JP2018112981A - 位置推定装置、位置推定システム、及び、位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<1−1.位置推定システムの構成>
図1は、第1実施形態に係る位置推定システム1の構成を示すブロック図である。位置推定システム1は、推定対象の位置を推定するシステムである。図1に示すように、位置推定システム1は、位置推定装置10と、カメラ20と、を備える。また、位置推定装置10は、CAN(Controller Area Network)バス30を介して、車速センサ40、舵角センサ50、及び、シフトセンサ60に接続されている。
図2は、第1実施形態に係る位置推定装置10の構成を示すブロック図である。図2に示すように、位置推定装置10は、制御部11と、記憶部12と、を備える。
第2実施形態の位置推定システム及び位置推定装置の構成は、第1実施形態の構成と同様である。第1実施形態と重複する部分については、同一の符号を付して説明し、特に必要が無い場合には説明を省略する。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、以上に示した複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
10、10´・・・位置推定装置
20・・・カメラ
112・・・蓄積処理
113・・・推定処理部
122・・・車両情報メモリ(バッファ)
Claims (8)
- 推定対象の位置を推定する位置推定装置であって、
当該装置が搭載される車両の車両情報を取得時刻とともに一定周期でバッファに蓄積する蓄積処理部と、
推定開始時刻から推定終了時刻までの前記車両情報を前記バッファから纏めて取得して前記推定対象の位置を推定する推定処理部と、
を備える、位置推定装置。 - 前記推定処理部は、
推定開始時刻から推定終了時刻までの前記車両情報を前記バッファから纏めて取得して前記推定対象の位置を推定する第1モードと、
所定周期で得られる前記車両情報毎に逐一前記推定対象の位置を推定する第2のモードと、
を切り替え可能に設けられる、請求項1に記載の位置推定装置。 - 前記推定処理部は、前記推定対象の位置推定処理以外の、当該装置によって行われる他の処理の負荷に基づいて、前記第1モードと前記第2モードとの切り替えを行う、請求項2に記載の位置推定装置。
- 前記推定処理部は、前記車両情報に基づいて前記第1モードと前記第2モードとの切り替えを行う、請求項2又は3に記載の位置推定装置。
- 前記推定処理部は、車両速度が第1閾値より遅く、操舵角の変化速度が第2閾値より遅い場合に、前記第1モードを選択する、請求項4に記載の位置推定装置。
- 前記推定対象は駐車枠であり、
前記推定処理部は、カメラ画像から認識された前記駐車枠の位置情報又は先の推定処理によって取得された前記駐車枠の位置情報と、前記車両情報とに基づいて前記駐車枠の位置推定を行う、請求項1から5のいずれか1項に記載の位置推定装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の位置推定装置と、
前記車両の周辺を撮影するカメラと、
を備える位置推定システム。 - 情報処理装置によって推定対象の位置を推定する位置推定方法であって、
車両情報を取得時刻とともに一定周期でバッファに蓄積する蓄積処理工程と、
推定開始時刻から推定終了時刻までの前記車両情報を前記バッファから纏めて取得して前記推定対象の位置を推定する推定処理工程と、
を備える、位置推定方法。
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