位させる。そして、図6−4に示すように、第2モータ12L,12Rを回転駆動して車体2を矢印F24に沿って変位させて、補助輪5を第2段目の段差22の踏面22A上に接地させる。
(動作3)
図7は、本実施の形態に係る階段走行車両1が、左側が低く右側が高い斜面26を走行する場合を示す正面図である。この動作を行うには、右側の第1アーム7Rを上げ、かつ左側の第1アーム7Lを下げた状態に制御すればよい。なお、斜面26の斜度に応じて、第1アーム7L,7Rの互いの位置関係を変化させることにより、車体2の水平を保つことができる。
図7は、本実施の形態に係る階段走行車両1が、左側が低く右側が高い斜面26を走行する場合を示す正面図である。この動作を行うには、右側の第1アーム7Rを上げ、かつ左側の第1アーム7Lを下げた状態に制御すればよい。なお、斜面26の斜度に応じて、第1アーム7L,7Rの互いの位置関係を変化させることにより、車体2の水平を保つことができる。
(動作4)
図8は、本実施の形態に係る階段走行車両1が、坂27を登る場合を示す側面図である。この動作を行う場合、第2モータ12L,12Rを駆動して第1アーム7L,7Rを矢印F25に示すように回転させて車体2を上昇させた状態を保つ。このとき、第1モータ8L,8Rと第1軸6L,6Rとが回転自在になるように切り替えておく。これにより、車体2を常に水平に保ちながら坂27を登ることができる。この坂27を下る場合も、同様の制御を行えばよい。
図8は、本実施の形態に係る階段走行車両1が、坂27を登る場合を示す側面図である。この動作を行う場合、第2モータ12L,12Rを駆動して第1アーム7L,7Rを矢印F25に示すように回転させて車体2を上昇させた状態を保つ。このとき、第1モータ8L,8Rと第1軸6L,6Rとが回転自在になるように切り替えておく。これにより、車体2を常に水平に保ちながら坂27を登ることができる。この坂27を下る場合も、同様の制御を行えばよい。
以下、本実施の形態に係る階段走行車両1の効果について説明する。本実施の形態に係る階段走行車両1は、前輪3L,3Rと後輪4L,4Rの位置を車両上下方向に移動させる第1アーム7L,7Rおよび第2アーム11L,11Rを備える簡単な所謂アーム機構で構成されている。このため、本実施の形態に係る階段走行車両1では、アーム機構の部品点数を減少させて構造を簡素化できる。
また、本実施の形態に係る階段走行車両1は、2つの主な動作を行う。主な動作の1つ目は、第1モータ8L,8Rにより第1アーム7L,7Rを第1軸6L,6R回りに回転させて前輪3L,3Rを補助輪5が接地している位置よりも上側に配置される段差の踏面上へ移動させる動作である。主な動作の2つ目は、第2モータ12L,12Rにより第1アーム7L,7Rを第2アーム11L,11Rに対して回転させて車体2と補助輪5を同時に現在の位置よりも上側に配置される段差の踏面上に移動させる動作である。本実施の形態に係る階段走行車両1は、これら2つの主な動作を交互に実施することにより階段を上がることができる。この階段走行車両1では、第1アーム7L,7Rを第1軸6L,6Rと第2軸10L,10Rの回りに回転させるという簡単な制御により、車体2を水平に維持しつつ階段20を上ることができる。このため、本実施の形態に係る階段走行車両1では、アーム機構の制御性を向上できる。
また、上記構成によれば、第2モータ12L,12Rにより第1アーム7L,7Rを第2アーム11L,11Rに対して回転させて車体2を移動するときに、車体2と乗員Hを合わせた重心9が第1軸6L,6Rの下方に位置するため、に車体2の姿勢を水平に保つことができる。このように、本実施の形態の階段走行車両1では、車体2を常時水平に維持することができ車体2の姿勢制御を要しないため、アーム機構の制御を簡素化できる。
さらに、上記構成によれば、例えば、左側の第2アーム11Lに設けられた前輪3Lおよび後輪4Lと、重心9を左右から挟む位置に設けられた補助輪5,5とによって車体2の安定を維持しつつ、反対側である右側の第2アーム11Rを上側へ変位させて前輪3Rおよび後輪4Rを上側または下側へ移動できる。
(その他の実施の形態)
以上、実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各種の変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、図2に示すように、第1モータ8L,8Rのモータハウジング側を第1アーム7L,7R側に固定し、図示しないロータ軸と一体に接続された第1軸6L,6R側に固定したが、図9に示すように、モータハウジング側を車体2に固定し、ロータ軸側(第1軸6L,6R側)を第1アーム7L,7R側に固定する構成としてもよい。
以上、実施の形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各種の変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、図2に示すように、第1モータ8L,8Rのモータハウジング側を第1アーム7L,7R側に固定し、図示しないロータ軸と一体に接続された第1軸6L,6R側に固定したが、図9に示すように、モータハウジング側を車体2に固定し、ロータ軸側(第1軸6L,6R側)を第1アーム7L,7R側に固定する構成としてもよい。
上記実施の形態では、図2に示すように、第2モータ12L,12Rのモータハウジング側を第2アーム11L,11R側に固定し、図示しないロータ軸と一体に接続された第2軸10L,10Rを第1アーム7L,7R側に固定したが、図10に示すように、モータハウジング側を第1アーム7L,7R側に固定し、ロータ軸側(第2軸10L,10R側)を第2アーム11L,11R側に固定する構成としてもよい。さらに、上記実施の形態では、操縦席を前方向きに設定したが、階段20を下がるときに操縦席が後方を向くように回転可能にしてもよい。また、本発明では、第2アーム11L,11Rの長さを微調整できるような機構を備えてもよい。
本実施の形態では、一対の補助輪5が重心9を左右から挟む位置に配置されているが、補助輪5の前後に補助接地面を設けて階段を上がるときに、補助輪5でなく、補助接地面が踏面に接地して車体体重を支える構成としてもよい。
本実施の形態では、第1、第2駆動装置としてモータを適用したが、電動の他に、空気圧、油圧などを用いたジャッキ機構を用いることも可能である。なお、圧力の発生源は電動ポンプの他に手動ポンプを用いてもよい。
以上のように、本発明に係る階段走行車両は、無人搬送ロボットなどの動力付き搬送用台車類、床掃除ロボット、警備ロボット、原子炉などの作業ロボット、移動機能を持つ作業用ロボット、手動台車の階段昇降アシスト機構、椅子や寝台を水平に保ちながら患者を搬送する車いす、移動ベッドなどとして有用である。
H 乗員
L1 第1直線
L2 第2直線
L3 第3直線
1 階段走行車両
2 車体
2L,2R 側部
3L,3R 前輪
4L,4R 後輪
5 補助輪
6L,6R 第1軸
7L,7R 第1アーム
8L,8R 第1モータ(第1駆動装置)
9 重心
10L,10R 第2軸
11L,11R 第2アーム
11Lf,11Rf アーム前端部
11Lr,11Rr アーム後端部
12L,12R 第2モータ(第2駆動装置)
13Lf,13Lr,13Rf,13Rr 車軸
14 第3モータ
20 階段
21〜25 段差
L1 第1直線
L2 第2直線
L3 第3直線
1 階段走行車両
2 車体
2L,2R 側部
3L,3R 前輪
4L,4R 後輪
5 補助輪
6L,6R 第1軸
7L,7R 第1アーム
8L,8R 第1モータ(第1駆動装置)
9 重心
10L,10R 第2軸
11L,11R 第2アーム
11Lf,11Rf アーム前端部
11Lr,11Rr アーム後端部
12L,12R 第2モータ(第2駆動装置)
13Lf,13Lr,13Rf,13Rr 車軸
14 第3モータ
20 階段
21〜25 段差
Claims (3)
- 車体と、回転駆動される左右の前輪と、回転駆動される左右の後輪と、前記車体の下部に配置される補助輪と、を備え、階段の段差に合わせて前記前輪および前記後輪を変位させて走行を行う階段走行車両において、
前記車体における左右方向の両側部のそれぞれに、左右方向に延びるように設けられて、左右の対をなす第1軸と、
前記第1軸にそれぞれ一端側が連結されて左右の対をなし、かつ該第1軸の軸方向に対して直角をなすように配置される第1アームと、
前記第1軸のそれぞれに平行に配置されて左右の対をなし、かつ前記第1アームの他端側に連結される第2軸と、
前記第2軸のそれぞれに、アーム長さ方向の中間部が回転可能に連結されるように設けられて左右の対をなし、アーム前端部に前記前輪が設けられ、アーム後端部に前記後輪が設けられ、前記アーム前端部と前記アーム後端部とを結ぶ第1直線と、前記第2軸を通り前記第1直線に平行な第2直線と、が設定距離を隔てるように形成された第2アームと、
前記第1アームのそれぞれを、前記第1軸を中心として回転させる、左右の対をなす第1駆動装置と、
前記第2アームのそれぞれを、前記第2軸を中心として回転させる、左右の対をなす第2駆動装置と、
を備え、
左右対をなす一方側の前記第1駆動装置により、前記第1アームが、前記第1軸を中心として回転し、前記第2アームを上側または下側に変位させる動作を左右対の両方側で交互に行う動作と、前記第2駆動装置により前記第1アームを、前記第2アームに対して前記第2軸を中心として回転させて前記車体を移動させて前記補助輪を上下のいずれかの側にある段差の踏面に移動させる動作と、
を行うことを特徴とする階段走行車両。 - 前記第1軸は、前記車体と乗員を合わせたときに想定される重心位置の上側に配置され、
前記第1駆動装置は、前記第1アームを、前記第1軸を中心として回転駆動させる状態と、該第1軸を中心として回転自在な状態と、に切り替え可能であり、
前記第2駆動装置は、前記第1アームを、前記第2アームに対して回転させるときに、前記第1アームを、前記第2軸を中心として回転駆動させる状態と、該第2軸を中心として回転自在な状態と、に切り替え可能であることを特徴とする請求項1に記載の階段走行車両。 - 前記第1駆動装置により、前記第1アームを、前記第1軸を中心として回転させて前記前輪および前記後輪を現在の場所よりも上側または下側に配置される段差の踏面上へ移動させるときに、前記車体の左側に配置される前記第1アームと、前記車体の右側に配置される前記第1アームと、を交互に回転させることが可能であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の階段走行車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013118939A JP2014234137A (ja) | 2013-06-05 | 2013-06-05 | 階段走行車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013118939A JP2014234137A (ja) | 2013-06-05 | 2013-06-05 | 階段走行車両 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014234137A true JP2014234137A (ja) | 2014-12-15 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013118939A Pending JP2014234137A (ja) | 2013-06-05 | 2013-06-05 | 階段走行車両 |
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Country | Link |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2013
- 2013-06-05 JP JP2013118939A patent/JP2014234137A/ja active Pending
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