<構成部材等の記号、記号末尾の添字、及び、移動方向>
本発明に係る車両の制動制御装置の実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明において、「ECU」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。また、各種記号の末尾に付された添字(「fr」等)は、それが何れの車輪に関するかを示す包括記号である。具体的には、「fr」は右前輪、「fl」は左前輪、「rr」は右後輪、「rl」は左後輪を示す。例えば、各ホイールシリンダにおいて、右前輪ホイールシリンダWCfr、左前輪ホイールシリンダWCfl、右後輪ホイールシリンダWCrr、及び、左後輪ホイールシリンダWCrlと表記される。更に、記号末尾の添字は、省略され得る。省略された場合において、各車輪に係る記号は、総称を表す。従って、「WH」は車輪、「WC」はホイールシリンダ、「CP」はキャリパ、及び、「KT」は回転部材を、夫々、表す。
入力ロッドRDI、出力ロッドRDO、第1ラックRKF、第2ラックRKS等の構成要素の移動方向(入力ロッドRDIの中心軸線Jinに沿った直線運動)において、「前進方向」は、制動操作部材BPの操作が増加され、マスタシリンダMCの液圧Pmaが上昇し、車輪WHの制動トルクが増加される方向に相当する。逆に、「後退方向」は、制動操作部材BPの操作が減少され、マスタシリンダMCの液圧Pmaが下降し、車輪WHの制動トルクが減少される方向に対応する。また、第1、第2電気モータMTF、MTSの回転運動においては、「正転方向」が、制動操作部材BPの操作が増加され、マスタシリンダMCの液圧Pmaが上昇し、車輪WHの制動トルクが増加される方向に対応する。一方、「逆転方向」は、制動操作部材BPの操作が減少され、マスタシリンダMCの液圧Pmaが下降し、車輪WHの制動トルクが減少される方向に相当する。従って、各構成要素が、アクチュエータBACに組み付けられた状態で、「前進方向」と「正転方向」とが対応し、「後退方向」と「逆転方向」とが対応する。
<本発明に係る制動制御装置の第1の実施形態>
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る制動制御装置の第1の実施形態を備えた車両について説明する。車両には、制動操作部材BP、操作量センサBPA、制動アクチュエータBAC、電子制御ユニットECU、タンデムマスタシリンダ(単に、「マスタシリンダ」ともいう)MC、及び、流体路(制動配管)HKA、HKB(単に、「HK」とも表記)が備えられる。
車両には、発電機ALT、及び、蓄電池BATが備えられる。蓄電池BATは、発電機ALTによって充電され、アクチュエータBACに電力を供給する。発電機ALT、及び、蓄電池BATは、総称して「電源」と称呼される。また、発電機ALT、及び、蓄電池BATが不調の場合が、「電源失陥時」と称呼される。
車両の各々の車輪WHには、ブレーキキャリパCP(単に、「キャリパ」ともいう)、ホイールシリンダWC、及び、回転部材KTが備えられる。マスタシリンダMC、流体路HK、及び、ホイールシリンダWCは、液密状態にされている。
制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BPは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。制動操作部材BPは、回転運動が可能な状態で、車体BDに固定されている。操作部材BPには、非制動時に、それを戻すよう、戻しばねSPB(例えば、引張ばね)が設けられる。制動操作部材BPと車体BDとの固定部に、操作変位センサSBPが設けられる。操作変位センサSBPによって、操作変位Sbpが検出される。操作部材BPが操作されることによって、車輪WHの制動トルクが調整され、車輪WHに制動力が発生される。
具体的には、車両の車輪WHには、回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTが固定される。回転部材KTを挟み込むようにキャリパCPが配置される。そして、キャリパCPには、ホイールシリンダWCが設けられている。ホイールシリンダWC内の制動液の圧力(液圧)が増加されることによって、摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)が、回転部材KTに押し付けられる。回転部材KTと車輪WHとは、一体となって回転するよう固定されているため、このときに生じる摩擦力によって、車輪WHに制動トルクが発生され、結果、制動力(摩擦制動力)が生じる。
操作量センサBPAは、制動操作部材BPに設けられる。操作量センサBPAによって、運転者による制動操作部材BPの操作量(制動操作量)Bpaが取得(検出)される。具体的には、操作量センサBPAとして、「操作部材BPの操作変位Sbpを検出する操作変位センサSBP」、及び、「操作部材BPの操作力Fbpを検出する操作力センサFBP」のうちの少なくとも1つが採用される。換言すれば、操作量センサBPAは、操作変位センサSBP、及び、操作力センサFBPについての総称である。制動操作量Bpaは、電子制御ユニットECUに入力される。
制動アクチュエータ(単に、「アクチュエータ」ともいう)BACは、制動操作部材BPに作用する操作力Fbp(即ち、入力ロッドRDIに作用する力)と、マスタシリンダMCのピストン変位(即ち、出力ロッドRDOの変位Sro)との関係を独立に制御する。アクチュエータBACは、ハウジングHSG、第1電気モータMTF、第2電気モータMTS、入力ロッドRDI、出力ロッドRDO、及び、差動機構DFRにて構成される。
ハウジングHSGは、内部に空間をもつ箱型の部材である。ハウジングHSGの内部には、差動機構DFR等のアクチュエータBACを構成する部材が収められる。ハウジングHSGは、取付ボルトBLT、及び、ナットNUTによって、車両の車体BDに固定される。そして、アクチュエータBACの車体固定部とは反対側にて、ハウジングHSGにマスタシリンダMCが固定される。
ハウジングHSGの内部には、第1電気モータMTF、及び、第2電気モータMTSが固定される。第1電気モータMTFと第2電気モータMTSとは別個の電気モータである。ハウジングHSGには2つの電気モータMTF、MTSが内蔵されている。第1、第2電気モータMTF、MTSには、蓄電池BAT等から電力が供給される。第1電気モータMTFの出力(第1回転軸Shf)、及び、第2電気モータMTSの出力(第2回転軸Shs)は、差動機構DFRに入力される。
第1電気モータMTFには、実際の回転角(第1回転角)Mkfaを検出するよう、第1回転角センサMKFが設けられる。第2電気モータMTSには、実際の回転角(第2回転角)Mksaを検出するよう、第2回転角センサMKSが設けられる。第1、第2回転角(検出値)Mkfa、Mksaは、電子制御ユニットECUに送信される。
入力ロッドRDIは、制動操作部材BPに、接続ロッドRDCを介して、機械的に接続される。具体的には、制動操作部材BPには接続ロッドRDCが機械接続され、接続ロッドRDCと入力ロッドRDIとが機械接続される。制動操作部材(ブレーキペダル)BPは、車体BDに対する取付部を中心に回転運動するが、接続ロッドRDCによって、この回転運動が吸収され、入力ロッドRDIの直線運動に変換される。
接続ロッドRDCと制動操作部材BPとの取付部に操作力センサFBPが設けられる。操作力センサFBPによって、操作力Fbpが検出される。入力ロッドRDIは、ハウジングHSGに対して、その中心軸線(「入力軸線」ともいう)Jinの方向に直線的に移動可能な状態で組み付けられている。入力ロッドRDIの出力は、差動機構DFRに入力される。
入力ロッドRDIと同様に、出力ロッドRDOは、ハウジングHSGに対して、その中心軸線Jot(「出力軸線」ともいう)の方向に直線的に移動可能な状態で組み付けられている。出力ロッドRDOは、アクチュエータBACの出力部材であり、その端部にて、マスタシリンダMC内のピストンPNAを押圧する。入力、出力ロッドRDI、RDOは、2つの異なるロッド部材であり、相互に移動し得る状態で、ハウジングHSGに組み付けられている。ここで、中心軸線Jinと中心軸線Jotとは、平行である。
差動機構DFRにて、第1電気モータMTFの出力、及び、第2電気モータMTSの出力が、個別に制御される。第1、第2電気モータMTF、MTSは、総称して、「MT」とも表記される。2つの電気モータMTによって、入力ロッドRDIに作用する力(即ち、制動操作部材BPの操作力)Fbp、及び、出力ロッドRDOの変位(即ち、ピストンPNAの変位)Sroが、独立して調整される。ここで、第1、第2電気モータMTF、MTSの出力とは、夫々の電気モータにおける回転方向、及び、トルクの大きさである。
ハウジングHSG内の差動機構DFRによって、入力ロッドRDIと出力ロッドRDOとの間の相対的な動きが調整可能とされる。差動機構DFRには、第1、第2電気モータMTF、MTSの出力が入力される。そして、差動機構DFRを介して、第1電気モータMTFによって、入力ロッドRDIに対して力(後述の助勢力Fjs)が加えられる。また、差動機構DFRを介して、第2電気モータMTSによって、出力ロッドRDOの変位Sroが制御(調整)される。
電子制御ユニット(「コントローラ」ともいう)ECUによって、操作量Bpaに基づいて、第1、第2電気モータMTF、MTSが制御される。コントローラECUには、蓄電池BAT等から電力が供給される。コントローラECUのマイクロプロセッサMPRには、2つの電気モータMTを制御するための制御アルゴリズムがプログラムされていて、制御用の信号が演算される。
コントローラECU内には、第1電気モータMTFを駆動する第1駆動回路DRF、及び、第2電気モータMTSを駆動する第2駆動回路DRSが設けられる。第1、第2駆動回路DRF、DRS(総称して、「DR」とも表記)は、複数のスイッチング素子で構成された電気回路であり、マイクロプロセッサMPRによって制御される。第1、第2駆動回路DRF、DRSによって、蓄電池BATからの電力が調整されて、第1、第2電気モータMTF、MTSへの通電状態が制御される。第1、第2駆動回路DRF、DRSには、第1、第2電気モータMTF、MTSへの実際の通電量を検出するよう、通電量センサ(例えば、電流センサ)が設けられる。
マスタシリンダMCは、出力ロッドRDOと機械的に接続されている。マスタシリンダMCには、2つの流体路HKA、HKBが流体的に接続される。制動操作部材BPが操作されると、制動液(ブレーキフルイド)は、マスタシリンダMCから流体路HKに排出(圧送)され、4つのホイールシリンダWC内の制動液が加圧される。なお、マスタシリンダMCからホイールシリンダWCまでの構成部材の内部には、制動液が満充填され、液密状態にされている。
マスタシリンダMCは、蓄電池BAT、及び、発電機ALTのうちの少なくとも1つが不調になり、第1、第2電気モータMTF、MTSが駆動されなくなった場合(所謂、電源失陥時)であっても、車両が確実に減速され得るような諸元に設定されている。具体的には、電源失陥時に、運転者の筋力によって、所定の操作力Fbpにて、必要最低限の車両減速が得られるよう、ホイールシリンダWCの受圧面積に対するマスタシリンダMCの受圧面積(パスカルの原理に基づく)、及び、マスタシリンダMCの有効変位(ホイールシリンダWCの消費液量に基づく)が設定される。重い大型車両では、マスタシリンダMCの受圧面積が相対的に小さく、マスタシリンダMCの有効変位が相対的に長いもの(小径、且つ、軸長が長いマスタシリンダMC)が採用される。
マスタシリンダMC内では、その内壁、及び、2つのピストンPNA、PNBによって、2つの液圧室Kma、Kmbが形成される。マスタシリンダMCは、所謂、タンデム型マスタシリンダである。ダイアゴナル型流体路の構成では、マスタシリンダMCの第1液圧室Kmaは、第1流体路HKAを通して、ホイールシリンダWCfr、WCrlに流体接続される。また、マスタシリンダMCの第2液圧室Kmbは、第2流体路HKBを通して、ホイールシリンダWCfl、WCrrに流体接続される。第1液圧室Kmaに係る構成と、第2液圧室Kmbに係る構成とは、基本的には同一である。
第1、第2ピストンPNA、PNBは、2つの弾性部材(例えば、圧縮ばね)PSA、PSBによって出力ロッドRDOに押圧されている。例えば、マスタシリンダMCの内筒底部と第2ピストンPNBとの間に第2ピストンばねPSBが圧縮されて設けられ、第2ピストンPNBと第1ピストンPNAとの間に第1ピストンばねPSAが圧縮されて設けられる。出力ロッドRDOと第1ピストンPNAとは分離可能ではあるが、第1、第2ピストンばねPSA、PSBによって、出力ロッドRDOに押し付けられているため、一体となって移動される。
制動操作部材BPの操作が増加されると(即ち、操作量Bpaが増加されると)、入力ロッドRDIが、前進方向Hfに移動される。入力ロッドRDIの前進に伴って、出力ロッドRDOが前進方向Hfに移動され、第1、第2ピストンPNA、PNBが、出力ロッドRDOによって押圧される。第1、第2ピストンPNA、PNBが前進方向Hfに移動されると、先ず、第1、第2ピストンPNA、PNBによって、リザーバRSVへの流体路が塞がれる。さらに、第1、第2ピストンPNA、PNBが前進されると、第1、第2液圧室Kma、Kmbの体積が減少され、マスタシリンダMCの第1、第2液圧Pma、Pmbが増加される。ここで、第1液圧Pmaと第2液圧Pmbとは、同一圧力である。第1、第2液圧Pma、Pmbは、HKA、HKBを介して、4つのホイールシリンダWCに伝達され、ホイールシリンダWC内の液圧Pwaが増加される。
制動操作部材BPが初期位置(非制動時に対応する位置)に向けて戻されると、入力ロッドRDIが、後退方向Hrに移動される。入力ロッドRDIの後退に伴って、出力ロッドRDOが後退方向Hrに移動され、第1、第2ピストンPNA、PNBは、第1、第2ピストンばねPSA、PSBによって後退方向Hrに押される。従って、第1、第2ピストンPNA、PNBは後退し、第1、第2液圧室Kma、Kmbの体積が増加される。結果、マスタシリンダMCに制動液が戻り、液圧Pma、Pmbは減少され、4つのホイールシリンダWC内の液圧Pwaが減少される。
第1、第2液圧室Kma、Kmbの液圧Pma、Pmb(結果、ホイールシリンダWC内の液圧Pwa)を検出するよう、第1、第2液圧センサPMA、PMBが設けられる。第1、第2液圧Pma、Pmbは、電子制御ユニットECUに入力される。なお、第1液圧Pmaと第2液圧Pmbとは、同じ値である。
<制動アクチュエータBAC>
図2の概略図を参照して、制動アクチュエータBAC(特に、差動機構DFR)について説明する。上述したように、アクチュエータBACは、第1電気モータMTF、第2電気モータMTS、入力ロッドRDI、出力ロッドRDO、及び、差動機構DFRを含んで構成される。制動アクチュエータBACでは、差動機構DFRが採用されるため、第1、第2電気モータMTF、MTSによって、操作力Fbpと操作変位(入力変位)Sbpとが分離されて、別個に制御される。
制動アクチュエータBACの差動機構DFRは、ラック・アンド・ピニオン機構(回転運動と直線運動との変換機構)によって形成される。ラック・アンド・ピニオン機構では、「ピニオンギヤと称呼される円形歯車」と、「平板状のロッドにピニオンギヤに咬み合うように歯(ラックギヤ)が設けられたラック」とが組み合わされる。
差動機構DFRは、3つの動力伝達機構(単に、「伝達機構」ともいう)で構成される。「第1伝達機構」は、第1ピニオンギヤPNF、及び、第1ラックRKFの第1入力ラックギヤ部Gfaの組み合わせである。この第1伝達機構によって、第1電気モータMTFの出力が、入力ロッドRDIに伝達される。「第2伝達機構」は、第2ピニオンギヤPNSと第2ラックRKSの第2入力ラックギヤ部Gsaとの組み合わせ、及び、出力ピニオンPNOと第2ラックRKSの第2出力ラックギヤ部Gsbとの組み合わせである。この第2伝達機構によって、第2電気モータMTSの出力が、出力ロッドRDOに伝達される。「第3伝達機構」は、出力ピニオンギヤPNOと第1ラックRKFの第1出力ラックギヤ部Gfbとの組み合わせである。この第3伝達機構によって、入力ロッドRDIの出力が、出力ロッドRDOに伝達される。差動機構DFRによって、入力ロッドRDIと出力ロッドRDOとの間の相対的な動きが調整される。
ハウジングHSGの内部で、固定部材KTEによって、第1、第2電気モータMTF、MTSが固定される。第1電気モータMTFの出力シャフト部Shfには、第1ピニオンギヤPNFが固定される。同様に、第2電気モータMTSの出力シャフト部Shsには、第2ピニオンギヤPNSが固定される。なお、第1電気モータMTFの回転軸(第1回転軸)Shfと第1ピニオンギヤPNFとの間、及び、第2電気モータMTSの回転軸(第2回転軸)Shsと第2ピニオンギヤPNSとの間のうちの少なくとも1つにおいて、減速機が設けられ得る。
制動操作部材BPには、クレビス(U字リンク)によって、接続ロッドRDCが回転可能に接続される。接続ロッドRDCにおいて、クレビス部の反対側は、球状に加工され、入力ロッドRDIに機械接続される。制動操作部材BPは、車体BDの取付部にて回転運動するが、接続ロッドRDCによって、制動操作部材BPの回転運動が、入力ロッドRDIの直線運動に効果的に変換される。
第1ラックRKFは、ハウジングHSGに対して、入力軸線Jin(入力ロッドRDIの中心軸線)に沿って滑らかに移動可能である。第1ラックRKFは、入力部Pinと助勢部Pjsとの、2つの部材で構成される。入力部Pinと助勢部Pjsとは、入力軸線Jinに沿って、相互変位が可能なように形成される。入力部Pinには、入力ロッドRDIが固定されるとともに、第1出力ラックギヤGfbが形成される。この第1出力ラックギヤGfbは、出力ピニオンギヤPNOと咬み合わされる。助勢部Pjsには、第1出力ラックギヤGfbとは別に、第1入力ラックギヤGfaが形成される。この第1入力ラックギヤGfaは、第1ピニオンギヤPNFと咬み合わされる。従って、第1ピニオンギヤPNFを介して、助勢部Pjsには、第1電気モータMTFの回転動力が入力される。なお、第1ラックRKFにおいて、第1出力ラックギヤGfbは、第1入力ラックギヤGfaの入力軸線Jinを挟んで反対側に位置する。
入力ロッドRDIは、第1ラックRKFの入力部Pinに固定される。第1電気モータMTFの出力は、第1動力伝達機構(第1ピニオンギヤPNF、及び、第1ラックRKFの入力ラックギヤGfa)を介して、回転運動から並進運動に変換され、入力ロッドRDIに伝達される。そして、入力ロッドRDIの出力は、第3動力伝達機構(第1ラックRKFの出力ラックギヤGfb、及び、出力ピニオンギヤPNO)を介して、出力ロッドRDOに伝達される。
入力部Pinには、入力軸線Jinに垂直な段差が設けられ、後退方向Hrに向いた受圧面Minが形成される。同様に、助勢部Pjsには、入力軸線Jinに垂直な段差が設けられ、前進方向Hfに向いた助勢面Mjsが形成される。そして、助勢面Mjsと受圧面Minとの面接触によって、前進方向Hfの力Fjsが付与される。ここで、助勢部Pjsから入力部Pinに対して作用する力Fjsが、「助勢力」と称呼される。入力部Pin、及び、助勢部Pjsの構成によって、第1電気モータMTFによって発生される助勢力Fjsは、前進方向Hfには伝達されるが、後退方向Hr(前進方向Hfとは反対方向)には伝達されない。
ハウジングHSGには、第1ラックRKFの後退方向Hrの移動を阻止するよう、第1ストッパSTFが設けられる。第1ラックRKFの助勢部Pjsは、第1ラック弾性体SPF(例えば、圧縮ばね)によって、後退方向Hrに押圧される。ハウジングHSGと、助勢部Pjsとの間に第1ラック弾性体SPFが設けられ、第1電気モータMTFが通電されていない場合には、助勢部Pjsが、第1ストッパSTFに押し付けられる。同様に、第1ラックRKFの入力部Pinは、入力ロッド弾性体SPI(例えば、圧縮ばね)によって、後退方向Hrに押圧される。ハウジングHSGと、入力部Pinとの間に入力ロッド弾性体SPIが設けられ、入力部Pinと助勢部Pjsとが、一体となって移動される。
第1ラックRKFと同様に、第2ラックRKSは、ハウジングHSGに対して、入力軸線Jinに沿って滑らかに移動可能である。第2ラックRKSには、2つのラックギヤGsa、Gsbが形成される。出力ピニオンギヤPNOは、第1ラックRKFの第1出力ラックギヤGfbと咬み合わされるともに、第2ラックRKSの第2出力ラックギヤGsbとも咬み合わされる。また、第2ラックRKSにおいて、第2出力ラックギヤGsbの裏側には、第2出力ラックギヤGsbとは別に、第2入力ラックギヤGsaが形成される。そして、第2入力ラックギヤGsaは、第2ピニオンギヤPNSと咬み合わされる。従って、第2電気モータMTSの出力は、第2動力伝達機構(第2ピニオンギヤPNS、第2ラックRKSのラックギヤGsa、Gsb、及び、出力ピニオンギヤPNO)を介して、回転運動から並進運動に変換され、出力ロッドRDOに伝達される。
ハウジングHSGには、第2ラックRKSの後退方向Hrの動きを制限するよう、保持部材HJB、及び、第2ラック弾性体(例えば、圧縮ばね)SPRが設けられる。保持部材HJB、及び、第2ラック弾性体SPRは、第2電気モータMTSが不調に陥った場合に、フェイルセールを確保するために設けられる。第2電気モータMTS、及び、第2駆動回路DRSのうちの少なくとも1つが不調の場合には、第2電気モータMTSには通電されない。例えば、第2電気モータMTSの回転角、第2駆動回路DRSの電流値が参酌されて、第2電気モータMTS、及び、第2駆動回路DRSのうちの少なくとも1つの不調状態が判定される。不調状態が判定される場合には、第2電気モータMTSへの通電が停止され、第2電気モータMTSは外力よって動かされる状態になる。
保持部材HJBによって、弾性体SPRの伸びが制限される。即ち、第2ラック弾性体SPRは、圧縮された状態で、保持部材HJBに組み付けられている。保持部材HJBは、ストッパSTP、及び、リテーナRTNにて構成される。リテーナRTNの一方端には、フランジ部Flnが設けられる。ストッパSTPの端部には、リテーナRTNのブランジ部Flnに引っ掛かるつめ部Tsuが設けられる。保持部材HJB内には、第2ラック弾性体SPRが、圧縮された状態で、組み付けられる。第2ラック弾性体SPRは、ストッパSTPとリテーナRTNとを引き離すよう、中心軸線Jinに沿った弾性力(ばね力)Fspが発生される。しかし、リテーナRTNのフランジ部FlnにストッパSTPのつめ部Tsuが掛かることにより、保持部材HJBの長さは、最大長に制限される。該状態は、保持部材HJB内で、圧縮された第2ラック弾性体SPRが、最大限に伸びた状態であり、「最長状態」と称呼される。
第2ラックRKSの初期位置psoでは、第2ラック弾性体SPRは最長状態である。従って、初期位置psoでは、第2ラックRKSの端面Mspと保持部材HJBとは、単に接しているのみで、相互に力が発生されない(即ち、弾性力Fspは、第2ラックRKSには作用しない)。第2ラックRKSの初期位置psoは、制動操作部材BPの非操作時に対応する。
保持部材HJBによって、第2ラック弾性体SPRの縮みも制限される。具体的には、リテーナRTNのフランジ部Flnが、ストッパSTPの底部(つめ部とは反対側)Bstに突き当たることによって、保持部材HJBの長さが、制限される。該状態は、保持部材HJB内で、圧縮された第2ラック弾性体SPRが、最小限に縮んだ状態であり、「最短状態」と称呼される。ここで、最長状態と最短状態との長さの差(変位)は、所定長さhrgである。従って、第2ラックRKSは、後退方向Hrにおいて、初期位置psoから、所定変位hrgだけは、移動され得る。
第2電気モータMTS等が不調の場合には、第2ラック弾性体SPRの弾性力Fspによって、出力変位Sroが発生される。出力ロッドRDOが前進方向Hfに移動されるためには、このときに生じる液圧Pma、Pmbに対抗する力が発生される必要がある。対抗力が発生されない場合、第2ラックRKSが後退方向Hrに移動され、出力ロッドRDO(即ち、ピストンPNA)は前進されない。このため、対抗力が、第2ラック弾性体SPRによって発生される。更に、第2ラックRKSが後退方向Hrに、所定変位hrgだけ動かされると、フランジ部Flnが底部TBstに当接し、第2ラックRKSの移動が、完全に拘束(制限)される。これにより、制動操作部材BPの操作に応じて、液圧Pma、Pmbが、適正に発生され得る。
出力ピニオンギヤPNOは、出力ロッドRDOに、回転シャフトSFOによって回転可能な状態で固定される。出力ロッドRDOは、ハウジングHSGに対して、出力軸線Jotに沿って滑らかに移動可能である。第1ラックRKF、第2ラックRKS、及び、出力ロッドRDOは、入力ロッドRDIと同様に、ハウジングHSGに対して、中心軸線Jin(中心軸線Jot)に沿って(と平行に)滑らかに移動され得る。
次に、制動アクチュエータBACの作動について説明する。アクチュエータBACは、差動機構DFRを含んで構成されている。このため、入力ロッドRDIの変位Sbpと出力ロッドRDOの変位Sroとが独立に制御可能である。ここで、操作変位(入力変位)Sbpと出力変位Sroとの関係が、アクチュエータBACの「入出力特性」である。また、変位Sroの結果として、液圧Pmaが発生されるため、入出力特性は、「液圧特性CHpm」とも称呼される。さらに、第1電気モータMTFが制御されることによって、変位Sbpと操作力Fbpとが独立して制御可能である。ここで、変位Sbpと操作力Fbpとの関係が、「操作特性CHbp」と称呼される。
制動操作量Bpaが増加され、入力ロッドRDIが、中心軸線Jinに沿った前進方向Hfに移動されると、第1電気モータMTFは正転方向Rfに駆動される。第1電気モータMTFの回転動力は、第1ピニオンギヤPNFを介して第1ラックRKFの助勢部Pjsに伝達される。助勢部Pjsから入力部Pinへの動力は、前進方向Hfには伝達されるため、助勢部Pjsは、入力部Pinを前進方向Hfに押圧する。
助勢力Fjsは、第1電気モータMTFの出力が、伝達機構(第1ピニオンギヤPNF、第1ラックRKF)によって入力ロッドRDIに伝達されることで発生される。この助勢力Fjsによって、運転者による制動操作部材BPの操作が補助され、制動操作部材BPの操作力Fbpが軽減される。即ち、第1電気モータMTF、第1ピニオンギヤPNF、及び、第1ラックRKFによって、操作力Fbpが調整され、倍力機能が達成され得る。
入力ロッドRDIの前進方向Hfへの移動は、第1ラックRKFの入力部Pin、及び、出力ピニオンギヤPNOを介して出力ロッドRDOに伝達される。これにより、出力ロッドRDOも、中心軸線Jinに沿った前進方向Hfに移動されようとする。このとき、出力ロッドRDOの移動(変位Sro)は、第2電気モータMTSによって駆動される第2ラックRKSの動き(変位)に依存する。
入力ロッドRDIが、前進方向Hfに移動される場合に、第2電気モータMTSが、正転方向Rfに駆動される。このため、第2ラックRKSが、中心軸線Jinに沿った前進方向Hfに移動される。従って、出力ロッドRDOの変位Sroは、第2電気モータMTSが停止されている場合に比較して増加され、操作変位Sbpに対する、液圧Pmaの発生の程度が増大される。つまり、第2電気モータMTSによって、液圧特性(入出力特性)CHpmが調整され、操作変位Sbpの短縮化が図られる。
制動操作部材BPが戻され、入力ロッドRDIが後退方向Hrに移動されると、第1、第2電気モータMTF、MTSは逆転方向Rrに回転される。入力、出力ロッドRDI、RDOは、「Bpa=0」に対応した初期位置まで戻される。入力、出力ロッドRDI、RDOの初期位置においては、第1ラックRKFは、弾性体(圧縮ばね)SPF、SPIによって、後退方向Hrに押圧され、ストッパSTFに当接される。「Bpa=0」では、第2ラックRKSは、初期位置psoに移動される。初期位置psoでは、第2ラックRKS(特に、端面Msp)は、保持部材HJBに当接するが、第2ラック弾性体SPRによる弾性力Fspは「0」である。
<電気モータMTの駆動処理>
図3の制御フロー図を参照して、第1、第2電気モータMTF、MTSの駆動処理例について説明する。上述したように、第1電気モータMTFの正転方向Rfは、第1ラックRKFの前進方向Hfに対応し、第1電気モータMTFの逆転方向Rrは、第1ラックRKFの後退方向Hrに対応する。同様に、第2電気モータMTSの正転方向Rfは、第2ラックRKSの前進方向Hfに対応し、第2電気モータMTSの逆転方向Rrは、第2ラックRKSの後退方向Hrに対応する。
ステップS110にて、第1、第2電気モータMTF、MTSを制御するための、2つの演算マップEZmk、EZimが読み込まれる。
変位演算マップEZmkは、第2電気モータMTS用の目標回転角Mkstを決定するための演算マップである。変位演算マップEZmkにおいて、変位Sbpが「0」以上、所定値bpo未満では、目標回転角Mkstは「0」に決定される。変位Sbpが所定値bpo以上では、変位Sbpが増加するに従って、目標回転角Mkstが「0」から単調増加するように決定される。ここで、所定値bpoは、予め設定された定数であり、制動操作部材BPの遊びに相当する値である。変位演算マップEZmk、及び、入力変位Sbpに基づいて、第2電気モータMTSの回転角が制御され、操作変位Sbpに対する出力変位Sroが調整される。
助勢演算マップEZimは、第1電気モータMTF用の目標電流Imftを決定するための演算マップである。助勢演算マップEZimにおいて、操作力Fbpが「0」以上、所定値bpo未満では、目標電流Imftは「0」に決定される。操作力Fbpが所定値bpo以上では、操作力Fbpが増加するに従って、目標電流Imftが「0」から単調増加するように決定される。電気モータは、電流に概ね比例するトルクを出力する。このため、助勢演算マップEZim、及び、操作力Fbpに基づいて、第1電気モータMTFの出力トルクが制御され、助勢力Fjs(結果、操作力Fbp)が調整される。
ステップS120にて、操作量Bpa(即ち、入力変位Sbp、操作力Fbp)が読み込まれる。ステップS130にて、操作量Bpaに基づいて、制動操作の有無が判定される。操作量Bpaが、所定値bpo未満であり、制動操作が行われていないと判定される場合(ステップS130が否定される場合)には、処理は、ステップS120に戻される。操作量Bpaが、所定値bpo以上であり、制動操作が行われていると判定される場合(ステップS130が肯定される場合)には、処理は、ステップS140に進む。
ステップS140にて、操作量Bpaに基づいて、「操作量Bpaが増加しているか、否か」が判定される。操作量Bpaが増加中であり、ステップS140が肯定される場合には、ステップS160に進む。一方、ステップS140が否定される場合には、ステップS150に進む。
ステップS150にて、制動操作量Bpaに基づいて、「操作量Bpaが一定か、否か」が判定される。制動操作部材BPが保持され、ステップS150が肯定される場合には、ステップS170に進む。一方、操作量Bpaが減少中であり、ステップS150が否定される場合には、ステップS180に進む。
ステップS160〜ステップS170では、操作量Bpa、及び、演算マップEZim、EZmkに基づいて、第1、第2電気モータMTF、MTSが制御される。ステップS160では、第1、第2電気モータMTF、MTSは、ともに、正転方向Rfに駆動される。ステップS170では、第1、第2電気モータMTF、MTSは、回転停止される。ステップS180では、第1、第2電気モータMTF、MTSは、ともに、逆転方向Rrに駆動される。
以上で説明したように、入力ロッドRDI、出力ロッドRDO、第1ラックRKF、及び、第2ラックRKSは、中心軸線Jinに沿って相対的な移動が可能である。制動操作部材BPの操作が増加される場合には、第2電気モータMTSが、正転方向Rfに駆動され、第2ラックRKSが、前進方向Hfに移動される。これにより、入力ロッドRDIの変位Sbpに対して、出力ロッドRDOの変位Sroが増幅されて出力される。つまり、アクチュエータBACの入出力特性(液圧特性)CHpmにおいて、制動操作部材BPの操作変位Sbpの短縮化が達成される。
蓄電池BAT等が不調となった場合(例えば、電源失陥時)には、第1、第2電気モータMTF、MTSは駆動されないため、運転者の筋力によって、所定の操作力で、必要最低限の液圧Pma、Pmbが発生され、車両減速度が確保されるよう、マスタシリンダMCの諸元が決定されている。マスタシリンダMCとして、小径で長いものが採用された場合であっても、第2電気モータMTSの制御によって、操作変位Sbpが短縮され、好適な液圧特性CHpmが確保され得る。つまり、異なるマスタシリンダMCが必要とされることなく、制御アルゴリズムの調整によって、良好な液圧特性CHpmが確保され得る。
加えて、第2電気モータMTSによる液圧特性CHpmの調整に合わせて、第1電気モータMTFの出力が調整されることによって、入力ロッドRDIに作用する力Fbpが制御される。操作変位Sbpの短縮化に伴う、操作力Fbpの変化が好適に調整され、適切な操作特性CHbpが、常に維持され得る。
<本発明に係る制動制御装置の第2の実施形態>
図4の全体構成図を参照して、本発明に係る制動制御装置の第2の実施形態を備えた車両について説明する。第2の実施形態では、第1の実施形態に加えて、所謂、回生協調制御が実行される。第1の実施形態と相違する点を主に説明する。
車両には、第1の実施形態の場合に加え、電気駆動装置EDSが備えられる。即ち、車両は、電気自動車、又は、ハイブリッド自動車である。電気駆動装置EDSは、駆動用電気モータMTDと駆動用電子制御ユニットECDとで構成される。例えば、車両の前方車輪WHfr、WHflに、駆動用電気モータMTDが、ドライブシャフトDSを介して備えられる。車両は、所謂、前輪駆動である。
車両が加速される場合には、駆動用の電気モータ(単に、「駆動モータ」ともいう)MTDは、電気モータとして機能し、前輪WHfr、WHflに駆動力を発生させる。一方、車両が減速される場合には、駆動モータMTDは発電機として機能し、前輪WHfr、WHflに回生制動力を発生させる。この際、車両の運動エネルギは、発電機MTDによって電力に変換され、車載された2次電池BAUに蓄えられる。駆動モータMTDは、駆動力発生装置のみならず、回生制動装置としても機能する。
駆動用電子制御ユニットECDによって、駆動用の電気モータMTDが制御される。駆動用電子制御ユニットECDによって、図示されない加速操作部材(例えば、アクセルペダル)の操作量に応じて、駆動モータMTDの出力トルクが調整される。また、制動時においては、駆動用電子制御ユニットECDによって、制動操作部材BPの操作量Bpaに基づいて、発電機でもある駆動モータMTDを介して、回生制動力Rgaが制御される。電子制御ユニットECDでは、蓄電池BAUの充電状態が監視され、これに基づいて、発生可能な最大回生制動力Rgmが演算される。最大回生制動力Rgmは、通信バスCMBを介して、電子制御ユニットECDから電子制御ユニットECUに送信される。制動用電子制御ユニットECUにて、摩擦制動力、及び、回生制動力、夫々の目標値が決定される。回生制動力の目標値Rgtは、通信バスCMBを介して、制動用電子制御ユニットECUから駆動用電子制御ユニットECDに送信され、電子制御ユニットECDにて、目標値Rgtに基づいて、実際値Rgaが制御される。
駆動モータMTDが回生制動力Rgaを発生している場合(即ち、駆動モータMTDが発電機として機能している場合)、操作変位Sbpの増加に伴って、操作力Fbpは増加されるが、出力ロッドRDOの変位Sroは、「0」の状態に維持される(又は、摩擦制動力のみの場合と比較して減少される)。該制御が、「回生協調制御」と称呼される。回生協調制御では、制動操作部材BPの操作特性CHbpが適正に維持された状態で、駆動モータMTDによる回生電力が十分に確保されるよう、液圧特性CHpmが調整される。
<回生協調制御のモータ駆動処理>
図5の制御フロー図を参照して、回生協調制御での電気モータ駆動処理について説明する。回生協調制御では、エネルギ回生を効率良く行うため、操作変位(入力変位)Sbpの増加に対して、マスタシリンダ液圧Pma、Pmbが、全く発生されない(又は、回生制動力が生じていない場合に比較して小さい)。アクチュエータBACでは、液圧特性CHpm、及び、操作特性CHbpが調整可能であるため、回生協調制御が適切に実行され得る。
ステップS210にて、制動操作量Bpa、及び、回生制動力(実際値)Rgaが読み込まれる。ステップS220にて、操作量Bpaに基づいて、制動操作の有無が判定される。「Bpa<bpo」であり、制動操作がないと判定される場合には、処理は、ステップS210に戻される。「Bpa≧bpo」であり、制動操作があると判定される場合には、処理は、ステップS230に進む。
ステップS230にて、制動操作量Bpaに基づいて、「操作量Bpaが増加しているか、否か」が判定される。操作量Bpaが増加中であり、ステップS230が肯定される場合には、ステップS240に進む。一方、ステップS230が否定される場合には、ステップS250に進む。
ステップS240にて、回生制動力Rgaに基づいて、「回生制動中であるか、否か」が判定される。回生制動中であって、ステップS240が肯定される場合には、ステップS280に進む。一方、ステップS240が否定される場合には、ステップS270に進む。
ステップS250にて、制動操作量Bpaに基づいて、「操作量Bpaが一定か、否か」が判定される。制動操作部材BPが保持され、ステップS250が肯定される場合には、ステップS290に進む。一方、操作量Bpaが減少中であり、ステップS250が否定される場合には、ステップS260に進む。
ステップS260にて、回生制動力Rgaに基づいて、「回生制動中であるか、否か」が判定される。回生制動中であって、ステップS260が肯定される場合には、ステップS300に進む。一方、ステップS260が否定される場合には、ステップS310に進む。
操作量Bpaが増加され、且つ、回生制動力Rgaが発生されない場合には、ステップS270にて、第1電気モータMTF、及び、第2電気モータMTSは、ともに、正転方向Rfに駆動される。従って、第1電気モータMTF、及び、第2電気モータMTSによって、出力ロッドRDOは前進方向Hfに移動され、結果、摩擦制動力のみが発生される。
操作量Bpaが増加され、回生制動力Rgaが発生される場合には、ステップS280にて、第1電気モータMTFは正転方向Rfに駆動され、第2電気モータMTSは逆転方向Rrに駆動される(又は、第2電気モータMTSの回転が停止される)。従って、入力ロッドRDIの動きが、第2電気モータMTSによって、抑制(一部、又は、全部が相殺)されるため、出力ロッドRDOは、僅かに前進方向Hfに移動される(又は、移動停止状態に維持される)。結果、摩擦部材による摩擦制動力は、僅かに発生される(又は、発生されない)。
制動操作部材BPが保持されて、操作量Bpaが一定に維持される場合には、ステップS290にて、第1電気モータMTF、及び、第2電気モータMTSは、ともに、停止状態にされる。従って、出力ロッドRDOは移動されない。
操作量Bpaは減少されるが、未だ回生制動力が発生されている場合には、ステップS300にて、第1電気モータMTFは逆転方向Rrに駆動され、第2電気モータMTSの回転は停止される(又は、ステップS280にて逆転方向Rrに駆動された分を補償するよう、第2電気モータMTSは、正転方向Rfに駆動される)。
操作量Bpaが減少され、回生制動力が発生されない場合には、ステップS410にて、第1電気モータMTFは逆転方向Rrに駆動される。このとき、必要であれば、第2電気モータMTSは、ステップS280にて逆転方向Rrに駆動された分を補償するよう、正転方向Rfに駆動され、その後、逆転方向Rrに駆動され得る。
ステップS280、及び、ステップS310の処理が、回生協調制御に相当する。回生協調制御では、第2電気モータMTSが、第1電気モータMTFとは逆方向に回転される。つまり、第1ラックRKFと第2ラックRKSとが異なる方向に移動され、第2ラックRKSが、初期位置psoから、後退方向Hrに移動される。これにより、「回生制動力のみが発生」、又は、「回生制動力と摩擦制動力とが協調されて発生」の状態が形成される。ここで、第1、第2電気モータMTF、MTSの出力調整によって、入力ロッドRDIと出力ロッドRDOとが、独立して制御される。結果、液圧特性CHpmと操作特性CHbpとが、相互に依存することなく、適切な特性に維持される。
第1、第2電気モータMTF、MTSの制御によって、回生協調制御が実行されている場合であっても、回生協調制御が実行されていない場合と同様の操作特性CHbp、及び、液圧特性CHpmが達成される。従って、第2の実施形態においても、第1の実施形態と同様の効果を奏する。つまり、電源失陥時に対応して、小径で長いマスタシリンダMCが採用された場合であっても、第2電気モータMTSの調整によって、操作変位Sbpが短縮化され、好適な入出力特性CHpmが確保され得る。また、第1電気モータMTFによって、操作変位Sbpの短縮化、及び、回生協調制御に伴う、操作力Fbpの変化が適宜調整され、適切な操作特性CHbpが、常に維持され得る。
<作用・効果>
入力変位Sbpの短縮化(更には、回生協調制御)に対応し得るよう、アクチュエータBACには、第1、第2電気モータMTF、MTS、及び、差動機構DFRが採用されている。差動機構DFRは、「第1ピニオンギヤPNFに咬み合う第1入力ラックギヤ部Gfa、及び、第1出力ラックギヤ部Gfb(第1入力ラックギヤ部Gfaとは別)を有する第1ラックRKF」、「第2ピニオンギヤPNSに咬み合う第2入力ラックギヤ部Gsa、及び、第2出力ラックギヤ部Gsb(第2入力ラックギヤ部Gsaとは別)を有する第2ラックRKS」、及び、「出力ロッドRDOに回転可能に支持され、第1出力ラックギヤ部Gfb、及び、第2出力ラックギヤ部Gsbに咬み合う出力ピニオンギヤPNO」にて構成される。なお、入力ロッドRDI、出力ロッドRDO、第1ラックRKF、及び、第2ラックRKSは、入力ロッドRDIの中心軸線Jin(出力ロッドRDOの中心軸線Jotと平行)の方向に、相対的に移動可能である。第1ピニオンギヤPNFは第1電気モータMTFに接続され、第2ピニオンギヤPNSは第2電気モータMTSに接続される。
第1電気モータMTFの駆動によって、入力ロッドRDIに対する助勢力Fjsが発生される。また、第2電気モータMTSの駆動によって、出力ロッドRDOの変位Sroが調整される。第1電気モータMTFが正転方向Rfに駆動されるとともに、第2電気モータMTSが正転方向Rfに駆動される。これにより、制動操作部材BPの変位短縮化が達成され得る。
次に、図6の特性図を参照して、第2ラック弾性体SPR、及び、保持部材HJBによるフェイルセーフの作用・効果について説明する。上述したように、各構成要素の動きにおいて、中心軸線Jin方向における「前進方向Hf」の移動は、操作量Bpaの増加に相当する。前進方向は、第1、第2電気モータMTF、MTSの「正転方向Rf」の回転運動に対応する。また、前進方向Hfとは逆の方向である、中心軸線Jinに沿った「後退方向Hr」の移動は、操作量Bpaの減少に相当する。そして、後退方向は、第1、第2電気モータMTF、MTSの「逆転方向Rr」の回転運動に対応する。
差動機構DFRでは、第1ラックRKF、及び、第2ラックRKSが採用されている。変位Sbpの短縮化が図られるため、第2ラックRKSは、第2電気モータMTSによって、初期位置psoに対して、前進方向Hfに移動される。一方、回生協調制御が実行されるため、第2ラックRKSは、第2電気モータMTSによって、初期位置psoに対して、後退方向Hrに移動される。即ち、2つの要件が満足されるためには、第2ラックRKSの移動方向が異なる。フェイルセーフを達成するため、装置不調時に機能する弾性体(例えば、コイルばね)の採用が考え得る。しかし、該弾性体は、適正作動時に抵抗として作用する。
アクチュエータBACには、第2電気モータMTS等のフェイルセーフのために、保持部材HJBによって伸縮が制限された第2ラック弾性体SPRが採用される。例えば、保持部材HJBは、リテーナRTN、及び、ストッパSTPにて構成される。リテーナRTNの端部には、フランジ部Flnが設けられ、ストッパSTPの端部には、つめ部Tsuが設けられる。つめ部Tsuが、フランジ部Flnに引っ掛かることによって、圧縮された第2ラック弾性体SPRの伸びが、最長状態に制限される。また、第2ラック弾性体SPRが、所定変位hrgだけ、圧縮されると、リテーナRTNのフランジ部Flnが、ストッパSTPの底部Bstに突き当たる。フランジ部Flnと底部Bstとの当接によって、第2ラック弾性体SPRの縮みが、最短状態に制限される。
非制動時に、弾性力Fspが加えられ、第2ラックRKSが、初期位置psoに対して前進方向Hfに位置すると、マスタシリンダ液圧Pma(及び、液圧Pmb)が発生される。この状況では、キャリパCPにて、摩擦材の引き摺りが生じ得る。引き摺りは、キャリパCPの温度上昇を発生させるとともに、燃費の低下を招く。しかし、第2ラックRKSが、初期位置pso(非制動時の位置)に対して前進方向Hfの側に位置している場合には、最長状態にある第2ラック弾性体SPRは、第2ラックRKSに対して弾性力Fspを付与しない。非制動時には、第2電気モータMTSへの通電が行われなくても、第2ラックRKSは、初期位置psoに留まる。このため、摩擦材の引き摺りの発生が回避され得る。加えて、第2ラック弾性体SPRの弾性力Fspが、第2ラックRKSの前進方向Hfの移動において、抵抗となることが回避される。
第2電気モータMTSへの電力供給が行われない場合には、第2電気モータMTSの回転は、第2電気モータMTS自身によっては保持されない。このため、制動時には、第2ラックRKSは、後退方向Hrに移動され、マスタシリンダ液圧Pmaは増加され難くなる。この様な場合において、弾性体SPRの弾性力Fspの増加によって、第2ラックRKSの後退が阻止される。このため、マスタシリンダ液圧Pmaの発生が確保され得る。
具体的には、液圧特性CHpmの特性図(Sbp−Pma線図)において、実線で示す特性CHspに沿って、マスタシリンダ液圧Pmaは、「0」から増加する。即ち、第2電気モータMTSの不調時において、操作変位Sbpの「0」から値sb1までは、第2ラック弾性体SPRの弾性力Fspによって、反力が確保され、液圧Pmaが、「0」から値pm1まで増加される。「Sbp=0」は、第2ラックRKSの初期位置psoに対応し、「Sbp=sb1」は、第2ラックRKSが、初期位置psoから所定距離hrgだけ変位した状態に対応する。なお、特性CHpn(破線)は、第2ラックRKSが固定されている状態の特性である。
例えば、第2ラック弾性体SPRとして採用される圧縮ばね(例えば、コイルばね)では、全たわみの20〜80%程度の範囲では、設計通りに適切なばね定数が確保される。しかし、たわみが小さい領域(例えば、全たわみの20%未満の範囲)では、ばね定数が、相対的に小さくなる傾向がある。弾性体SPRの適正なばね定数が利用できるよう、保持部材HJBによって、弾性体(圧縮ばね)SPRの伸びが制限される。つまり、弾性体SPRが、予め縮められた状態にされている。例えば、たわみが小さい領域が避けられ得るよう、弾性体SPRは、全たわみの20%分の伸びが制限された圧縮状態で、アクチュエータBACに組み付けられている。保持部材HJBによって伸びが制限された弾性体SPRによって、第2ラックRKSの動きが確実に拘束され、マスタシリンダ液圧Pmaが適切に発生され得る。
保持部材HJBによって、弾性体SPRの縮みが制限され得る。例えば、保持部材HJBによって、第2ラックRKSの移動が、初期位置psoから所定変位hrgまでの間に限定される。所定変位hrgは、回生制動装置EDSによって発生可能な、車両の減速度に相当する値として設定される。保持部材HJBによって、弾性体SPRの圧縮が制限されると、第2ラックRKSは、機械的(構造的)に、これ以上、後退方向Hrには移動されなくなる。結果、制動操作部材BPの操作に従って、効率的に、マスタシリンダ液圧Pmaが増加され得る。具体的には、液圧特性CHpmの特性図において、「Sbp>sb1」では、特性CHsqに沿って、液圧Pmaが、増加され得る。この状態で、保持部材HJBは、最短状態になっているため、確実に、第2ラックRKSの後退が阻止される。
<他の実施形態>
以下、他の実施形態(変形例)について説明する。これらにおいても、制動アクチュエータBACは、上記同様の効果を奏する。
上記の実施形態では、回転部材KT(即ち、車輪WH)に制動トルクを付与する装置として、ディスク型制動装置が例示された。これに代えて、ドラム型制動装置(ドラムブレーキ)が採用され得る。ドラムブレーキの場合、キャリパCPに代えて、ブレーキドラムが採用される。また、摩擦部材はブレーキシューであり、回転部材KTはブレーキドラムである。
上記の実施形態では、2系統の液圧回路(制動配管の構成)として、ダイアゴナル型(「X型」ともいう)が例示された。これに代えて、前後型(「H型」ともいう)の構成が採用され得る。この場合、第1流体路HKAが前輪ホイールシリンダWCfr、WCflに流体接続され、第2流体路HKBが後輪ホイールシリンダWCrr、WCrlに流体接続される。
上記の実施形態では、目標回転角Mkstが、操作変位Sbpに基づいて決定され、目標電流Imftが、操作力Fbpに基づいて決定された。しかし、アクチュエータBACの諸元(ギヤ比、ピッチ、等)は既知であり、2つの電気モータMTの出力も制御下にあるため既知である。そのため、操作変位Sbpと操作力Fbpとは、相互間において変換可能である。従って、目標回転角Mkstは、操作力Fbpに基づいて演算され得る。また、目標電流Imftは、操作変位Sbpに基づいて演算され得る。換言すれば、目標回転角Mkst、及び、目標電流Imftは、操作量Bpa(操作変位Sbp、及び、操作力Fbpの総称)に基づいて演算される。
上記の回生協調制御の処理では、回生制動力の実際値Rgaが採用された。これに代えて、駆動用のコントローラECD内で演算される回生制動力の目標値Rgtが採用され得る。いずれの場合であっても、回生協調制御は、制動操作量Bpa、及び、回生制動力の有無に基づいて実行される。