JP7005987B2 - ゴルフスイング表示システム、情報処理装置及び方法 - Google Patents

Description

本技術は、ゴルフスイング表示システム、情報処理装置及び方法に関する。

ゴルフクラブのフィッティングやゴルフのティーティングにおいて考慮されるスイング要素の１つに、シャフトのしなり（たわみ）がある。特許文献１には、簡便な方法でシャフトのたわみやねじりを定量的に表現することを課題として、シャフトに慣性センサを取り付け、その出力を用いてシャフトの両端部分に作用する集中モーメントを算出することが記載されている。

また、モーションキャプチャーシステムにより撮像した画像に基づいて、ゴルフクラブのシャフトのしなりに関する情報を光学的に取得することも従来から行われている。

特開２０１５－０８４９５２号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、慣性センサによりゴルフクラブの軌道を算出できるため、スイング中のどのタイミングでどの程度シャフトがたわんでいるのかをイメージすることはできるが、シャフトのしなり形状を正確には推定できないという欠点がある。

また、上記モーションキャプチャーシステムでも、ゴルフクラブの軌道を計測でき、スイング中のどのタイミングでどの程度シャフトがたわんでいるのかをイメージすることはできるが、シャフトのしなり形状の計測を精度よく行うには、高性能なカメラが３台以上必要であり、システムが高価、可搬性が良くないという問題点があった。

これらの事情に鑑み、本発明は、ゴルフクラブのスイングに際して、スイング中にゴルフクラブのシャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握可能にすることを目的とする。

上記目的を達成する本発明の一態様は、ゴルフクラブと情報処理装置としなり情報取得部とトラッキング部を含むゴルフスイング表示システムである。
上記しなり情報取得部は、スイング中の上記ゴルフクラブのシャフトのしなりに係る第１の情報を取得する。
上記トラッキング部は、上記スイング中の上記ゴルフクラブの空間上の軌道に係る第２の情報を取得する。
上記情報処理装置は、制御部を具備する。
上記制御部は、上記第１の情報を受信し、上記第１の情報に基づいて、上記スイング中の所定時点毎の上記シャフトのしなり形状を特定する。
また、上記制御部は、上記第２の情報を受信し、上記第２の情報に基づいて、上記スイング中の上記ゴルフクラブの軌道を特定する。
また、上記制御部は、特定した上記シャフトのしなり形状に基づいて、上記スイング中の上記シャフトのしなり形状の推移を示すシャフトしなり形状推移情報を生成する。
また、上記制御部は、上記特定した上記ゴルフクラブの軌道に沿って、上記シャフトしなり形状推移情報を配列した表示情報を生成する。
また、上記制御部は、上記表示情報を表示装置へ出力する。

上記ゴルフスイング表示システムによれば、ゴルフクラブがスイングされたときのシャフトのしなりに係る第１の情報に基づいてシャフトの形状変化が測定されるとともに、ゴルフクラブの空間上の動きに係る第２の情報に基づいてゴルフクラブの軌道が得られ、当該軌道にシャフトの形状変化が配列された表示情報が生成されることによって、シャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握可能になる。

また、上記目的を達成する本発明の別の一態様は、受信部と制御部を具備する情報処理装置である。
上記受信部は、ゴルファーのスイング中の上記ゴルフクラブのシャフトのしなりに係る第１の情報と、上記スイング中の上記ゴルフクラブの空間上の軌道に係る第２の情報を受信する。
上記制御部は、上記第１の情報に基づいて、上記スイング中の所定時点毎の上記シャフトのしなり形状を特定する。
また、上記制御部は、上記第２の情報に基づいて、上記スイング中の上記ゴルフクラブの軌道を特定する。
また、上記制御部は、特定した上記シャフトのしなり形状に基づいて、上記スイング中の上記シャフトのしなり形状の推移を示すシャフトしなり形状推移情報を生成する。
また、上記制御部は、上記特定した上記ゴルフクラブの軌道に沿って、上記シャフトしなり形状推移情報を配列した表示情報を生成する。
また、上記制御部は、上記表示情報を表示装置へ出力する。

上記ゴルフスイング表示システムと同様に、上記情報処理装置によれば、シャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握可能になる。

上記情報処理装置において、上記受信部は、上記第１の情報として、上記ゴルフクラブのシャフトに取り付けられた複数の歪みゲージで計測される歪み情報を受信してもよい。

上記情報処理装置によれば、歪みゲージで計測される歪み情報に基づいて上記第１の情報を取得することができるようになる。

上記情報処理装置において、上記受信部は、上記第１の情報として、上記ゴルフクラブのグリップもしくはシャフトに取り付けられ上記シャフト方向を撮像可能に構成された撮像装置で撮像される画像情報を受信してもよい。

上記情報処理装置によれば、撮像部で撮像される画像情報に基づいて上記第１の情報を取得することができるようになる。

上記情報処理装置において、上記受信部は、上記第２の情報として、上記ゴルフクラブに取り付けられた加速度センサと角速度センサで計測される加速度情報及び角速度情報を受信してもよい。

上記情報処理装置によれば、加速度センサと角速度センサで計測されるセンサ情報に基づいて上記第２の情報を取得することができるようになる。

上記情報処理装置において、上記受信部は、上記第２の情報として、上記ゴルフクラブに取り付けられていない撮像装置により上記スイング中の上記ゴルフクラブを撮像した画像情報を受信してもよい。

上記情報処理装置によれば、ゴルファーの上記スイング中の上記ゴルフクラブを撮像した画像情報に基づいて上記第２の情報を取得することができるようになる。

上記情報処理装置において、上記受信部は、上記第２の情報として、上記ゴルフクラブに取り付けられていない撮像装置により上記スイング中の上記ゴルフクラブを撮像した画像情報から算出されるトラッキング情報を受信してもよい。

上記情報処理装置によれば、ゴルファーの上記スイング中の上記ゴルフクラブを撮像した画像情報から算出されるトラッキング情報に基づいて上記第２の情報を取得することができるようになる。

上記情報処理装置において、上記制御部は、上記スイングにおける少なくともインパクト前１秒から上記インパクトまでの１秒間における所定時点毎の上記シャフトのしなり形状を特定してもよい。

上記情報処理装置によれば、スイング中において一般的にシャフトのしなり量が特に大きい期間におけるシャフトのしなり形状を特定することができるようになる。

上記情報処理装置において、上記制御部は、上記スイングにおける少なくともインパクト前１秒から上記インパクトまでの１秒間における所定時点毎の上記ゴルフクラブの軌道を特定してもよい。

上記情報処理装置によれば、スイング中において一般的にシャフトのしなり量が特に大きい期間におけるゴルフクラブの軌道を特定することができるようになる。

上記目的を達成する本発明の別の一態様は、以下のステップを有する情報処理方法である。
・ゴルファーのスイング中の上記ゴルフクラブのシャフトのしなりに係る第１の情報と、上記スイング中の上記ゴルフクラブの空間上の軌道に係る第２の情報を受信する受信ステップ。
・上記第１の情報に基づいて、上記スイング中の所定時点毎の上記シャフトのしなり形状を特定するステップ。
・上記第２の情報に基づいて、上記スイング中の上記ゴルフクラブの軌道を特定するステップ。
・特定した上記シャフトのしなり形状に基づいて、上記スイング中の上記シャフトのしなり形状の推移を示すシャフトしなり形状推移情報を生成するステップ。
・上記特定した上記ゴルフクラブの軌道に沿って、上記シャフトしなり形状推移情報を配列した表示情報を生成するステップ。
・上記表示情報を表示装置へ出力するステップ。

以上に説明したように、本発明によれば、スイング中にゴルフクラブのシャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握可能にすることができる。

本発明の第１の実施形態に係るゴルフスイング表示システムの利用態様の一例を示す図である。 上記実施形態に係るゴルフクラブの構成例を示す図である。 上記実施形態に係る情報処理装置の構成例を示す図である。 上記実施形態に係る情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 上記実施形態においてスイングにより変形するゴルフクラブの形状変化を時間軸に沿って模式的に示した図である。 上記実施形態においてスイングの軌道の一例をｘｙｚ空間上にプロットした図である。 上記実施形態において表示部に出力される表示画面例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るゴルフスイング表示システムの利用態様の一例を示す図である。 上記実施形態に係るゴルフクラブの構成例を示す図である。 上記実施形態に係る情報処理装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。

＜第１の実施形態＞
［システムの構成］
図１、図２、図３を参照して、本実施形態のシステムの構成を説明する。

図１は、スイング中にゴルフクラブのシャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握するためのスイング表示システム（ゴルフスイング表示システム）１の使用状況を示す説明図である。

ゴルフスイング表示システム１は図１に示すように、ゴルフクラブ１０と情報処理装置２０とトラッキング部３０を含む。図２はゴルフクラブ１０の構成例を示す図、図３は情報処理装置２０の構成例を示す図である。説明の便宜上、図１に示すように、鉛直方向をｚ軸、ボールＢＬの打撃方向をｘ軸、ｘ軸とｚ軸に直交する軸をｙ軸とする。また、このｘ、ｙ、ｚ軸とは別個に、図２に示すように、ゴルフクラブ１０の軸をｚ′軸、中心軸からヘッド１１が突出する方向をｙ′軸、ｙ′軸とｚ′軸と直交する軸をｘ′軸とする。

図１、図２に示すように、ゴルフクラブ１０は、ヘッド１１と、グリップ１３と、ヘッド１１およびグリップ１３が両端に取り付けられたシャフト１２とを有している。シャフト１２の表面には、シャフト１２のしなりを評価するための複数の歪みセンサ１０１が取り付けられている。歪センサ１０１は、ゴルファーＧＦによるスイング中のゴルフクラブ１０のシャフトのしなりに係る第１の情報を取得する「しなり情報取得部」の一例である。歪みセンサ１０１は、ゴルファーＧＦがゴルフクラブ１０をスイングする際にシャフト１２に生じるしなりに対応する各部の歪みを計測する。グリップ１３はグリップエンドモジュール１３１を有する。本実施形態のグリップエンドモジュール１３１は歪みセンサ１０１の計測値（以下、歪み情報と呼ぶ）を情報処理装置２０に送信する。

トラッキング部３０は、ゴルファーＧＦによるスイング中のゴルフクラブ１０の空間上の軌道に係る第２の情報を取得する「トラッキング部」の一例である。本実施形態のトラッキング部３０は、例えば、２箇所以上から同時に所定のサンプリングレートでスイング（ゴルフクラブ１０）の軌道のトラッキングが行えるモーションキャプチャーシステムである。ゴルフクラブ１０の軌道を示すトラッキング情報は、後述する情報処理装置２０の通信部２９へ送信される。

モーションキャプチャーシステムとしてのトラッキング部３０がスイングの軌道のトラッキングを行う具体的な方法としては、例えば、ゴルフクラブ１０の各所に反射マーカーを設置して、これら複数の反射マーカーを含むゴルファーＧＦ及びゴルフクラブ１０を１以上複数の定点カメラで撮像し、トラッキング部３０が複数の反射マーカーの動きをトラックしてゴルフクラブ１０の３次元的な空間における軌道を取得するという方法がある。反射マーカーには背景色に比してコントラストが高い色を塗布するなどの方法で、光学的に他のオブジェクトと区別しやすいように構成されてもよい。トラッキング部３０は、このように取得されたゴルフクラブ１０の軌道をトラッキング情報として、情報処理装置２０に送信する。なお、ここでいうモーションキャプチャーシステムは、シャフトのしなりを計測するものではなく、ゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定するためのシステムである。そのため、しなりによる変位が小さいグリップ１３上の２点（例えばグリップ１３の両端部など）を抽出し、抽出した２点を結ぶ線分をヘッド１１の方向に既知のゴルフクラブ１０の長さ分、延長するといった方法で、ある時点のゴルフクラブ１０のｘｙｚ空間における位置を求めてもよい。このモーションキャプチャーシステムのメリットとしては、シャフトのしなりを計測するモーションキャプチャーシステムが高価であり可搬性に乏しいものであるのに対して、カメラの解像度が低くてよく、カメラの台数の削減もできるため、比較的安価に実現でき、持ち運びが容易にできるという点がある。

情報処理装置２０は、ゴルフスイング表示システム１を実現するためのソフトウェア（以下、「スイング表示ソフト」とも呼ぶ）を有するコンピュータである。情報処理装置２０は、スイング表示に関するソフトウェアプログラムを実行することにより、後述するような情報処理を行う。

図３は、上記情報処理装置２０のハードウェア構成を示した図である。同図に示すように、情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３、ＲＡＭ（Random Access Memory）２４、入出力インタフェース２６、及び、これらを互いに接続するバス２５を備える。

ＣＰＵ２１は、必要に応じてＲＡＭ２４等に適宜アクセスし、各種演算処理を行いながら情報処理装置２０の各ブロック全体を統括的に制御する。ＲＯＭ２３は、ＣＰＵ２１に実行させるＯＳ、プログラムや各種パラメータなどのファームウェアが固定的に記憶されている不揮発性のメモリである。ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２１の作業用領域等として用いられ、ＯＳ、実行中の各種アプリケーション、処理中の各種データを一時的に保持する。

入出力インタフェース２６には、表示部２２、操作受付部２７、記憶部２８、通信部２９等が接続される。表示部２２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＥＬＤ（Organic Electro-Luminescence Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等を用いた表示デバイスである。操作受付部２７は、例えばマウス等のポインティングデバイス、キーボード、タッチパネル、その他の入力装置である。操作受付部２７がタッチパネルである場合、そのタッチパネルは表示部２２と一体となり得る。

記憶部２８は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、フラッシュメモリ（ＳＳＤ；Solid State Drive）、その他の固体メモリ等の不揮発性メモリである。当該記憶部２８には、上記ＯＳや各種アプリケーション、各種データが記憶される。上述のように、記憶部２８は、スイング表示ソフトを記憶しており、これがＣＰＵ２１により読み出され、実行されることにより所定の情報処理が実行される。なお、スイング表示ソフトはこれに限定されず、ＳＡＡＳ（Software as a Service）により提供されてもよい。記憶部２８は、スイングに関する過去の情報を集積したナレッジデータベース２８１も記憶する。

通信部２９は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）や無線ＬＡＮやBluetooth（登録商標）等の無線通信用の各種モジュールである。もしくは、有線通信用のモジュールでもよい。上記通信部２９は、トラッキング部３０との通信も確立し、情報の送受信を行う。上記通信部２９を介した情報の送受信により、上記情報処理装置２０には、歪みセンサ１０１の歪み情報、トラッキング部３０により取得されたゴルフクラブ１０の軌道のトラッキング情報が入力される。

上記情報処理装置２０は、上記通信部２９に入力された情報に基づいて、ゴルファーＧＦのスイングの特性を図示する表示情報を生成する。なお、フィッターは表示情報を参照してゴルファーＧＦのスイングの特性等を把握し、フィッティングサービスを提供することもできる。もちろん、情報処理装置２０はタブレット形端末装置に限定されるものではなく、例えばノート型ＰＣであってもよいし、据置型のＰＣ及びそれに接続されたディスプレイ装置等で構成されていてもよい。

［情報処理装置の動作１］
次に、上述のゴルファーＧＦのスイングの特性を図示する表示情報を生成するまでの情報処理装置２０の情報処理について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。図４のフローチャートの各ブロックの実行主体は特に断りがない限り、ＣＰＵ２１である。

まず、情報処理装置２０には通信部２９などを介して上述の歪み情報とトラッキング情報が入力される（ステップ１０１）。

ＣＰＵ２１は、ステップ１０１で入力された歪み情報に基づいて、スイング中の所定の時点ごとのシャフト１２の形状を測定する（ステップ１０２）。続いてＣＰＵ２１は、ステップ１０２で測定した各時点の形状に基づいてシャフト１２のしなりを示す情報にあたる「しなり形状推移情報」を生成する（ステップ１０３）。ステップ１０２とステップ１０３の情報処理について以下に説明する。

上記複数の歪みゲージ１０１は、各々が設置されているｚ′座標における計測値（歪み情報）を、例えば１秒間当たり１０００回（１０００Ｈｚ）のサンプリングレートで出力するように構成されている。ＣＰＵ２１には通信部２９から複数の歪みセンサ１０１のそれぞれが取り付けられたシャフト１２上の各点における歪み情報が時間軸に沿って入力される。ＣＰＵ２１は歪み情報に基づいてシャフト１２の曲率分布を求める。上記サンプリングレートは、１０００Ｈｚに限られず、少なくとも１００Ｈｚ、好ましくは５００Ｈｚ以上であればよく、また１０００Ｈｚより大きくても構わない。

歪みセンサ１０１の設置場所は例えば４～１２箇所などと数が限られているため、曲率分布を求める際、隣り合った歪みセンサ１０１の間の各ポイントにおける曲率の算出には、種々の方法で補間した歪み情報の値を用いてもよい。曲率は、１／ρ＝ε／ｒ により求まる。ただし、ρは曲率半径、εは歪み（歪みセンサの計測値又は補間した値）、ｒはシャフト１２の半径である。

以上のように算出した、ｚ′軸に沿って連なった各ポイントにおける曲率を積分することで、各ポイントにおけるたわみ角が算出できる。たわみ角は十分に小さいため、片持ち梁とみなすことができ、たわみ角をさらに積分することで、各ポイントにおけるたわみ量の近似値が得られる。以上がステップ１０２におけるシャフト１２の形状測定方法の概略である。

図５はスイングにより変形するゴルフクラブ１０の形状変化を時間軸に沿って模式的に示した図である。図５においては、横軸にｚ′軸を配し、縦軸にｘ′軸を配して、変位Ｄ（ｚｉ，ｔｊ）が示されている。ただし、ｉ，ｊは整数である。図５において、例えばｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４の各時点のゴルフクラブ１０の形状変化は図中に模式的に表されるようなものとなる。なお、図５中でｘ′軸方向の変位だけを示しているのは説明の簡略化のためである。ＣＰＵ２１はｙ′軸方向の変位も算出してもよい。

シャフト１２の形状を測定したＣＰＵ２１は続いて、シャフト１２のしなりを示す情報である「しなり形状推移情報」の生成を行う（ステップ１０３）。上述のように測定された、歪み情報のサンプリングレートごとのシャフト１２の形状は、ｚ′座標と時間ｔによって特定される変位Ｄで表すことができる（図５）。ＣＰＵ２１は、ステップ１０２で測定した形状に基づいて表される変位Ｄを「しなり形状推移情報」として生成する。

［情報処理装置の動作２］
図４のフローチャートを再び参照すると、ＣＰＵ２１は次に、トラッキング部３０から受信したトラッキング情報を基に、ゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定する（ステップ１０４）。ＣＰＵ２１は続いて、ステップ１０４により特定された軌道上に、ステップ１０３で生成した「しなり形状推移情報」を配列する（ステップ１０５）。ステップ１０４とステップ１０５の情報処理について、以下に説明する。

上述したように、ステップ１０１において、ゴルフクラブ１０の軌道を示すトラッキング情報が情報処理装置２０に入力されている。ＣＰＵ２１は当該トラッキング情報に基づいて複数の反射マーカーそれぞれの、各時間におけるｘｙｚ座標を特定するなどの方法によって、ｘｙｚ空間におけるスイングの軌道を特定する（ステップ１０４）。ここで言う「各時間」は、ゴルフクラブ１０の軌道を表す際のサンプリングレートである。

図６は、ステップ１０４により特定されたゴルフクラブ１０の軌道の一例をｘｙｚ空間上にプロットした図である。図示のように、アドレスからインパクト後のフォロースルーまでの間の、ゴルフクラブ１０の空間上の位置がトラッキングできればよい（アドレスからトップまでの軌道は不図示）。そこで、本実施形態においてはインパクト前３秒からインパクト後１秒までの４秒間の軌道を取得する。この構成によれば、スイング中のアドレスからフィニッシュまで、スイングのすべての期間におけるクラブの軌道を取得することができる。

なお、ステップ１０４において特定するスイングの軌道の取得期間だけでなく、歪み情報の取得期間もインパクト前３秒からインパクト後１秒までの４秒間としてもよい。なお、シャフト１２のしなり形状とゴルフクラブ１０の軌道の取得期間はこれに限定されず、少なくともインパクト前１秒からインパクトまでの１秒間でもよい。この構成によれば、一般的にスイング中でシャフトのしなり量が特に大きい期間におけるシャフトのしなり形状とクラブの軌道を取得することができる。

ＣＰＵ２１は次に、ステップ１０４で取得されたゴルフクラブ１０の軌道に沿って、ステップ１０３で生成したしなり形状推移情報を、時系列に沿って配列する（ステップ１０５）。ＣＰＵ２１は、ステップ１０４で取得した各時点のｘｙｚ空間におけるゴルフクラブ１０の位置座標上に、同じ時間のしなり形状推移情報を配置することによって、上記軌道上にしなり形状推移情報を配列する。図５に示したように、グリップ１３に近い部分のシャフト１２は変位量が少ないため、この直線的な部分が、図６中に直線で表されるゴルフクラブ１０に重なるように、ＣＰＵ２１は、しなり形状推移情報とゴルフクラブ１０の軌道とを重ねてもよい。

ＣＰＵ２１は続いて、ステップ１０５の情報処理結果を画像として出力し、出力した画像を含む表示情報（画面情報）を生成して（ステップ１０６）、生成した表示情報を表示部２２に表示出力させる（ステップ１０７）。ステップ１０７で出力される表示情報が、スイング中にゴルフクラブのシャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握するための表示情報である。図７に表示部２２に出力される表示画面例２２ａを示す。

図７の表示画面例２２ａでは、手前にティーグラウンドＴが示されており、奥に、打ち出し方向であるフェアウェイセンターまたはグリーンＧが示されており、ティーグラウンドＴとグリーン（フェアウェイセンター）Ｇを結ぶ打ち出し方向に対応する直線が示されている。ＣＰＵ２１はこのような背景を表示情報に含ませてもよい。このように構成された表示情報によれば、ゴルファーやフィッターがシャフト１２のしなりを直感的で容易に把握することができるようになる。

ＣＰＵ２１はまた、図７の表示画面例２２ａに示すように、表示情報にステップ１０５の情報処理結果に基づく画像を含ませる。図７中では、スイング中のゴルフクラブ１０の軌道が破線で示されている。また、ゴルフクラブ１０の軌道に沿ってシャフト１２の変形も示されている。ただし、ゴルフクラブ１０の軌道を示す線は表示情報に含まれなくてもよい。

図７に示されるような表示情報を参照することによって、フィッターやゴルファーＧＦは、スイング時のゴルフクラブのシャフトがどのタイミングでどの程度しなっているかのイメージを正確かつ容易に把握できるようになる。なお、表示装置２２に表示される表示情報には、上述のステップ１０５で出力される情報と比較するために、ナレッジデータベース２８１に記憶されている過去のスイングに関するクラブの軌道としなりの情報が含まれていてもよい。

＜第２の実施形態＞
［システムの構成］
図８、図９を参照して、本実施形態のシステムの構成を説明する。本実施形態の説明において第１の実施形態と同様の構成を備える部分については、説明が重複するのを避けるため、省略する。

図８は、本実施形態に係るスイング表示システム１の使用状況を示す説明図である。図１に示した第１の実施形態のシステムと比較すると、本実施形態に係るスイング表示システム１ａは、図８に示すように、歪みゲージ１０１を有さない。

図９に本実施形態のゴルフクラブ１０の構成例を示す。図９に示すように、本実施形態のゴルフクラブ１０は、グリップ１３に、グリップエンドモジュール１３１、加速度角速度センサ１３２、撮像部１３３を有する。その他のゴルフクラブ１０の構成は第１の実施形態と同様である。また、情報処理装置２０の構成も第１の実施形態と同様である。

加速度角速度センサ１３２は、ゴルフクラブ１０の３軸加速度及び角速度を計測する。なお、加速度及び角速度を計測する軸数に限定はなくそれ以上でもそれ以下であってもよい。加速度角速度センサ１３２は、本実施形態における「トラッキング部」である。撮像部１３３は、グリップ１３からヘッド１１方向に向いたモーションカメラである。撮像部１３３は、本実施形態における「しなり情報取得部」である。

グリップ１３に設けられる本実施形態のグリップエンドモジュール１３１は、無線通信手段として機能し、加速度角速度センサ１３２により計測された加速度と角速度や、撮像部１３３が撮像した画像情報を、無線通信により制御端末２０に送信する。

本実施形態における情報処理装置２０の実行する情報処理の流れを図１０に示す。図１０に示されている通り、本実施形態の情報処理手順は図４に示した第１の実施形態の情報処理と類似するが、図４のステップ１０１で情報処理装置２０に入力される情報として、加速度角速度センサ１３２が計測した加速度及び角速度、ならびに、撮像部１３３が撮像した画像情報が入力される点（ステップ２０１）や、後段のステップにおける処理内容が、第１の実施形態とは異なる。以下に、図１０を参照しながら本実施形態の情報処理について説明する。

［情報処理装置の動作］
情報処理装置２０のＣＰＵ２１は、撮像部１３３が撮像した画像情報に基づいて、スイング中のシャフト１２の形状を測定する（ステップ２０２）。当該ステップの具体的な方法としては、ＣＰＵ２１がシャフト１２中の所定の部位がスイング中に中心軸から、しなりによりどれだけ離れるか、その変位量を光学的な画像情報に基づいてＣＰＵ２１が算出するという方法が採用できる。

形状の測定は第１の実施形態同様のサンプリングレートで時系列に沿って繰り返し行われる。このようにして、スイング中のシャフトの形状の測定が行われた結果に基づいて、ＣＰＵ２１はしなり形状推移情報を生成する（ステップ２０３）。シャフト１２のしなり形状推移情報は、第１の実施形態同様に、３次元データとしてもよい。

続いて、情報処理装置２０のＣＰＵ２１は、加速度角速度センサ１３２が計測した加速度と角速度に基づいて、ゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定する（ステップ２０４）。加速度と角速度のみに基づくとゴルフクラブ１０をｘｙｚ空間上に定位することが難しい場合は、インパクトの瞬間のゴルフクラブ１０のｘｙｚ座標をまず特定し、それに基づいて、他の瞬間におけるゴルフクラブ１０の位置を割り出すというような順序で軌道の特定の計算を行ってもよい。

続いてＣＰＵ２１は、第１の実施形態と同様に、ステップ２０４により取得したゴルフクラブ１０の軌道にしなり形状推移情報を配列する（ステップ２０５）。以後の情報処理も同様に、表示情報を生成し（ステップ２０６）、それを表示部２２に出力する（ステップ２０７）。

本実施形態の構成によっても、第１の実施形態と同等の効果が得られる。なお、本実施形態において、ステップ２０２のスイング中のシャフト１２の形状の測定の際には、第１の実施形態のように複数の歪みゲージ１０１を用いた詳細な形状を測定することが難しい場合は、例えば、中心軸（グリップ１３）を基準としたヘッド１１の位置の変位に基づいて形状を測定してもよい。この場合、歪みゲージ１０１の出力値から計算によって生成する場合と比較して複雑な計算をする必要はなくなるが、第１の実施形態の形状測定の方が精度はよい。

なお、本実施形態において、シャフト１２の形状測定の際に、中心軸（グリップ１３）を基準としたヘッド１１の変位（ヘッド１１が中心軸からどれほど離れているか）を測定した後、ヘッド１１とグリップ１３の間にあるシャフト１２の変位については種々の方法で求めた値で補完してもよい。例えば、ヘッド１１とグリップ１３の間のシャフト１２が、そのグリップ１３側からヘッド１１側にかけて、上記変位に応じた一定の曲率でしなっているものとみなして、スイング中の各時点において補完的な値を算出する。このような方法で形状測定を行うことによって、計算量が少ないうえに第１の実施形態の形状測定を行った場合の測定結果との乖離が大きくない形状測定結果が得られる。

＜変形実施例＞
以上に本発明の実施の形態を説明したが、上に開示された構成は互いに組み合わせて実施することが可能である。例えば、歪みゲージ１０１を利用してシャフト１２のしなり形状推移情報を生成する一方で、加速度角速度センサ１３２を利用してゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定してもよい。あるいは、グリップ１３に設けた撮像部１３３によりしなり形状推移情報を生成する一方で、図１に示すようなトラッキング部３０によりゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定してもよい。

また、ＣＰＵ２１がシャフト１２の形状測定を行い、しなり形状推移情報を生成するプロセスと、ゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定するプロセスは、図４と図１０に示したような順番で行わなければならない理由はなく、両プロセスを並列で実行してもよい。また、しなり形状の特定の前に軌道特定を行ってもよい。

また、上記第１の実施形態においては、トラッキング部３０がモーションキャプチャーシステムと同様にゴルフクラブ１０に取り付けられる反射マーカーをトラッキングしているが、反射マーカーを用いずに、ゴルフクラブ１０の画像認識を行い、時間的に連続する認識結果に基づいて、ゴルフクラブ１０の空間上の軌道を特定することとしてもよい。

この場合、例えば、トラッキング部３０が撮像のみを行い、撮像された動画像が情報処理装置２０に入力され、ＣＰＵ２１が画像認識などの画像解析を行う構成としてもよい。あるいは、トラッキング部３０が画像解析まで行う構成としてもよい。

ＣＰＵ２１が画像認識などの画像解析を行う構成の場合、ステップ１０４においてＣＰＵ２１は、ある時点の静止画像から、その時点のゴルフクラブ１０をｘｙｚ空間に定位する画像解析処理を繰り返し、軌道を特定する。画像情報から静止画像を抽出するサンプリングレートは、シャフト１２のしなり形状を測定したサンプリングレートと同様でも細かくても粗くてもよいものとする。

上記画像解析の情報処理の際に、ＣＰＵ２１は、しなりによる変位が小さいグリップ１３上の２点（例えばグリップ１３の両端部など）を抽出し、抽出した２点を結ぶ線分をヘッド１１の方向に既知のゴルフクラブ１０の長さ分、延長するといった方法で、ある時点のゴルフクラブ１０のｘｙｚ空間における位置を求めてもよい。この方法によれば計算量を減らせるというメリットがある。

また、上記の第１、第２の実施形態においては、フィッターやゴルファーＧＦに提示する表示情報（図７）にゴルフクラブ１０とそのしなり形状だけを示しているが、本技術の実施形態はこれに限定されず、当該ゴルフクラブ１０及びそのしなり形状の画像を、ゴルファーＧＦを撮像した画像に重ね合わせるなど、種々の表現上の工夫がなされてもよいことは言うまでもない。以上に述べたように、本技術はその趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形実施が可能である。

１…ゴルフスイング表示システム
１０…ゴルフクラブ
１０１…歪みゲージ
１３１…グリップエンドモジュール
１３２…加速度角速度センサ
１３３…撮像部
２１…ＣＰＵ
２８…記憶部
２８１…ナレッジデータベース
２９…通信部
３０…トラッキング部

Claims (10)

1. ゴルフクラブと情報処理装置としなり情報取得部とトラッキング部を含むゴルフスイング表示システムであって、
   前記しなり情報取得部は、スイング中の前記ゴルフクラブのシャフトのしなりに係る第１の情報を取得し、
   前記トラッキング部は、前記スイング中の前記ゴルフクラブの空間上の軌道に係る第２の情報を取得し、
   前記情報処理装置は、
   前記第１の情報を受信し、前記第１の情報に基づいて、前記スイング中の所定時点毎の前記シャフトのしなり形状を特定し、
   前記第２の情報を受信し、前記第２の情報に基づいて、前記スイング中の前記ゴルフクラブの軌道を特定し、
   特定した前記シャフトのしなり形状に基づいて、前記スイング中の前記シャフトのしなり形状の推移を示すシャフトしなり形状推移情報を生成し、
   前記特定した前記ゴルフクラブの軌道上の、前記所定時点毎に対応する位置に、前記シャフトしなり形状推移情報を配列した表示情報を生成し、
   前記表示情報を表示装置へ出力する
   制御部
   を具備する
   ゴルフスイング表示システム。
2. ゴルファーのスイング中のゴルフクラブのシャフトのしなりに係る第１の情報と、前記スイング中の前記ゴルフクラブの空間上の軌道に係る第２の情報を受信する受信部と、
   前記第１の情報に基づいて、前記スイング中の所定時点毎の前記シャフトのしなり形状を特定し、
   前記第２の情報に基づいて、前記スイング中の前記ゴルフクラブの軌道を特定し、
   特定した前記シャフトのしなり形状に基づいて、前記スイング中の前記シャフトのしなり形状の推移を示すシャフトしなり形状推移情報を生成し、
   前記特定した前記ゴルフクラブの軌道上の、前記所定時点毎に対応する位置に、前記シャフトしなり形状推移情報を配列した表示情報を生成し、
   前記表示情報を表示装置へ出力する
   制御部
   を具備する
   情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置であって、
   前記受信部は、前記第１の情報として、前記ゴルフクラブのシャフトに取り付けられた複数の歪みゲージで計測される歪み情報を受信する
   情報処理装置。
4. 請求項２に記載の情報処理装置であって、
   前記受信部は、前記第１の情報として、前記ゴルフクラブのグリップもしくはシャフトに取り付けられ前記シャフト方向を撮像可能に構成された撮像装置により撮像される画像情報を受信する
   情報処理装置。
5. 請求項２から４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記受信部は、前記第２の情報として、前記ゴルフクラブに取り付けられた加速度センサと角速度センサで計測される加速度情報及び角速度情報を受信する
   情報処理装置。
6. 請求項２から４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記受信部は、前記第２の情報として、前記ゴルフクラブに取り付けられていない撮像装置により上記スイング中の上記ゴルフクラブを撮像した画像情報を受信する
   情報処理装置。
7. 請求項２から４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記受信部は、前記第２の情報として、前記ゴルフクラブに取り付けられていない撮像装置により上記スイング中の上記ゴルフクラブを撮像した画像情報から算出されるトラッキング情報を受信する
   情報処理装置。
8. 請求項２から７のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記スイングにおける少なくともインパクト前１秒から前記インパクトまでの１秒間における所定時点毎の前記シャフトのしなり形状を特定する
   情報処理装置。
9. 請求項２から７のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記制御部は、前記スイングにおける少なくともインパクト前１秒から前記インパクトまでの１秒間における所定時点毎の前記ゴルフクラブの軌道を特定する
   情報処理装置。
10. ゴルファーのスイング中のゴルフクラブのシャフトのしなりに係る第１の情報と、前記スイング中の前記ゴルフクラブの空間上の軌道に係る第２の情報を受信する受信ステップと、
    前記第１の情報に基づいて、前記スイング中の所定時点毎の前記シャフトのしなり形状を特定するステップと、
    前記第２の情報に基づいて、前記スイング中の前記ゴルフクラブの軌道を特定するステップと、
    特定した前記シャフトのしなり形状に基づいて、前記スイング中の前記シャフトのしなり形状の推移を示すシャフトしなり形状推移情報を生成するステップと、
    前記特定した前記ゴルフクラブの軌道上の、前記所定時点毎に対応する位置に、前記シャフトしなり形状推移情報を配列した表示情報を生成するステップと、
    前記表示情報を表示装置へ出力するステップ
    を有する
    情報処理方法。

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