JP6876999B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
以下、この発明の実施の形態1を添付図面の図1に基づいて説明する。なお、従来例と同一または同等部分には同一符号を付して説明する。
図1は、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置の構成を示す概略図である。ナビゲーション装置10は例えば車両等の移動体に設けられており、主として、前記移動体の速度を観測する速度センサ2と、前記移動体の角速度を観測する例えばジャイロ等の角速度センサ3と、GPS電波を受信することにより前記移動体の位置及び方位角を観測するGPSセンサ4と、前記GPSセンサ4の観測結果の誤差推定を行う公知のカルマンフィルタ5と、慣性航法により移動体の位置及び方位角を求める航法演算を行う航法演算手段7とから構成されている。
dN/dt=v・cos(Ψ)
dE/dt=v・sin(Ψ)
前記ナビゲーション装置10が航法演算を開始すると、前記航法演算手段7と前記GPSセンサ4とが起動される(ステップS1)。次に、前記GPSセンサ4がGPS電波を受信できるかが判定される(ステップS2)。
次に、この発明の図3に示す実施の形態2に係るナビゲーション装置を示す。尚、実施の形態2において、図1及び図2の参照符号と同一の符号は、同一または同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
2 速度センサ
3 角速度センサ
4 GPSセンサ
5 カルマンフィルタ
7 航法演算手段
X,Y 閾値
Claims (1)
- 移動体の速度を観測する速度センサ(2)と、
前記移動体の角速度を観測する角速度センサ(3)と、
前記移動体の位置又は方位角のどちらか一方若しくは両方を観測するGPSセンサ(4)と、
前記GPSセンサ(4)の観測結果の誤差推定を行うカルマンフィルタ(5)と、
前記速度センサ(2)及び前記角速度センサ(3)により観測された前記移動体の速度又は角速度のどちらか一方若しくは両方により前記移動体の位置又は方位角のどちらか一方若しくは両方を求める航法演算を行い、前記航法演算において前記カルマンフィルタ(5)により誤差推定を行うことで補正された前記GPSセンサ(4)の観測結果を利用して前記航法演算の演算結果を補正する航法演算手段(7)と、
を備えるナビゲーション装置であり、
前記GPSセンサ(4)の観測結果を利用して前記航法演算の演算結果を補正しているときに、前記GPSセンサ(4)のGPS電波受信が途絶した場合には前記GPSセンサ(4)の観測結果を利用して前記航法演算の結果の補正をすることを停止するとともに前記カルマンフィルタ(5)を停止し、その後前記GPSセンサ(4)がGPS電波を受信した場合には、GPS電波を受信してから予め決められた時間が経過しており且つ前記GPSセンサ(4)の観測結果に基づいて求められた一定時間における前記移動体の移動距離と前記航法演算に基づく前記移動体の一定時間における移動距離との差が予め決められた閾値(X)以内である場合に、前記カルマンフィルタ(5)を起動し前記GPSセンサ(4)の観測結果を利用して前記航法演算手段(7)は前記航法演算の演算結果の補正を開始する構成であり、
前記GPSセンサ(4)のGPS電波受信が途絶して前記カルマンフィルタ(5)を停止し、その後前記GPSセンサ(4)がGPS電波を受信して前記カルマンフィルタ(5)を起動する場合には、推定誤差共分散行列又は観測ノイズのどちらか一方或いは両方は、それぞれ予め設定されていた推定誤差共分散行列初期値及び観測ノイズ設定値を用い、
前記カルマンフィルタ(5)は、前記差に応じて前記観測ノイズ設定値を変更する機能を有しており、前記差が閾値(Y)よりも大きい場合は、前記観測ノイズ設定値を変更することで、前記カルマンフィルタ(5)における前記観測ノイズに基づく誤差推定の割合を低下させる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
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