JP2015184956A - 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】投光器11より投光するパターン光の輝度が周期的に変化するように制御するパターン光制御部27と、カメラ12で撮像された画像からパターン光を抽出するパターン光抽出部21と、パターン光抽出部21にて抽出されたパターン光の位置から、路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部22を有する。また、カメラ12にて撮像された画像から路面上の複数の特徴点を検出し、各特徴点の時間変化に基づいて、車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部24と、車両の初期位置及び前記姿勢角に姿勢変化量を加算することで、車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部26を有する。そして、姿勢変化量算出部24は、パターン光の輝度が閾値輝度以下のときに、特徴点を検出する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施形態に係る自己位置算出装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、自己位置算出装置100は、投光器11と、カメラ12(撮像部)と、エンジンコントロールユニット(ECU)13と、を備える。投光器11は、車両に搭載され、車両周囲の路面に周期的に輝度が変化するパターン光を投光する。パターン光の詳細については後述する。カメラ12は、車両に搭載され、パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する。ECU13は、投光器11の作動を制御し、且つカメラ12により取得された画像から車両の移動量を推定する一連の情報処理サイクルを実行する。
次に、カメラ12により取得された画像38(図5参照)から車両10の移動量を推定する自己位置算出方法の一例として、ECU13により繰り返し実行される情報処理サイクルを、図7に示すフローチャート、図8に示す特性曲線、及び図9に示す説明図を参照して説明する。
次に、本発明に係る自己位置算出装置100の第2実施形態について説明する。装置構成は、前述した図1と同様である。前述した第1実施形態では、投光器11より投光するパターン光の輝度を正弦波状に変化させ、カメラ12で撮像される画像を同期検波処理することにより、パターン光32aを検出する例について示した。これに対して、第2実施形態では、所定の切替周期でパターン光32aの投光をオン、オフ制御し、パターン光32aの投光時(オン時)に撮像した画像と、パターン光32aの非投光時(オフ時)に撮像した画像の差分を演算して、パターン光32aを取得する。
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図12は、第3実施形態に係る自己位置算出装置100aの構成を示すブロック図である。第3実施形態では、図1に示した自己位置算出装置100と対比して、特徴点移動速度算出部37が設けられている点で相違する。
次に、第3実施形態の第1変形例について説明する。装置構成は、図12と同一であるので、説明を省略する。以下、第1変形例に係る自己位置算出装置100aの作用を図15に示すフローチャート、及び図16に示すタイミングチャートを参照して説明する。なお、図5に示すフローチャートは、前述した図10に示したフローチャートに対して、ステップS301〜303を追加しており、それ以外の構成は図10と同一であるので、同一のステップ番号を付している。
次に、第3実施形態の第2変形例について説明する。前述した第3実施形態では、特徴点検出部23で検出される特徴点の移動量に基づき、特徴点移動速度算出部37により特徴点の移動速度を算出する例について説明した。第2変形例では、特徴点の移動速度に代わり、車両に搭載される車速センサの検出信号から車速を取得し、車速に応じて姿勢変化量を算出する周期を変更する。即ち、図17に示すように、車速センサより出力される車速データを取得する車速取得部36を設け、該車速取得部36で取得した車速データを姿勢角算出部24に出力して、姿勢変化量を算出する周期を変更するようにしてもよい。このような構成においても、前述した第3実施形態と同様の効果を達成することができる。
11 投光器
12 カメラ(撮像部)
13 ECU
21 パターン光抽出部
22 姿勢角算出部
23 特徴点検出部
24 姿勢変化量算出部
26 自己位置算出部
27 パターン光制御部
32a,32b パターン光
36 車速取得部
37 特徴点移動速度算出部
100,100a,100b 自己位置算出装置
Claims (8)
- 車両周囲の路面にパターン光を投光する投光器と、
前記パターン光の輝度が周期的に変化するように制御するパターン光制御部と、
前記車両に搭載され、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記撮像部で取得された画像からパターン光を抽出するパターン光抽出部と、
前記パターン光抽出部にて抽出されたパターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部と、
前記撮像部により取得された画像から路面上の複数の特徴点を検出し、各特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部と、
前記車両の初期位置及び姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出部と、
を備え、
前記姿勢変化量算出部は、前記パターン光の輝度が閾値輝度以下のときに、前記特徴点を検出すること
を特徴とする自己位置算出装置。 - 前記パターン光制御部は、前記パターン光を所定の変調周波数で輝度変調し、前記パターン光抽出部は、前記撮像部で撮像された画像を前記所定の変調周波数で同期検波して、前記パターン光を抽出することを特徴とする請求項1に記載の自己位置算出装置。
- 前記姿勢角算出部は、撮像部で撮像される2周期以上の画像を同期検波して得られるパターン光に基づいて、前記路面に対する車両の姿勢角を算出することを特徴とする請求項2に記載の自己位置算出装置。
- 前記パターン光制御部は、前記パターン光を所定の切替周波数でオン、オフ制御し、前記パターン光抽出部は、前記パターン光のオン時に撮像された画像と、前記パターン光がオフ時に撮像された画像の差分を演算して前記パターン光を抽出することを特徴とする請求項1に記載の自己位置算出装置。
- 前記姿勢変化量算出部は、前記複数の特徴点の移動速度を求め、該移動速度が高いほど、姿勢変化量の算出周期を短く設定することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の自己位置算出装置。
- 車両に搭載される車速センサにて検出される車速データを取得する車速取得部を更に備え、前記姿勢変化量算出部は、車両の速度が高いほど、姿勢変化量の算出周期を短く設定することを特徴とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の自己位置算出装置。
- 前記路面上の各特徴点を検出する領域は、前記パターン光を投光する領域と全部または一部が重なっていることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の自己位置算出装置。
- 車両周囲の路面にパターン光を投光する投光手順と、
前記パターン光の輝度が周期的に変化するように制御するパターン光制御手順と、
前記車両に搭載され、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像手順と、
前記撮像手順で取得された画像からパターン光を抽出するパターン光抽出手順と、
前記パターン光抽出手順にて抽出されたパターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出手順と、
前記撮像手順により取得された画像から路面上の複数の特徴点を検出し、各特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出手順と、
前記車両の初期位置及び姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置及び姿勢角を算出する自己位置算出手順と、
を備え、
前記パターン光の輝度が閾値輝度以下のときに、前記特徴点を検出すること
を特徴とする自己位置算出方法。
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