JP6926902B2 - ロボットの異常判定装置 - Google Patents
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Description
関節を備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
前記関節を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含むトルク相関量を取得するトルク取得部と、
前記トルク取得部により取得された前記トルク相関量が、閾値よりも大きい場合に異常であると判定する第1判定部と、
前記第1判定部により異常であると判定された時の前記関節の回転位置を取得する異常位置取得部と、
前記異常位置取得部により取得された複数の前記回転位置が互いに等しい場合に部品損傷による異常であると判定し、前記異常位置取得部により取得された複数の前記回転位置が互いに等しくない場合に異物混入による異常であると判定する第2判定部と、
を備える。
関節を備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
前記関節を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含むトルク相関量を取得するトルク取得部と、
前記トルク取得部により取得された前記トルク相関量が、閾値よりも大きい場合に異常であると判定する第1判定部と、
前記第1判定部により異常であると判定された時の前記関節の回転位置を取得する異常位置取得部と、
前記異常位置取得部により取得された複数の前記回転位置の相違量が所定量よりも小さい場合に部品損傷による異常であると判定し、前記相違量が前記所定量よりも大きい場合に異物混入による異常であると判定する第2判定部と、
を備える。
Claims (4)
- 関節を備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
前記関節を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含むトルク相関量を取得するトルク取得部と、
前記トルク取得部により取得された前記トルク相関量が、閾値よりも大きい場合に異常であると判定する第1判定部と、
前記第1判定部により異常であると判定された時の前記関節の回転位置を取得する異常位置取得部と、
前記ロボットの互いに異なる動作において前記異常位置取得部によりそれぞれ取得された前記回転位置が互いに等しいことを条件として部品損傷による異常であると判定し、前記異常位置取得部により取得された複数の前記回転位置が互いに等しくない場合に異物混入による異常であると判定する第2判定部と、
を備えるロボットの異常判定装置。 - 関節を備えるロボットの異常を判定する異常判定装置であって、
前記関節を回転させる際のトルク及び前記トルクに相関するパラメータを含むトルク相関量を取得するトルク取得部と、
前記トルク取得部により取得された前記トルク相関量が、閾値よりも大きい場合に異常であると判定する第1判定部と、
前記第1判定部により異常であると判定された時の前記関節の回転位置を取得する異常位置取得部と、
前記ロボットの互いに異なる動作において前記異常位置取得部によりそれぞれ取得された前記回転位置の相違量が、異物が移動した場合に異常と判定される前記回転位置がずれる量の最小量よりも小さい所定量よりも小さいことを条件として部品損傷による異常であると判定し、前記相違量が前記所定量よりも大きい場合に異物混入による異常であると判定する第2判定部と、
を備えるロボットの異常判定装置。 - 前記関節の劣化が所定度合よりも進んでいるか否か判定する第3判定部を備え、
前記第2判定部は、前記第3判定部により前記関節の劣化が前記所定度合よりも進んでいないと判定されたことを条件として、前記部品損傷による異常であるか前記異物混入による異常であるかの判定を実行する、請求項1又は2に記載のロボットの異常判定装置。 - 前記閾値は、前記ロボットを正常に動作させた時の前記ロボットの動作状態に基づいて設定されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットの異常判定装置。
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JP2017188244A JP6926902B2 (ja) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | ロボットの異常判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017188244A JP6926902B2 (ja) | 2017-09-28 | 2017-09-28 | ロボットの異常判定装置 |
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JP2019063881A JP2019063881A (ja) | 2019-04-25 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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JP3373718B2 (ja) * | 1996-03-21 | 2003-02-04 | 松下電工株式会社 | 軸受の傷検出方法 |
JP5067121B2 (ja) * | 2007-10-29 | 2012-11-07 | 日本精工株式会社 | 転がり軸受の異常判定方法及び異常判定装置 |
-
2017
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