JP6984307B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明はモータ駆動装置に関する。

工作機械、産業機械、または産業用ロボット等に用いられる同期式モータは、モータ巻線間を短絡させることでダイナミックブレーキ（発電ブレーキ）を掛けることができる。

特許文献１には、モータを駆動するインバータと、モータの巻線間を短絡する切替スイッチとを備えるモータ駆動装置が開示されている。上記モータ駆動装置は、ダイナミックブレーキの動作時に、まずインバータの中の一方のアームの全ての半導体スイッチをオフにし、他方のアームの全ての半導体スイッチをオンにする。その後、上記モータ駆動装置は、切替スイッチをオンにすることでダイナミックブレーキを動作させる。

特開2013-179741号公報

しかしながら、特許文献１のモータ駆動装置では、半導体スイッチは、交流電流を生成するためにインバータの中に設けられているものである。そのため、インバータ自身が故障したとき、ダイナミックブレーキを動作させることができないという問題がある。また、該半導体スイッチを通る経路には、該経路の抵抗をできるだけ小さくするために、抵抗器等は設けられない。それゆえ、ダイナミックブレーキの動作時に他方のアームの全ての半導体スイッチをオンすると、大電流が半導体スイッチおよびモータに流れる。それゆえ、半導体スイッチまたはモータが発熱し、これが故障の原因となり得る。また半導体スイッチの故障を避けるために、大容量の半導体スイッチを用いると製造コストおよびモータ駆動装置のサイズが増大する。

一方、ダイナミックブレーキの動作時にインバータの中の半導体スイッチをオンにしない場合、ダイナミックブレーキ回路の機械式スイッチをオンに切り替えるときに、アーク放電が生じ得る。これにより、機械式スイッチの接点が消耗するという問題が生じる。

本開示の一態様は、長寿命のモータ駆動装置を実現することを目的とする。

本開示の一態様に係るモータ駆動装置は、モータを駆動するモータ駆動装置であって、前記モータを駆動するために、前記モータに交流電流を供給するモータ駆動回路と、前記モータの２相間に設けられたダイナミックブレーキ回路とを備え、前記ダイナミックブレーキ回路は、前記２相間を短絡する機械式スイッチと、前記２相間を短絡し、かつ前記機械式スイッチと並列に接続された半導体スイッチと、前記半導体スイッチと直列に接続された第１インピーダンス回路とを備える構成である。

上記の構成によれば、半導体スイッチおよび第１インピーダンス回路でモータの２相間を短絡することで、ダイナミックブレーキを動作させることができる。半導体スイッチに直列な第１インピーダンス回路を設けることで、半導体スイッチにおける発熱を抑制することができる。また、機械式スイッチで２相間を短絡することで、半導体スイッチにおける発熱を抑制することができる。それゆえ、モータ駆動装置の寿命を長くすることができる。

前記第１インピーダンス回路は、前記半導体スイッチと直列に接続された抵抗器を含んでいてもよい。

前記第１インピーダンス回路は、前記抵抗器と並列に接続された容量素子を含んでいてもよい。

上記の構成によれば、モータのコイル要素を考慮して、モータおよびダイナミックブレーキ回路を含む経路のインピーダンスを適切に設定することができる。

前記モータ駆動装置は、前記半導体スイッチおよび前記機械式スイッチのオン／オフを制御する制御回路を備え、ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにした後、前記機械式スイッチをオンにする構成であってもよい。

上記の構成によれば、機械式スイッチをオンにするときのアーク放電の発生を抑制し、機械式スイッチの寿命を長くすることができる。

ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにした後、一定期間後に前記機械式スイッチをオンにする構成であってもよい。

前記モータ駆動装置は、前記モータの回転速度を測定する速度測定回路を備え、ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにした後、測定された前記回転速度が所定値以下になると、前記機械式スイッチをオンにする構成であってもよい。

上記の構成によれば、モータの回転速度に応じたタイミングで、すなわちモータ電流の周波数に応じたタイミングで、機械式スイッチをオンにすることができる。それゆえ、機械式スイッチに流れる電流の最大値を最適に制御することができる。そのため、機械式スイッチの寿命を長くすることができる。

前記速度測定回路は、前記モータに流れるモータ電流を測定するものであり、ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにしてから前記機械式スイッチをオンにするまでにおける前記モータ電流の最大値よりも、前記機械式スイッチをオンにした後における前記モータ電流の最大値が小さくなるようなタイミングで、前記機械式スイッチをオンにする構成であってもよい。

上記の構成によれば、機械式スイッチに流れる電流の最大値を最適に制御することができる。

ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記機械式スイッチをオンにした後、早くとも、前記モータに流れるモータ電流が、前記機械式スイッチをオンにした後に前記機械式スイッチを流れる電流の最大値以下になるまで、前記半導体スイッチをオンのままにし続ける構成であってもよい。

上記の構成によれば、機械式スイッチに流れる電流の最大値を小さくすることができる。

ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記機械式スイッチをオンにした後、前記モータが停止するまで、前記半導体スイッチをオンのままにし続ける構成であってもよい。

上記の構成によれば、機械式スイッチに流れる電流の最大値を小さくすることができる。

ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記機械式スイッチをオンにする直前の力率より、前記機械式スイッチをオンにした直後の力率が大きくなるようなタイミングで、前記機械式スイッチをオンにする構成であってもよい。

上記の構成によれば、モータの回転速度が低下しても、機械式スイッチをオンにすることにより、適切な制動力をモータに掛けることができる。

前記ダイナミックブレーキ回路は、前記機械式スイッチと直列に接続されている第２インピーダンス回路を備え、前記半導体スイッチおよび前記第１インピーダンス回路と、前記機械式スイッチおよび前記第２インピーダンス回路とは、互いに並列に接続されている構成であってもよい。

前記第１インピーダンス回路のインピーダンスと、前記第２インピーダンス回路のインピーダンスとは、互いに異なる構成であってもよい。

上記の構成によれば、半導体スイッチをオンにしたときのモータを含む経路のインピーダンスと、機械式スイッチをオンにしたときのモータを含む経路のインピーダンスとを互いに異ならせることができる。そのため、モータの回転速度に合わせて適切な制動力をモータに掛けることができる。

前記機械式スイッチは、前記第１インピーダンス回路と直列に接続されている構成であってもよい。

上記の構成によれば、モータ電流が流れる経路のインピーダンスは、半導体スイッチおよび機械式スイッチのオン／オフに依存しない。それゆえ、制動力の制御が容易になり、制御回路の設定が容易になる。

本開示の一態様によれば、モータ駆動装置の寿命を長くすることができる。

本開示の一態様のモータ駆動装置の構成を例示する単相回路構成図である。 本開示の一態様のモータ駆動装置の構成を例示する単相回路構成図である。 ダイナミックブレーキ動作中におけるモータおよびダイナミックブレーキ回路を含む回路の、単相の等価回路を例示する回路図である。 本開示の一態様のモータおよびモータ駆動装置における力率およびモータ電流の変化を例示するグラフである。 本開示の一態様のモータおよびモータ駆動装置における力率およびモータ電流の変化を例示するグラフである。 本開示の一態様のモータ駆動装置の構成を例示する単相回路構成図である。 本開示の一態様のモータおよびモータ駆動装置における力率およびモータ電流の変化を例示するグラフである。 本開示の一態様のモータ駆動装置の一構成を例示する三相の回路構成図である。 本開示の一態様のモータ駆動装置の一構成を例示する三相の回路構成図である。 本開示の一態様のモータ駆動装置の一構成を例示する三相の回路構成図である。 本開示の一態様のモータ駆動装置の一構成を例示する三相の回路構成図である。 本開示の一態様のモータ駆動装置の一構成を例示する三相の回路構成図である。 本開示の一態様のモータ駆動装置の一構成を例示する三相の回路構成図である。

〔実施形態１〕
（モータ駆動装置１１の構成）
図１は、本実施形態のモータ駆動装置１１の構成を例示する単相回路構成図である。モータ２は、例えば３相を有する同期式のモータである。図１では、簡単のために、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のうちの２相間（Ｕ−Ｖ）についての回路を例示している。モータ駆動装置１１は、モータ２を駆動する。モータ駆動装置１１は、モータ駆動回路３と、ダイナミックブレーキ回路４と、ブレーキ制御回路５（制御回路）とを備える。

モータ駆動回路３は、例えば、交流電流を生成するインバータ回路を有する。モータ駆動回路３は、モータ２を駆動するために、交流電流をモータ２に供給する。モータ駆動回路３は、モータ２の回転を制御する制御装置として、かつ、モータ２の交流電源として機能する。モータ駆動回路３は、モータ２の各相に接続されている。

ダイナミックブレーキ回路４は、例えば非常時等に２相間（Ｕ−Ｖ）を短絡し、モータ２にダイナミックブレーキを掛ける回路である。ダイナミックブレーキ回路４は、リレー６と、第１インピーダンス回路Ｚ１とを備える。リレー６は、半導体スイッチＳＷ１と、機械式スイッチＳＷ２と、第１制御回路６ａと、第２制御回路６ｂとを備える。第１制御回路６ａは、半導体スイッチＳＷ１のオン／オフ（導通／非導通）を制御する。第２制御回路６ｂは、機械式スイッチＳＷ２のオン／オフ（導通／非導通）を制御する。第１制御回路６ａおよび半導体スイッチＳＷ１は、ソリッドステートリレーを構成している。第２制御回路６ｂおよび機械式スイッチＳＷ２は、機械式リレーを構成している。第１制御回路６ａ、および第２制御回路６ｂは、それぞれ、例えばタイマー回路を含み得る。半導体スイッチＳＷ１は、例えばトランジスタ等のスイッチング素子である。機械式スイッチＳＷ２は、有接点のスイッチである。

半導体スイッチＳＷ１の一端はＵ相に接続され、半導体スイッチＳＷ１の他端は第１インピーダンス回路Ｚ１の一端に接続されている。機械式スイッチＳＷ２の一端はＵ相に接続され、機械式スイッチＳＷ２の他端は第１インピーダンス回路Ｚ１の一端に接続されている。半導体スイッチＳＷ１と、機械式スイッチＳＷ２とは、互いに並列に接続されている。第１インピーダンス回路Ｚ１の他端は、Ｖ相に接続されている。半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２は、オン状態において、２相間（Ｕ−Ｖ）を短絡する。

なお、Ｖ−Ｗ相間の間に、ダイナミックブレーキ回路４と同様の回路を設けてもよい。

ブレーキ制御回路５は、例えば１系統の信号線を介して、リレー６の制御端子に接続されている。ブレーキ制御回路５は、モータ駆動回路３から受信するブレーキ信号に基づいて、リレー６に制御信号を出力する。

第１インピーダンス回路Ｚ１は、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２と直列に接続された、抵抗器および／または容量素子を含んでいてもよい。例えば、抵抗器および容量素子は、互いに並列に接続されていてもよい。

（モータ駆動装置１１の動作）
モータ駆動回路３がモータ２を駆動しているとき、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２はオフ状態にあり、かつ、モータ駆動回路３からモータ２に駆動のための交流電流が供給される。

例えば非常停止ボタンがユーザに操作されたとき、または、モータ駆動回路３の一部の回路に異常が生じたとき、モータ駆動回路３はモータ２の非常停止を開始する。モータ駆動回路３は、モータ２への交流電流の供給を停止し、かつ、ブレーキ制御回路５にブレーキ信号を出力する。ブレーキ信号を受信したブレーキ制御回路５は、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２の両方をオンにする制御信号を、リレー６に出力する。

リレー６が受信した制御信号は、第１制御回路６ａおよび第２制御回路６ｂの両方に入力される。ここでは、先に第１制御回路６ａが半導体スイッチＳＷ１をオンにしてから、所定期間後に第２制御回路６ｂが機械式スイッチＳＷ２をオンにするよう、第１制御回路６ａおよび第２制御回路６ｂのそれぞれのタイマー回路（遅延回路）が設定されている。第１制御回路６ａは迅速に動作するためにタイマー回路を有しなくてもよい。このように、第１制御回路６ａは、制御信号に応じて、半導体スイッチＳＷ１をオンにする。その後、第２制御回路６ｂは、制御信号に応じて、機械式スイッチＳＷ２をオンにする。

モータ駆動回路３からのモータ２への交流電流の供給が停止されても、モータ２は、ロード（負荷）の慣性によって回転し続ける。そのため、モータ２は、発電機として働き、ダイナミックブレーキ回路４を通してモータ２を流れる交流電流を発生させる。

半導体スイッチＳＷ１がオン、かつ機械式スイッチＳＷ２がオフの状態を考える。モータ２において発生したモータ電流Ｉｄｂ（交流電流）は、ダイナミックブレーキ回路４の半導体スイッチＳＷ１および第１インピーダンス回路Ｚ１を通り、Ｕ相からＶ相へ（またはその逆に）流れる。モータ電流Ｉｄｂがモータ２を流れることにより、モータ２に制動力が働く。また、モータ２の回転エネルギーは、モータ電流Ｉｄｂが第１インピーダンス回路Ｚ１を流れることによりジュール熱に変換される。なお、モータ２においても、モータ２の内部インピーダンスに応じたジュール熱が発生する。ただし、第１インピーダンス回路Ｚ１のインピーダンスは、モータ２の内部インピーダンスより大きく、回転エネルギーは主に第１インピーダンス回路Ｚ１でジュール熱に変換される。それゆえ、モータ２が発熱することを防ぎ、かつモータ２の故障を防止することができる。

その後、半導体スイッチＳＷ１に加えて、機械式スイッチＳＷ２もオンになる。機械式スイッチＳＷ２がオンになった直後、機械式スイッチＳＷ２においてチャタリングが発生し得る。このとき、半導体スイッチＳＷ１が導通状態にあるので、機械式スイッチＳＷ２の接点間の電圧はほぼ０である。そのため、チャタリングが発生しても機械式スイッチＳＷ２の接点間においてアーク放電が発生することを防止することができる。半導体スイッチＳＷ１がオンになった後に機械式スイッチＳＷ２がオンになるよう、第２制御回路６ｂのタイマー回路は設定されている。モータ２において発生したモータ電流Ｉｄｂは、ダイナミックブレーキ回路４の半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２と、第１インピーダンス回路Ｚ１とを通り、Ｕ相からＶ相へ（またはその逆に）流れる。

機械式スイッチＳＷ２がオンする前後で、モータ電流Ｉｄｂが流れる経路のインピーダンスは実質的に変化しない。モータ２にはモータ電流Ｉｄｂに応じた制動力が働き続ける。ブレーキ制御回路５は、機械式スイッチＳＷ２がオンになった後も、半導体スイッチＳＷ１をオンのままにし続ける。ブレーキ制御回路５は、例えばモータ２が停止するまで、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２をオンのままにし続けてもよい。例えば、ブレーキ制御回路５は、モータ２に接続される最大ロードおよびモータ２の最大回転速度に基づいて、十分長い時間、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２をオンし続けるように設定されていればよい。または、ブレーキ制御回路５は、モータ駆動回路３から停止信号を受信し続ける間は、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２をオンし続けてもよい。このようにすることで、モータ電流Ｉｄｂは、半導体スイッチＳＷ１と機械式スイッチＳＷ２とに分かれて流れる。それゆえ、半導体スイッチＳＷ１を流れる電流および機械式スイッチＳＷ２を流れる電流を小さくすることができる。

もし、半導体スイッチＳＷ１と直列に第１インピーダンス回路Ｚ１が設けられていなければ、半導体スイッチＳＷ１に大電流のモータ電流Ｉｄｂが流れ、それに応じて制動力がモータ２に加わってしまう。

一方、モータ駆動装置１１では、半導体スイッチＳＷ１と直列に第１インピーダンス回路Ｚ１が接続されているため、半導体スイッチＳＷ１のみがオンしている期間においても、モータ電流Ｉｄｂの大きさを調整することができる。これにより、半導体スイッチＳＷ１における発熱を防ぐことができる。また、モータ電流Ｉｄｂの大きさに応じてモータ２に加わる制動力も調整することができる。また、半導体スイッチＳＷ１のみがオンしている期間にも、モータ２に制動力は働く。これによりモータ２の回転速度は遅くなり、モータ電流Ｉｄｂも減少する。その後、機械式スイッチＳＷ２がオンするため、機械式スイッチＳＷ２を流れる最大電流を小さくすることができる。

そのため、定格電流が小さい（小容量の）半導体スイッチＳＷ１および／または定格電流が小さい機械式スイッチＳＷ２を用いることができる。すなわち、サイズの小さい半導体スイッチＳＷ１および／またはサイズの小さい機械式スイッチＳＷ２を用いることができる。

モータ駆動装置１１では、ダイナミックブレーキ動作時のモータ電流Ｉｄｂは、インバータを含むモータ駆動回路３には流れない。モータ２の回転エネルギーは、通常のモータ駆動時には電流が流れない第１インピーダンス回路Ｚ１で、主に消費される（ジュール熱に変換される）。そのため、ダイナミックブレーキ動作時にモータ駆動回路３およびモータ２において発熱が生じるのを防ぐことができる。それゆえ、モータを駆動させるモータ駆動回路３およびモータ２の故障を防止することができる。よって、モータ駆動装置１１の寿命を長くすることができる。

（変形例）
図８は、本実施形態のモータ駆動装置１１の一構成を例示する三相の回路構成図である。Ｕ相とＶ相との間に、リレー６と、インピーダンス回路Ｚ１ａと、インピーダンス回路Ｚ１ｂとがこの順序で接続されている。別のリレー６と、インピーダンス回路Ｚ１ｃとが、Ｗ相とノードＮ（インピーダンス回路Ｚ１ａとインピーダンス回路Ｚ１ｂとの間のノード）との間に接続されている。インピーダンス回路Ｚ１ａ、Ｚ１ｂ、Ｚ１ｃのそれぞれのインピーダンスは、第１インピーダンス回路Ｚ１のインピーダンスの半分である。リレー６と、インピーダンス回路Ｚ１ａ、Ｚ１ｂとが、ダイナミックブレーキ回路４に対応する。

図９は、本実施形態のモータ駆動装置１１の一構成を例示する三相の回路構成図である。各相とリレー６との間にダイオードが接続されており、第１インピーダンス回路Ｚ１と各相との間に、別のダイオードが接続されている。これらのダイオードの向きは互いに同じである。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

（モータ駆動装置１２の構成）
図２は、本実施形態のモータ駆動装置１２の構成を例示する単相回路構成図である。モータ駆動装置１２は、モータ２を駆動する。モータ駆動装置１２は、モータ駆動回路３と、ダイナミックブレーキ回路９と、ブレーキ制御回路５（制御回路）と、速度測定回路８とを備える。

ダイナミックブレーキ回路９は、リレー７と、第１インピーダンス回路Ｚ１と、第２インピーダンス回路Ｚ２とを備える。リレー７は、半導体スイッチＳＷ１と、機械式スイッチＳＷ２と、第１制御回路６ａと、第２制御回路６ｂとを備える。第１制御回路６ａは、半導体スイッチＳＷ１のオン／オフ（導通／非導通）を制御する。第２制御回路６ｂは、機械式スイッチＳＷ２のオン／オフ（導通／非導通）を制御する。リレー７は、実施形態１のリレー６と異なり、第１制御回路６ａへの制御信号の入力端子と、第２制御回路６ｂへの制御信号の入力端子とを別々に有する。また、リレー７は、半導体スイッチＳＷ１に接続された外部端子と、機械式スイッチＳＷ２に接続された外部端子とを別々に有する。

半導体スイッチＳＷ１の一端はＵ相に接続され、半導体スイッチＳＷ１の他端は第１インピーダンス回路Ｚ１の一端に接続されている。機械式スイッチＳＷ２の一端はＵ相に接続され、機械式スイッチＳＷ２の他端は第２インピーダンス回路Ｚ２の一端に接続されている。半導体スイッチＳＷ１および第１インピーダンス回路Ｚ１の組と、機械式スイッチＳＷ２および第２インピーダンス回路Ｚ２の組とは、互いに並列に接続されている。第１インピーダンス回路Ｚ１の他端および第２インピーダンス回路Ｚ２の他端は、Ｖ相に接続されている。ここでは、第１インピーダンス回路Ｚ１のインピーダンスと、第２インピーダンス回路Ｚ２のインピーダンスとは、互いに異なる。

なお、Ｖ−Ｗ相間の間に、ダイナミックブレーキ回路９と同様の回路を設けてもよい。

ブレーキ制御回路５は、例えば２系統の信号線を介して、リレー７の２つの制御端子に接続されている。ブレーキ制御回路５は、モータ駆動回路３から受信するブレーキ信号に基づいて、半導体スイッチＳＷ１に関する制御信号と、機械式スイッチＳＷ２に関する制御信号とを、個別にリレー７に出力する。

第１インピーダンス回路Ｚ１は、半導体スイッチＳＷ１と直列に接続された、抵抗器および／または容量素子を含んでいてもよい。第２インピーダンス回路Ｚ２は、機械式スイッチＳＷ２と直列に接続された、抵抗器および／または容量素子を含んでいてもよい。例えば、抵抗器および容量素子は、互いに並列に接続されていてもよい。

速度測定回路８は、モータ２の回転速度を測定するものである。速度測定回路８は、例えばモータ２を流れるモータ電流Ｉｄｂを測定し、モータ電流Ｉｄｂからモータ２の回転速度を測定する。速度測定回路８は、モータ電流Ｉｄｂの周波数からモータ２の回転速度を求めてもよい。速度測定回路８は、モータ２を流れるモータ電流Ｉｄｂが流れる経路に設けられる。ここでは、速度測定回路８は、Ｕ相とダイナミックブレーキ回路９との間に設けられているが、これに限らず、モータ駆動回路３への経路とダイナミックブレーキ回路９への経路との分岐点と、モータ２との間に設けられていてもよい。後者の場合、モータ２を通常駆動しているときの回転速度を測定することもできる。なお、速度測定回路８は、他の手段（光学的手段等）によってモータ２の回転速度を直接的に測定してもよい。速度測定回路８は、ブレーキ制御回路５（およびモータ駆動回路３）に測定したモータ２の回転速度を通知する。

（モータ駆動装置１２の動作）
モータ駆動回路３がモータ２を駆動しているとき、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２はオフ状態にあり、かつ、モータ駆動回路３からモータ２に駆動のための交流電流が供給される。

例えば非常停止ボタンがユーザに操作されたとき、または、モータ駆動回路３の一部の回路に異常が生じたとき、モータ駆動回路３はモータ２の非常停止を開始する。モータ駆動回路３は、モータ２への交流電流の供給を停止し、かつ、ブレーキ制御回路５にブレーキ信号を出力する。ブレーキ制御回路５は、モータ２の回転速度に応じて、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２をオンするタイミングを個別に制御する。ブレーキ信号を受信したブレーキ制御回路５は、まず半導体スイッチＳＷ１のみをオンにする制御信号を、リレー７に出力する。

リレー７が受信した半導体スイッチＳＷ１に関する制御信号は、第１制御回路６ａに入力される。第１制御回路６ａは、制御信号を受信すると、半導体スイッチＳＷ１をオンにする。

半導体スイッチＳＷ１がオン、かつ機械式スイッチＳＷ２がオフの状態を考える。モータ２において発生したモータ電流Ｉｄｂは、ダイナミックブレーキ回路９の半導体スイッチＳＷ１および第１インピーダンス回路Ｚ１を通り、Ｕ相からＶ相へ（またはその逆に）流れる。モータ電流Ｉｄｂがモータ２を流れることにより、モータ２に制動力が働く。また、モータ２の回転エネルギーは、モータ電流Ｉｄｂが第１インピーダンス回路Ｚ１を流れることによりジュール熱に変換される。これにより、モータ２の回転速度は低下し、モータ電流Ｉｄｂも低下する。

その後、ブレーキ制御回路５は、測定されたモータ２の回転速度が所定値以下になると、機械式スイッチＳＷ２をオンにする制御信号を、リレー７に出力する。

リレー７が受信した機械式スイッチＳＷ２に関する制御信号は、第２制御回路６ｂに入力される。第２制御回路６ｂは、制御信号を受信すると、機械式スイッチＳＷ２をオンにする。

半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２の両方がオンの状態を考える。機械式スイッチＳＷ２がオンに変わるとき、半導体スイッチＳＷ１はオンの状態である。そのため、チャタリングが発生しても機械式スイッチＳＷ２の接点間においてアーク放電が発生することを防止することができる。モータ２において発生したモータ電流Ｉｄｂは、ダイナミックブレーキ回路９の半導体スイッチＳＷ１および第１インピーダンス回路Ｚ１の経路と、機械式スイッチＳＷ２および第２インピーダンス回路Ｚ２の経路とに分かれて通り、Ｕ相からＶ相へ（またはその逆に）流れる。モータ電流Ｉｄｂは第１インピーダンス回路Ｚ１および第２インピーダンス回路Ｚ２の両方を流れる。

ブレーキ制御回路５は、機械式スイッチＳＷ２をオンにしてから所定期間が経過した後、半導体スイッチＳＷ１をオフにする制御信号を、リレー７に出力する。これに応じて、第１制御回路６ａは、半導体スイッチＳＷ１をオフにする。上記所定期間は、機械式スイッチＳＷ２のチャタリングが終了した後に半導体スイッチＳＷ１がオフになるよう、あらかじめ設定される。

図３は、ダイナミックブレーキ動作中におけるモータ２およびダイナミックブレーキ回路９を含む回路の、単相の等価回路を例示する回路図である。モータ２の等価回路には、互いに直列な交流電源２ａとコイル２ｌと抵抗２ｒとが含まれる。ダイナミックブレーキ回路９の等価回路には、互いに並列な抵抗９ｒと容量９ｃとが含まれる。抵抗９ｒおよび容量９ｃは、ダイナミックブレーキ回路９の合計インピーダンスを表現するものである。Ｅ（ベクトル）はモータ２の逆起電力（誘起電圧）、ωはモータ２の回転速度、Ｋｅは誘起電圧定数、Ｌはコイル２ｌ（巻線）のインダクタンス（巻線のインダクタンス）、ｒは抵抗２ｒの抵抗値（巻線抵抗）、Ｉ（ベクトル）はダイナミックブレーキ回路９を流れる電流、１／ｊωＣは容量９ｃのインピーダンス、Ｒは抵抗９ｒの抵抗値、ｊは虚数単位である。モータ２のインピーダンスはｊωＬ＋ｒである。ダイナミックブレーキ回路９のインピーダンスは（Ｒ／（１＋ω^２Ｃ^２Ｒ^２）−ｊω・ＣＲ^２／（１＋ω^２Ｃ^２Ｒ^２））である。力率はcosθであり、有効電力はＥ・Ｉ・cosθである。

力率cosθが大きいほど、ダイナミックブレーキ回路９は効率よくブレーキを掛けることができる。Ｌ＝ＣＲ^２／（１＋ω^２Ｃ^２Ｒ^２）のとき、力率cosθ＝１となる。回転速度ωに応じて、力率が大きくなる適切なＬ、Ｃ、Ｒの関係は変わる。

（実施形態１の制御タイミング）
図４は、実施形態１のモータ２およびモータ駆動装置１１における力率およびモータ電流Ｉｄｂの変化の概略を例示するグラフである。図４の（ａ）は、実施形態１のモータ２およびモータ駆動装置１１における力率の変化を例示するグラフである。図４の（ｂ）は、実施形態１のモータ２およびモータ駆動装置１１におけるモータ電流Ｉｄｂの変化を例示するグラフである。

時刻ｔ０において、半導体スイッチＳＷ１がオンになることで、ダイナミックブレーキ動作が開始される。回転速度の低下と共に、力率およびモータ電流Ｉｄｂも徐々に低下する。時刻ｔ０から所定期間が経過した時刻ｔ１において、機械式スイッチＳＷ２がオンになる。モータ駆動装置１１では、モータ電流Ｉｄｂは常に第１インピーダンス回路Ｚ１を流れるため、機械式スイッチＳＷ２がオンになる前後で力率は変化しない（力率は連続的である）。なお、機械式スイッチＳＷ２がオンになるタイミングは固定である。機械式スイッチＳＷ２は、半導体スイッチＳＷ１がオンになった一定期間後に、オンになる。徐々にモータ２の回転速度は低下し、時刻ｔ２においてモータ２が停止する（モータ電流Ｉｄｂが０になる）。このように、モータ駆動装置１１では、半導体スイッチＳＷ１の経路のインピーダンス回路と、機械式スイッチＳＷ２の経路のインピーダンス回路とが共通であるため、ダイナミックブレーキ動作の開始直後に力率のピークが過ぎると、その後、力率は単調減少する。

（実施形態２の制御タイミング）
図５は、実施形態２のモータ２およびモータ駆動装置１２における力率およびモータ電流Ｉｄｂの変化の概略を例示するグラフである。図５の（ａ）は、実施形態２のモータ２およびモータ駆動装置１２における力率の変化を例示するグラフである。図５の（ｂ）は、実施形態２のモータ２およびモータ駆動装置１２におけるモータ電流Ｉｄｂの変化を例示するグラフである。

時刻ｔ０において、半導体スイッチＳＷ１がオンになることで、ダイナミックブレーキ動作が開始される。回転速度の低下と共に、力率およびモータ電流Ｉｄｂも徐々に低下する。その後、モータ２の回転速度が所定値ω１以下になると、すなわちモータ電流Ｉｄｂ［Ａｐｅａｋ］の値が所定値以下になると（時刻ｔ３）、機械式スイッチＳＷ２がオンになる。その後、チャタリングが終了した後に、半導体スイッチＳＷ１がオフになる。ここでは簡略化のため、機械式スイッチＳＷ２がオンになった直後に半導体スイッチＳＷ１がオフになるとしてグラフを描いている。機械式スイッチＳＷ２のオンおよび半導体スイッチＳＷ１のオフにより、モータ電流Ｉｄｂが流れる経路が第１インピーダンス回路Ｚ１から第２インピーダンス回路Ｚ２へと変化する。第２インピーダンス回路Ｚ２のインピーダンスは、所定の回転速度ω１（またはω１以下の回転速度）に適した値になるよう設定されている。それゆえ、回転速度の低下と共に低下していた力率は、機械式スイッチＳＷ２がオンに切り替わった後、上昇する。これに伴い、モータ電流Ｉｄｂ［Ａｐｅａｋ］も増加する。これにより、モータ２に働く制動力も大きくなる。そのため、実施形態２のモータ駆動装置１２は、実施形態１のモータ駆動装置１１による停止時刻ｔ２よりも早い時刻ｔ４にモータ２を停止させることができる。

このように、実施形態２のモータ駆動装置１２は、測定した回転速度に応じて、機械式スイッチＳＷ２をオンにするタイミングを決定する。そして、モータ電流Ｉｄｂが流れる経路を、ω１より高い回転速度に適したインピーダンスを有する第１インピーダンス回路Ｚ１から、ω１以下の回転速度に適したインピーダンスを有する第２インピーダンス回路Ｚ２に切り替える。言い換えれば、ブレーキ制御回路５は、機械式スイッチＳＷ２をオンにする直前の力率より、機械式スイッチＳＷ２をオンにした直後の力率が大きくなるようなタイミングで、機械式スイッチＳＷ２をオンにする。これにより力率を改善することで、効率よくモータ２にダイナミックブレーキを掛けることができる。なお、半導体スイッチＳＷ１がオンかつ機械式スイッチＳＷ２がオフのときの、第１インピーダンス回路Ｚ１を通る回路の力率が１（最大値）になる回転速度は、半導体スイッチＳＷ１がオフかつ機械式スイッチＳＷ２がオンのときの、第２インピーダンス回路Ｚ２を通る回路の力率が１（最大値）になる回転速度より、大きい。

なお、ダイナミックブレーキ動作時において、ブレーキ制御回路５は、半導体スイッチＳＷ１をオンにしてから機械式スイッチＳＷ２をオンにするまでにおけるモータ電流Ｉｄｂの最大値（ピーク）よりも、機械式スイッチＳＷ２をオンにした後におけるモータ電流Ｉｄｂの最大値（ピーク）が小さくなるようなタイミングで機械式スイッチＳＷ２をオンにしてもよい。半導体スイッチＳＷ１の寿命に関する重要なファクターは発熱量（積算消費電力）である。一方、機械式スイッチＳＷ２の寿命に関する重要なファクターは最大電流である。それゆえ、半導体スイッチＳＷ１のオン期間は短い方が好ましく、また、機械式スイッチＳＷ２のオン期間においては、モータ２の回転速度は低い方が好ましい。このようなタイミングで制御することで、ダイナミックブレーキ動作直後（時刻ｔ０直後）の大電流は半導体スイッチＳＷ１に流し、機械式スイッチＳＷ２を流れる電流の最大値を小さくすることができる。それゆえ、定格電流が小さい機械式スイッチＳＷ２を用いることができる。すなわち、サイズの小さい機械式スイッチＳＷ２を用いることができる。

実施形態２のモータ駆動装置１２においては、モータ２の回転エネルギーは、通常のモータ駆動時には電流が流れない第１インピーダンス回路Ｚ１および第２インピーダンス回路Ｚ２で、主に消費される（ジュール熱に変換される）。そのため、ダイナミックブレーキ動作時にモータ駆動回路３およびモータ２において発熱が生じるのを防ぐことができる。よって、モータ駆動装置１２の寿命を長くすることができる。

（変形例）
図１０は、本実施形態のモータ駆動装置１２の一構成を例示する三相の回路構成図である。Ｕ相とノードＮとの間に、リレー７と、並列なインピーダンス回路Ｚ１ａおよびインピーダンス回路Ｚ２ａとがこの順序で接続されている。Ｖ相とノードＮとの間に、別のリレー７と、並列なインピーダンス回路Ｚ１ｂおよびインピーダンス回路Ｚ２ｂとがこの順序で接続されている。Ｗ相とノードＮとの間に、さらに別のリレー７と、並列なインピーダンス回路Ｚ１ｃおよびインピーダンス回路Ｚ２ｃとがこの順序で接続されている。インピーダンス回路Ｚ１ａ、Ｚ１ｂ、Ｚ１ｃのそれぞれのインピーダンスは、第１インピーダンス回路Ｚ１のインピーダンスの半分である。インピーダンス回路Ｚ２ａ、Ｚ２ｂ、Ｚ２ｃのそれぞれのインピーダンスは、第２インピーダンス回路Ｚ２のインピーダンスの半分である。リレー７と、インピーダンス回路Ｚ１ａ、Ｚ１ｂ、Ｚ２ａ、Ｚ２ｂとが、ダイナミックブレーキ回路９に対応する。速度測定回路８は、いずれか１相または３相の電流を測定する。

図１１は、本実施形態のモータ駆動装置１２の一構成を例示する三相の回路構成図である。各相とリレー７との間にダイオードが接続されており、第１インピーダンス回路Ｚ１と各相との間に、別のダイオードが接続されている。これらのダイオードの向きは互いに同じである。

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

（モータ駆動装置１３の構成）
図６は、本実施形態のモータ駆動装置１３の構成を例示する単相回路構成図である。モータ駆動装置１３は、モータ２を駆動する。モータ駆動装置１３は、モータ駆動回路３と、ダイナミックブレーキ回路１５と、ブレーキ制御回路５（制御回路）と、速度測定回路８とを備える。

ダイナミックブレーキ回路１５は、リレー１６と、第１インピーダンス回路Ｚ１とを備える。リレー１６は、半導体スイッチＳＷ１と、機械式スイッチＳＷ２と、第１制御回路６ａと、第２制御回路６ｂとを備える。第１制御回路６ａは、半導体スイッチＳＷ１のオン／オフ（導通／非導通）を制御する。第２制御回路６ｂは、機械式スイッチＳＷ２のオン／オフ（導通／非導通）を制御する。リレー１６は、第１制御回路６ａへの制御信号の入力端子と、第２制御回路６ｂへの制御信号の入力端子とを別々に有する。また、リレー１６は、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２に接続された共通の外部端子を有する。

半導体スイッチＳＷ１の一端はＵ相に接続され、半導体スイッチＳＷ１の他端は第１インピーダンス回路Ｚ１の一端に接続されている。機械式スイッチＳＷ２の一端はＵ相に接続され、機械式スイッチＳＷ２の他端は第１インピーダンス回路Ｚ１の一端に接続されている。半導体スイッチＳＷ１と、機械式スイッチＳＷ２とは、互いに並列に接続されている。第１インピーダンス回路Ｚ１の他端は、Ｖ相に接続されている。

なお、Ｖ−Ｗ相間の間に、ダイナミックブレーキ回路９と同様の回路を設けてもよい。

（モータ駆動装置１３の動作）
例えば非常停止ボタンがユーザに操作されたとき、または、モータ駆動回路３の一部の回路に異常が生じたとき、モータ駆動回路３はモータ２の非常停止を開始する。モータ駆動回路３は、モータ２への交流電流の供給を停止し、かつ、ブレーキ制御回路５にブレーキ信号を出力する。ブレーキ制御回路５は、モータ２の回転速度に応じて、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２をオンするタイミングを個別に制御する。ブレーキ信号を受信したブレーキ制御回路５は、まず半導体スイッチＳＷ１のみをオンにする制御信号を、リレー１６に出力する。

第１制御回路６ａは、制御信号を受信すると、半導体スイッチＳＷ１をオンにする。これにより、半導体スイッチＳＷ１がオン、かつ機械式スイッチＳＷ２がオフの状態になる。モータ２において発生したモータ電流Ｉｄｂは、ダイナミックブレーキ回路１５の半導体スイッチＳＷ１および第１インピーダンス回路Ｚ１を通り、Ｕ相からＶ相へ（またはその逆に）流れる。これにより、モータ２の回転速度は低下し、モータ電流Ｉｄｂも低下する。

その後、ブレーキ制御回路５は、測定されたモータ２の回転速度が第１所定値以下になると、機械式スイッチＳＷ２をオンにする制御信号を、リレー１６に出力する。

第２制御回路６ｂは、制御信号を受信すると、機械式スイッチＳＷ２をオンにする。これにより、半導体スイッチＳＷ１および機械式スイッチＳＷ２がオンの状態になる。モータ２において発生したモータ電流Ｉｄｂは、ダイナミックブレーキ回路１５の半導体スイッチＳＷ１または機械式スイッチＳＷ２に分かれて通り、さらに第１インピーダンス回路Ｚ１を通り、Ｕ相からＶ相へ（またはその逆に）流れる。モータ電流Ｉｄｂの半分が半導体スイッチＳＷ１を通り、残り半分が機械式スイッチＳＷ２を通る。

ブレーキ制御回路５は、測定されたモータ２の回転速度が第２所定値以下になると、半導体スイッチＳＷ１をオフにする制御信号を、リレー１６に出力する。これに応じて、第１制御回路６ａは、半導体スイッチＳＷ１をオフにする。第２所定値は第１所定値より小さい。

（実施形態３の制御タイミング）
図７は、実施形態３のモータ２およびモータ駆動装置１３における力率およびモータ電流Ｉｄｂの変化を例示するグラフである。図７の（ａ）は、実施形態３のモータ２およびモータ駆動装置１３における力率の変化を例示するグラフである。図７の（ｂ）は、実施形態３のモータ２およびモータ駆動装置１３におけるモータ電流Ｉｄｂ（実線）および機械式スイッチＳＷ２を流れる電流（点線）の変化を例示するグラフである。

時刻ｔ０において、半導体スイッチＳＷ１がオンになることで、ダイナミックブレーキ動作が開始される。回転速度の低下と共に、力率およびモータ電流Ｉｄｂも徐々に低下する。その後、モータ２の回転速度が第１所定値ω１以下になると、すなわちモータ電流Ｉｄｂ［Ａｐｅａｋ］の値が第３所定値以下になると（時刻ｔ５）、機械式スイッチＳＷ２がオンになる。機械式スイッチＳＷ２を流れる電流（点線）は、モータ電流Ｉｄｂの半分である。その後、モータ２の回転速度が第２所定値ω２以下になると、すなわちモータ電流Ｉｄｂ［Ａｐｅａｋ］の値が第４所定値以下になると（時刻ｔ６）、半導体スイッチＳＷ１がオフになる。これにより、モータ電流Ｉｄｂが全て機械式スイッチＳＷ２に流れる。モータ電流Ｉｄｂの大きさが、時刻ｔ５における機械式スイッチＳＷ２を流れる電流の大きさＩｍ以下になったときに、半導体スイッチＳＷ１がオフになるよう、第３所定値および第４所定値は設定される。すなわち、第４所定値は、第３所定値の半分以下である。ブレーキ制御回路５は、早くとも、モータ電流Ｉｄｂが、機械式スイッチＳＷ２をオンにした後に機械式スイッチＳＷ２を流れる電流の最大値以下になるまで、半導体スイッチＳＷ１をオンのままにし続ける。これにより、機械式スイッチＳＷ２を流れる電流の最大値を小さくすることができる。それゆえ、定格電流が小さい機械式スイッチＳＷ２を用いることができる。また、半導体スイッチＳＷ１に流れる電流の時間積分を抑制することができる。それゆえ、半導体スイッチＳＷ１の発熱を抑制することができる。

（変形例）
図１２は、本実施形態のモータ駆動装置１３の一構成を例示する三相の回路構成図である。Ｕ相とＶ相との間に、リレー１６と、インピーダンス回路Ｚ１ａと、インピーダンス回路Ｚ１ｂとがこの順序で接続されている。別のリレー１６と、インピーダンス回路Ｚ１ｃとが、Ｗ相とノードＮ（インピーダンス回路Ｚ１ａとインピーダンス回路Ｚ１ｂとの間のノード）との間に接続されている。インピーダンス回路Ｚ１ａ、Ｚ１ｂ、Ｚ１ｃのそれぞれのインピーダンスは、第１インピーダンス回路Ｚ１のインピーダンスの半分である。リレー１６と、インピーダンス回路Ｚ１ａ、Ｚ１ｂとが、ダイナミックブレーキ回路１５に対応する。

図１３は、本実施形態のモータ駆動装置１３の一構成を例示する三相の回路構成図である。各相とリレー１６との間にダイオードが接続されており、第１インピーダンス回路Ｚ１と各相との間に、別のダイオードが接続されている。これらのダイオードの向きは互いに同じである。

なお、実施形態１、３のモータ駆動装置１１、１３において、実施形態２のように、半導体スイッチＳＷ１および第１インピーダンス回路Ｚ１の組と、機械式スイッチＳＷ２および第２インピーダンス回路Ｚ２の組とが、互いに並列に接続されている構成としてもよい。

なお、実施形態２のモータ駆動装置１２において、機械式スイッチＳＷ２をオンにした後も半導体スイッチＳＷ１をオンのままにしてもよく、例えば、モータ２が停止するまで半導体スイッチＳＷ１をオンのままにしてもよい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

２ モータ
３ モータ駆動回路
４、９、１５ ダイナミックブレーキ回路
５ ブレーキ制御回路（制御回路）
６、７、１６ リレー
６ａ 第１制御回路
６ｂ 第２制御回路
８ 速度測定回路
１１、１２、１３ モータ駆動装置
ＳＷ１ 半導体スイッチ
ＳＷ２ 機械式スイッチ
Ｚ１ 第１インピーダンス回路
Ｚ２ 第２インピーダンス回路

Claims (13)

1. モータを駆動するモータ駆動装置であって、
   前記モータを駆動するために、前記モータに交流電流を供給するモータ駆動回路と、
   前記モータの２相間に設けられたダイナミックブレーキ回路と、
   前記半導体スイッチおよび前記機械式スイッチのオン／オフを制御する制御回路とを備え、
   前記ダイナミックブレーキ回路は、
   前記２相間を短絡する機械式スイッチと、
   前記２相間を短絡し、かつ前記機械式スイッチと並列に接続された半導体スイッチと、
   前記半導体スイッチと直列に接続された第１インピーダンス回路とを備え、
   ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにした後、前記機械式スイッチをオンにすることを特徴とするモータ駆動装置。
2. ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにした後、一定期間後に前記機械式スイッチをオンにすることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記モータの回転速度を測定する速度測定回路を備え、
   ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにした後、測定された前記回転速度が所定値以下になると、前記機械式スイッチをオンにすることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
4. 前記速度測定回路は、前記モータに流れるモータ電流を測定するものであり、
   ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記半導体スイッチをオンにしてから前記機械式スイッチをオンにするまでにおける前記モータ電流の最大値よりも、前記機械式スイッチをオンにした後における前記モータ電流の最大値が小さくなるようなタイミングで、前記機械式スイッチをオンにすることを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
5. ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記機械式スイッチをオンにした後、
   早くとも、前記モータに流れるモータ電流が、前記機械式スイッチをオンにした後に前記機械式スイッチを流れる電流の最大値以下になるまで、前記半導体スイッチをオンのままにし続けることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
6. ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記機械式スイッチをオンにした後、前記モータが停止するまで、前記半導体スイッチをオンのままにし続けることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
7. ダイナミックブレーキ動作時において、前記制御回路は、前記機械式スイッチをオンにする直前の力率より、前記機械式スイッチをオンにした直後の力率が大きくなるようなタイミングで、前記機械式スイッチをオンにすることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
8. モータを駆動するモータ駆動装置であって、
   前記モータを駆動するために、前記モータに交流電流を供給するモータ駆動回路と、
   前記モータの２相間に設けられたダイナミックブレーキ回路と、
   制御回路と、を備え、
   前記ダイナミックブレーキ回路は、
   前記２相間を短絡する機械式スイッチと、
   前記２相間を短絡し、かつ前記機械式スイッチと並列に接続された半導体スイッチと、
   前記半導体スイッチと直列に接続された第１インピーダンス回路とを備え、
   前記制御回路は、
   前記半導体スイッチおよび前記機械式スイッチのオン／オフを制御する回路であって、前記半導体スイッチと前記機械式スイッチの両方をオンの状態にするダイナミックブレーキ動作を行うことを特徴とするモータ駆動装置。
9. 前記第１インピーダンス回路は、前記半導体スイッチと直列に接続された抵抗器を含んでいることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
10. 前記第１インピーダンス回路は、前記抵抗器と並列に接続された容量素子を含んでいることを特徴とする請求項９に記載のモータ駆動装置。
11. 前記ダイナミックブレーキ回路は、前記機械式スイッチと直列に接続されている第２インピーダンス回路を備え、
    前記半導体スイッチおよび前記第１インピーダンス回路と、前記機械式スイッチおよび前記第２インピーダンス回路とは、互いに並列に接続されていることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。
12. 前記第１インピーダンス回路のインピーダンスと、前記第２インピーダンス回路のインピーダンスとは、互いに異なることを特徴とする請求項１１に記載のモータ駆動装置。
13. 前記機械式スイッチは、前記第１インピーダンス回路と直列に接続されていることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のモータ駆動装置。

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