JP6920548B2 - 部品認識装置、部品実装機および部品認識方法 - Google Patents
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- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
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Description
Device)イメージセンサー等の固体撮像素子で構成されたエリアセンサー551と、その光軸O5がZ方向に平行となるように配置されたレンズ552とを有する。そして、レンズ552が撮像範囲F内の部品により反射された光をエリアセンサー551に結像することで、部品の画像IMがエリアセンサー551により撮像される。
12…コンベア(基板搬送部)
20…ヘッドユニット
3…部品供給部
41…ノズル
L41…ノズル列
R4…回転軸(配列中心)
5…部品認識カメラ(カメラ)
551…エリアセンサー
F…撮像範囲
V…仮想直線
O5…光軸
9…部品認識装置
100…コントローラー(位置情報選択部、制御部)
Mx…X軸モーター(第1モーター)
My…Y軸モーター(第2モーター)
Ex…X軸エンコーダー(第1エンコーダー)
Ey…Y軸エンコーダー(第2エンコーダー)
Px…X座標(第1位置情報)
Py…Y座標(第2位置情報)
P20…位置情報
X…X方向(第1方向)
Y…Y方向(第2方向)
B…基板
C…部品
Claims (5)
- 部品を保持するヘッドユニットを第1方向に駆動する第1モーターに設けられた第1エンコーダーから出力される、前記ヘッドユニットの前記第1方向への位置を示す第1位置情報と、前記第1方向に直交する第2方向に前記ヘッドユニットを駆動する第2モーターに設けられた第2エンコーダーから出力される、前記ヘッドユニットの前記第2方向への位置を示す第2位置情報とのうちの一方を、位置情報として選択する位置情報選択部と、
その撮像範囲をエリアセンサーにより撮像するカメラと、
前記位置情報選択部により選択された前記位置情報に応じたタイミングで前記カメラに撮像を実行させることで、前記撮像範囲を通過する前記部品を撮像する制御部と
を備え、
前記ヘッドユニットは、部品供給部から供給された前記部品をピックアップしてから、前記部品供給部の前記第2方向に位置する基板に実装し、
前記位置情報選択部は、前記ヘッドユニットが前記第1方向に平行に移動して前記撮像範囲を通過する場合には前記第1位置情報を前記位置情報として選択し、前記ヘッドユニットが前記第2方向に平行に移動して前記撮像範囲を通過する場合には前記第2位置情報を前記位置情報として選択し、
前記制御部は、前記ヘッドユニットが前記部品供給部から前記基板へ移動する途中で前記撮像範囲を通過する前記部品を前記カメラに撮像させ、
前記ヘッドユニットの位置と前記カメラの位置とが前記第2方向において所定関係となるタイミングで前記カメラに撮像を実行させる通常モードと、前記ヘッドユニットの位置と前記カメラの位置とが前記所定関係から前記第2方向にずれるタイミングで前記カメラに撮像を実行させるオフセットモードとを選択的に実行可能であり、
前記カメラに対して前記所定関係を満たす前記ヘッドユニットに保持される前記部品の少なくとも一部が前記撮像範囲の前記第2方向の外側に位置する場合に前記オフセットモードを実行することで、前記ヘッドユニットに保持される前記部品の全部を前記撮像範囲に収めた状態で前記カメラに撮像を実行させる部品認識装置。 - 前記ヘッドユニットは、所定の配列中心の周りで円周状に配列された複数のノズルのそれぞれで前記部品を保持可能であり、
前記所定関係は、前記ヘッドユニットの前記配列中心と前記カメラの光軸とが一致する位置関係である請求項1に記載の部品認識装置。 - 前記ヘッドユニットは、前記第1方向に沿って並ぶ複数のノズルで構成されるノズル列を1列以上有し、前記複数のノズルのそれぞれで前記部品を保持可能であり、
前記制御部は、前記撮像範囲の前記第1方向の両端にそれぞれ一致して前記第2方向に平行な2本の仮想直線の間に、前記ヘッドユニットに保持される前記部品の全部を納められる場合には、前記ヘッドユニットに保持される前記部品の全部を前記2本の仮想直線の間に収めた状態で前記ヘッドユニットを前記第2方向に平行に移動させつつ、前記撮像範囲を通過する前記部品を前記カメラに撮像させる一方、前記2本の仮想直線の間に前記ヘッドユニットに保持される前記部品の全部を納められない場合には、前記ヘッドユニットを前記第1方向に平行に移動させつつ、前記撮像範囲を通過する前記部品を前記カメラに撮像させる請求項1に記載の部品認識装置。 - 部品を供給する部品供給部と、
基板を搬入する基板搬送部と、
前記部品供給部により供給された部品を前記基板搬送部により搬入された前記基板に実装するヘッドユニットと、
請求項1ないし3のいずれか一項印記載の部品認識装置と
を備える部品実装機。 - 部品を保持するヘッドユニットを第1方向に駆動する第1モーターに設けられた第1エンコーダーから出力される、前記ヘッドユニットの前記第1方向への位置を示す第1位置情報と、前記第1方向に直交する第2方向に前記ヘッドユニットを駆動する第2モーターに設けられた第2エンコーダーから出力される、前記ヘッドユニットの前記第2方向への位置を示す第2位置情報とのうちの一方を、位置情報として選択する工程と、
その撮像範囲をエリアセンサーにより撮像するカメラに、選択された前記位置情報に応じたタイミングで撮像を実行させることで、前記撮像範囲を通過する前記部品を撮像する工程と
を備え、
前記ヘッドユニットが前記第1方向に平行に移動して前記撮像範囲を通過する場合には前記第1位置情報が前記位置情報として選択され、前記ヘッドユニットが前記第2方向に平行に移動して前記撮像範囲を通過する場合には前記第2位置情報が前記位置情報として選択され
前記ヘッドユニットは、部品供給部から供給された前記部品をピックアップしてから、前記部品供給部の前記第2方向に位置する基板に実装し、
前記ヘッドユニットが前記部品供給部から前記基板へ移動する途中で前記撮像範囲を通過する前記部品を前記カメラに撮像させ、
前記ヘッドユニットの位置と前記カメラの位置とが前記第2方向において所定関係となるタイミングで前記カメラに撮像を実行させる通常モードと、前記ヘッドユニットの位置と前記カメラの位置とが前記所定関係から前記第2方向にずれるタイミングで前記カメラに撮像を実行させるオフセットモードとを選択的に実行可能であり、
前記カメラに対して前記所定関係を満たす前記ヘッドユニットに保持される前記部品の少なくとも一部が前記撮像範囲の前記第2方向の外側に位置する場合に前記オフセットモードを実行することで、前記ヘッドユニットに保持される前記部品の全部を前記撮像範囲に収めた状態で前記カメラに撮像を実行させる部品認識方法。
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