JP7003464B2 - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents
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Description
以下、車両制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車両制御装置は車両に搭載されており、車両の周辺環境に基づいて、自動運転制御を実施するものである。以下では、本車両制御装置を搭載する車両を自車として記載する。まずは、本実施形態の車両制御システムの概略構成について図1を用いて説明する。
この第2実施形態では、第1実施形態と異なる構成を中心に説明する。なお、同一の符号は第1実施形態と同一の構成を示すため、その説明を繰り返さない。
この第3実施形態では、第2実施形態と異なる構成を中心に説明する。なお、同一の符号は第1実施形態と同一の構成を示すため、その説明を繰り返さない。
・上記第3実施形態では、自動運転から手動運転に切り替えられた場合において、運転者による挙動操作の情報と、手動運転への切り替え前に地図情報MP1及び計測点情報MP2のうち不一致の原因とされた方とを対比する構成としたが、これを変更してもよい。例えば、自動運転時に地図情報MP1と計測点情報MP2との不一致判定がなされた場合に、その原因特定を実施せず、自動運転から手動運転に切り替えられた後に、運転者による挙動操作の情報と、地図情報MP1及び計測点情報MP2との対比により、不一致の原因が地図情報MP1及び計測点情報MP2のいずれであるかを特定する構成であってもよい。
Claims (11)
- 地図情報を用いて目的地までの走行経路を設定し、その走行経路と、車載センサ(10)により検出される自車周辺の検出情報とに基づいて車両の自動運転制御を実施する車両制御装置(30)であって、
前記自動運転制御の実施中において前記地図情報と前記車載センサの検出情報とが一致するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により不一致判定がなされた場合に、その不一致の状況に応じて前記自動運転制御の制御態様を変更する変更部と、
前記自動運転制御として、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報により自車周辺における所定の認識対象を認識し、その認識結果に基づいて自車挙動を制御する挙動制御部と、を備え、
前記変更部は、
前記判定部により一致判定がなされた場合に、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報のうち予め定めた一方の情報に基づいて前記認識対象の存在を認識し、
前記判定部により不一致判定がなされた場合に、前記地図情報に基づいて前記認識対象の存在を認識するとともに、前記車載センサの検出情報に基づいて前記認識対象の存在を認識する車両制御装置。 - 前記判定部により不一致判定がなされた場合に、その不一致判定の継続時間を監視し、該継続時間が所定の第1判定時間T1よりも長く、前記第1判定時間T1よりも長い第2判定時間よりも短い場合、前記不一致判定の原因が前記地図情報であると特定し、該継続時間が前記第2判定時間よりも長い場合、前記不一致判定の原因が前記車載センサの検出情報であると特定する原因特定部を備え、
前記変更部は、前記原因特定部の特定結果に基づいて、前記自動運転制御の制御態様を変更する請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記変更部は、前記判定部により不一致判定がなされた場合において、前記原因特定部により原因が特定されていなければ、前記地図情報に基づいて前記認識対象の存在を認識するとともに、前記車載センサの検出情報に基づいて前記認識対象の存在を認識し、前記認識対象の位置を除く自車前方の領域を自車の走行可能領域として推定して前記自動運転制御を実施し、前記原因特定部により原因が特定されていれば、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報のうち不一致の原因でない方を用いて前記自動運転制御を実施する、請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御では、前記判定部により不一致判定がなされた場合に、運転者による手動運転への切り替えを要請し、
前記要請に伴い前記運転者による前記手動運転への切替が行われた場合に、運転者による車両の挙動操作の情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記挙動操作の情報と、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報のうち前記原因特定部により不一致の原因とされた方とを対比し、それら各情報が一致する場合に、前記自動運転への復帰を許可する復帰許可部と、を備える、請求項3に記載の車両制御装置。 - 地図情報を用いて目的地までの走行経路を設定し、その走行経路と、車載センサ(10)により検出される自車周辺の検出情報とに基づいて車両の自動運転制御を実施する車両制御装置(30)であって、
前記自動運転制御の実施中において前記地図情報と前記車載センサの検出情報とが一致するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により不一致判定がなされた場合に、その不一致の状況に応じて前記自動運転制御の制御態様を変更する変更部と、
前記判定部により不一致判定がなされた場合に、その不一致判定の継続時間を監視し、該継続時間が所定の第1判定時間T1よりも長く、前記第1判定時間T1よりも長い第2判定時間よりも短い場合、前記不一致判定の原因が前記地図情報であると特定し、該継続時間が前記第2判定時間よりも長い場合、前記不一致判定の原因が前記車載センサの検出情報であると特定する原因特定部と、を備え、
前記変更部は、前記原因特定部の特定結果に基づいて、前記自動運転制御の制御態様を変更する車両制御装置。 - 前記自動運転制御では、前記判定部により不一致判定がなされた場合に、運転者による手動運転への切り替えを要請し、
前記要請に伴い前記運転者による前記手動運転への切替が行われた場合に、運転者による車両の挙動操作の情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記挙動操作の情報と、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報とを対比することに基づいて、前記不一致の原因が前記地図情報及び前記車載センサの検出情報のいずれであるかを特定する切替後特定部と、
を備える、請求項1~5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記自動運転制御では、前記判定部により不一致判定がなされた場合に、運転者による手動運転への切り替えを要請し、
前記要請に伴い前記運転者による前記手動運転への切替が行われた場合に、前記手動運転から前記自動運転への変更を禁止する変更禁止部を備える、請求項1~3、5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記変更部は、前記判定部により不一致判定がなされた場合に、自車速度を低下させることにより、前記自動運転制御の制御態様を変更する請求項1~7のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記自動運転制御では、前記判定部により不一致判定がなされた場合に、運転者による手動運転への切り替えを要請し、
前記変更部は、前記手動運転への切り替えが要請された後、運転者による前記手動運転が開始されるまでの期間において、前記不一致の状況に応じて前記自動運転制御の制御態様を変更する、請求項1~8のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 地図情報を用いて目的地までの走行経路を設定し、その走行経路と、車載センサ(10)により検出される自車周辺の検出情報とに基づいて車両の自動運転制御を実施する車両制御方法であって、
前記自動運転制御の実施中において前記地図情報と前記車載センサの検出情報とが一致するか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により不一致判定がなされた場合に、その不一致の状況に応じて前記自動運転制御の制御態様を変更する変更工程と、
前記自動運転制御として、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報により自車周辺における所定の認識対象を認識し、その認識結果に基づいて自車挙動を制御する挙動制御工程と、を備え、
前記変更工程では、
前記判定工程により一致判定がなされた場合に、前記地図情報及び前記車載センサの検出情報のうち予め定めた一方の情報に基づいて前記認識対象の存在を認識し、
前記判定工程により不一致判定がなされた場合に、前記地図情報に基づいて前記認識対象の存在を認識するとともに、前記車載センサの検出情報に基づいて前記認識対象の存在を認識する車両制御方法。 - 地図情報を用いて目的地までの走行経路を設定し、その走行経路と、車載センサ(10)により検出される自車周辺の検出情報とに基づいて車両の自動運転制御を実施する車両制御方法であって、
前記自動運転制御の実施中において前記地図情報と前記車載センサの検出情報とが一致するか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により不一致判定がなされた場合に、その不一致の状況に応じて前記自動運転制御の制御態様を変更する変更工程と、
前記判定工程により不一致判定がなされた場合に、その不一致判定の継続時間を監視し、該継続時間が所定の第1判定時間T1よりも長く、前記第1判定時間T1よりも長い第2判定時間よりも短い場合、前記不一致判定の原因が前記地図情報であると特定し、該継続時間が前記第2判定時間よりも長い場合、前記不一致判定の原因が前記車載センサの検出情報であると特定する原因特定工程を備え、
前記変更工程では、前記原因特定工程による特定結果に基づいて、前記自動運転制御の制御態様を変更する車両制御方法。
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