JP6369898B2 - 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 - Google Patents
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Description
先ず、図1を参照して、第1実施形態に係わる自己位置算出装置のハードウェア構成を説明する。自己位置算出装置は、投光器11と、カメラ12と、エンジンコントロールユニット(ECU)13とを備える。投光器11は、車両に搭載され、車両周囲の路面にパターン光を投光する。カメラ12は、車両に搭載され、パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部の一例である。ECU13は、投光器11を制御し、且つカメラ12により取得された画像から車両の移動量を推定する一連の情報処理サイクルを実行する制御部の一例である。
次に、カメラ12により取得された画像38から車両10の移動量を推定する自己位置算出方法の一例として、ECU13により繰り返し実行される情報処理サイクルを、図8及び図9を参照しながら説明する。図8のフローチャートに示す情報処理サイクルは、車両10のイグニションスイッチがオン状態となり、自己位置算出装置が起動すると同時に開始され、自己位置算出装置が停止するまで、繰り返し実行される。
11 投光器
12 カメラ(撮像部)
21 パターン光抽出部
22 姿勢角算出部
23 特徴点検出部
24 姿勢変化量算出部
26 自己位置算出部
28 照度検出部
31 路面
32a、32b パターン光
Te 特徴点
Claims (2)
- 車両周囲の路面にパターン光を投光する投光器と、
前記車両に搭載され、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する撮像部と、
前記撮像部により取得された画像における前記パターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する姿勢角算出部と、
前記撮像部により取得された画像から検出された前記路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する姿勢変化量算出部と、
前記車両の初期位置および姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置および姿勢角を算出する自己位置算出部と、
前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面の照度を検出する照度検出部と、を備え、
前記自己位置算出部は、前記路面の照度が所定の閾値以下のときに、その時の前記車両の現在位置および前記姿勢角算出部による車両の姿勢角を、前記車両の初期位置および姿勢角に設定し、前記姿勢変化量の加算を開始する
ことを特徴とする自己位置算出装置。 - 車両に搭載された投光器から車両周囲の路面にパターン光を投光する手順と、
前記車両に搭載された撮像部によって、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面を撮像して画像を取得する手順と、
前記車両の制御部が、前記画像における前記パターン光の位置から、前記路面に対する車両の姿勢角を算出する手順と、
前記制御部が、前記画像から検出された前記路面上の複数の特徴点の時間変化に基づいて、前記車両の姿勢変化量を算出する手順と、
前記制御部が、前記車両の初期位置および姿勢角に、前記姿勢変化量を加算してゆくことで、前記車両の現在位置および姿勢角を算出する自己位置算出手順と、
前記制御部が、前記パターン光が投光された領域を含む車両周囲の路面の照度を検出する手順と、を含み、
前記自己位置算出手順では、前記路面の照度が所定の閾値以下のときに、その時の前記車両の現在位置および前記パターン光の位置から算出された車両の姿勢角を、前記車両の初期位置および姿勢角に設定し、前記姿勢変化量の加算を開始する
ことを特徴とする自己位置算出方法。
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