<構成部材等の記号、記号末尾の添字、及び、移動方向>
本発明に係る車両の制動制御装置SCの実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明において、「ECU」等の如く、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。また、各車輪に係る記号の末尾に付された添字「i」~「l」は、それが何れの車輪に関するかを示す包括記号である。具体的には、「i」は右前輪、「j」は左前輪、「k」は右後輪、「l」は左後輪を示す。例えば、各ホイールシリンダにおいて、右前輪ホイールシリンダCWi、左前輪ホイールシリンダCWj、右後輪ホイールシリンダCWk、及び、左後輪ホイールシリンダCWlと表記される。
各構成要素の移動方向(特に、直線運動)において、「前進方向」は、ホイールシリンダCWの液圧(制動液圧)Pwが上昇し、車輪WHの制動トルクが増加される方向に相当する。逆に、「後退方向」は、制動液圧Pwが下降し、車輪WHの制動トルクが減少される方向に対応する。また、回転運動する構成要素においては、「正転方向」が、制動液圧Pwが上昇し、車輪WHの制動トルクが増加される方向に対応する。一方、「逆転方向」は、制動液圧Pwが下降し、車輪WHの制動トルクが減少される方向に相当する。従って、各構成要素が組み付けられた状態では、「前進方向」と「正転方向」とが対応し、「後退方向」と「逆転方向」とが対応する。
<本発明に係る制動制御装置の実施形態>
図1の全体構成図を参照して、本発明に係る制動制御装置SCの実施形態について説明する。制動制御装置SCが搭載される車両には、電気駆動装置EDS、制動操作部材BP、回転部材KT、ブレーキキャリパCP、及び、ホイールシリンダCWが備えられる。
車両は、電気自動車、又は、ハイブリッド自動車であり、電気駆動装置EDSが備えられる。電気駆動装置EDSは、駆動用電気モータ(単に、「駆動モータ」ともいう)GN、及び、駆動用のコントローラ(「電子制御ユニット」ともいう)ECDにて構成される。例えば、駆動モータGNは、車両の前方車輪WHi、WHjに設けられる。
車両が加速される場合には、駆動用電気モータGNは、電気モータとして作動し、前輪WHi、WHjに駆動力を発生させる。一方、車両が減速される場合には、駆動モータGNは発電機として作動し、前輪WHi、WHjに回生制動力を発生させる。この際、車両の運動エネルギは、発電機GNによって電力に変換され、車載された2次電池に蓄えられる。つまり、電気駆動装置EDSは、回生制動装置としても機能する。具体的には、駆動用コントローラECDによって、図示されない加速操作部材(例えば、アクセルペダル)の操作量に応じて、駆動モータGNの出力トルクが調整される。また、制動時においては、コントローラECDによって、制動操作部材BPの操作変位Spに基づいて、発電機GNを介して、回生制動力が制御される。
制動操作部材(例えば、ブレーキペダル)BPは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。制動操作部材BPは、回転運動が可能な状態で、車体BDに固定されている。車両の各車輪WH(WHi、WHj、WHk、WHl)には、回転部材(例えば、ブレーキディスク)KTが固定される。回転部材KT(KTi、KTj、KTk、KTl)を挟み込むようにブレーキキャリパCP(単に、「キャリパ」ともいう)が配置される。そして、キャリパCP(CPi、CPj、CPk、CPl)には、ホイールシリンダCW(CWi、CWj、CWk、CWl)が設けられている。ホイールシリンダCW内の制動液の圧力(制動液圧)Pwが増加されることによって、摩擦部材(例えば、ブレーキパッド)が、回転部材KTに押し付けられる。回転部材KTと車輪WHとは、一体となって回転するよう固定されているため、このときに生じる摩擦力によって、車輪WHに制動トルク(結果、制動力)が発生される。
≪制動制御装置SC≫
制動制御装置SCは、操作変位センサSP、入力ロッドRI、入力弾性体DN、制動アクチュエータAC、出力ロッドRO、リザーバRV、マスタシリンダCM、第1、第2ピストンPA、PB、マスタシリンダ液圧センサPM、制動用コントローラECU、下流側流体ユニットYL、及び、制動液圧センサPWを含んで構成される。
制動操作部材(ブレーキペダル)BPの操作変位Spを検出するよう、操作変位センサSPが設けられる。例えば、操作変位センサSPは、制動操作部材BPと車体BDとの固定部に設けられる。或いは、入力ロッドRIの変位が、操作変位Spとして検出されてもよい。操作変位Spは、制動用コントローラ(電子制御ユニット)ECUに入力される。
入力ロッドRIは、制動操作部材BPに、接続ロッドRCを介して、機械的に接続される。具体的には、制動操作部材BPには、クレビス(U字リンク)によって、接続ロッドRCが回転可能に取り付けられる。接続ロッドRCにおいて、クレビス部の反対側は、球状に加工され、入力ロッドRIに接続される。制動操作部材BPは、車体BDに対する取付部を中心に回転運動するが、接続ロッドRCによって、この回転運動が吸収され、入力ロッドRIの直線運動(前進、又は、後退)に変換される。
入力ロッドRI(制動操作部材BPに接続される端部とは反対側)は、入力弾性体DN(「弾性体」に相当)を介して、制動アクチュエータAC(特に、第1ラックRF)に接続される。制動アクチュエータACは、差動機構SDを含んで構成される。制動アクチュエータAC(特に、出力ピニオンギヤPO)は、出力ロッドROに接続される。制動アクチュエータACの詳細については、後述する。
リザーバ(大気圧リザーバ)RVは、作動液体用のタンクであり、その内部に制動液BFが貯蔵されている。タンデム型マスタシリンダ(単に、「マスタシリンダ」ともいう)CMは、出力ロッドROと機械的に接続される。マスタシリンダCM内では、その内壁、及び、2つのピストンPA、PBによって、2つの液圧室Ra、Rbが形成される。ダイアゴナル型流体路の構成では、マスタシリンダCMの第1液圧室Raは、第1流体路HAを通して、ホイールシリンダCWi、CWlに接続される。また、マスタシリンダCMの第2液圧室Rbは、第2流体路HBを通して、ホイールシリンダCWj、CWkに接続される。第1液圧室Raに係る構成と、第2液圧室Rbに係る構成とは、基本的には同一である。
第1、第2ピストンPA、PBは、2つの弾性部材(例えば、圧縮ばね)SA、SBによって出力ロッドROに押圧されている。具体的には、マスタシリンダCMの内筒底部と第2ピストンPBとの間に第2ピストンばねSBが圧縮されて設けられる。また、第2ピストンPBと第1ピストンPAとの間に第1ピストンばねSAが圧縮されて設けられる。従って、出力ロッドROと第1ピストンPAとは分離可能ではある。しかし、第1、第2ピストンばねSA、SBによって、出力ロッドROに押し付けられているため、制動時には一体となって移動される。
制動操作部材BPが操作されると、入力ロッドRIが、前進方向Haに移動される。入力ロッドRIの前進に伴って、出力ロッドROが前進方向Heに移動され、第1、第2ピストンPA、PBが、出力ロッドROによって押圧される。第1、第2ピストンPA、PBが前進方向Heに移動されると、先ず、第1、第2ピストンPA、PBによって、リザーバRVとの接続が遮断される。更に、第1、第2ピストンPA、PBが前進されると、第1、第2液圧室Ra、Rbの体積が減少され、4つのホイールシリンダCW内の液圧Pwが増加される。なお、マスタシリンダCMからホイールシリンダCWまでの構成部材の内部には、制動液BFが満充填され、液密状態にされている。
制動操作部材BPが初期位置(非制動時に対応する位置)に向けて戻されると、入力ロッドRIが、後退方向Hbに移動される。入力ロッドRIの後退に伴って、出力ロッドROが後退方向Hgに移動され、第1、第2ピストンPA、PBは、第1、第2ピストンばねSA、SBによって後退方向Hgに押される。従って、第1、第2ピストンPA、PBは後退し、第1、第2液圧室Ra、Rbの体積が増加される。結果、マスタシリンダCMに制動液が戻り、4つのホイールシリンダCW内の液圧Pwが減少される。なお、制動操作部材BPの初期位置では、リザーバRVと第1、第2液圧室Ra、Rbとが連通状態にされ、制動液圧Pwは、「0(大気圧)」である。
第1、第2液圧室Ra、Rbの液圧(マスタシリンダ液圧)Pm(「液圧実際値」に相当)を検出するよう、マスタシリンダ液圧センサPM(「液圧センサ」に相当)が設けられる。2つのマスタシリンダ液圧センサPMが図示されているが、第1、第2液圧室Ra、Rbの液圧Pmは等しいため、何れか一方のマスタシリンダ液圧センサPMが省略されてもよい。マスタシリンダ液圧Pmは、コントローラECUに入力される。
制動用のコントローラ(電子制御ユニット)ECUは、操作変位Spに基づいて、アクチュエータACの2つの電気モータMF、MSを制御する。具体的には、コントローラECUのマイクロプロセッサMPには、第1、第2電気モータMF、MSを制御するための制御アルゴリズムがプログラムされていて、それらを制御するための信号が演算される。また、コントローラECU内には、第1、第2電気モータMF、MSを駆動する駆動回路DRが設けられる。駆動回路DRは、複数のスイッチング素子で構成された電気回路であり、マイクロプロセッサMPによって制御される。
制動コントローラECUは、第1、第2電気モータMF、MSを制御することによって、入力ロッドRIに作用する力(操作力)Fpと出力ロッドROの変位Sq(結果として、マスタシリンダ内のピストン変位)との関係を独立、且つ、個別に制御する。即ち、制動操作部材BPの操作特性(操作変位Spと操作力Fpとの関係)と、制動液圧Pw(摩擦制動力)との関係が任意に調節される。例えば、コントローラECUは、発電機GNが回生制動力を発生している場合には、入力ロッドRIの変位Si(即ち、操作変位Sp)の増加に伴い入力ロッドRIに作用する力Fpを増加するとともに、出力ロッドROの変位Sqを「0(ゼロ)」の状態に維持するよう、第1、第2電気モータMF、MSの出力が調整される。この場合、車両には制動液圧Pwによる摩擦制動力は作用されず、車両は回生制動力のみによって減速される。回生制動力と摩擦制動力とが状況に応じて協働される制御が、「回生協調制御」と称呼される。回生協調制御によって、発電機GNによって回生される電力が十分に確保されるとともに、制動操作部材BPの操作特性が適正化され得る。
下流側流体ユニット(「モジュレータ」ともいう)YLが、マスタシリンダCMとホイールシリンダCWとの間に設けられる。モジュレータYLは、複数の電磁弁、電動ポンプ、低圧リザーバ、下流側コントローラECLを含む、公知の流体ユニットである。モジュレータYL内で、第1流体路HAは2つに分岐され、ホイールシリンダCWi、CWlに接続される。また、第2流体路HBも2つに分岐され、ホイールシリンダCWj、CWkに接続される。下流側コントローラECLには、車輪速度Vw、ヨーレイトYr、操舵角Sa、前後加速度Gx、横加速度Gy、等が入力される。そして、コントローラECLでは、車輪速度Vwに基づいて、車体速度Vxが演算される。モジュレータYLでは、車体速度Vx、及び、車輪速度Vwに基づいて、車輪WHの過度の減速スリップ(例えば、車輪ロック)を抑制するよう、アンチスキッド制御が実行される。また、モジュレータYLでは、ヨーレイトに基づいて、車両の不安定挙動(過度のオーバステア挙動、アンダステア挙動)を抑制する車両安定化制御(所謂、ESC)が行われる。つまり、モジュレータYLによって、各車輪WHの制動液圧Pwが、マスタシリンダ液圧Pmとは独立で、且つ、個別に制御される。なお、演算された車体速度Vxは、通信バスBSを通して、制動コントローラECUに入力される。
各ホイールシリンダCWの液圧(制動液圧)Pw(「液圧実際値」に相当)を検出するよう、制動液圧センサPW(「液圧センサ」に相当)が設けられる。モジュレータYLが駆動されていない場合(即ち、アンチスキッド制御、車両安定化制御等の非実行時)には、マスタシリンダ液圧Pmと制動液圧Pwとは同一である。つまり、マスタシリンダ液圧センサPMによって、制動液圧Pwが検出可能である。このため、制動液圧センサPWは省略されてもよい。
<制動アクチュエータAC>
図2の概略図を参照して、制動アクチュエータAC(単に、「アクチュエータ」ともいう)について説明する。アクチュエータACは、制動操作部材BPに作用する操作力Fp(即ち、入力ロッドRIに作用する力)と、マスタシリンダCM内のピストンPA、PBの変位(即ち、出力ロッドROの変位Sq)との関係を独立、且つ、個別に制御する。アクチュエータACは、ハウジングHG、差動機構SD、入力弾性体DN、及び、戻し弾性体DFにて構成される。
ハウジングHGは、内部に空間をもつ箱型の部材であり、「ケース(容器)」ともいう。ハウジングHGの内部には、差動機構SD等、アクチュエータACを構成する部材が収められている。ハウジングHGは、取付ボルトBL、及び、ナットNTによって、車両の車体BDに固定される。そして、車体BDに対する固定部とは反対側にて、マスタシリンダCMが、ハウジングHGに固定される。
[差動機構SD]
ハウジングHGの内部には、差動機構SDが設けられる。差動機構SDは、2つの電気モータMF、MS、及び、3つの動力伝達機構にて構成される。第1、第2電気モータMF、MSは、ハウジングHGに固定された、別個の電気モータである。動力伝達機構(単に、「伝達機構」ともいう)は、第1、第2電気モータMF、MSの出力(動力)を伝達する構成要素である。伝達機構は、ラック・アンド・ピニオン機構(回転運動と直線運動との変換機構)によって形成される。ラック・アンド・ピニオン機構では、「ピニオンギヤと称呼される円形歯車」と、「平板状のロッドにピニオンギヤに咬み合うように歯(ラックギヤ)が設けられたラック」とが組み合わされる。差動機構SDは、「第1、第2ピニオンギヤPF、PS」、「第1、第2ラックRF、RS」、及び、出力ピニオンギヤPOを含んで構成される。
ハウジングHGの内部に、第1、第2電気モータMF、MSが固定される。第1電気モータMFの出力シャフトPfには、第1ピニオンギヤPFが固定される。また、第2電気モータMSの出力シャフトPsには、第2ピニオンギヤPSが固定される。なお、第1電気モータMFの回転軸Pfと第1ピニオンギヤPFとの間、及び、第2電気モータMSの回転軸Psと第2ピニオンギヤPSとの間のうちの少なくとも一方において、減速機が設けられ得る。
第1ラックRFは、ハウジングHGに対して、入力軸線Ji(入力ロッドRIの中心軸線)に沿って滑らかに移動可能である。第1ラックRFは、入力弾性体DNを介して、入力ロッドRIが固定される。第1ラックRFには、2つのラックギヤGa、Gbが形成される。つまり、第1ラックRFには、第1入力ラックギヤ(「第1入力ギヤ」)Gaが形成される。これとは、中心軸線Jiに対して反対側に、第1入力ギヤGaとは別の第1出力ラックギヤ(「第1出力ギヤ」ともいう)Gbが切られている。第1入力ギヤGaは、第1ピニオンギヤPFに咬み合わされ、第1出力ギヤGbは、出力ピニオンギヤPOに咬み合わされる。従って、第1電気モータMFの出力は、動力伝達機構(第1ピニオンギヤPF、第1ラックRF、出力ピニオンギヤPO)を介して、回転運動から並進運動に変換され、出力ロッドROに伝達される。
第1ラックRFと同様に、第2ラックRSは、ハウジングHGに対して、入力軸線Ji(入力ロッドRIの中心軸線)に沿って滑らかに移動可能である。第2ラックRSには、2つのラックギヤGc、Gdが形成される。つまり、第2ラックRSには、第2入力ラックギヤ(「第2入力ギヤ」)Gcが形成され、その反対側に、第2入力ギヤGcとは別の第2出力ラックギヤ(「第2出力ギヤ」ともいう)Gdが切られている。第2入力ギヤGcは、第2ピニオンギヤPSに咬み合わされ、第2出力ギヤGdは、出力ピニオンギヤPOに咬み合わされる。従って、第2電気モータMSの出力は、動力伝達機構(第2ピニオンギヤPS、第2ラックRS、出力ピニオンギヤPO)を介して、回転運動から並進運動に変換され、出力ロッドROに伝達される。
出力ピニオンギヤPOは、出力ロッドROに、回転シャフトPoによって回転可能な状態で固定される。出力ロッドROは、ハウジングHGに対して、出力軸線Jo(出力ロッドROの中心軸線)に沿って滑らかに移動可能である。出力軸線Joの方向における出力ピニオンギヤPOの直線変位が、「出力変位So」と称呼される。出力ピニオンギヤPOと出力ロッドROとは、一体となって、中心軸Joの方向に移動されるため、出力ロッド変位Sqと出力変位Soとは等しい(即ち、「Sq=So」)。
中心軸線Jiと中心軸線Joとは平行な別軸である。第1、第2ラックRF、RS、及び、出力ロッドROは、ハウジングHGに対して、中心軸線Ji(=中心軸線Jo)に沿って滑らかに移動可能である。つまり、差動機構SDにおいて、第1、第2ラックRF、RS、及び、出力ロッドROは、夫々が平行、且つ、直線的に相対運動することができる(換言すれば、相対的な移動が許容される)。出力ピニオンギヤPOは、第1ラックRFの第1出力ギヤGb、及び、第2ラックRSの第2出力ギヤGdに咬み合わされる。
第1ピニオンギヤPF、及び、第1入力ギヤGaの組み合わせ(ラック&ピニオン機構)が、「第1伝達機構」である。第1伝達機構によって、第1電気モータMFの動力が入力ロッドRIに伝達される。第2ピニオンギヤPSと第2入力ギヤGcとの組み合わせ、及び、出力ピニオンPOと第2出力ラックギヤGdとの組み合わせが、「第2伝達機構」である。第2伝達機構によって、第2電気モータMSの動力が、出力ロッドROに伝達される。出力ピニオンギヤPOと第1出力ギヤGbとの組み合わせが、「第3伝達機構」である。第3伝達機構によって、入力ロッドRIの出力が、出力ロッドROに伝達される。3つの伝達機構によって構成された差動機構SDによって、入力ロッドRIと出力ロッドROとの間の相対的な動きが調整される。
入力弾性体DNによって、入力ロッドRIと第1ラックRFとが接続される。入力弾性体DNは、中心軸Ji方向の変形によって、弾性力を発生し、発生された力が、制動操作部材BPの操作力Fpとして作用する。入力弾性体DNとして、圧縮ばねが採用される。また、入力弾性体DNとして、有機高分子を主成分とする、弾性限界が高いゴム(例えば、ウレタンゴム)が用いられてもよい。入力弾性体DNでは、力が小さい場合に比べ、力が大きい場合(つまり、変形量が小さい場合に比べ、変形量が大きい場合)に、剛性(力に対する、変形し難さの度合い)が大きくなる非線形特性のものが好ましい。これにより、操作変位Spが小さい場合には、操作力Fpの分解能が向上されるともに、電源失陥時等において、過大な操作変位Spが抑制され得る。
戻し弾性体DFが、ハウジングHGと第1ラックRFとの間に設けられる。戻し弾性体DF(例えば、圧縮ばね)によって、第1ラックRFは、後退方向Hbに押圧される。非制動時(即ち、「Sp=Si=0」の場合)には、戻し弾性体DFによって、第1ラックRFがストッパSTに押し付けられる。戻し弾性体DFによって、第1ラックRF(即ち、制動操作部材BP)が、その初期位置に確実に戻される。
[アクチュエータACの作動]
アクチュエータACの作動について説明する。上述したように、各構成要素の動きにおいて、「前進方向Ha、Hc、He」の移動は、ホイールシリンダCWの液圧(制動液圧)Pwの増加に相当する。前進方向の直線運動は、第1、第2電気モータMF、MSの「正転方向Ra、Rc」の回転運動に対応する。また、前進方向Ha、Hc、Heとは逆の方向である、「後退方向Hb、Hd、Hg」の移動は、制動液圧Pwの減少に相当する。そして、後退方向の直線運動は、第1、第2電気モータMF、MSの「逆転方向Rb、Rd」の回転運動に対応する。
制動操作変位Spが増加され、入力ロッドRIが前進方向Ha(操作変位Spの増加に対応)に移動されると、第1電気モータMFは正転方向Raに駆動される。これにより、第1電気モータMFの回転動力は、第1ピニオンギヤPFを介して第1ラックRFに伝達され、第1ラックRFは、前進方向Haに押圧される。
入力ロッドRIの前進方向Haへの移動は、第1ラックRF、及び、出力ピニオンギヤPOを介して出力ロッドROに伝達される。これにより、出力ロッドROも前進方向Heに移動されようとする。しかしながら、出力ロッドROの移動は、第2電気モータMSによって駆動される第2ラックRS(中間部材)の動き(変位)に依存する。つまり、第1、第2電気モータMF、MSが制御されることによって、第1ラックRF(入力部材)の変位Sfと、出力ロッドRO(即ち、出力部材である出力ピニオンギヤPO)の変位Sqとは、独立して調整可能である。
発電機GNが回生制動力を発生し、回生制動力が車両の減速において十分に足りている場合、摩擦制動力を発生させる必要はない。従って、制動操作部材BPによって入力ロッドRIが前進方向Haに移動されても、出力ロッドROは前進方向Heには移動されず、制動液圧Pwの発生が妨げられる。具体的には、第2電気モータMSが、逆転方向Rdに駆動され、第2ラックRSは後退方向Hdに移動される。これによって、第1ラックRFからの動力伝達が相殺されるため、出力ロッドROの変位Sqの発生が回避(減少)される。これにより、駆動モータ(発電機)GNにより十分なエネルギ回生が行われ得る。
車輪WHの回転速度Vwが低下し、回生制動力が車両の要求減速に対して不足する場合、摩擦制動力(即ち、制動液圧Pwの上昇)が必要になってくる。この場合、第2電気モータMSが、停止、又は、正転方向Rcに駆動されて、第2ラックRSが停止、又は、前進方向Hcに移動される。これによって、出力ロッドROは前進方向Heに移動され、回生制動力と摩擦制動力とが協調して制御される。さらに、回生制動力が発生されなくなる場合、第2電気モータMSが、正転方向Rcに駆動されて、出力ロッドROが前進方向Heに移動され、制動操作変位Spに応じて摩擦制動力が増加される。
<第1、第2電気モータMF、MSの駆動処理>
図3の機能ブロック図を参照して、第1、第2電気モータMF、MSの駆動処理について説明する。差動機構SDを構成する2つの電気モータMF、MSの出力が調整されることによって、入力ロッドRIに作用する力Fp(即ち、制動操作部材BPの操作力Fp)と出力ロッドROの変位Sq(即ち、制動液圧制動液圧Pw)とが、独立、且つ、個別に調整される。
[第1電気モータMFの駆動処理]
第1電気モータMFを駆動する演算処理は、目標操作力演算ブロックFT、目標変形量演算ブロックCD、第1目標変位演算ブロックKR、及び、第1フィードバック制御ブロックFAを含んで構成される。
目標操作力演算ブロックFTにて、操作変位Sp、及び、演算マップZftに基づいて、目標操作力Ftが演算される。目標操作力Ftは、制動操作部材BPに作用する操作力Fpの目標値である。具体的には、演算マップZftに基づいて、目標操作力Ftは、操作変位Spが増加するにつれて、増加するよう決定される。例えば、演算マップZftでは、目標操作力Ftは、「Sp=0」の場合に、所定値foに決定される。所定値foは、戻し弾性体DFの取付荷重に相当する。そして、目標操作力Ftは、操作変位Spの増加に従って、下に凸の特性で増加される。つまり、操作変位Spが小の場合には、目標操作力Ftの増加勾配は相対的に小さく、操作変位Spが増加するに応じて、目標操作力Ftの増加勾配が増加される。操作変位Spが小さい制動初期には、操作力Fpについて、十分な分解能が確保され、制御性が向上される。操作変位Spが大きい場合には、僅かな操作変位Spの増加で、十分な車両減速が確保されるため、高剛性な操作感が実現され得る。
目標変形量演算ブロックCDにて、目標操作力Ft、及び、演算マップZcd(「第1演算マップ」に相当)に基づいて、目標変形量Cdが演算される。目標変形量Cdは、目標操作力Ftを達成するための、入力弾性体DNの変形量(中心軸線Jiに沿った方向の縮み量)の目標値である。操作力Fpは、入力弾性体DNを変形させることによって発生されるため、第1演算マップZcdは、入力弾性体DNの剛性(単位変形に必要な力の関係「荷重/変形量」)に基づいて設定される。
第1目標変位演算ブロックKRにて、操作変位Sp、及び、目標変形量Cdに基づいて、目標変位Krが演算される。目標変位Krは、第1ラックRFの変位(入力変位)Sfの目標値である。目標変位Krは、目標操作力Ftが達成されるよう、入力弾性体DNが目標変形量Cdだけ縮められたことを考慮して決定される。具体的には、第1目標変位演算ブロックKRでは、操作変位Spが、入力ロッドRIでの変位(入力ロッド変位)Siに換算される。この換算値Siから目標変形量Cdが減算され、第1ラックRFの変位(入力ラック変位)Sfの目標値Krが演算される。換言すれば、入力ロッド変位Siと入力ラック変位Sfとの差が、目標変形量Cdに一致するよう、目標変位Krが決定される。
例えば、目標変位Krは、第1電気モータMFの回転角の次元で演算され得る。第1ラック(入力ラック)RFでの目標とする変位が、第1ピニオンギヤPF、及び、第1入力ギヤGaの諸元に基づいて変換され、第1電気モータMFでの目標変位(「回転角目標値」に相当)Krが演算される。換言すれば、目標回転角Krが達成されると、その結果として、目標操作力Ftが達成される。
第1フィードバック制御ブロックFAにて、実際の第1回転角Kf(回転角実際値)、及び、目標回転角Kr(回転角目標値)に基づいて、第1実回転角Kfが第1目標回転角Krに一致するよう、第1電気モータMFが、回転角に係るフィードバック制御される。具体的には、第1フィードバック制御ブロックFAでは、第1目標回転角Kr、及び、第1実回転角Kfの偏差hKが演算される。そして、第1電気モータ制御ブロックにて、第1回転角偏差hKが「0」に近づくように、第1電気モータMFへの目標通電量Irが決定される。更に、目標通電量Ir、及び、実際の通電量Ifに基づいて、第1電気モータMFの駆動信号が決定され、駆動回路DRが制御される。フィードバック制御のマイナーループとして、所謂、通電量(例えば、電流)に係るフィードバック制御が実行されてもよい。ここで、実際の回転角Kfは、第1電気モータMFに設けられた第1回転角センサKFによって検出され、実際の通電量Ifは、駆動回路DRに設けられた第1通電量センサIFによって検出される。
以上では、第1電気モータMFのフィードバック制御において、物理量として、第1電気モータMFの回転角が利用された。これに代えて、物理量として、第1ラックRFの変位(入力ラック変位)が用いられ得る。具体的には、操作変位Sp、及び、目標変形量Cdに基づいて、第1ラックRFにおける目標変位Krが演算される(即ち、「Kr=Sp-Cd」)。そして、目標変位Kr、及び、第1ラックRFの実際の変位(入力ラック変位の検出値)Sfに基づいて、実変位Sfが目標変位Krに近付くように、第1電気モータMFがフィードバック制御される。なお、第1ラック(入力部材)RFには、実ラック変位Sfを検出するよう、入力ラック変位センサが設けられる。
[第2電気モータMSの駆動処理]
第2電気モータMSを駆動する演算処理は、要求液圧演算ブロックPQ、要求回生量演算ブロックRQ、最大回生量演算ブロックRX、回生液圧演算ブロックPG、及び、第2フィードバック制御ブロックFBを含んで構成される。
要求液圧演算ブロックPQにて、操作変位Sp、及び、演算マップZpq(「第2演算マップ」に相当)に基づいて、要求液圧Pqが演算される。要求液圧Pqは、制動液圧Pw(=Pm)の目標値である。具体的には、演算マップZpqに基づいて、要求液圧Pqは、操作変位Spが増加するにつれて、増加するよう決定される。例えば、演算マップZpqでは、「Sp=0」の場合に、「Pq=0」に決定される。そして、操作変位Spの増加に従って、要求液圧Pqは「下に凸」の特性で増加される。つまり、操作変位Spが小の場合には、要求液圧Pqの増加勾配は相対的に小さく、操作変位Spが増加するに応じて、要求液圧Pqの増加勾配が増加される。
第2演算マップZpqは、出力変位So(即ち、出力ロッドRO、及び、ピストンPA、PBの変位)に対する制動液圧Pw(=Pm)の関係に基づいて設定される。制動液圧Pwは、ホイールシリンダCW内に流入する制動液BFの量(体積)に依存して増加される。制動液BFの流入量(体積)と、制動液圧Pwの増加量との関係は、車輪周りに配置された部材(キャリパCP、流体路(液圧配管、ホース)、摩擦材等)の剛性、及び、部材間の隙間に基づく。これらの部材に消費される制動液BFの量が、「消費液量」と称呼される。消費液量によって、マスタシリンダCMの制動液BFの吐出量(即ち、出力変位So)に対する制動液圧Pwの増加量の関係が定まり、この関係に応じて、演算マップZpqが設定される。
要求回生量演算ブロックRQにて、操作変位Sp、及び、演算マップZrqに基づいて、要求回生量Rqが演算される。要求回生量Rqは、発電機GNによる回生量(結果、回生制動力)の目標値である。具体的には、演算マップZrqに基づいて、操作変位Spの増加に従って、要求回生量Rqが増加するよう演算される。
最大回生量演算ブロックRXにて、車体速度Vx、及び、演算マップZrxに基づいて、回生可能な最大値(「最大回生量」という)Rxが演算される。最大回生量Rxは、回生制動力の最大値に対応している。発電機GNの回生量は、駆動コントローラECDのパワートランジスタ(IGBT等)の定格、及び、バッテリの充電受入性によって制限される。例えば、発電機GNによる回生量は、所定の電力(単位時間当りの電気エネルギ)に制御される。電力(仕事率)が一定であるため、発電機GNによる車輪軸まわりの回生トルクは、車輪WHの回転数(つまり、車体速度Vx)に反比例する。また、発電機GNの回転数Ngが低下すると、回生量は減少する。更に、回生量には、上限値rxが設けられる。
以上のことから、最大回生量Rx用の演算マップZrxでは、車体速度Vxが、「0」以上、第1所定速度vo未満の範囲では、車体速度Vxの増加に従って、最大回生量Rxが増加するように設定される。また、車体速度Vxが、第1所定速度vo以上、第2所定速度vp未満の範囲では、最大回生量Rxは、上限値rxに決定される。そして、車体速度Vxが、第2所定速度vp以上では、車体速度Vxが増加するに従って、最大回生量Rxが減少するように設定されている。例えば、最大回生量Rxの減少特性(「Vx≧vp」の特性)では、車体速度Vxと最大回生量Rxとの関係は双曲線で表される(即ち、回生電力が一定)。ここで、各所定値vo、vpは予め設定された定数である。なお、演算マップZrxでは、車体速度Vxに代えて、発電機GNの回転数Ngが採用されてもよい。
回生液圧演算ブロックPGにて、要求回生量Rq、及び、最大回生量Rxに基づいて、回生液圧Pgが演算される。回生液圧Pgは、回生量が、制動液圧と同じ次元に変換された値である。先ず、回生液圧演算ブロックPGにて、要求回生量Rqと最大回生量Rxとが比較される。そして、要求回生量Rq、及び、最大回生量Rxのうちで、大きい方の値が、目標回生量Rtとして決定される。そして、目標回生量Rtが、液圧に変換され、回生液圧Pgが演算される。換言すれば、回生液圧演算ブロックPGでは、要求回生量Rqに最大回生量Rxの制限が加えられて目標回生量Rtが演算され、それが液圧変換されて、回生液圧Pgが決定される。なお、目標回生量Rtは、通信バスBSを介して、駆動用のコントローラECDに送信される。コントローラECDによって、目標回生量Rtに基づいて発電機GNが制御され、実際の回生量Rgが達成される。
目標液圧Pt(「液圧目標値」に相当)が、要求液圧Pq、及び、回生液圧Pgに基づいて決定される。具体的には、要求液圧Pqから回生液圧Pgが減算されて、目標液圧Ptが演算される(即ち、「Pt=Pq-Pg」)。目標液圧Ptは、摩擦制動力を発生させるための、制動液圧Pwの目標値である。
第2フィードバック制御ブロックFBにて、制動液圧Pw、及び、目標液圧Ptに基づいて、制動液圧Pw(「液圧実際値」に相当)が目標液圧(液圧目標値)Ptに一致するよう、第2電気モータMSが、液圧フィードバック制御される。具体的には、第2フィードバック制御ブロックFBでは、目標液圧Pt、及び、制動液圧Pwの偏差hPが演算される。そして、第2電気モータ制御ブロックにて、偏差hPが「0」に近づくように、第2電気モータMSへの目標通電量Itが決定される。更に、目標通電量It、及び、実際の通電量Isに基づいて、第2電気モータMSの駆動信号が決定され、駆動回路DRが制御される。フィードバック制御のマイナーループとして、所謂、回転角(例えば、回転数)に係るフィードバック制御、及び/又は、通電量(例えば、電流)に係るフィードバック制御が実行される。ここで、制動液圧(実際値)Pwは、モジュレータYLに設けられた制動液圧センサPWによって、第2回転角(実際値)Ksは、第2電気モータMSに設けられた第2回転角センサKSによって、実際の通電量Isは、駆動回路DRに設けられた第2通電量センサISによって、夫々、検出される。
下流側流体ユニット(液圧モジュレータ)YLが駆動されていない場合には、マスタシリンダ液圧Pmは、制動液圧Pwに一致する。このため、制動液圧Pwに代えて、マスタシリンダ液圧Pmが採用されてもよい。マスタシリンダ液圧Pm(「液圧実際値」に相当)は、マスタシリンダCM、又は、モジュレータYLに設けられたマスタシリンダ液圧センサPMによって検出される。
各変位センサ(操作変位センサSP、第1回転角センサKF、第2回転角センサKS等)は、ハウジングHG(又は、車体BD)に固定されている。従って、変位に係る状態量(操作変位Sp、入力ロッド変位Si、入力ラック変位Sf、出力ピニオンギヤ変位So、出力ロッド変位Sq、第1回転角Kf、第2回転角Ks、第1目標変位Kr、第2目標変位Kt等)は、ハウジングHG(即ち、車体BD)を基準とした値である。また、目標変形量Cdは、入力ロッド変位Si、及び、入力ラック変位Sfの間の相対的な値(差分)である。
<第2フィードバック制御ブロックFBの変形例>
図4の機能ブロック図を参照して、第2フィードバック制御ブロックFBの変形例について説明する。例では、液圧に基づくフィードバック制御に回転角に基づくフィードバック制御が加えられ、第2電気モータMSが制御される。
第2フィードバック制御ブロックFBには、第2目標変位演算ブロックKTが含まれる。第2目標変位演算ブロックKTにて、目標液圧Pt、及び、演算マップZktに基づいて、第2目標変位Ktが演算される。第2目標変位(第2目標回転角)Ktは、目標液圧Ptに対応した、第2電気モータMSの回転角の目標値である。具体的には、演算マップZktに基づいて、目標液圧Ptが増加するに従って、第2目標回転角Ktが増加するよう決定される。なお、演算マップZktは、上記消費液量に基づく。
第2目標回転角Kt、及び、実際の回転角(検出値であり、第2実回転角)Ksに基づいて、回転角偏差hLが演算される(即ち、「hL=Kt-Ks」)。第2電気モータ制御ブロックによって、液圧偏差hP、及び、第2回転角偏差hLのうちの少なくとも1つが「0」に近付くように、第2電気モータMSがフィードバック制御される。第2電気モータ制御ブロックでは、液圧偏差hP、及び、回転角偏差hLに基づいて、第2電気モータMSの目標通電量Itが決定される。第2電気モータ制御ブロックには、寄与度演算ブロックが含まれ、目標液圧Ptに基づいて目標通電量Itを演算する場合において、液圧偏差hPの寄与度と回転角偏差hLの寄与度とが調整される。具体的には、目標液圧Ptが相対的に小さい場合には、液圧偏差hPの寄与度が小さくされ、回転角偏差hLの寄与度が大きくされる。一方、目標液圧Ptが相対的に大きい場合には、液圧偏差hPの寄与度が小とされ、回転角偏差hLの寄与度が大とされる。つまり、目標通電量Itの演算において、目標液圧Ptが小である場合には、回転角フィードバック制御の重み付けが大きくされ、目標液圧Ptが大である場合には、液圧フィードバック制御の重み付けが大きくされる。
制動液圧Pw(=Pm)と出力変位So(=Sq)と間には相互関係(上述した消費液量の特性)が存在する。この相互関係では、目標液圧Ptが小さい領域には、実際の液圧(検出液圧)Pw、Pmの分解能が相対的に低くなる。この領域で、回転角偏差hLの重みが大きくされることにより、第2電気モータMSが高精度で制御され、制動液圧Pwの調圧精度が向上され得る。
以上では、第2目標変位Ktの物理量として、第2電気モータMSの回転角が採用された。これに代えて、目標変位Ktの物理量として、出力ロッドROの変位Sq(=So)が採用され得る。この場合、実際の出力変位Soを検出するよう、出力ロッドROには、出力変位センサが設けられる。そして、実際の出力変位Soが、第2目標変位Ktに一致するよう、第2電気モータMSがフィードバック制御される。
なお、第2フィードバック制御ブロックFBにおいて、液圧偏差hPに基づくフィードバック制御が省略され、変位(例えば、回転角)に基づくフィードバック制御のみによって、第2電気モータMSが駆動されてもよい。この場合、液圧センサPW、PMは省略され得る。
<差動機構SDの第2構成例>
図5の概略図を参照して、差動機構SDの第2の構成例について説明する。第1の構成例では、差動機構SDは、ラック&ピニオン機構によって形成された。しかし、第2の構成例では、差動機構SDは、遊星歯車機構によって構成される。
ハウジングHGの内部に、第1、第2電気モータMF、MSが固定される。第1電気モータMFの出力シャフトには、第1モータギヤGFが固定される。同様に、第2電気モータMSの出力シャフトには、第2モータギヤGSが固定される。
入力ロッドRIの直線運動(入力ロッド変位Si)が、入力変換機構HJによって、入力ロッドギヤGJの回転運動に変換される。ここで、入力変換機構HJは、回転運動と直動運動との間の動力変換機構である。例えば、入力ロッドRIには、入力おねじOJが形成され、入力おねじOJは入力めねじMJと螺合される。入力めねじMJの外周部には、入力ロッドギヤGJが固定されている。入力ロッドギヤGJと伝達シャフトギヤGIとが咬み合わされ、伝達シャフトギヤGIと第1モータギヤGFとが咬み合わされる。
伝達シャフトギヤGIは、入力弾性体DNを介して、遊星歯車機構の太陽ギヤGS(「入力部材」に相当)に接続される。太陽ギヤGSは、遊星ギヤGPと咬み合わされ、遊星ギヤGPは、内環状ギヤ(リングギヤともいう)GU(「中間部材」に相当)と咬み合わされる。内環状ギヤGUの外周部には、ギヤが形成され、第2モータギヤGSと咬み合わされている。また、複数の遊星ギヤGPは、遊星キャリヤPCによって保持される。遊星キャリヤPC(「出力部材」に相当)には、出力キャリヤギヤGOが固定される。即ち、太陽ギヤGS等によって、遊星歯車機構が構成されている。
入力ロッドRIとは逆に、遊星歯車機構からの回転出力が、遊星キャリヤPCから出力され、出力変換機構HKを介して、出力ロッドROの直線運動(出力ロッド変位Sq)に変換される。入力変換機構HJと同様に、出力変換機構HKは、回転運動と直動運動との間の動力変換機構である。例えば、出力ロッドROには、出力おねじOKが形成され、出力おねじOKは出力めねじMKと螺合される。出力めねじMKの外周部には、出力ロッドギヤGKが固定され、出力ロッドギヤGKと出力キャリヤギヤGOとが咬み合わされる。
入力ロッドRIの中心軸線Ji、遊星歯車機構の回転軸線、及び、出力ロッドROの中心軸線Joは、夫々が平行であり、別軸である。また、入力、出力ロッドRI、ROは、ハウジングHGに対して、中心軸線Ji方向に滑らかにスライドできるように、ハウジングHGに固定されている。
差動機構SDの第2の構成例では、入力ロッドRIの直線運動(即ち、入力軸線Jiに沿った入力ロッド変位Si)は、直動・回転変換機構(例えば、ラック&ピニオン機構、ねじ機構、等)によって回転運動に変換される。この回転運動は、遊星歯車機構の太陽歯車(入力部材)GSに、入力弾性体DNを介して、入力変位(入力回転角)Rfとして入力される。弾性体DNとして、ねじりによって弾性力を発生するもの(例えば、トーションバー)が採用され得る。つまり、弾性体DNのねじり変形によって、操作力Fpが発生される。
差動機構SDの出力は、遊星歯車機構の遊星キャリヤ(出力部材)PCから回転運動(即ち、出力変位Ro)として出力される。出力変位(出力回転角)Roは、直動・回転変換機構によって、出力ロッドROの直線変位(即ち、出力軸線Joに沿った出力ロッド変位Sq)に変換される。第2の構成例でも、第1、第2電気モータMF、MSの制御処理は、第1の構成例と同じである(図3、4参照)。第1、第2電気モータMF、MSが制御されることによって、太陽ギヤ(入力部材)GSの回転角(入力変位)Rfと、遊星キャリヤPC(出力部材)の回転角(出力変位)Roとは、独立して、個別に調整される。なお、各変位センサ(SP、KF、KS等)は、ハウジングHG(又は、車体BD)に固定されているため、第2の構成例の演算処理においても、各変位(Si、Rf、Ro、Sq等)は、ハウジングHG(又は、車体BD)を基準とした値である。また、弾性体DNの目標変形量Cdは、伝達シャフトギヤGIと太陽ギヤGSとの回転角差に係る。
<作用・効果>
本発明に係る制動制御装置SCについてまとめる。
制動制御装置SCによって、制動操作部材BPの操作変位Spに応じて、制動液BFが、マスタシリンダCMからホイールシリンダCWに圧送され、ホイールシリンダCWに制動液圧Pwが発生される。制動制御装置SCは、入力ロッドRI、出力ロッドRO、差動機構SD、及び、コントローラECUにて構成される。入力ロッドRIは制動操作部材BPに接続され、出力ロッドROはマスタシリンダCM内に設けられたピストンPAに接続される。
差動機構SDは、入力部材(第1ラックRF、太陽ギヤGS)、出力部材(出力ピニオンギヤPO、遊星キャリヤPC)、第1電気モータMF、及び、第2電気モータMSを含んでいる。入力部材RF、GSは弾性体DNを介して入力ロッドRIと接続される。また、出力部材PO、PCは出力ロッドROに接続される。そして、第1電気モータMF、及び、第2電気モータMSによって、入力部材RF、GSの入力変位Sf、Rfと、出力部材PO、PCの出力変位So、Roとが、独立、且つ、個別に調整される。ここで、第1電気モータMF、及び、第2電気モータMSは、コントローラECUによって制御される。
具体的には、コントローラECUによって、操作変位Sp、及び、弾性体DNの剛性に応じた第1演算マップZcdに基づいて、第1電気モータMFが制御され、入力変位Sf、Rfが調整される。また、操作変位Sp、及び、出力変位So、Roに対する制動液圧Pwの関係に応じた第2演算マップZpqに基づいて、第2電気モータMSが制御され、出力変位Soが調整される。
例えば、操作変位Sp、及び、第1演算マップZftに基づいて第1電気モータMFの回転角目標値Kr(目標変位)が演算され、回転角実際値Kf(実変位)が回転角目標値Krに一致するよう、第1電気モータMFが制御される。また、操作変位Sp、及び、第2演算マップZpqに基づいて、液圧目標値Ptが演算され、液圧実際値Pm、Pwが液圧目標値Ptに一致するよう、第2電気モータMSが制御される。ここで、回転角実際値Kfは、第1回転角センサKFによって検出され、液圧実際値Pm、Pwは、液圧センサPM、PWによって検出される。
制動制御装置SCでは、2つの電気モータの協働によって、制動操作部材BPの操作特性が調整される。このため、装置が小型化され得るとともに、操作速度の影響を受けず、操作特性が好適に調整され得る。つまり、ソレノイドが苦手とする、操作速度が遅い場合(即ち、制動操作部材BPが緩やかに操作される場合)であっても、操作特性が意図した通りに制御され得る。
加えて、操作特性の調整に弾性体DNが利用される。例えば、操作力センサを設け、電気モータによって、操作力を直接制御することも可能ではあるが、検出された結果として、操作力が調整されるため、制御遅れが生じ得る。制動制御装置SCでは、操作力の発生に入力弾性体DNが用いられ、入力弾性体DNの変位(圧縮)によって、操作力Fpが発生される。このため、制御遅れの影響が回避され、操作力Fpの変動が抑制された、好適な操作特性が達成され得る。
例えば、非線形剛性を有する入力弾性体DN(例えば、ウレタンゴムのような弾性ゴム)が採用され得る。具体的には、入力弾性体DNとして、操作力Fpが小さい場合には、相対的に剛性が小さく、操作力Fpが大きい場合には、相対的に剛性が大きいものが用いられる。このような剛性(力に対する変形量)が採用されることにより、操作変位Spが小さい場合には、入力弾性体DNの変形量が大きくなり、操作力Fpの分解能が十分に確保される。また、操作変位Spが大きい場合には、入力弾性体DNの圧縮変形が小さくなるため、「電源失陥時等において、過大な操作変位Spが生じること」が回避される。
<他の実施形態>
以下、他の実施形態(変形例)について説明する。制動制御装置SCは、上記同様の効果を奏する。
上記の実施形態では、2系統の液圧回路(制動配管の構成)として、ダイアゴナル型(「X型」ともいう)が例示された。これに代えて、前後型(「H型」ともいう)の構成が採用され得る。この場合、第1流体路HAが前輪ホイールシリンダCWi、CWjに流体接続され、第2流体路HBが後輪ホイールシリンダCWk、CWlに流体接続される。
上記の実施形態では、回転部材KT(即ち、車輪WH)に制動トルクを付与する装置として、ディスク型制動装置が例示された。これに代えて、ドラム型制動装置(ドラムブレーキ)が採用され得る。ドラムブレーキの場合、キャリパCPに代えて、ブレーキドラムが採用される。また、摩擦部材はブレーキシューであり、回転部材KTはブレーキドラムである。
上記の実施形態では、発電機GNとして、駆動用の電気モータが採用される例について説明した。しかし、発電機GNとして、駆動用としては機能せず、発電機能のみを有するものが採用され得る。この場合でも、発電機GNは、車輪WHに機械接続され、車両減速時には、車両の運動エネルギが電力として回生される。このとき、車輪WHには、回生制動力が付与される。
上記の実施形態では、制動制御装置SCは、発電機GNを有する電気自動車、又は、ハイブリッド自動車に適用された。しかし、制動制御装置SCは、発電機GNを有さない、一般的な内燃機関を備える車両に適用してもよい。
上記の実施形態では、制動液圧Pw、及び、マスタシリンダ液圧Pmのうちの少なくとも1つに基づいて、第2電気モータMSの液圧フィードバック制御が実行された。第2電気モータMSへの通電量は、その出力トルクと、略比例関係にある。また、該出力トルクは、制動液圧Pwと相関関係がある。従って、目標液圧Ptに応じて、第2電気モータMSの出力トルクが調整されてもよい。この場合、液圧センサPW、PMは省略され得る。
上記の実施形態では、制動用のコントローラECUにて、目標回生量Rtが演算され、回生液圧Pgが決定された。これに代えて、駆動用のコントローラECDにて、目標回生量Rtが決定され得る。例えば、要求回生量演算ブロックRQ、及び、最大回生量演算ブロックRXの演算は、コントローラECDにて処理される。この場合、駆動コントローラECDから通信バスBSを通して、実際の回生量Rgが、制動コントローラECUに送信される。回生液圧演算ブロックPGでは、実際の回生量Rgに基づいて、回生液圧Pgが演算される。