JP6907972B2 - プラント制御調整装置 - Google Patents
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Description
設定値SVに基づきプラントに対して操作量MVの入力を行うPIDコントローラ、及び、該プラントの出力に外乱Dが加わった出力yに対して処理を行う処理部を備え、該出力yに対して該処理が行われた計測値PVに基づき、該プラントに対してフィードバック制御を行うプログラマブルコントローラに接続される、プラント制御調整装置であって、
前記設定値SVが一定の場合にSVトリガ信号を出力するデータ記憶部と、
前記操作量MV、前記計測値PV、前記プログラマブルコントローラの設定データ、及び、前記プログラマブルコントローラの内部データに基づき、前記プラントの同定モデル及び規範モデルを作成し、該規範モデルを用いて前記PIDコントローラの制御パラメータを調整する演算を行うパラメータ最適化部と、
前記パラメータ最適化部によって調整された制御パラメータを、前記PIDコントローラに入力するパラメータ送信部と、
前記設定データに基づき、周波数データとしての、前記計測値PVについての遮断周波数を決定するとともに、前記内部データに基づき、前記計測値PVについての忘却係数Mを決定する周波数決定部と、
前記計測値PV、前記SVトリガ信号、前記遮断周波数、及び、前記忘却係数Mを用いて、前記PIDコントローラの制御性能が低下していると判断すると調整トリガ信号を出力する制御性能評価部とを備え、
前記パラメータ最適化部は、
前記調整トリガ信号が入力されると前記PIDコントローラの制御パラメータを調整する演算を行う
ことを特徴とする。
上記第1の発明に係るプラント制御調整装置において、
前記制御性能評価部は、
前記遮断周波数に基づき構成され、前記計測値PVに対してフィルタ処理を行うバンドパスフィルタと、
前記SVトリガ信号が入力されると、前記計測値PVに基づき、定常時のパワースペクトルである定常パワースペクトルσyst 2を計測するとともに、前記忘却係数Mを用いて前記計測値PVを圧縮し、値σy 2とする定常パワースペクトル・圧縮演算部と、
前記定常パワースペクトルσyst 2及び前記計測値PVが圧縮された値σy 2に基づき、制御性能指標ζを演算する指標演算部と、
前記性能指標ζに関する値が予め設定したしきい値を超えた場合に、前記調整トリガ信号を出力するデータ評価部と備える
ことを特徴とする。
上記第2の発明に係るプラント制御調整装置において、
前記周波数決定部は、
前記遮断周波数を演算する上側遮断周波数・下側遮断周波数演算及びBPF設計部と、
前記内部データに基づき、前記忘却係数Mを算出する忘却係数算出部とを備え、
前記遮断周波数は、上側遮断周波数fc1及び下限遮断周波数fc2から成り、
前記上側遮断周波数・下側遮断周波数演算及びBPF設計部は、
前記上側遮断周波数fc1に、前記同定モデル又は前記規範モデルに含まれる時定数、及び、前記設定データに基づき決定された、周波数データとしてのカットオフ周波数fcfを用い、
前記下限遮断周波数fc2を、前記忘却係数Mと、前記設定データのうち前記計測値PVのサンプリング周期ΔT、分解能reso、及び、上限又は下限limupとに基づき、前記内部データが1未満となったときの時間である下限遮断周期の逆数として求める
ことを特徴とする。
上記第3の発明に係るプラント制御調整装置において、
前記上側遮断周波数・下側遮断周波数演算及びBPF設計部は、
前記時定数に基づき、第1カットオフ周波数候補fcaを算出し、
前記設定データに基づき、第2カットオフ周波数候補fcb及び下限周波数fminを算出し、
前記第1カットオフ周波数候補fca及び前記第2カットオフ周波数候補fcbのうち、前記下限周波数fminのn3倍の周波数より高い方、又は、両方とも前記下限周波数fminのn3倍の周波数より高い場合には、その中で周波数の低い方を、前記カットオフ周波数fcfとして求め、1≦n3≦100とする
ことを特徴とする。
まず、本実施例に係るプラント制御調整装置の構成について説明する。図1は、フィードバック制御系に本実施例に係るプラント制御調整装置(プラント制御調整装置6)が設けられた状態を示すブロック図である。
本実施例に係るプラント制御調整装置は、実施例1において説明したLPFカットオフ周波数fcfの選定において、同定モデルに代えて規範モデルRを用い、規範モデルRの時定数TRの逆数を第1カットオフ周波数候補fcaに用いるものである。以下、実施例1と異なる部分を中心に説明する。
実施例1,2は、制御性能評価部及び周波数決定部を備え、分散を用いて周波数成分を「面」で計算していたが、本実施例に係るプラント制御調整装置は、制御性能評価部45及び周波数決定部44を備え、これを特定の周波数成分の「線」で計算する。以下、実施例1,2と異なる部分を中心に説明する。
本実施例に係るプラント制御調整装置は、制御性能評価部において、計測値PVを実施例1,2で用いたLPF22の代わりにBPF(バンドパスフィルタ)72に通し、BPF72の出力データを圧縮し、評価データとして指標演算を行うものであり、これにより、実施例1〜3に比べてデータ量を抑制することができる。以下、実施例1〜3と相違する部分を中心に説明する。
2 分散制御装置(DCS)
3 プラント
4 PIDコントローラ
5 処理部
6 (本発明の実施例1に係る)プラント制御調整装置
7 (本発明の実施例2に係る)プラント制御調整装置
8 (本発明の実施例3に係る)プラント制御調整装置
9 (本発明の実施例4に係る)プラント制御調整装置
11 データ記憶部
12 (実施例1における)パラメータ最適化部
13 パラメータ送信部
14 (実施例1における)周波数決定部(FD)
15 (実施例1における)制御性能評価部(ACP)
15a 評価データ保存部
21 平均値演算部
22 LPF(ローパスフィルタ)
23 分散演算部
24 最小分散演算部
25 ハリス指標演算部
26 (実施例1における)データ評価部
27 第1LPFカットオフ周波数候補演算部
28 第2LPFカットオフ周波数候補・下限周波数演算部
29 周波数比較決定部
32 (実施例2における)パラメータ最適化部
34 (実施例2における)周波数決定部(FD)
37 第1LPFカットオフ周波数候補演算部
44 (実施例3における)周波数決定部(FD)
45 (実施例3における)制御性能評価部(ACP)
45a 評価データ保存部
51 正弦波・余弦波発生器
54 定常パワースペクトル演算部
55 (実施例3における)指標演算部
56 (実施例3における)データ評価部
58 最大周波数・下限周波数演算部
59 次数決定部
60 重み配分演算部
64 (実施例4における)周波数決定部(FD)
65 (実施例4における)制御性能評価部(ACP)
65a 評価データ保存部
72 BPF(バンドパスフィルタ)
74 定常パワースペクトル・圧縮演算部
75 (実施例4における)指標演算部
76 (実施例4における)データ評価部
78 上側遮断周波数・下側遮断周波数及びBPF設計部
79 忘却係数算出部
Claims (5)
- 設定値SVに基づきプラントに対して操作量MVの入力を行うPIDコントローラ、及び、該プラントの出力に外乱Dが加わった出力yに対して処理を行う処理部を備え、該出力yに対して該処理が行われた計測値PVに基づき、該プラントに対してフィードバック制御を行うプログラマブルコントローラに接続される、プラント制御調整装置であって、
前記設定値SVが一定の場合にSVトリガ信号を出力するデータ記憶部と、
前記操作量MV、前記計測値PV、前記プログラマブルコントローラの設定データ、及び、前記プログラマブルコントローラの内部データに基づき、前記プラントの同定モデル及び規範モデルを作成し、該規範モデルを用いて前記PIDコントローラの制御パラメータを調整する演算を行うパラメータ最適化部と、
前記パラメータ最適化部によって調整された制御パラメータを、前記PIDコントローラに入力するパラメータ送信部と、
前記設定データに基づき、周波数データとしての、前記計測値PVについての遮断周波数を決定するとともに、前記内部データに基づき、前記計測値PVについての忘却係数Mを決定する周波数決定部と、
前記計測値PV、前記SVトリガ信号、前記遮断周波数、及び、前記忘却係数Mを用いて、前記PIDコントローラの制御性能が低下していると判断すると調整トリガ信号を出力する制御性能評価部とを備え、
前記パラメータ最適化部は、
前記調整トリガ信号が入力されると前記PIDコントローラの制御パラメータを調整する演算を行う
ことを特徴とするプラント制御調整装置。 - 前記制御性能評価部は、
前記遮断周波数に基づき構成され、前記計測値PVに対してフィルタ処理を行うバンドパスフィルタと、
前記SVトリガ信号が入力されると、前記計測値PVに基づき、定常時のパワースペクトルである定常パワースペクトルσyst 2を計測するとともに、前記忘却係数Mを用いて前記計測値PVを圧縮し、値σy 2とする定常パワースペクトル・圧縮演算部と、
前記定常パワースペクトルσyst 2及び前記計測値PVが圧縮された値σy 2に基づき、制御性能指標ζを演算する指標演算部と、
前記性能指標ζに関する値が予め設定したしきい値を超えた場合に、前記調整トリガ信号を出力するデータ評価部と備える
ことを特徴とする請求項1に記載のプラント制御調整装置。 - 前記周波数決定部は、
前記遮断周波数を演算する上側遮断周波数・下側遮断周波数演算及びBPF設計部と、
前記内部データに基づき、前記忘却係数Mを算出する忘却係数算出部とを備え、
前記遮断周波数は、上側遮断周波数fc1及び下限遮断周波数fc2から成り、
前記上側遮断周波数・下側遮断周波数演算及びBPF設計部は、
前記上側遮断周波数fc1に、前記同定モデル又は前記規範モデルに含まれる時定数、及び、前記設定データに基づき決定された、周波数データとしてのカットオフ周波数fcfを用い、
前記下限遮断周波数fc2を、前記忘却係数Mと、前記設定データのうち前記計測値PVのサンプリング周期ΔT、分解能reso、及び、上限又は下限limupとに基づき、前記内部データが1未満となったときの時間である下限遮断周期の逆数として求める
ことを特徴とする請求項2に記載のプラント制御調整装置。 - 前記上側遮断周波数・下側遮断周波数演算及びBPF設計部は、
前記時定数に基づき、第1カットオフ周波数候補fcaを算出し、
前記設定データに基づき、第2カットオフ周波数候補fcb及び下限周波数fminを算出し、
前記第1カットオフ周波数候補fca及び前記第2カットオフ周波数候補fcbのうち、前記下限周波数fminのn3倍の周波数より高い方、又は、両方とも前記下限周波数fminのn3倍の周波数より高い場合には、その中で周波数の低い方を、前記カットオフ周波数fcfとして求め、1≦n3≦100とする
ことを特徴とする請求項3に記載のプラント制御調整装置。
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JP2018043413A JP6907972B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | プラント制御調整装置 |
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019159584A JP2019159584A (ja) | 2019-09-19 |
JP6907972B2 true JP6907972B2 (ja) | 2021-07-21 |
Family
ID=67996472
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018043413A Active JP6907972B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | プラント制御調整装置 |
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