JP6944715B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、包装袋を搬送する搬送装置に関する。

近年、プラスチックボトルやガラス瓶等のボトル容器に代えて、樹脂シートを袋状に形成した包装袋が使用されている。樹脂シートから形成される包装袋は、プラスチックボトルやガラス瓶等のボトル容器に比べて省資源化が可能であり、また使用後に小さく折り畳むことができるため、ごみの減容化にも寄与する。

上記包装袋としては、例えば、特許文献１に開示される包装袋が知られている。特許文献１の包装袋は、底面シートと一対の側面シートとからなり、二つ折りにした底面シートを一対の側面シートの間に挟み込ませた状態として、底面シート及び側面シートの各側縁を熱溶着することにより袋状に形成されている。

また、包装袋に内容物を袋詰めする工程等に用いられる搬送装置として、積層された包装袋の最上部に位置する包装袋を吸着して、次工程に搬送する搬送装置が知られている。例えば、特許文献２には、包装袋を吸着する吸着盤を、積層された包装袋の最上部に位置する包装袋に当接する下降位置と、包装袋を前進させた前進位置との間で移動させ、下降位置で吸着盤の吸引動作を行い、前進位置で吸着盤の吸引解除動作を行うことで、包装袋を次工程に供給する搬送装置が開示されている。

特開２００３−１９１９６４号公報 特開２０１１−１７８４８１号公報

ところで、特許文献１の搬送装置を用いて包装袋を搬送する際に、積層された包装袋の中に向きの異なる包装袋が混在していると、搬送後の次工程において、向きの異なる包装袋に対する袋詰め等の作業が適切にできなくなる場合がある。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、積層された包装袋の中に向きの異なる包装袋が混在している場合にも、向きを揃えて搬送することのできる搬送装置を提供することにある。

上記課題を解決する搬送装置は、積層された包装袋から、最上部に位置する前記包装袋を取り出して次工程に搬送する搬送装置であって、前記包装袋を着脱可能に吸着する吸着部と、最上部に位置する前記包装袋を吸着する吸着位置と、搬送先となる搬送位置との間で前記吸着部を移動させる搬送部と、最上部に位置する前記包装袋の向き、又は前記吸着部に吸着された前記包装袋の向きを検出する方向検出部と、前記搬送位置における前記包装袋の向きが一定となるように、前記方向検出部の検出情報に基づいて、前記吸着部に吸着された前記包装袋の向きを変更する方向変更部とを備える。

上記構成によれば、最上部に位置する包装袋の向き又は吸着部に吸着された包装袋の向きに基づいて、吸着部に吸着された包装袋の向きが変更されることにより、搬送位置における包装袋の向きを揃えることができる。

上記搬送装置において、前記包装袋は、開口が位置する開口側の厚さと、開口の反対側であって底部が位置する底部側の厚さとが異なる包装袋であり、積層された前記包装袋を収容する収容部を備え、前記収容部には、特定方向側に開口が位置する向きの前記包装袋と、特定方向側に底部が位置する向きの前記包装袋とが混在していることが好ましい。

上記構成の包装袋の場合、向きを揃えて積層するよりも、積層後の厚さが一定になるように向きを異ならせて積層した方が、収容部に多量の包装袋を積層できる。したがって、上記構成によれば、収容部に多量の包装袋が積層されることにより、包装袋を収容部に補充する作業の頻度を減らすことができる。

上記搬送装置において、前記方向変更部は、特定方向側に開口が位置する向きの前記包装袋、及び特定方向側に底部が位置する向きの前記包装袋のうちの一方のみの前記包装袋の向きを１８０度変更することが好ましい。

上記構成によれば、包装袋の向きを変更する際の動作が限られたものになるため、方向変更部の構造を簡素化できる。
上記搬送装置において、前記吸着部は、前記包装袋を複数位置にて吸着するとともに、前記包装袋における吸着された２点間の距離を近づけるように動作することが好ましい。

上記構成によれば、包装袋を吸着した後、吸着された２点間の距離を近づけるように吸着部が動作することによって、吸着された包装袋に対して静電気等により付着した２枚目の包装袋を剥がして落とすことができる。これにより、包装袋の２枚取りを抑制できる。

本発明によれば、積層された包装袋の中に向きの異なる包装袋が混在している場合にも、向きを揃えて搬送できる。

包装袋の分解図。 包装袋の正面図。 搬送装置の概略図。 収容部の上面図。 特定方向側に開口が位置する向きの包装袋を搬送する場合の説明図。 特定方向側に底部が位置する向きの包装袋を搬送する場合の説明図。 変更例の搬送装置の概略図。 変更例の搬送装置において、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋を搬送する場合の説明図。

以下、本発明の一実施形態を説明する。
まず、本実施形態の搬送装置により搬送される包装袋について説明する。
図１に示すように、包装袋１０は、折り目が上方を向くように二つ折りにされた横長の略長方形状の底面シート１１と、その底面シート１１を挟み込むように対向配置された一対の縦長の長方形状の側面シート１２とから構成されている。そして、二つ折りにされた底面シート１１全体を挟んで一対の側面シート１２を重ね合わせた状態として、側面シート１２の左右両側及び下側の各縁部がそれぞれ接着されて、上方に開口を有する袋状に形成されている。

底面シート１１及び側面シート１２としては、その内面側にシール層が形成されるとともに、その外面側に非シール層が形成された多層構造のシート材が用いられている。上記シール層は、熱溶着性の樹脂材（例えば、ポリエチレン、未延伸ポリプロピレン、エチレン−酢酸ビニル共重合体）から形成される層である。また、上記非シール層は、熱溶着性を有さない素材（例えば、紙）や、上記シール層を形成する樹脂材よりも熱溶着性の低い樹脂材（例えば、延伸ポリプロピレン、ポリエステル、ポリアミド、ポリ塩化ビニル、セロハン、ポリスチレン）から形成される層である。なお、非シール層の形態はシート（フィルム）であってもよいし、不織布であってもよい。

図２に示すように、包装袋１０の左右の両側縁においては、側面シート１２の内面同士、及び側面シート１２の内面と底面シート１１の外面とが、両側縁に沿って略一定幅で熱溶着されることにより、側縁溶着部１３がそれぞれ形成されている。また、包装袋１０の下縁においては、側面シート１２の内面と底面シート１１の外面とが、上下方向において円弧状に凹んだ曲線と側面シート１２の左縁、右縁及び下縁とによって囲まれた領域にて熱溶着されることにより、下縁溶着部１４が形成されている。

また、包装袋１０は、底面シート１１が二つ折りにされた折り畳み状態にある場合、底面シート１１が挟み込まれている部分と、底面シート１１が挟み込まれていない部分との間で、その厚さが異なっている。具体的には、開口が位置する開口側の厚さと、開口の反対側であって底部が位置する底部側の厚さの方が、底面シート１１が挟み込まれている分（シート２枚分）、厚くなっている。

次に、図３〜６に基づいて、本実施形態の搬送装置Ａについて説明する。搬送装置Ａは、積層された包装袋１０から、最上部に位置する包装袋１０を取り出して、次工程であるコンベアＢの上に搬送する装置である。

図３及び図４に示すように、搬送装置Ａは、包装袋１０を収容する収容部２０を備えている。収容部２０は、積層された包装袋１０を保持する第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂと、積層された包装袋１０の位置を調整する位置調整部２２と、積層された包装袋１０の位置を検出する位置検出部２３とを備えている。

第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂは、上下方向に積層された包装袋１０の外周及び下部を支持する枠状の部材であり、水平方向に並設されるとともに互いに連結されている。第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂには、特定方向側（図３の右側）に開口が位置する向きの包装袋１０ａと、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂとが所定枚数毎（例えば、５０枚毎）に交互に積層されている。また、図４に示すように、第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂは、後述する位置調整部２２に対応する取出位置に第１スタック部２１ａが位置する第１位置と、取出位置に第２スタック部２１ｂが位置する第２位置との間で移動可能に構成されている。

図３に示すように、位置調整部２２は、取出位置に位置する第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂに積層された包装袋１０の最下部に位置する包装袋１０に当接して積層された包装袋１０を支持する支持部材２２ａと、支持部材２２ａを上下方向に移動させる駆動機構２２ｂとを備えている。駆動機構２２ｂとしては、モータを用いた駆動機構や流体圧シリンダを用いた駆動機構等の公知の駆動機構を用いることができる。

位置検出部２３は、取出位置に位置する第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂに積層された包装袋１０の最上部が、予め設定された特定位置に達しているか否かを検出する。位置検出部２３による検出方法としては、カメラにより撮像された画像を解析することによる検出方法や光電センサを用いた検出方法等の公知の検出方法を用いることができる。

位置検出部２３及び駆動機構２２ｂは、制御部Ｃに接続されている。位置検出部２３は、検出情報を制御部Ｃに出力する。駆動機構２２ｂは、位置検出部２３からの検出情報に応じて制御部Ｃから出力される信号に基づいてその動作が制御されている。

図３に示すように、搬送装置Ａは、包装袋１０を着脱可能に吸着する吸着部３０を備えている。吸着部３０は、基部３１と、基部３１から下方に延びる２本のアーム３２とを備えている。各アーム３２は、基部３１に対して、互いに接近離間する方向に移動可能に構成されている。また、各アーム３２の先端には、吸着盤３３が取り付けられている。吸着盤３３は、管体を介して真空ポンプ等の吸引手段に接続されている（図示略）。吸着部３０は、吸着盤３３内を真空状態にすることにより包装袋１０を真空吸着し、吸着盤３３内を真空破壊することにより包装袋１０に対する真空吸着を解除する。

搬送装置Ａは、吸着部３０を移動させる搬送部３４を備えている。搬送部３４は、待機位置と、包装袋１０を吸着する吸着位置と、搬送先となる搬送位置との間で吸着部３０をサイクル移動させる駆動機構であり、且つ吸着部３０を上下方向に延びる軸線回りに回転させる駆動機構である。搬送部３４を構成する駆動機構としては、モータを用いた駆動機構や流体圧シリンダを用いた駆動機構等の公知の駆動機構を用いることができる。

待機位置は、図３に示すように、取出位置に位置する第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂの上方であって、第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂに干渉しない位置である。吸着位置は、図５にて実線で示すように、取出位置に位置する第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂの最上部に位置する包装袋１０に吸着盤３３が当接して包装袋１０を吸着する位置である。搬送位置は、図５にて破線で示すように、搬送先であるコンベアＢの上側の位置である。

図３に示すように、搬送装置Ａは、取出位置に位置する第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂに積層された包装袋１０における最上部に位置する包装袋１０の向きを検出する方向検出部３５を備えている。方向検出部３５は、最上部に位置する包装袋１０が、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａであるか、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂであるかを検出する。方向検出部３５による検出方法としては、カメラにより撮像された画像を解析することによる検出方法や光電センサを用いた検出方法等の公知の検出方法を用いることができる。

方向検出部３５及び搬送部３４は、制御部Ｃに接続されている。方向検出部３５は、検出情報を制御部Ｃに出力する。搬送部３４は、方向検出部３５からの検出情報に応じて制御部Ｃから出力される信号に基づいて、吸着部３０を回転させるように制御されている。なお、本実施形態においては、搬送部３４によって方向変更部が構成されている。

次に、搬送装置Ａを用いて包装袋１０を搬送する態様について説明する。
まず、準備工程として、図３及び図４に示すように、収容部２０の第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂに包装袋１０を積層した状態で収容する。包装袋１０は、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａと、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂとが所定枚数毎に交互に積層される。

図３に示すように、包装袋１０が積層された第１スタック部２１ａを取出位置に位置させると、支持部材２２ａが上昇して、積層された包装袋１０の最上部が位置検出部２３に検出される位置（特定位置）まで、積層された包装袋１０全体が持ち上げられる。

次に、図５に示すように、作業者により運転スイッチが操作されると、搬送部３４は、吸着部３０を待機位置から吸着位置まで下降させる。吸着位置において、第１スタック部２１ａの最上部に位置する包装袋１０に吸着部３０の各吸着盤３３が当接し、最上部に位置する包装袋１０が各吸着盤３３に真空吸着される。

このとき、吸着部３０の各アーム３２を互いに接近させ、元の位置に戻す動作が行われる。これにより、包装袋１０における各吸着盤３３に吸着された２点間の距離が一時的に近づけられて包装袋１０が撓んだ状態となり、吸着された包装袋１０に対して静電気等により付着した２枚目の包装袋１０が剥がれ落ちる。

吸着部３０が吸着位置まで下降するまでのタイミングにおいて、方向検出部３５は、第１スタック部２１ａの最上部に位置する包装袋１０が、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａであるか、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂであるかを検出する。図５に示すように、最上部に位置する包装袋１０が、特定方向に開口が位置する向きの包装袋１０ａである場合、搬送部３４は、包装袋１０を吸着した吸着部３０を上昇させた後、コンベアＢに向かって水平方向に移動させる。

吸着部３０がコンベアＢ上の搬送位置に達すると、吸着盤３３による真空吸着が解除される。真空吸着が解除されると、包装袋１０は吸着盤３３から脱離してコンベアＢの上に載せられ、コンベアＢによって次工程の作業を行う装置（例えば、内容物の充填装置）へと運ばれる。

包装袋１０に対する真空吸着が解除された後、搬送部３４は、吸着部３０を上昇させるとともに水平方向に移動させて、吸着部３０を待機位置に戻す。搬送装置Ａは、上記の一連の搬送動作を繰り返し実行する。これにより、第１スタック部２１ａに積層された包装袋１０から、最上部の包装袋１０が１枚ずつ次工程へと搬送される。

また、図６に示すように、最上部に位置する包装袋１０が、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂである場合、搬送部３４は、包装袋１０を吸着した吸着部３０を上昇させた後、吸着部３０を上下方向に延びる軸線回りに１８０度回転させつつ、コンベアＢに向かって水平方向に移動させる。これにより、吸着部３０に吸着された包装袋１０ｂの向きが１８０度変更されて、搬送位置における包装袋１０ｂの向きが、特定方向側に開口が位置する包装袋１０ａと同じ向きに揃えられる。

また、図６に示すように、包装袋１０の連続的な搬送作業が進行すると、第１スタック部２１ａ内の包装袋１０の残量が減少する。このとき、収容部２０は、第１スタック部２１ａに積層された包装袋１０の最上部の位置を特定位置にて一定に維持するように動作する。すなわち、積層された包装袋１０の最上部が位置検出部２３に検出されない位置まで、包装袋１０の残量が減少すると、支持部材２２ａが上昇して、積層された包装袋１０の最上部が位置検出部２３に検出される位置（特定位置）まで、積層された包装袋１０全体が持ち上げられる。

第１スタック部２１ａ内の包装袋１０が全て搬送されて、包装袋１０の残量が零になると、第１スタック部２１ａに干渉しない位置まで支持部材２２ａが下降する。そして、図４の矢印で示すように、取出位置に第１スタック部２１ａが位置する第１位置から、取出位置に第２スタック部２１ｂが位置する第２位置に、第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂが移動する。その後、第２スタック部２１ｂに積層された包装袋１０が同様にして搬送される。その間に、第１スタック部２１ａに包装袋１０を補充しておく。そして、第２スタック部２１ｂ内の包装袋１０が全て搬送されると、取出位置に第２スタック部２１ｂが位置する第２位置から、取出位置に第１スタック部２１ａが位置する第１位置に、第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂが移動する。

次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）積層された包装袋１０から、最上部に位置する包装袋１０を取り出して次工程に搬送する搬送装置Ａは、包装袋１０を着脱可能に吸着する吸着部３０と、最上部に位置する包装袋１０を吸着する吸着位置と、搬送先となる搬送位置との間で吸着部３０を移動させる搬送部３４と、最上部に位置する包装袋１０の向きを検出する方向検出部３５と、搬送位置における包装袋１０の向きが一定となるように、方向検出部３５の検出情報に基づいて、吸着部３０に吸着された包装袋１０の向きを変更する方向変更部（搬送部３４）とを備える。

上記構成によれば、最上部に位置する包装袋１０の向きに基づいて、吸着部３０に吸着された包装袋１０の向きが変更されることにより、搬送位置における包装袋１０の向きを揃えることができる。

（２）包装袋１０は、開口が位置する開口側の厚さと、開口の反対側であって底部が位置する底部側の厚さとが異なる包装袋である。搬送装置Ａは、積層された包装袋１０を収容する収容部２０を備え、収容部２０には、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａと、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂとが混在している。

上記構成の包装袋１０の場合、向きを揃えて積層するよりも、積層後の厚さが一定になるように向きを異ならせて積層する方が、収容部２０に多量の包装袋１０を積層できる。したがって、上記構成によれば、収容部２０に多量の包装袋１０が積層されることにより、包装袋１０を収容部２０に補充する作業の頻度を減らすことができる。

（３）方向変更部は、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂのみ、その向きを１８０度変更する。
上記構成によれば、包装袋１０の向きを変更する際の動作が限られたものになるため、方向変更部の構造を簡素化できる。

（４）吸着部３０は、包装袋１０を２位置にて吸着するとともに、包装袋１０における吸着された２点間の距離を近づけるように動作する。
上記構成によれば、包装袋１０を吸着した後、吸着された２点間の距離を近づけるように吸着部３０が動作することによって、吸着された包装袋１０に対して静電気等により付着した２枚目の包装袋１０を剥がして落とすことができる。これにより、包装袋１０の２枚取りを抑制できる。

（５）収容部２０は、積層された包装袋１０を保持するスタック部（第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂ）と、スタック部に保持された包装袋１０の最上部の位置を検出する位置検出部２３と、位置検出部２３の検出情報に基づいて、積層された包装袋１０の最上部の位置を一定に維持するように、積層された包装袋１０の位置を調整する位置調整部２２とを備える。

上記構成によれば、常に同じ位置で、吸着部３０に包装袋１０を吸着させることができる。これにより、吸着部３０の移動軌跡が一定となり、搬送部３４の構造を簡素化できる。

（６）スタック部は、それぞれ独立して包装袋１０を収容する第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂを備え、第１スタック部２１ａ及び第２スタック部２１ｂは、第１スタック部２１ａに収容された包装袋１０が取出位置に位置する第１位置と、第２スタック部２１ｂに収容された包装袋１０が取出位置に位置する第２位置との間で移動可能である。

上記構成によれば、包装袋１０の補充作業を、取出位置にない第１スタック部２１ａ又は第２スタック部２１ｂに対して行うことにより、搬送装置Ａを停止させることなく、包装袋１０を補充できる。

なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・搬送される包装袋１０の構成は特に限定されるものではない。例えば、開口側及び底部側に限らず、いずれかの部位の厚さが異なる包装袋であってもよいし、各部位の厚さが全て同じ包装袋であってもよい。また、シート材により袋状に形成された袋本体と、袋本体の側縁部を補強する柱状の補強部材とを備える包装袋であってもよい。

・上記実施形態では、１８０度の角度で向きが異なる２種類の包装袋１０が所定枚数毎に交互に積層されていたが、包装袋１０の積層方法は特に限定されるものではない。例えば、１８０度以外の角度で向きが異なる包装袋１０が積層されていてもよいし、向きが異なる３種類以上の包装袋１０が積層されていてもよい。また、積層された包装袋１０における各包装袋１０の向きの異なりは、所定枚数毎等の規則的な異なりであってもよいし、無作為な異なりであってもよい。また、積層された包装袋１０は、向きを揃えて積層されたものであってもよい。この場合、積層された包装袋１０の中に向きの異なる包装袋１０が誤って混在しても、その異なる包装袋１０を検出し、搬送先にて向きが揃うように搬送できる。

・上記実施形態では、方向変更部（搬送部３４）は、積層された包装袋１０のうちの一部の包装袋（包装袋１０ｂ）に対してのみ、向きを変更していたが、全ての包装袋１０の向きを変更してもよい。例えば、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａについては、時計回りに向きを９０度変更し、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂについては、反時計回りに向きを９０度変更する。この場合にも、搬送位置における包装袋１０の向きを一定に揃えることができる。また、方向変更部による向きの変更量は、積層された包装袋１０の向きに応じて適宜、変更できる。

・方向変更部は、搬送部３４として設けられる構成に限定されるものではなく、搬送部３４とは別に方向変更部を設けてもよい。例えば、図７に示す変更例の搬送装置Ａは、収容部２０の近傍に、方向変更部としてのターンテーブル４０を備えている。ターンテーブル４０は、方向検出部３５からの検出情報に応じて制御部Ｃから出力される信号に基づいて回転するように制御されている。

図７に示す搬送装置Ａにおいて、作業者により運転スイッチが操作されると、搬送部３４は、吸着部３０を待機位置から吸着位置まで下降させ、最上部に位置する包装袋１０を真空吸着する。吸着部３０が吸着位置まで下降するまでのタイミングにおいて、方向検出部３５は、第１スタック部２１ａの最上部に位置する包装袋１０が、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａであるか、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂであるかを検出する。第１スタック部２１ａの最上部に位置する包装袋１０が、特定方向側に開口が位置する向きの包装袋１０ａである場合、搬送部３４は、包装袋１０をそのままの状態でコンベアＢに搬送する。

一方、図８に示すように、第１スタック部２１ａの最上部に位置する包装袋１０が、特定方向側に底部が位置する向きの包装袋１０ｂである場合、搬送装置Ａは、ターンテーブル４０にて包装袋１０の向きを変更しつつ、包装袋１０をコンベアＢに搬送する。詳述すると、搬送部３４は、真空吸着した包装袋１０をターンテーブル４０の上に搬送する。そして、包装袋１０が置かれたターンテーブル４０が１８０度回転することにより、包装袋１０の向きが、特定方向側に開口が位置する包装袋１０ａと同じ向きになる。その後、搬送部３４は、ターンテーブル４０に置かれた包装袋１０を真空吸着してコンベアＢへ搬送する。

・積層された包装袋１０における最上部に位置する包装袋１０の向きを検出する方向検出部３５に代えて、吸着部３０に吸着された包装袋１０の向きを検出する方向検出部３５を用いてもよい。

・上記実施形態では、吸着部３０は、二組のアーム３２及び吸着盤３３を備え、包装袋１０を２位置にて吸着する構成であったが、アーム３２及び吸着盤３３の数を変更して、包装袋１０を１又は３以上の位置で吸着する構成としてもよい。

・包装袋１０における吸着された２点間の距離を近づけるための吸着部３０の動作は特に限定されるものではない。例えば、直線的に接近させる動作であってもよいし、曲線的に接近させる動作であってもよい。また、２本のアーム３２のうちの一方のみを移動させて、吸着された２点のうちの１点のみを動かす動作であってもよい。

・上記実施形態では、搬送部３４によって、方向変更部が構成されていたが、搬送部３４とは別に方向変更部を設けてもよい。例えば、吸着部３０に対して、方向変更部として、アーム３２が接続される基部３１を回転させる駆動機構を設けてもよい。

・収容部２０が省略された搬送装置Ａであってよい。
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（イ）積層された前記包装袋を収容する収容部を備え、前記収容部は、積層された前記包装袋を保持するスタック部と、前記スタック部に保持された前記包装袋における最上部に位置する前記包装袋の位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部の検出情報に基づいて、積層された前記包装袋の最上部の位置を一定に維持するように、積層された前記包装袋の位置を調整する位置調整部とを備える前記搬送装置。

（ロ）前記スタック部は、それぞれ独立して前記包装袋を収容する第１スタック部及び第２スタック部を備え、前記第１スタック部及び第２スタック部は、前記第１スタック部に収容された前記包装袋が前記吸着位置に対応する取出位置に位置する第１位置と、前記第２スタック部に収容された前記包装袋が前記取出位置に位置する第２位置との間で移動可能である前記搬送装置。

Ａ…搬送装置、１０，１０ａ，１０ｂ…包装袋、２０…収容部、２１ａ…第１スタック部、２１ｂ…第２スタック部、２２…位置調整部、２３…位置検出部、３０…吸着部、３３…吸着盤、３４…搬送部、３５…方向検出部、４０…ターンテーブル。

Claims (4)

1. 積層された包装袋から、最上部に位置する前記包装袋を取り出して次工程に搬送する搬送装置であって、
   前記包装袋を着脱可能に吸着する吸着部と、
   最上部に位置する前記包装袋を吸着する吸着位置と、搬送先となる搬送位置との間で前記吸着部を移動させる搬送部と、
   最上部に位置する前記包装袋の向きを
   検出する方向検出部と、
   前記搬送位置における前記包装袋の向きが一定となるように、前記方向検出部の検出情報に基づいて、前記吸着部に吸着された前記包装袋の向きを変更する方向変更部と、
   積層された前記包装袋を収容する収容部とを備え、
   前記収容部は、
   積層された前記包装袋を保持するスタック部と、
   前記スタック部に保持された前記包装袋における最上部に位置する前記包装袋の位置を検出する位置検出部と、
   前記位置検出部の検出情報に基づいて、積層された前記包装袋の最上部の位置を一定に維持するように、積層された前記包装袋の位置を調整する位置調整部とを備えることを特徴とする搬送装置。
2. 前記包装袋は、開口が位置する開口側の厚さと、開口の反対側であって底部が位置する底部側の厚さとが異なる包装袋であり、
   前記収容部には、特定方向側に開口が位置する向きの前記包装袋と、特定方向側に底部が位置する向きの前記包装袋とが混在していることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記方向変更部は、特定方向側に開口が位置する向きの前記包装袋、及び特定方向側に底部が位置する向きの前記包装袋のうちの一方のみの前記包装袋の向きを１８０度変更することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記吸着部は、前記包装袋を複数位置にて吸着するとともに、前記包装袋における吸着された２点間の距離を近づけるように動作することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送装置。
   

Images