JP6997568B2 - ステアリングシステム - Google Patents
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Description
また、道路の方向や障害物等の車両周辺状況等をセンサ類により認識して操舵指令を自動生成する操舵指令装置を備えた自動または半自動運転の車両があるが、前記車輪からの逆入力があった場合に、前記の車両のふらつきを生じる恐れがあり、車両進行方向を大きく変更することを可能としたステアリング装置の制御だけでは、車両の走行安定性を維持することが難しい。
操舵指令装置200,200Aが出力する操舵の指令に従い前記車両100の車輪を転舵させる第1のステアリング装置140と、
前記車両100のタイヤハウジング105内に設けられ電動モータ27の駆動により車輪2を転舵させる機構部150a、および前記電動モータ27を制御する制御部150bからなる第2のステアリング装置150と、
前記車両100の状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部110とを備え、
前記第2のステアリング装置150の前記制御部150bは、前記電動モータ27を、前記車両情報に基づいて制御する、
ことを特徴とする。
この場合、モータ駆動される第2のステアリング装置150を備え、第2のステアリング装置150の制御部150bは車両情報に基づいて前記電動モータ27を制御するため、滑りなどによって車両100が意図しない方向に移動する場合に、前記車両情報により得られる車両100の状態に応じて、例えばハンドル200の操作量に合わせて、車両100の向きを補正することが可能となる。このため、運転者がハンドル200の操作を行わなくても、車両100のふらつきを補正することが可能となる。これにより、車両100の安定性が向上する。
第1のステアリング装置140が左右の車輪2を連動して転舵させる構成であることで、運転者のハンドル200の操作による車両100の向きの調整や、自動の操舵指令装置200Aによる車両100の向きの調整が、従来の車両100と同様に行える。第2のステアリング装置150は、左右の車輪2を独立して転舵可能であるため、トー角を調整することが可能であって、これによりハンドル操作の機敏性や自動の操舵指令装置200Aによる制御の機敏性等を車両100の状態に応じて調整できる。
車両100の状態の情報として、車速の情報、操舵角の情報、車高の情報、実ヨーレートの情報、実横加速度の情報、アクセル指令値、およびブレーキ指令値を用いると、車両100の状態に応じた第2のステアリング装置150の制御がより一層適切に行え、さらなる車両100の安定性の向上等が得られる。
なお、以下、車速の情報を「車速情報」、操舵角の情報を「操舵角情報」、車高の情報を「車高情報」、実ヨーレートの情報を「実ヨーレート情報」、実横加速度の情報を「実「横加速度情報」と称する場合がある。
例えば第1のステアリング装置140が前輪転舵を行う装置である場合に、第2のステアリング装置150が後輪転舵を行う装置であってもよい。
この構成の場合、第1のステアリング装置140と第2のステアリング装置150とが同じ車輪2を転舵させる構成とする場合に比べて、機構部150aの構成が簡素にできる。
一方の前記第2のステアリング装置1501は、前記第1のステアリング装置140とは同一の車輪2の転舵を行い、他方の前記第2のステアリング装置1502は、前記第1のステアリングシステム140とは互いに異なる車輪2の転舵を行うものであってもよい。
このように、ステアリングシステム101が複数の第2のステアリング装置1501,1502を備えていることにより、より複雑に4輪を独立して転舵することが可能となり、車両100の走行安定性をより一層向上させることが可能となる。
図1は、この実施形態に係るステアリングシステム101を搭載した自動車等の車両100の概念構成を示す説明図である。車両100は、前輪となる左右の車輪2,2と、後輪となる左右の車輪2,2とを有する4輪車両であり、駆動方式は、前輪駆動、後輪駆動、4輪駆動のいずれであってもよい。
第1のステアリング装置140は、ハンドル200等の操舵指令装置に対する運転者の操作により車両100の転舵輪となる車輪2,2を転舵させる装置であり、この実施形態では前輪操舵形式とされている。
第2のステアリング装置150は、車両状態に応じた制御によって補助的な転舵を行う装置であり、機構部150aと制御部150bとでなる。機構部150aは、補助転舵の対象となる車輪2,2毎に設けられる機構であり、車両100のタイヤハウジング105内に設けられて電動モータ27の駆動により車輪2を転舵させる。制御部150bは、電動モータ27を、車両情報検出部110により検出された車両の状態を表す車両情報に基づいて制御する。
車両情報検出部110は、車両の状態を検出する手段であり、各種のセンサ類の群を称している。車両情報検出部110の検出した車両情報は、メインのECU130を介して第2のステアリング装置150の制御部150bに転送される。
ECU130は、車両100の全体の協調制御や統括制御を行う制御装置であり、VCUとも称される。
第1のステアリング装置140は、上記のように運転者によるハンドル200に対する入力に応じて、車両100の前輪となる左右の車輪2,2を連動して転舵させるシステムであり、ステアリングシャフト32、ラックアンドピニオン(図示せず)、タイロッド33等、周知の機械的な構成を備える。運転者がハンドル200に対して回転入力を行うと、ステアリングシャフト32も連動して回転する。ステアリングシャフト32が回転すると、ラックアンドピニオンによってステアリングシャフト32と連結されているタイロッド33が車幅方向に移動することで、車輪2の向きが変わり、左右の車輪2,2を連動して転舵することが可能である。
第2のステアリング装置150は、左右の車輪2,2を独立して転舵可能な装置であり、その機構部150aとして右輪ハブユニット180(図2)および左輪ハブユニット185を備える。これら右輪ハブユニット180および左輪ハブユニット185は、タイヤハウジング105内に設けられた補助転舵用アクチュエータ6(図4)の電動モータ27により車輪の転舵を行う。
第2のステアリング装置150の機構部150aは、前記のように右輪ハブユニット180および左輪ハブユニット185からなるが、これら右輪ハブユニット180および左輪ハブユニット185は、いずれも、図4に示す補助転舵機能付きのハブユニット1として構成されている。このハブユニット1は、車輪2の支持用のハブベアリング3を有するハブユニット本体4と、ユニット支持部材5と、補助転舵用アクチュエータ6とを備える。ハブユニット本体4は、上下方向に延びる補助転舵軸心A回りに回転自在に、上下2箇所で回転許容支持部品7,7を介してユニット支持部材5に支持されている。補助転舵軸心Aは、車輪2の回転軸心Oとは異なる軸心であり、主な転舵を行うキングピン軸Kとも異なっている。車輪2は、ホイール8とタイヤ9とでなる。
ユニット支持部材5は、車体に設置された懸架装置21のナックル22に取付けられている。ユニット支持部材5は、ナックル22と一体として、つまりナックル22の一部として設けられていてもよい。
懸架装置21は、この例ではダブルウイッシュボーン式であり、ショックアブソーバ(図示せず)を介して接続されたアッパーアーム23とロアアーム24とを有し、これらアッパーアーム23とロアアーム24の先端間で傾斜したキングピン軸K回りに回動自在なように前記ナックル22が設置されている。懸架装置21は、この他に独立懸架式など、他の種々の形式が採用できる。ナックル22は、第1のステアリング装置140(図1参照)のタイロッド33に回転可能に連結されている。
なお、補助転舵機能付ハブユニット1を非転舵輪に用いる場合は、ナックル22に取付ける代わりに、懸架装置における転舵機能を持たない車輪用軸受取付け部材(図示せず)に設置される。
図2に示すように、車両情報検出部110は、車速検出部111、操舵角検出部112、車高検出部113、実ヨーレート検出部114、実横加速度検出部115、アクセルペダルセンサ116、およびブレーキペダルセンサ117を備える。
車速検出部111は、例えば車両が備えるトランスミッションの内部に取り付けられたスピードセンサ等のセンサ(図示せず)の出力に基づいて、車速を検出し、ECU130へ車速情報を出力する。
操舵角検出部112は、例えば後述する第1のステアリング装置140が備えるモータ部に取り付けられたレゾルバ等のセンサ(図示せず)に基づいて操舵角を検出し、ECU130へ操舵角情報を出力する。
車高検出部113は、車両100のシャーシと地面との距離をレーザ変位計により測定する方法、あるいは車両100の懸架装置におけるアッパーアーム23(図4参照)またはロアアーム24の角度を角度センサにより検出する方法等により、後述する第2のステアリング装置150により転舵される各車輪2の車高を検出する。そして、車高検出部113は、検出した車高を車高情報としてECU130へ出力する。
実ヨーレート検出部114は、例えば車両100に取り付けられたジャイロセンサ等のセンサの出力に基づいて、実ヨーレートを検出し、ECU130へ実ヨーレート情報を出力する。
実横加速度検出部115は、例えば車両100に取り付けられたジャイロセンサ等のセンサの出力に基づいて、実横加速度を検出し、ECU130へ実横加速度情報を出力する。
ブレーキペダルセンサ117は、運転者によるブレーキペダルへの入力を検出し、検出した値をブレーキ指令値としてECU130へ出力する。
第2のステアリング装置150の制御部150bは、ECU130から車両情報として操舵角情報、車高情報、実ヨーレート情報、実横加速度情報、アクセル指令値、およびブレーキ指令値を含む車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて、旋回制御部151が右輪モータ制御装置170、左輪モータ制御装置175を制御することで、右輪ハブユニット180、および左輪ハブユニット185が備える電動モータ27を駆動し、左右の車輪を独立して転舵可能な装置である。制御部150bにおいて、前記車両情報である操舵角情報等の各情報と前記電動モータ27を駆動する指令値との関係は、例えばマップや演算式等を用いて制御規則として定められており、その制御規則を用いて制御を行う。
上記制御部150bは、例えば専用のECUとして設けられるが、メインのECU130の一部として設けてもよい。
旋回制御部151が行う制御について説明する。
図3は、旋回速度制御部151の構成を示すブロック図である。同図に示すように、旋回制御部151は、規範横加速度計算部152、右輪タイヤ角度計算部153、左輪タイヤ角度計算部154、右輪路面摩擦係数計算部155、目標ヨーレート計算部156、左輪路面摩擦係数計算部157、目標ヨーレート補正部158、目標左右輪タイヤ角度計算部159、右輪指令値計算部160、および左輪指令値計算部161を備える。
右輪路面摩擦係数計算部155および左輪路面摩擦係数計算部157は、ECU130から取得する実横加速度情報および規範横加速度計算部152から入力される規範横加速度情報に基づいて、路面摩擦係数の計算を行う。具体的には、右輪路面摩擦係数計算部155および左輪路面摩擦係数計算部157は、規範横加速度計算部152から規範横加速度情報が入力されると、右輪タイヤ角度計算部153および左輪タイヤ角度計算部154からタイヤ角度情報を取得する。そして、右輪路面摩擦係数計算部155および左輪路面摩擦係数計算部157は、図5に示されるようなマップに基づいて、実横加速度/規範横加速度とタイヤ角度とから、路面摩擦係数を算出する。そして、右輪路面摩擦係数計算部155および左輪路面摩擦係数計算部157は、算出した右輪の路面摩擦係数である右輪路面摩擦係数情報と、左輪の路面摩擦係数である左輪路面摩擦係数情報を目標ヨーレート補正部158に出力する。
そして、目標左右輪タイヤ角度計算部159は、計算した左右輪それぞれの目標タイヤ角度を目標タイヤ角度情報として、右輪指令値計算部160および左輪指令値計算部161へ出力する。
このように、第1の実施形態に係るステアリングシステム101は、ハンドル200の操作により車輪2を転舵させる第1のステアリング装置140と、車両100の状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部110と、車両100のタイヤハウジング105内に設けられた電動モータ27を駆動することで、車輪2を転舵させる第2のステアリング装置150とを備える。そして、第2のステアリング装置150は、車両情報検出部110が検出した車両情報に基づいて、電動モータ27の駆動を行う。
上記の構成によれば、第2のステアリング装置150を設けることにより、ハンドル200の操作によらず転舵を行うことが可能となる。すなわち、従来の車両では、車両がわずかにふらついた場合に、運転者がふらつきを補正するために修正転舵を行う必要があったが、この実施形態に係る第2のステアリング装置150を備える車両では、運転者が、ハンドル200の操作を行わなくても、車両100のふらつきを補正することが可能となる。そのため、車両100の安定性が向上するという効果を奏する。
次に、この発明の第2の実施形態について説明する。なお、以下では、第1の実施形態1と同じ部材については、同じ符号を付す。この実施形態において、特に説明する事項の他は、第1の実施形態と同様である。
図6は、この実施形態に係るステアリングシステム101を搭載した車両100の概念構成を示す説明図、図7は、同ステアリングシステム101の構成を示すブロック図である。
この実施形態に係るステアリングシステム101は、第1のステアリングシステム140と第2のステアリングシステム150とが互いに異なる車輪2を転舵する点で、第1の実施形態とは異なる。すなわち、この実施形態に係るステアリングシステム101は、第1のステアリングシステム140が車両100の前輪の転舵を行い、第2のステアリングシステム150が車両の後輪の転舵を行う。第2のステアリングシステム150の機構部150bは、後輪のタイヤハウス105内に設置されている。
そして、旋回制御部151は、ECU130から車両情報として、車速情報、操舵角情報、実ヨーレート情報、実横加速度情報、アクセル指令値、およびブレーキ指令値を取得し、右輪モータ制御装置170および左輪モータ制御装置175の制御を行う。
図9は、この実施形態に係るステアリングシステム101を搭載した車両100の概念構成を示す説明図、図10は、同ステアリングシステム101の構成を示すブロック図である。この実施形態において、特に説明する事項の他は、第1の実施形態と同様である。 この実施形態に係るステアリングシステム102は、2つの第2のステアリング装置1501、1502を備えている点で、第1の実施形態に係るステアリングシステム100と異なる。
ここで、一方の第2のステアリング装置1501は、第1のステアリング装置140と同じ車輪の転舵を行い、他方の第2のステアリング装置1502は、第1のステアリング装置140とは異なる車輪の転舵を行う。
2…車輪、
3…ハブベアリング、
4…ハブユニット本体、
5…ユニット支持部材、
6…補助転舵用アクチュエータ、
22…ナックル、
21…懸架装置、
23…アッパーアーム、
24…ロアアーム、
27…モータ、
100…車両、
101…ステアリングシステム、
105…タイヤハウジング、
110…車両情報検出部、
111…車速検出部、
112…操舵角検出部、
113…車高検出部、
114…実ヨーレート検出部、
115…実横加速度検出部、
116…アクセルペダルセンサ、
117…ブレーキペダルセンサ、
130…ECU、
140…第1のステアリング装置、
150…第2のステアリング装置、
150a…機構部、
150b…制御部、
151…旋回制御部、
159…目標左右輪タイヤ角度計算部、
1501…第2のステアリング装置、
1502…第2のステアリング装置、
160…右輪指令値計算部、
161…左輪指令値計算部、
170…右輪モータ制御装置、
175…左輪モータ制御装置、
180…右輪ハブユニット、
185…左輪ハブユニット、
200…ハンドル(操舵指令装置)、
200A…操舵指令装置、
K…キングピン軸、
A…補助転舵軸心
Claims (8)
- 車両が備えるステアリングシステムであって、
操舵指令装置が出力する操舵量の指令に従い前記車両の車輪を転舵させる第1のステアリング装置と、
前記車両のタイヤハウジング内に設けられ電動モータの駆動により車輪を転舵させる機構部、および前記電動モータを制御する制御部からなり、前記機構部が、ハブユニット本体における上下方向に延びる補助転舵軸心回りに回転自在に上下2箇所で回転許容支持部品を介してユニット支持部材に支持されている、第2のステアリング装置と、
前記車両の状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部とを備え、
前記第2のステアリング装置の前記制御部は、前記電動モータを、前記車両情報に基づいて制御し、
前記ハブユニット本体の回転輪および固定輪の間に介在する複列の転動体において、前記車輪の回転軸方向で、一の列の転動体と他の列の転動体との間に、前記補助転舵軸心が存在する、
ことを特徴とするステアリングシステム。 - 請求項1に記載のステアリングシステムにおいて、前記操舵指令装置が、運転者により操舵の操作がなされる手動の装置であるステアリングシステム。
- 請求項1または請求項2に記載のステアリングシステムにおいて、前記第1のステアリング装置は、左右の車輪を連動して転舵させる装置であり、前記第2のステアリング装置は、左右の車輪を独立して転舵可能な装置であるステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記第1のステアリング装置と、前記第2のステアリング装置とは、同一の車輪の転舵を行う装置であるステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記車両情報は、車速の情報、操舵角の情報、車高の情報、実ヨーレートの情報、実横加速度の情報、アクセル指令値、およびブレーキ指令値を含むステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記第1のステアリング装置と、前記第2のステアリング装置とは、互いに異なる車輪を転舵させる装置であるステアリングシステム。
- 請求項6に記載のステアリングシステムにおいて、前記車両情報は、車速の情報、車高の情報、実ヨーレートの情報、実横加速度の情報、アクセル指令値、およびブレーキ指令値を含むステアリングシステム。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のステアリングシステムにおいて、前記第2のステアリング装置を2つ備え、一方の前記第2のステアリング装置は前記第1のステアリング装置とは同一の車輪の転舵を行い、他方の前記第2のステアリング装置は前記第1のステアリング装置とは互いに異なる車輪の転舵を行うステアリングシステム。
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