JP6902906B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
撮影部10は、CCD素子またはC−MOS素子など、近赤外光または可視光に感度を有する光電変換素子と、その光電変換素子上に像を結像する結像光学系と、光電変換素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ/デジタル(A/D)変換するA/D変換器とを有する。撮影部10は、人物等の検出対象物の侵入を監視する監視空間を撮影するように固定設置される。監視空間は所定空間の一例である。撮影部10は、画像処理装置1と接続され、撮影したRGB各色の画像を各画素が0〜255の範囲の輝度値を有するデジタルの画像に変換して画像処理装置1へ出力する。
なお、撮影ユニット2は、画像処理装置1と接続されるように画像処理装置1の外部に設けられるのでなく、画像処理装置1に含まれるように画像処理装置1の内部に設けられてもよい。
なお、出力部30は、一般公衆回線、携帯電話回線などの通信回線を介して各情報を監視センタ装置などの外部装置へ出力してもよい。
記憶部40には、モード情報41、設置情報42、距離情報43、第2準備画像44、第2準備画像パラメータ45、露光情報46及び背景画像47等が記憶される。
設置情報42は、監視空間における撮像部10の設置状態を示し、例えば撮影部10の設置高さ、俯角、画角等である。
距離情報43は、監視空間における基準面の位置と撮影部10との間の第1距離を示す。本実施形態では、距離情報43として、撮影部10により監視空間が事前に撮影された第1準備画像に含まれる画素毎の、各画素に対応する基準面の位置と撮影部10との間の第1距離が記憶される。各第1距離は、第1準備画像に基づいて、第1準備画像に写っている監視空間内に基準面が存在すると仮定して算出される。本実施形態では、基準面として床面が用いられ、第1準備画像全体に床面が写っていると仮定して、各画素についての第1距離が算出される。第1距離は、設置情報42から事前に算出される。なお、各第1距離は、公知の測距技術などを用いて算出されてもよいし、管理者により設定されてもよい。
第2準備画像パラメータ45は、第2準備画像44内の全ての画素について、各画素に写っている所定の物体の反射率、及び、各画素に対応する当該物体の位置と撮影部10との間の第2距離を示す。なお、第2準備画像44全体に一つの所定の物体が写っている場合、各画素に写っている当該物体の反射率として、全て同一の反射率が記憶される。また、第2準備画像44に写っている所定の物体が平面である場合、撮像部10の光軸に対する平面の角度と、撮像部10から平面内の1点までの距離とを記憶しておき、記憶しておいた各情報から、各画素に対応する第2距離を算出してもよい。また、各反射率又は各第2距離は、公知の測距技術などを用いて算出されてもよいし、管理者により設定されてもよい。
露光情報46は、シャッター速度又はゲイン(感度)値等を示す。露光情報46として、第2準備画像が撮影されたときの第2準備画像露光情報と、入力画像が撮影されたときの入力画像露光情報とが記憶される。
背景画像47は、検出対象物が存在しない状態の監視空間を撮影した画像であり、公知の更新方法に基づいて、適宜最適になるように更新される。
制御部50の各手段は、マイクロプロセッサ上で動作するソフトウェアにより実現される機能モジュールである。なお、制御部50の各手段は、独立した集積回路、ファームウェア、マイクロプロセッサなどで構成されてもよい。
以下、制御部50の各手段について詳細に説明する。
なお、モード設定手段51は、動作モードが非基準面検出モードである場合、非基準面検出処理が終了したときに動作モードを自動的に対象物検出モードに切り替えてもよい。また、画像処理装置1は、スケジュール情報を予め記憶部40に記憶しておき、モード設定手段51は、記憶されたスケジュール情報に従って、動作モードを切り替えてもよい。また、モード設定手段51は、動作モードが対象物検出モードである場合、検出対象物の検出結果に基づいて、動作モードを切り替えてもよい。例えば、モード設定手段51は、非基準面検出モードを設定するための制御信号を受信した場合、検出対象物の検出結果を参照し、監視空間内に検出対象物が存在しない場合に限り動作モードを自動的に非基準面検出モードに切り替えてもよい。
一方、撮影制御手段52は、動作モードが対象物検出モードである場合、公知の方法によって監視空間の明るさを検出し、監視空間の明るさに応じて、照明部20の点灯と消灯を切り替えながら撮影部10に撮影を実行させる。例えば、撮影制御手段52は、昼間と夜間で照明部20の消灯と点灯を切り替える。撮影制御手段52は、所定の時間間隔(例えば1/5秒間隔)で、撮影部10に順次撮影を実行させる。
上記したように、第2準備画像は照明部20による照明光以外の外乱光の影響が除去された画像であるため、照明の強度L2は照明部20による照明にのみ依存する。したがって、仮定画像を撮影したときの照明部20による照明の強度L1が、第2準備画像を撮影したときの照明部20による照明の強度と同一であると仮定すると、各画素におけるL1、L2の値は同一値となる。また、仮定画像に写っている基準面の反射率が100%であると仮定した場合、R1は1となる。
例えば、第2準備画像に写っている壁の反射率が50%である場合、R2は0.5となる。また、第2準備画像内の特定の画素に対応する壁の位置と撮影部10との間の第2距離が1mであり、第1準備画像においてその特定の画素に対応する位置の画素における床面の位置と撮影部10との間の第1距離が4mである場合、(D2/D1)2は1/16になる。したがって、仮定画像においてその特定の画素に対応する位置の画素の輝度値は、第2準備画像内のその特定の画素の輝度値の1/8となる。
露光補正手段58は、仮定画像に含まれる各画素の輝度値に、第2準備画像の撮影時のシャッター速度に対する入力画像の撮影時のシャッター速度の比率を乗算することにより、仮定画像を補正する。例えば、露光補正手段58は、第2準備画像の撮影時のシャッター速度が8msecであり、入力画像の撮影時のシャッター速度が16msecであった場合、仮定画像に含まれる各画素の輝度値が2倍になるように仮定画像を補正する。
また、露光補正手段58は、仮定画像を、第2準備画像の撮影時のゲイン値及び入力画像の撮影時のゲイン値に基づいて補正する。撮影時のゲイン値Gは、増幅前の信号値SIN及び増幅後の信号値SOUTを用いて以下の式(5)により算出される。
また、第2準備画像における露光条件と入力画像における露光条件が初めから一致している場合、露光補正手段58は、露光補正を省略してもよい。
自然界に反射率が100%より大きい物体は存在しない。そのため、入力画像内の特定の画素の輝度値が、反射率が100%である基準面が写っていると仮定した仮定画像内の対応する画素の輝度値よりも高い(明るい)場合、その特定の画素には撮像部10に対して基準面より近い位置にある物体が写っているとみなすことができる。特に、本実施形態のように基準面を床面としている場合、入力画像内の特定の画素の輝度値が、仮定画像内の対応する画素の輝度値よりも高い(明るい)場合、その特定の画素には、床面よりも高い位置にある物体が写っているとみなすことができる。
そこで、検出手段59は、入力画像内の特定の画素の輝度値が、入力画像内のその特定の画素の位置に対応する仮定画像内の画素の輝度値より高い場合、その特定の画素には基準面以外の物体が写っていると判定する。一方、検出手段59は、入力画像内の特定の画素の輝度値が、入力画像内のその特定の画素の位置に対応する仮定画像内の画素の輝度値以下である場合、その特定の画素には基準面が写っていると判定する。検出手段59は、基準面以外の物体が写っていると判定した画素の集合を非基準面領域として検出し、基準面が写っていると判定した画素の集合を基準面領域として検出する。
また、検出手段59は、定期的に非基準面領域を検出し、入力画像内における非基準面領域の位置、サイズ等が変化した場合、監視空間のレイアウトが変更になった可能性がある旨を出力部30を介して通知してもよい。
また、検出手段59は、予め監視空間内に存在する壁、柱、植栽等の位置を記憶部40に記憶しておき、検出した非基準面領域と記憶部40に記憶された位置が一致しない場合、撮影部10が移動された(画策行為)可能性がある旨を出力部30を介して通知してもよい。
変化領域検出手段601は、撮影画像内の各画素の輝度値と、記憶部40に記憶されている背景画像の対応する各画素の輝度値との差の絶対値を算出し、算出した差の絶対値が所定閾値以上となる画素の領域を差分領域として抽出する。変化領域検出手段601は、同一物体による差分領域をラベリングによりグループ化し、変化領域として検出する。即ち、変化領域検出手段601は、一枚のフレームから抽出した差分領域の内、相互に隣接(8連結)する画素をグループ化し、相互に近接する(所定範囲内に位置する)グループを、大きさ又は位置関係に基づいて結合し、結合した領域を変化領域として結合する。
なお、変化領域検出手段601は、フレーム間差分、背景画像と撮影画像の正規化相関、学習識別器等の他の公知の技術を用いて、変化領域を検出してもよい。
次に、対象物判定手段602は、検出手段59が検出した非基準面領域の位置情報を記憶部40から読出し、写っている物体が人物らしいと判定された各変化領域が非基準面領域と重複する度合いである重複度を算出する。対象物判定手段602は、重複度が所定値(例えば98%)以上である場合、その変化領域に人物が写っていないと判定する。一方、対象物判定手段602は、重複度が所定値未満である場合、その変化領域に人物が写っていると判定する。
また、対象物判定手段602は、変化領域が非基準面領域と重複する位置に基づいて、変化領域に検出対象物が写っているか否かを判定してもよい。例えば、対象物判定手段602は、変化領域の下端が、非基準面領域と重複している場合、その変化領域に人物が写っていないと判定し、重複していない場合、その変化領域に人物が写っていると判定する。
これらの場合も、対象物判定手段602は、変化領域に人物が写っているか否かを精度良く判定することが可能となる。
以下、図5に示したフローチャートを参照しつつ、本実施形態による準備画像生成処理の動作を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、記憶部40に記憶され、制御部50に読み込まれたプログラムに従って、制御部50により実行される。この動作のフローは、対処員が操作する外部装置から入力部(不図示)を介して準備画像生成処理の実行を指示する制御信号を受信したときに実行される。
最初に、準備画像生成手段53は、撮影部10から点灯準備画像及び消灯準備画像を取得する(ステップS101)。次に、準備画像生成手段53は、点灯準備画像及び消灯準備画像に基づいて第2準備画像を生成し、記憶部40に記憶し(ステップS102)、一連のステップを終了する。
以下、図6に示したフローチャートを参照しつつ、本実施形態による仮定画像生成処理の動作を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、記憶部40に記憶され、制御部50に読み込まれたプログラムに従って、制御部50により実行される。この動作のフローは、対処員が操作する外部装置から入力部(不図示)を介して仮定画像生成処理の実行を指示する制御信号を受信したときに実行される。なお、この動作のフローは、準備画像生成処理に続けて実行されてもよい。
最初に、距離取得手段54は、記憶部40を参照して、第1準備画像に含まれる各画素に対応する基準面の位置と撮影部10との間の第1距離を取得する(ステップS201)。次に、準備画像取得手段55は、第2準備画像を取得する(ステップS202)。次に、準備画像取得手段55は、第2準備画像に含まれる各画素に写っている物体の反射率、及び、各画素に対応する物体の位置と撮影部10との間の第2距離を取得する(ステップS203)。次に、仮定画像生成手段56は、第2準備画像に基づいて仮定画像を生成し、記憶部40に記憶し(ステップS204)、一連のステップを終了する。
なお、ステップS201、S202、S203の各処理は、どのような順序で実行されてもよい。
以下、図7に示したフローチャートを参照しつつ、本実施形態による非基準面領域検出処理の動作を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、記憶部40に記憶され、制御部50に読み込まれたプログラムに従って、制御部50により実行される。この動作のフローは、動作モードが非基準面検出モードである場合に定期的に実行される。
最初に、入力画像取得手段57は、撮影部10から点灯入力画像及び消灯入力画像を取得する(ステップS301)。次に、入力画像取得手段57は、点灯入力画像及び消灯入力画像に基づいて入力画像を生成する(ステップS302)。次に、露光補正手段58は、仮定画像を取得する(ステップS303)。次に、露光補正手段58は、露光情報を取得する(ステップS304)。次に、露光補正手段58は、露光情報に基づいて仮定画像を補正する(ステップS305)。次に、検出手段59は、入力画像と仮定画像とを比較して、入力画像において非基準面領域を検出し、その位置情報を記憶部40に記憶し(ステップS306)、一連のステップを終了する。
以下、図8に示したフローチャートを参照しつつ、本実施形態による対象物検出処理の動作を説明する。なお、以下に説明する動作のフローは、記憶部40に記憶され、制御部50に読み込まれたプログラムに従って、制御部50により実行される。この動作のフローは、動作モードが対象物検出モードである場合に定期的に実行される。
最初に、対象物検出手段60は、撮影部10から撮影画像を取得する(ステップS401)。次に、変化領域検出手段601は、撮影画像から変化領域を検出する(ステップS402)。撮影画像から変化領域が検出されなかった場合、対象物検出手段60は、処理をステップS401へ戻し、再度、撮影部10から撮影画像を取得するまで待機する。一方、撮影画像から変化領域が検出された場合、変化領域検出手段601は、検出した各変化領域についてステップS404〜S410の処理を実行する。
なお、画像処理装置1は、撮影部10の基準面からの設置高さ等が変更された場合、第1距離を再算出し、前述の方法により、仮定画像を再生成して更新し、非基準面領域を再検出して更新してもよい。その場合、画像処理装置1は、第1距離を定期的に測定し、第1距離に変化があった場合に、第1距離、仮定画像及び非基準面領域を更新してもよい。
また、シミュレーションにより仮定画像を生成した際に用いた露光条件を露光情報として、入力画像の露光条件と一致させる露光補正を行えばよい。また、これに限らず、入力画像の露光情報を用いてシミュレーションにより仮定画像を生成するようにしてもよい。
10 撮影部
20 照明部
54 距離取得手段
55 準備画像取得手段
56 仮定画像生成手段
57 入力画像取得手段
59 検出手段
601 変化領域検出手段
602 対象物判定手段
Claims (6)
- 第1撮影装置により所定空間が撮影された入力画像を処理する画像処理装置であって、
所定の高反射率の、前記所定空間における基準面が撮影された場合を仮定した仮定画像を記憶している記憶部と、
前記入力画像を取得する入力画像取得部と、
前記入力画像に含まれる各画素の輝度値と、前記仮定画像に含まれる、前記入力画像の当該画素の位置に対応する画素の輝度値とを比較して、前記入力画像において前記基準面と異なる物体が写っている非基準面領域を検出する検出部と、
を有することを特徴とした画像処理装置。 - 前記仮定画像は、第2撮影装置により所定物体が撮影された準備画像に含まれる各画素の輝度値を、前記所定物体の反射率と前記所定の高反射率との比率、及び、当該画素に対応する前記所定物体の位置と前記第2撮影装置との間の第2距離と当該画素に対応する前記所定空間における基準面の位置と前記第1撮影装置との間の第1距離との比率に基づいて補正することにより生成される、請求項1に記載の画像処理装置。
- 第1撮影装置により所定空間が撮影された入力画像を処理する画像処理装置であって、
前記所定空間における基準面の位置と前記第1撮影装置との間の第1距離を取得する距離取得部と、
第2撮影装置により所定物体が撮影された準備画像、前記所定物体の反射率、及び、前記準備画像に含まれる画素毎に、当該画素に対応する前記所定物体の位置と前記第2撮影装置との間の第2距離を取得する準備画像取得部と、
前記準備画像に含まれる各画素の輝度値を、前記所定物体の反射率と所定の高反射率との比率、及び、当該画素に対応する前記第2距離と当該画素に対応する前記第1距離との比率に基づいて補正して、前記高反射率の前記基準面が撮影された場合を仮定した仮定画像を生成する仮定画像生成部と、
前記入力画像を取得する入力画像取得部と、
前記入力画像に含まれる各画素の輝度値と、前記仮定画像に含まれる、前記入力画像の当該画素の位置に対応する画素の輝度値とを比較して、前記入力画像において前記基準面と異なる物体が写っている非基準面領域を検出する検出部と、
を有することを特徴とした画像処理装置。 - 前記準備画像又は前記入力画像は、照明装置が点灯した状態で撮影された点灯画像、及び、前記照明装置が消灯した状態で撮影された消灯画像に基づいて、外乱光の影響が除去された画像である、請求項2または3に記載の画像処理装置。
- 前記第1撮影装置と前記第2撮影装置は、同一の撮影装置である、請求項2〜4の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 前記基準面は、床面であり、
前記第1撮影装置により前記所定空間が異なるタイミングで撮影された複数の撮影画像から変化領域を検出する変化領域検出部と、
前記変化領域が、前記非基準面領域と重複する度合いに基づいて、前記変化領域に対象物が写っているか否かを判定する対象物判定部と、をさらに有する、請求項1〜5の何れか一項に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
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JP2017073122A JP6902906B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 画像処理装置 |
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JP2018173922A JP2018173922A (ja) | 2018-11-08 |
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Family Applications (1)
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JP2017073122A Active JP6902906B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 画像処理装置 |
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JP (1) | JP6902906B2 (ja) |
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2017
- 2017-03-31 JP JP2017073122A patent/JP6902906B2/ja active Active
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JP2018173922A (ja) | 2018-11-08 |
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