JP6963155B2 - マニピュレーター及びロボット - Google Patents
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Description
Claims (11)
- アーム本体と、
前記アーム本体に接続される手首アクチュエーターと、
前記手首アクチュエーターに回転可能に接続される多自由度接続装置と、
前記多自由度接続装置に接続されるハンド部とを含み、前記多自由度接続装置は前記手首アクチュエーターから出力される動力を受け取り、且つ、前記ハンド部の回転を駆動するために用いられ、
前記アーム本体は、上腕持上げアクチュエーターと、上腕横転アクチュエーターと、第1の接続フレームと、肘回転アクチュエーターと、肘アクチュエーターと、第2の接続フレームと、手首回転アクチュエーターとを含み、
前記上腕横転アクチュエーターのハウジングは前記上腕持上げアクチュエーターの出力端に接続され、前記第1の接続フレームの一端は前記上腕横転アクチュエーターの出力端に接続され、前記肘回転アクチュエーターのハウジングは前記第1の接続フレームの他端に接続され、前記肘アクチュエーターのハウジングは前記肘回転アクチュエーターの出力端に接続され、前記第2の接続フレームの一端は前記肘アクチュエーターの出力端に接続され、前記手首回転アクチュエーターのハウジングは前記第2の接続フレームの他端に接続され、前記手首アクチュエーターのハウジングは前記手首回転アクチュエーターの出力端に接続されることを特徴とするマニピュレーター。 - 前記多自由度接続装置は接続部品と、第1の伝動装置と、第2の伝動装置と、傘歯駆動装置とを含み、前記傘歯駆動装置は支持フレームと、第1の自動傘歯車と、第2の自動傘歯車と、第1の遊星歯車とを含み、
前記接続部品の一端は前記手首アクチュエーターに接続され、且つ、他端は前記支持フレームに回転可能に接続され、前記第1の自動傘歯車、第2の自動傘歯車及び前記第1の遊星歯車はいずれも前記支持フレームに回転可能に接続され、前記第1の自動傘歯車と前記第2の自動傘歯車は対向して設けられ、前記第1の遊星歯車は第1の自動傘歯車と第2の自動傘歯車との間に配置され、且つ、前記第1の遊星歯車は前記第1の自動傘歯車及び前記第2の自動傘歯車にそれぞれ噛み合い、
前記第1の伝動装置は手首アクチュエーターの第1の出力軸及び第1の自動傘歯車にそれぞれ接続され、前記手首アクチュエーターの第1の出力軸は前記第1の自動傘歯車の回転を駆動するために用いられ、前記第2の伝動装置は手首アクチュエーターの第2の出力軸及び第2の自動傘歯車にそれぞれ接続され、前記手首アクチュエーターの第2の出力軸は前記第2の自動傘歯車の回転を駆動するために用いられ、前記ハンド部は前記第1の遊星歯車に接続されることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレーター。 - 前記第1の伝動装置は第1のベルトと、第1のプーリーと、第2のプーリーとを含み、前記第1のプーリーは前記手首アクチュエーターの第1の出力軸に接続され、前記第2のプーリーは前記第1の自動傘歯車に接続され、前記第1のベルトは前記第1のプーリー及び前記第2のプーリーに嵌設されることを特徴とする請求項2に記載のマニピュレーター。
- 前記第2の伝動装置は第2のベルトと、第3のプーリーと、第4のプーリーとを含み、前記第3のプーリーは前記手首アクチュエーターの第2の出力軸に接続され、前記第4のプーリーは前記第2の自動傘歯車に接続され、前記第2のベルトは前記第3のプーリー及び前記第4のプーリーに嵌設されることを特徴とする請求項2に記載のマニピュレーター。
- 前記多自由度接続装置は第2の遊星歯車をさらに含み、
前記第2の遊星歯車は前記支持フレームに回転可能に接続され、前記第2の遊星歯車は前記第1の自動傘歯車と前記第2の自動傘歯車との間に配置され、且つ、前記第2の遊星歯車は前記第1の自動傘歯車及び前記第2の自動傘歯車にそれぞれ噛み合い、
前記ハンド部は前記第2の遊星歯車にも接続されることを特徴とする請求項2に記載のマニピュレーター。 - 前記ハンド部はハンド部本体と、U字状の接続フレームとを含み、前記ハンド部本体の一端は前記U字状の接続フレームに接続され、前記U字状の接続フレームの2つのフットフレームは第1の遊星歯車及び第2の遊星歯車にそれぞれ接続されることを特徴とする請求項5に記載のマニピュレーター。
- 前記第1の接続フレームは第1の接続縦板と、第2の接続縦板とを含み、前記第1の接続縦板の一端は前記上腕横転アクチュエーターの出力端に接続され、前記第2の接続縦板の一端は前記上腕横転アクチュエーターのハウジングに回転可能に接続され、前記第1の接続縦板及び前記第2の接続縦板の他端はいずれも前記肘回転アクチュエーターのハウジングに接続され、ただし、前記第1の接続縦板と前記第2の接続縦板は並列して設けられることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレーター。
- 前記第1の接続フレームは接続軸受をさらに含み、前記第2の接続縦板の一端は前記接続軸受を介して前記上腕横転アクチュエーターのハウジングに連結されることを特徴とする請求項7に記載のマニピュレーター。
- 前記第1の接続フレームは固定板をさらに含み、前記固定板は前記肘回転アクチュエーターに接続され、前記第1の接続縦板及び前記第2の接続縦板の他端はいずれも前記固定板に接続されることを特徴とする請求項7に記載のマニピュレーター。
- 前記第2の接続フレームは第3の接続縦板と、第4の接続縦板とを含み、前記第3の接続縦板の一端は前記肘アクチュエーターの出力端に接続され、前記第3の接続縦板の他端は前記手首回転アクチュエーターのハウジングに接続され、前記第4の接続縦板の一端は前記肘アクチュエーターのハウジングに回転可能に接続され、前記第4の接続縦板の他端は前記手首回転アクチュエーターのハウジングに接続されることを特徴とする請求項1に記載のマニピュレーター。
- 請求項1〜10のいずれか1項に記載のマニピュレーターを含むことを特徴とするロボット。
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