JP6871491B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、農用作業車両などとして用いられる作業車両に関する。

従来、圃場に栽培されている作物の生育状態をカメラで撮影する撮影装置を備えると共に、機体後方にロータリエンコーダーを連結してその撮影場所の位置情報を取得する農用作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許第３２２５２６９号公報

しかしながら、特許文献１に示す作業車両では、位置情報を取得する為に、機体後部の左右方向の中央位置にロータリエンコーダーを連結する必要があるため、圃場に栽培されている作物がロータリエンコーダーの正常な走行の妨げになる場合や、圃場面の凹凸が大きい場合は、正確な位置情報の取得が出来ないという問題がある。

本発明の目的は、従来のこの様な問題に鑑みて、圃場における育成物の生育状況を検知すると共に、その位置情報について従来よりも正確な情報を取得することが出来る作業車両を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
圃場における育成物の生育状況を検知する生育状況検知装置と、
前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、前記生育状況検知装置により検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる制御装置と、
前記走行車体に設けられた施肥装置とを備え、
前記施肥装置は左右一対の施肥ブームから構成され、前記左右の施肥ブームは前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動し、
前記左側の施肥ブームと前記右側の施肥ブームの移動角度（折り畳み角度）は、それぞれ独立して回動可能であり、
前記移動角度を変更した場合は、その変更された移動角度に応じた散布量制御を可能とし、
施肥装置は、操縦席（６）の背後に配置された散布用の粒状肥料を貯留する為のタンクと、粒状肥料を繰り出す為にタンクの下部に配置された繰出装置と、繰出装置により繰り出された粒状肥料を送風装置（１０３）からの気流に乗せて移送する為の左右一対の移送管と、左右一対の移送管に対して回動自在に配置された左右一対の施肥ブーム（１１０Ｌ、１１０Ｒ）と、施肥ブーム（１１０Ｌ、１１０Ｒ）を、走行車体（２）の側方に沿った収納状態の位置と走行車体（２）の左右方向に突き出した状態の位置との間を回動自在に移動させる左右一対の開閉油圧シリンダ（１２０Ｌ、１２０Ｒ）から構成されており、
左右一対の施肥ブーム（１１０Ｌ、１１０Ｒ）には、粒状肥料を圃場に散布する為に、所定間隔毎に一定口径の肥料噴出口（１１１）が設けられており、
制御回路部（７００）は、設定した散布量に応じて、繰出装置による粒状肥料の繰出量を決定することを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、
制御回路部（７００）は、設定した散布量に応じて、送風装置（１０３）による送風量を決定する、第１の本発明の作業車両である。
第３の本発明は、
走行車体と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
圃場における育成物の生育状況を検知する生育状況検知装置と、
前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、前記生育状況検知装置により検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる制御装置と、
前記走行車体に設けられた施肥装置とを備え、
前記施肥装置は左右一対の施肥ブームから構成され、前記左右の施肥ブームは前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動し、
前記左側の施肥ブームと前記右側の施肥ブームの移動角度（折り畳み角度）は、それぞれ独立して回動可能であり、
前記移動角度を変更した場合は、その変更された移動角度に応じた散布量制御を可能とし、
前記左右の施肥ブームを、前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動させる左側開閉油圧シリンダと右側開閉油圧シリンダが設けられ、
前記移動角度の変更は、
作業者の左施肥ブーム開閉レバー及び右施肥ブーム開閉レバーの独立した操作により、その操作量に応じて、前記制御装置から前記左側開閉油圧シリンダ及び前記右側開閉油圧シリンダにそれぞれ制御信号が送信されることによって実行され、
前記散布量制御に応じて、施肥の繰出量及び送風装置による送風量を決定する構成とし、
前記生育状況検知装置は、左右一対の生育診断センサを有し、
前記走行車体の前側の左右に、前記左右の生育診断センサを設け、前記左の生育診断センサと前記右の生育診断センサの間の中央にＧＰＳ受信アンテナを設け、
前記左右の生育診断センサと前記ＧＰＳ受信アンテナを昇降可能に構成すると共に、前記ＧＰＳ受信アンテナと前記左右の生育診断センサの位置関係を変更することなく昇降するように構成し、
前記ＧＰＳ受信アンテナは、薬剤散布用ノズルが取り付けられる、前記走行車体の前側に設けられたセンターブームに取り付けた台座に、後付け可能に着脱自在に構成されており、前記ＧＰＳ受信アンテナは前記センターブームの前方に突出していることを特徴とする作業車両である。
なお、本発明に関連する第１の発明は、
走行車体と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
圃場における育成物の生育状況を検知する生育状況検知装置と、
前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、前記生育状況検知装置により検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる制御装置と、
前記走行車体に設けられた施肥装置とを備え、
前記施肥装置は左右一対の施肥ブームから構成され、前記左右の施肥ブームは前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動し、
前記左側の施肥ブームと前記右側の施肥ブームの移動角度（折り畳み角度）は、それぞれ独立して回動可能であり、
前記移動角度を変更した場合は、その変更された移動角度に応じた散布量制御を可能とすることを特徴とする作業車両である。

また、本発明に関連する第２の発明は、
前記左右の施肥ブームを、前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動させる左側開閉油圧シリンダと右側開閉油圧シリンダが設けられ、
前記移動角度の変更は、
作業者の左施肥ブーム開閉レバー及び右施肥ブーム開閉レバーの独立した操作により、その操作量に応じて、前記制御装置から前記左側開閉油圧シリンダ及び前記右側開閉油圧シリンダにそれぞれ制御信号が送信されることによって実行される、本発明に関連する第１の発明の作業車両である。
また、本発明に関連する第３の発明は、
前記散布量制御に応じて、施肥の繰出量及び送風装置による送風量を決定する構成とし、
前記生育状況検知装置は、左右一対の生育診断センサを有し、
前記走行車体の前側の左右に、前記左右の生育診断センサを設け、前記左の生育診断センサと前記右の生育診断センサの間の中央にＧＰＳ受信アンテナを設け、
前記左右の生育診断センサと前記ＧＰＳ受信アンテナを昇降可能に構成すると共に、前記ＧＰＳ受信アンテナと前記左右の生育診断センサの位置関係を変更することなく昇降するように構成し、
前記ＧＰＳ受信アンテナは、薬剤散布用ノズルが取り付けられる、前記走行車体の前側に設けられたセンターブームに取り付けた台座に、後付け可能に着脱自在に構成されており、前記ＧＰＳ受信アンテナは前記センターブームの前方に突出していることを特徴とする本発明に関連する第２の発明の作業車両である。

本発明に関連する第１の発明は、
走行車体と、
前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
圃場における育成物の生育状況を検知する生育状況検知装置と、
前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、前記生育状況検知装置により検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる制御装置と、を備えたことを特徴とする作業車両である。

これにより、育成物の生育状況とその位置情報とを確認出来る。

また、本発明に関連する第２の発明は、
前記生育状況検知装置を昇降させる昇降機構を、備えたことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況検知装置の高さ調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第３の発明は、
前記生育状況検知装置を上下方向の軸芯に対して回動させる回動機構と、を備えたことを特徴とする、上記本発明に関連する第１の本発明の作業車両である。

これにより、生育状況検知装置の検知方向の調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第４の発明は、前記生育状況検知装置を昇降させる昇降機構と、
前記生育状況検知装置を上下方向の軸芯に対して回動させる回動機構と、を備えたことを特徴とする、上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況検知装置の高さ調整を容易に出来ると共に、生育状況検知装置の検知方向の調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第５の発明は、
前記生育状況検知装置を載置する載置部を備え、
前記生育状況検知装置は、前記載置部に対する取り付け角度が変更可能に取り付けられている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況検知装置の載置部に対する傾斜角度の調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第６の発明は、
前記生育状況検知装置を昇降させる昇降機構と、
前記生育状況検知装置を上下方向の軸芯に対して回動させる回動機構と、
前記生育状況検知装置を載置する載置部と、を備え、
前記生育状況検知装置は、前記載置部に対する取り付け角度が変更可能に取り付けられている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況検知装置の高さ調整を容易に出来ると共に、生育状況検知装置の検知方向の調整を容易に出来る。また、生育状況検知装置の載置部に対する傾斜角度の調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第７の発明は、
前記育成物に施肥を行う施肥装置を備え、
前記制御装置は、前記生育状況検知装置による検知結果から前記生育状況の良否を判定し、前記判定の結果に基づいて、前記施肥装置による施肥量を制御する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況に応じて施肥量を適切に制御出来る。

また、本発明に関連する第８の発明は、
前記走行車体から左方向及び右方向のいずれか一方、あるいは、左方向及び右方向に張り出し可能に設けられた、前記育成物に施肥を行う施肥装置の肥料噴出アームを備え、
前記制御装置は、前記生育状況検知装置による検知結果から前記生育状況の良否を判定し、前記判定の結果に基づいて、前記施肥装置による施肥量を制御する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況に応じて施肥量を適切に制御出来る。

また、本発明に関連する第９の発明は、
前記生育状況検知装置は、
前記走行車体の右側に配置された右側配置センサと、
前記走行車体の左側に配置された左側配置センサと、を有し、
前記肥料噴出アームは、前記走行車体から左方向及び右方向にそれぞれ張り出し可能に設けられており、
前記制御装置は、前記位置情報取得装置により取得された位置情報と、右側配置センサ及び前記左側配置センサにより検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させ、
前記制御装置は、前記右側配置センサ及び前記左側配置センサのいずれか一方、あるいは、前記右側配置センサ及び前記左側配置センサによる検知結果から前記生育状況の良否を判定し、前記判定の結果に基づいて、前記施肥装置による施肥量を制御する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第８の発明の作業車両である。

これにより、生育状況に応じて施肥量を適切に制御出来る。

また、本発明に関連する第１０の発明は、
前記肥料噴出アームは、
前記走行車体から左方向に張り出し可能に設けられた左方向肥料噴出アームと、
前記走行車体から右方向に張り出し可能に設けられた右方向肥料噴出アームと、を有し、
前記制御装置は、前記右側配置センサによる検知結果から前記生育状況の良否を判定し、前記判定の結果に基づいて、前記右方向肥料噴出アーム又は前記左方向肥料噴出アームによる施肥量を制御し、
前記制御装置は、前記左側配置センサによる検知結果から前記生育状況の良否を判定し、前記判定の結果に基づいて、前記右方向肥料噴出アーム又は前記左方向肥料噴出アームによる施肥量を制御する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第９の発明の作業車両である。

これにより、生育状況に応じて施肥量を適切に制御出来る。

また、本発明に関連する第１１の発明は、
前記生育状況検知装置は、
前記走行車体の左右幅方向を基準とした中央位置から右側における前記育成物の生育状況を検知する、右側測定センサと、
前記走行車体の前記中央位置から左側における前記育成物の生育状況を検知する、左側測定センサと、を有し、
前記制御装置は、前記位置情報取得装置により取得された位置情報と、前記右側測定センサ及び前記左側測定センサにより検知された前記育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

これにより、生育状況に応じて施肥量を適切に制御出来る。

また、本発明に関連する第１２の発明は、
前記右側測定センサは、平面視で前記走行車体の右前側に配置されており、
前記左側測定センサは、平面視で前記走行車体の左前側に配置されており、
前記右側測定センサと前記左側測定センサを昇降させる昇降機構を備える、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１１の発明の作業車両である。

これにより、右側測定センサと左側測定センサの高さ調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第１３の発明は、
前記右側測定センサを回動させる右側測定センサ回動機構と、
前記左側測定センサを回動させる左側測定センサ回動機構とを備える、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１１又は１２の発明の作業車両である。

これにより、右側測定センサと左側測定センサの検知方向の調整を容易に出来る。

また、本発明に関連する第１４の発明は、前記走行車体の後部から左右方向にそれぞれ張り出し可能に設けられた、前記育成物に施肥を行う施肥装置の肥料噴出アームを備え、
前記制御装置は、前記右側測定センサ及び前記左側測定センサのいずれか一方、あるいは、前記右側測定センサ及び前記左側測定センサによる検知結果から前記生育状況の良否を判定し、前記判定の結果に基づいて、前記施肥装置による施肥量を制御する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１１乃至１３の何れか一つの発明の作業車両である。

これにより、生育状況に応じて施肥量を適切に制御出来る。

本発明によれば、圃場における育成物の生育状況を検知すると共に、その位置情報について従来よりも正確な情報を取得することが出来る作業車両を提供することが出来る。

本発明にかかる実施の形態における乗用管理機の左側面図 本発明にかかる実施の形態における乗用管理機の正面図 本実施の形態の乗用管理機の前部を拡大した右側面図 本実施の形態の乗用管理機に搭載したＧＰＳアンテナを示す斜視図 本実施の形態の乗用管理機の左側の生育診断センサのセンシング角度を変更可能にする左側センシング角度変更機構を説明する為の概略斜視図 （ａ）：本実施の形態の乗用管理機における左側の生育診断センサの取り付け方法を説明する為の分解概略斜視図、（ｂ）：図６（ａ）で示した左側の生育診断センサを設置するためのセンサ用台座の可動部を説明する為の部分拡大側面図、（ｃ）：図６（ａ）で示した左側センサ搭載ステー組品を左側支柱に固定した状態を説明する為の要部を示す左側面図 本実施の形態の乗用管理機のハンドルの周辺を右後方から見た斜視図 本実施の形態の乗用管理機の主な制御構成を示すブロック図 図６（ａ）、（ｂ）に示した左側の生育診断センサを載置する左側センサ搭載ステー組品の別の構成例を示す分解概略斜視図 （ａ）：本実施の形態の乗用管理機と、右側の生育診断センサの生育状況検出領域との関係を示す模式図、（ｂ）：右側の生育診断センサによる、生育状況検出領域を説明するための模式図

以下に、図面を参照しながら本発明の作業車両の一実施の形態の乗用管理について説明する。

まず、図１、図２を用いて、本実施の形態の乗用管理機１についてその概略構成を説明する。

図１は、本実施の形態における乗用管理機１の左側面図であり、図２は、本実施の形態における乗用管理機１の正面図である。

尚、図１は、後述する左右一対の施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒが、走行車体２の側方に沿った収納状態に位置する場合を示す。

また、図２は、左右一対の施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒの内、左側の施肥ブーム１１０Ｌが、走行車体２の左方向に突き出した施肥作業を行う作業状態に位置する場合を示すとともに、右側の施肥ブーム１１０Ｒは図示を省略した。

なお、以下の説明では、前後方向とは、乗用管理機１の前後方向である。さらに言えば、前後方向とは、この乗用管理機１が直進する際の進行方向であり、進行方向前方側を前後方向前側、後方側を前後方向後側という。乗用管理機１の進行方向とは、乗用管理機１の直進時において、乗用管理機１の操縦席６からハンドル７に向かう方向であり、ハンドル７側が前側、操縦席６が後側となる。また、車幅方向とは、当該前後方向に対して水平に直交する方向である。ここでは、前後方向前側を視た状態で右側を車幅方向右側、前後方向前側を視た状態で左側を車幅方向左側という。さらに、鉛直方向とは、前後方向と車幅方向とに直交する方向である。これら前後方向、車幅方向及び鉛直方向は、互いに直交する。

図１、図２に示す通り、本実施の形態の乗用管理機１の走行車体２には左右一対の前輪３Ｌ、３Ｒと左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒが設けられている。

また、走行車体２の後部には施肥装置１００が設けられており、走行車体２の前部には、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒを上下に移動可能な昇降リンク機構２００が設けられている。

尚、本実施の形態では、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒの高さ調整を行う為の昇降リンク機構２００、及びセンシング角度の変更を行う為の後述する左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒ等は、薬液等を散布する防除作業機に用いられるセンターブームとサイドブームを昇降させる為の昇降リンク機構や、サイドブームを散布作業位置や収納位置に移動させるサイドブーム開閉機構を利用した場合について説明するが、これに限定されるものではない。

また、走行車体２の左右一対の前輪３Ｌと３Ｒの間の上方には、ボンネット５で覆われたエンジン（図示省略）が搭載されている。また、走行車体２の中央部には操縦席６が設けられており、操縦席６の前方にはハンドル７が設けられている。

ハンドル７を左右に操舵すると、左右一対の前輪３Ｌ、３Ｒ及び左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒが同時に連動して操舵され、小回り走行のできる四輪操舵構成としている。

また、上述した施肥装置１００は、操縦席６の背後に配置された散布用の粒状肥料を貯留する為の左右一対のタンク１０１Ｌ、１０１Ｒと、粒状肥料を繰り出す為に当該タンク１０１Ｌ、１０１Ｒの下部にそれぞれ配置された左右一対の繰出装置１０２Ｌ、１０２Ｒ（図８参照）と、当該繰出装置により繰り出された粒状肥料を送風装置１０３からの気流に乗せて移送する為の左右一対の移送管（図示省略）と、当該左右一対の移送管に蛇腹管（図示省略）を介して回動自在に配置された左右一対の施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒと、当該施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒを、走行車体２の側方に沿った収納状態の位置と走行車体２の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動させる左右一対の開閉油圧シリンダ１２０Ｌ、１２０Ｒ（図８参照）等から構成されている。また、左右一対の施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒには、粒状肥料を圃場に散布する為に、所定間隔毎に一定口径の肥料噴出口１１１が設けられている。

次に、主として図３〜図７を用いて、本実施の形態の乗用管理機１の構成について更に詳細に説明する。

図３は、本実施の形態の乗用管理機１の前部を拡大した右側面図であり、図４は、本実施の形態の乗用管理機１に搭載したＧＰＳアンテナ３１０を示す斜視図である。

図５は、本実施の形態の乗用管理機１の左側の生育診断センサ４１０Ｌのセンシング角度を変更可能にする左側センシング角度変更機構５００Ｌを説明する為の概略斜視図である。

図６（ａ）は乗用管理機１における左側の生育診断センサ４１０Ｌの取り付け方法を説明する為の分解概略斜視図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）で示した左側の生育診断センサ４１０Ｌを設置するためのセンサ用台座４３０の可動部を説明する為の部分拡大側面図であり、図６（ｃ）は図６（ａ）で示した左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌを左側支柱３２０Ｌに固定した状態を説明する為の要部を示す左側面図である。

図７は、本実施の形態の乗用管理機１のハンドル７の周辺を右後方から見た斜視図である。

本実施の形態の乗用管理機１の昇降リンク機構２００は、図２、図３に示す通り、ボンネット５の左右両側に配置された左右一対の平行リンク２１０Ｌ、２１０Ｒと、左右一対の昇降油圧シリンダ２２０Ｌ、２２０Ｒ等を備えている。

また、当該右側の平行リンク２１０Ｒは、図３に示す通り、右側の上側リンク２１０Ｒａと下側リンク２１０Ｒｂと、これら右側の上側リンク２１０Ｒａ及び下側リンク２１０Ｒｂの後端部を所定間隔を隔てて回動可能に連結すると共に走行車体２の右側（車幅方向右側）に下端部が固定された右リンク第１連結部材２１１Ｒと、これら右側の上側リンク２１０Ｒａ及び下側リンク２１０Ｒｂの前端部を所定間隔を隔てて回動可能に連結する右リンク第２連結部材２１２Ｒとを備えている。

また、当該左側の平行リンク２１０Ｌは、左側の上側リンク２１０Ｌａと下側リンク２１０Ｌｂと、これら左側の上側リンク２１０Ｌａ及び下側リンク２１０Ｌｂの後端部を所定間隔を隔てて回動可能に連結すると共に走行車体２の左側（車幅方向左側）に下端部が固定された左リンク第１連結部材２１１Ｌと、これら左側の上側リンク２１０Ｌａ及び下側リンク２１０Ｌｂの前端部を所定間隔を隔てて回動可能に連結する左リンク第２連結部材２１２Ｌとを備えている。

また、右側の昇降油圧シリンダ２２０Ｒの下端部は、図３に示す通り、右リンク第１連結部材２１１Ｒの下端部に回動可能に固定されると共に、右側の昇降油圧シリンダ２２０Ｒの伸縮側の先端部２２１Ｒは、右側の上側リンク２１０Ｒａの中央部に回動可能に固定されている。

また、左側の昇降油圧シリンダ２２０Ｌの下端部は、左リンク第１連結部材２１１Ｌの下端部に回動可能に固定されると共に、左側の昇降油圧シリンダ２２０Ｌの伸縮側の先端部２２１Ｌは、左側の上側リンク２１０Ｌａの中央部に回動可能に固定されている。

また、左第２連結部材２１２Ｌと右第２連結部材２１２Ｒは、所定間隔を隔てて上端部において上端連結パイプ２１３により連結されている（図２、図５参照）。

また、左第２連結部材２１２Ｌの前側面の下端側と右第２連結部材２１２Ｒの前側面の下端側には、上述した左側の平行リンク２１０Ｌと右側の平行リンク２１０Ｒとの左右の幅より長く、概ね前輪３の輪間距離（トレッド）程度の長さを有するフロント水平支柱３３０（図２、図３、図５参照）が溶接固定されている。

また、図３、図５に示す通り、フロント水平支柱３３０の前側には、センターブーム３３１が平行に固定されており、当該センターブーム３３１の中央部、即ち、乗用管理機１の左右方向の幅の中央位置には、ＧＰＳアンテナ３１０を搭載する為のＧＰＳアンテナ用台座３１１が着脱自在に後付されており、当該ＧＰＳアンテナ用台座３１１の上面にＧＰＳアンテナ３１０が固定されている。

尚、センターブーム３３１は、薬剤散布用ノズルを防除作業機の前側に所定間隔で取り付ける為にフロント水平支柱３３０に固定部材３３２（図５参照）を介して固定されたパイプ状部材であるが、本実施の形態では、薬剤散布用ノズルは不要であるので装着していない。

本実施の形態の乗用管理機１では、後述する制御回路部７００に内蔵されている位置情報取得部７１０（図８参照）は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いることにより地球上での乗用管理機１の位置情報（即ち、座標情報）を取得する構成であり、複数の人工衛星からの信号をそれぞれ所定間隔で受信する為のＧＰＳアンテナ３１０を備え、位置情報取得部７１０により取得された位置情報は、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒにより取得された育成物の生育状況と対応づけてメモリ部７２０（図８参照）に記録可能に構成されている。位置情報及び生育状況の記録については、更に後述する。

本実施の形態では、生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒとして、公知の植物生育度診断装置、土壌肥沃度診断装置、肥料濃度検出装置などを用いた場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒにおいて、異なる波長の二つのレーザ光を育成物に照射し、その育成物からの反射光の差異を計測して、当該育成物の窒素含有量を算出することで、当該育成物の生育状況を判定する構成であっても良い。

また、ＧＰＳアンテナ３１０の信号線３１０ａは、図３に示す通り、右側の下側リンク２１０Ｒｂに沿って配線され、コントローラ６１０に収納された制御回路部７００に接続されている。

尚、コントローラ６１０は、図７に示す通り、ハンドル７の下方に配置されたメータパネル６００の右側に設けられており、表示装置６２０を備えている。

上記構成により、左右一対の昇降油圧シリンダ２２０Ｌ、２２０Ｒの先端部２２１Ｌ、２２１Ｒの伸縮の度合いを、制御回路部７００からの制御信号により調整することで、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒの高さを変更することが出来る。

次に、図５を用いて、本実施の形態の乗用管理機１の左側センシング角度変更機構５００Ｌについて説明する。

尚、右側の生育診断センサ４１０Ｒ（図２参照）のセンシング角度を変更可能にする右側センシング角度変更機構５００Ｒ（図２参照）は、左側センシング角度変更機構５００Ｌと左右対称の同じ構成であるので説明を省略する。

また、左側の生育診断センサ４１０Ｌは、図２に示す通り、左側支柱３２０Ｌに取り付けられた左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌの上端に配置されているが、この構成については図６を用いて更に後述する。

また、図５では、左側支柱３２０Ｌに左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌが取り付けられていない状態を示している。

本実施の形態の乗用管理機１の左側センシング角度変更機構５００Ｌは、図５に示す通り、フロント水平支柱３３０の左端に回動ピン５０１を中心として回動自在に連結されると共に正面視で略コの字状の左側コーナープレート５１０Ｌと、図５に示された左側コーナープレート５１０Ｌの後側に垂直に固定された左側支柱３２０Ｌと、左側コーナープレート５１０Ｌを回動させる左側の回動油圧シリンダ５２０Ｌ等を備えている。

また、左側の回動油圧シリンダ５２０Ｌは、根本側の端部５２１Ｌが、左リンク第２連結部材２１２Ｌに取り付けられた支持ピン５３０により回動自在に連結されると共に、伸縮側の先端部５２２Ｌが、図５に示された左側コーナープレート５１０Ｌの端部に立設された連結ピン５４０により回動自在に連結されている。連結ピン５４０の上端部に設けられた貫通孔には抜け止め用ピン５４１が装着されている。

また、左右一対の左側支柱３２０Ｌ及び右側支柱３２０Ｒの上端の両側面には、図示しない左右一対のサイドブーム傾斜用油圧シリンダの一端側を回動可能に連結する為の連結プレート３２１Ｌ、３２１Ｒが溶接固定されている。

尚、防除作業機においては、図示しない左右一対のサイドブームの前端部が、左右一対の左側支柱３２０Ｌ及び右側支柱３２０Ｒの下端部に回動可能に連結されると共に、それら左右一対のサイドブームの前端部から後方に少し離れた位置に、左右一対のサイドブーム傾斜用油圧シリンダの他端側が回動可能に連結されることにより、左右一対のサイドブームを収納する時に、後端側を斜め上方に向けて傾斜させる構成であるが、本実施の形態では、当該左右一対のサイドブーム及び左右一対のサイドブーム傾斜用油圧シリンダは不要であるので装着していない。

上記の構成により、左側の回動油圧シリンダ５２０Ｌの先端部５２２Ｌが矢印Ａの方向に移動すると、左側コーナープレート５１０Ｌは、回動ピン５０１を中心として、平面視で時計回り（図５の矢印Ｒ参照）に回動することにより、左側支柱３２０Ｌが平面視で時計回り（図５の矢印Ｒ参照）に回動する。 また、左側の回動油圧シリンダ５２０Ｌの先端部５２２Ｌが矢印Ｂの方向に移動すると、左側コーナープレート５１０Ｌは、回動ピン５０１を中心として、平面視で反時計回り（図５の矢印Ｌ参照）に回動することにより、左側支柱３２０Ｌが平面視で反時計回り（図５の矢印Ｌ参照）に回動する。

これにより、左側の回動油圧シリンダ５２０Ｌの先端部５２２Ｌの伸縮の度合いを、後述する制御回路部７００からの制御信号により調整することで、左側支柱３２０Ｌに取り付けられた左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌの上端に配置された左側の生育診断センサ４１０Ｌのセンシング角度を変更することが出来る。

次に、図６（ａ）〜図６（ｃ）を用いて、本実施の形態の乗用管理機１の左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌの構成を中心に説明すると共に、左側の生育診断センサ４１０Ｌの取り付け方法を説明する。

尚、右側の生育診断センサ４１０Ｒ（図２参照）のセンシング角度を変更可能にする右側センサ搭載ステー組品４２０Ｒ（図２参照）は、左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌと同じ構成であるので説明を省略する。

左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌは、図６（ａ）に示す通り、左側支柱３２０Ｌの先端部に着脱可能に構成されたセンサ用台座４３０と、左側の生育診断センサ４１０Ｌを上面中央位置に固定する為の平面視で円形状のセンサ固定プレート４４０とから構成されている。

更に、センサ用台座４３０は、左側支柱３２０Ｌの先端部に予め固定されている連結プレート３２１Ｌを利用することでセンサ用台座４３０を左側支柱３２０Ｌに着脱可能に固定する台座固定用部材４５０と、連結プレート３２１Ｌが突き出した方向と同じ方向で且つ水平方向に伸びた軸芯を有する回動支持ピン４６１を介して台座固定用部材４５０の上端部において回動可能（回動方向について、図６（ａ）の矢印Ｐ及び矢印Ｑ参照）に支持されると共に位置調整用ボルト４６２ａ及び蝶ナット４６２ｂ（図６（ｂ）参照）により位置決めされ固定されるセンサ固定プレート受け台４６０とから構成されている。

更にまた、台座固定用部材４５０は、断面が略コの字状に曲げられた第１板状部材４５１の上端側を、断面が略コの字状に曲げられた第２板状部材４５２の下端側により外側から取り囲むと共にその重なり部分において溶接により連結固定されて形成された下固定部４５０ａと、第２板状部材４５２の上端縁部に溶接固定された断面が四角形状の筒状部材であって、回動支持ピン４６１を貫通させる為の上貫通孔４５０ｂ１及びその下方に位置調整用ボルト４６２ａを貫通させる為の下貫通孔４５０ｂ２が形成された上固定部４５０ｂと、下固定部４５０ａの断面が略コの字状を成す対向する内壁面により形成された空間部分Ｓに左側支柱３２０Ｌの先端部を嵌合収納させると共に（図６（ｃ）参照）、下固定部４５０ａの両側面の上下２箇所に固定されたねじ溝付きピン４５３を介してダブルナット４５３ａを締め付けて固定する為の固定プレート４５０ｃとから構成されている。

ここで、空間部分Ｓについて更に説明すると、第１板状部材４５１の対向する内壁面間（図６（ａ）の寸法Ｗ１ａの部分）が、左側支柱３２０Ｌの幅部分（図６（ａ）の寸法Ｗ１ｂの部分）と嵌合し、且つ第２板状部材４５２の対向する内壁面間（図６（ａ）の寸法Ｗ２ａの部分）が、左側支柱３２０Ｌの連結プレート３２１Ｌを含む幅部分（図６（ａ）の寸法Ｗ２ｂの部分）と嵌合した構成である。尚、Ｗ２ａ＞Ｗ２ｂ＞Ｗ１ａ＞Ｗ１ｂである。

また、第１板状部材４５１における空間部分Ｓの奥行き寸法Ｄａと、左側支柱３２０Ｌの対応する部分の寸法Ｄｂ（図６（ａ）参照）は、Ｄｂ≧Ｄａの関係にある。

また、センサ固定プレート受け台４６０は、上固定部４５０ｂと同じ断面形状を有する筒状部材であって、対向する両側面の下端側にそれぞれ逆扇形状の連結板４６３、４６３が下方に突き出して固定された受け台支持部４６０ａと、当該受け台支持部４６０ａの上端縁部に溶接固定された平面視で円形状の受け台４６０ｂと、上述した回動支持ピン４６１、位置調整用ボルト４６２ａ及び蝶ナット４６２ｂ（図６（ｂ）参照）とから構成されている。

また、逆扇形状の連結板４６３には、回動支持ピン４６１を挿入する為の貫通孔４６３ａと、位置調整用ボルト４６２ａを挿入すると共に回動支持ピン４６１を中心として逆扇形状の連結板４６３を回動可能にする為の円弧状の長孔４６３ｂが形成されている。

また、受け台４６０ｂの外径はセンサ固定プレート４４０の外径と同じであり、その外周近傍には６つの貫通孔４６４が等間隔で設けられている。

一方、センサ固定プレート４４０の外周近傍には、受け台４６０ｂに設けられた隣接する２つの貫通孔４６４のそれぞれの位置に対応する位置を円弧の両端とする円弧状の長孔４４２が等間隔で３つ形成されている。

以上の構成において、主として図６（ａ）を参照しながら、左側の生育診断センサ４１０Ｌを取り付ける手順を説明する。

まず、左側支柱３２０Ｌの上端部に対して、センサ固定プレート受け台４６０が取り付けられた台座固定用部材４５０における空間部分Ｓを位置合わせして（図６（ａ）の二点鎖線で示した矢印Ｆ参照）、図６（ｃ）に示す通りダブルナット４５３ａを用いて固定プレート４５０ｃで固定する。

次に、左側の生育診断センサ４１０Ｌが上面中央位置に固定されたセンサ固定プレート４４０を受け台４６０ｂ上に載せて、３本の位置決め用ボルト４４１を３つの円弧状の長孔４４２に１本ずつ挿入すると共に、受け台４６０ｂに設けられた貫通孔４６４に１つおきの等間隔で嵌合させて、矢印Ｅで示す方向に回動させながら任意の位置で位置決めして固定する。

最後に、位置調整用ボルト４６２ａ又は蝶ナット４６２ｂ（図６（ｂ）参照）を緩めて、受け台４６０ｂを矢印Ｐ方向又は矢印Ｑ方向に回動させることにより、左側の生育診断センサ４１０Ｌの取付面の上下方向への傾斜角度（仰角、伏角）を調整し、任意の位置で位置決めして固定する。

尚、左側の生育診断センサ４１０Ｌの信号線４１０Ｌａ（図３参照）は、左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌに沿って配線され、更に左側の下側リンク２１０Ｌｂに沿って配線されて制御回路部７００に接続されている。また、右側の生育診断センサ４１０Ｒの信号線４１０Ｒａ（図３参照）は、右側センサ搭載ステー組品４２０Ｒに沿って配線され、更に右側の下側リンク２１０Ｒｂに沿って配線されて制御回路部７００に接続されている。

以上のことから、本実施の形態の乗用管理機１によれば、左側支柱３２０Ｌの上端部及び右側支柱３２０Ｒに対して、左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌ及び右側センサ搭載ステー組品４２０Ｒを後付けで確実に固定することが出来る。

また、左右一対の左側の生育診断センサ４１０Ｌ及び右側の生育診断センサ４１０Ｒは、矢印Ｅ方向（図６（ａ）参照）の回動による位置調整と、矢印Ｐ及びＱ方向（図６（ａ）参照）の回動による位置調整が、手動によりそれぞれ独立して行うことが出来る。

尚、本実施の形態のＧＰＳアンテナ３１０及び位置情報取得部７１０を包括する構成は、本発明の位置情報取得装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左側の生育診断センサ４１０Ｌは、本発明の生育状況検知装置の一例にあたり、また、本発明の左側配置センサ（図２の符号４１０Ｌ−１参照）によって例えば走行車体の左右幅方向（車幅方向）を基準とした中央位置から左側における育成物の生育状況を検知する構成の一例にあたり、また、本発明の左側測定センサ（図２の符号４１０Ｌ−２参照）を走行車体２の左側（車幅方向左側）に配置した構成の一例にあたる。また、本実施の形態の右側の生育診断センサ４１０Ｒは、本発明の生育状況検知装置の一例にあたり、また、本発明の右側配置センサ（図２の符号４１０Ｒ−１参照）によって例えば走行車体の左右幅方向を基準とした中央位置から右側における育成物の生育状況を検知する構成の一例にあたり、また、本発明の右側測定センサ（図２の符号４１０Ｒ−２参照）を走行車体２の右側（車幅方向右側）に配置した構成の一例にあたる。また、本実施の形態の制御回路部７００は、本発明の制御装置の一例にあたる。また、本実施の形態の昇降リンク機構２００は、本発明の昇降機構の一例にあたり、本実施の形態の施肥装置１００は、本発明の施肥装置の一例にあたる。また、本実施の形態の左右一対の施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒは、本発明の肥料噴出アームの一例にあたる。

次に、本実施の形態の乗用管理機１の動作について、主として図８を用いて説明する。

図８は、本実施の形態の乗用管理機１の主な制御構成を示すブロック図である。

ここでは、水稲栽培において、追肥を実施する場面について説明する。

操縦席６の作業者は、乗用管理機１の左施肥ブーム開閉レバー及び右施肥ブーム開閉レバー（図示省略）を独立して操作することにより、乗用管理機１の左右に配置された左側の施肥ブーム１１０Ｌと、右側の施肥ブーム１１０Ｒを収納状態の位置から作業状態の位置に移動させる。

尚、左側の施肥ブーム１１０Ｌと右側の施肥ブーム１１０Ｒの移動角度（折り畳み角度）は、それぞれ独立して操作可能であり、当該移動角度に応じた散布量制御が可能に構成されている。即ち、前記移動角度を変更した場合は、単位面積当たりの散布量が多くなってしまうので、散布量を調整する必要がある。

具体的には、作業者の左施肥ブーム開閉レバー及び右施肥ブーム開閉レバー（図示省略）の独立した操作により、その操作量に応じて、制御回路部７００（図８参照）から左側開閉油圧シリンダ１２０Ｌ及び右側開閉油圧シリンダ１２０Ｒにそれぞれ制御信号が送信される。

また、作業者による昇降操作レバー（図示省略）の操作により、昇降リンク機構２００を昇降させて、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒの高さを調整する。

具体的には、作業者による昇降操作レバー（図示省略）の操作により、制御回路部７００（図８参照）から左側昇降油圧シリンダ２２０Ｌ及び右側昇降油圧シリンダ２２０Ｒに同時に制御信号が送信される。

尚、左側の生育診断センサ４１０Ｌ及び右側の生育診断センサ４１０Ｒは、必要に応じて矢印Ｅ方向（図６（ａ）参照）の回動による位置調整と、矢印Ｐ及びＱ方向（図６（ａ）参照）の回動による位置調整が可能であることは上述した通りである。

また、作業者による左側センシング角度変更レバー及び右側センシング角度変更レバー（図示省略）の独立した操作により、左側の生育診断センサ４１０Ｌが搭載された左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌ、及び右側の生育診断センサ４１０Ｒが搭載された右側センサ搭載ステー組品４２０Ｒが概ね９０度の範囲で回動し（図５の矢印Ｌ、矢印Ｒ参照）、任意の角度で停止させることが可能である。

具体的には、作業者による左側センシング角度変更レバー及び右側センシング角度変更レバー（図示省略）の独立した操作により、その操作量に応じて、制御回路部７００（図８参照）から左側回動油圧シリンダ５２０Ｌ及び右側回動油圧シリンダ５２０Ｒにそれぞれ制御信号が送信されると、左側の生育診断センサ４１０Ｌ及び右側の生育診断センサ４１０Ｒは、その操作量に応じた所定角度だけそれぞれ独立に回動した後に停止する。また、左側回動油圧シリンダ５２０Ｌ及び右側回動油圧シリンダ５２０Ｒを作動させて微調整ができる。

尚、本実施の形態の左側回動油圧シリンダ５２０Ｌ及び右側回動油圧シリンダ５２０Ｒは、本発明の回動機構の一例にあたる。また、本実施の形態の左側回動油圧シリンダ５２０Ｌは、本発明の左側測定センサ回動機構の一例にあたり、本実施の形態の右側回動油圧シリンダ５２０Ｒは、本発明の右側測定センサ回動機構の一例にあたる。

次に、乗用管理機１が圃場内での運転を開始すると、ＧＰＳアンテナ３１０により受診された人工衛星からの信号が、制御回路部７００の位置情報取得部７１０に送られて、乗用管理機１の位置情報が取得される。

一方、左側の生育診断センサ４１０Ｌは、乗用管理機１の左右幅方向を基準として概ね左側の育成物の生育状況を検知し検知結果を制御回路部７００に送信すると共に、右側の生育診断センサ４１０Ｒは、乗用管理機１の左右幅方向を基準として概ね右側の育成物の生育状況を検知し検知結果を制御回路部７００に送信する。

制御回路部７００は、位置情報取得部７１０により得られた乗用管理機１の位置情報と、その位置情報に対応して得られた左側の生育診断センサ４１０Ｌ及び右側の生育診断センサ４１０Ｒによる育成物の生育状況の検知結果とを対応づけてメモリ部７２０に記憶させる。

ここで、制御回路部７００における、乗用管理機１の位置情報と、育成物の生育状況の検知結果との対応づけについて、一例を説明する。

例えば、左側の生育診断センサ４１０Ｌが検知する検知領域を撮像した画像データを取得した場合、その時の左側の生育診断センサ４１０Ｌの地面からの高さとセンサの方向（仰角、伏角を含む）などの情報を利用して、検知対象である育成物の、撮像画像の座標系における位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）を、予め定められたルールに基づいて、左側の生育診断センサ４１０Ｌの位置を原点とする座標系における位置座標（ｘ'、ｙ’、ｚ’）に変換する。

一方、その時に、ＧＰＳアンテナ３１０により取得された、ＧＰＳ側位のために用いられる座標系における位置座標と、左側の生育診断センサ４１０Ｌの位置を原点とする座標系におけるＧＰＳアンテナ３１０の位置座標とを用いて、検知対象の育成物の位置座標（ｘ'、ｙ’、ｚ’）を、ＧＰＳ側位のために用いられる座標系における位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に変換する。

上記により取得された検知対象の育成物の位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と、撮像画像の座標系における検知対象の育成物の位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）での育成物の生育状況の検知結果とを対応づける。

これにより、制御回路部７００において、育成物の生育状況の検知結果が、ＧＰＳ側位のために用いられる座標系における位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と対応づけられるので、制御回路部７００は、育成物の生育状況を検知しながら、予めメモリ部７２０に格納されている判定基準となる生育状況のデータと比較して、育成物の生育状況の検知結果の良否レベルを判定し、当該判定結果をメモリ部７２０に逐次格納する。圃場全体において、上記処理を繰り返すことにより、圃場における育成物の生育状況のマップデータが取得出来、その判定結果に応じて制御回路部７００により色分けされたマップデータが表示装置６２０に表示される。

また、制御回路部７００は、左側の生育診断センサ４１０Ｌ及び右側の生育診断センサ４１０Ｒによる育成物の生育状況の検知結果と、予め格納されているデータベース（図示省略）とに基づいて、当該育成物の左側の生育状況及び右側の生育状況の良否レベルをそれぞれ判定すると共に、それぞれの良否レベルに応じた適切な左側及び右側の追肥の散布量をリアルタイムで設定する。

例えば、左側の育成物の生育状況の良否レベルが良好と判定され、右側の育成物の生育状況の良否レベルが悪いと判定された場合は、左側に対する追肥の散布量を最小限又はゼロに設定し、右側に対する追肥の散布量を標準値より多く設定する。

また、上記データベースには、例えば、育成物の種類毎に、生育診断センサによる検知結果とその育成物の生育状況の良否レベルとの対応関係を表したデータと、その良否レベルに応じた適切な追肥の散布量が予め記録されている。

また、当該データベースは、メモリ部７２０に予め格納された構成であっても良いし、制御回路部７００に内蔵された通信部（図示省略）によりインターネットを介して所定のサーバ（図示省略）からダウンロードして取得する構成であっても良い。

そして、制御回路部７００は、設定した左側及び右側のそれぞれの散布量に応じて、左側の繰出装置１０２Ｌ及び右側の繰出装置１０２Ｒによる粒状肥料の繰出量、及び送風装置１０３による送風量を決定する。

尚、表示装置６２０には、散布に関する設定とその結果が表示される。

また、メモリ部７２０に記憶された、乗用管理機１の位置情報と生育状況の検知結果とを対応づけたデータや育成物の生育状況の検知結果の良否レベルを色分けしたマップデータなどは、制御回路部７００に内蔵された通信部（図示省略）によりインターネットを介して所定のサーバ（図示省略）にアップロード可能に構成されていても良い。これにより、サーバにアップロードされた当該データを所定のコンピュータにダウンロードすることで、育成物の生育状況とその位置情報を正確に確認出来る。

尚、メモリ部７２０に記憶された、乗用管理機１の位置情報と生育状況の検知結果とを対応づけたデータや、育成物の生育状況の検知結果の良否レベルを色分けしたデータなどを、半導体メモリ等を用いた補助記憶装置（ＵＳＢメモリ等）に記録して、簡単に持ち運び出来る様にする、ＵＳＢ接続口（図示省略）を制御回路部７００に予め設けておいても良い。また、ＵＳＢ接続口は、前記表示装置６２０自体やその近傍に構成することで、使い易くなる。

また、表示装置６２０は機体に対して着脱自在であり、タブレットやスマートフォンなどのように持ち運びできる構成としてもよく、この場合、表示装置６２０自体の中の記憶装置に検知結果を記憶させる構成としてもよい。

本実施の形態の乗用管理機１によれば、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒによる育成物の生育状況を検知して、その検知結果に応じて、リアルタイムで追肥の散布量を制御することが出来る。

これにより、育成物に対する過剰な施肥を防止すると共に、圃場内の育成物の生育のばらつきを均一化出来るので、施肥量の低減を図れると同時に収量の向上を図ることが出来る。

また、上記実施の形態では、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒによる育成物の生育状況を検知して、その検知結果に応じて、リアルタイムで追肥の散布量を制御する構成について説明したが、この結果を後日利用するようにしてもよい。また、前述のようなリアルタイムで追肥する場合に限らず例えば、圃場全体について、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒによる育成物の生育状況の検知のみ行って、圃場全体における育成物の生育状況の検知結果の良否レベルを色分けしたマップデータを作成した後、そのマップデータを表示装置６２０に表示させながら、検知結果に応じて、追肥の散布量を制御する構成としても良い。

また、上記実施の形態では、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒによる育成物の生育状況を検知して、その検知結果に応じて、リアルタイムで追肥の散布量を制御する構成について説明したが、これに限らず例えば、圃場全体について、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒによる育成物の生育状況の検知のみ行って、圃場全体における育成物の生育状況の検知結果の良否レベルを色分けしたマップデータを作成した後、補助記憶装置等に記憶しておき、次年度において、同じ圃場の育成物に対して、そのマップデータを表示装置６２０に表示させながら、前年度の検知結果に応じて、追肥の散布量を制御する構成としても良い。また、移植機や田植機等で移植作業を行うときにおいて施肥作業を行うことがあるが、次年度の移植作業時に前記マップデータを利用して施肥量制御を行うように構成してもよい。この場合、ＵＳＢメモリ等を移植機や田植機等に装着可能にしたり、乗用管理機１から取り外した表示装置６２０を移植機や田植機等に装着可能に構成しておく。

尚、上述した制御回路部７００における、乗用管理機１の位置情報と育成物の生育状況の検知結果との対応づけや、マップデータの利用などについて、上記と一部重複するが、別の例を用いて以下に具体的に説明する。

１．ＧＰＳアンテナ３１０と左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒと施肥装置１００の対応づけについて：
ＧＰＳアンテナ３１０は1秒毎に受信（変更可能）する。

また、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒは０．１秒毎に側定（変更可能）する。

図１０（ａ）、図１０（ｂ）を用いて、ＧＰＳアンテナ３１０と左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒと施肥装置１００の対応づけについて説明する。

図１０（ａ）において、ＡはＧＰＳアンテナ３１０の現在位置、Ｂは1秒後の位置を示
す。図１０（ａ）は、本実施の形態の乗用管理機１と、右側の生育診断センサ４１０Ｒの生育状況検出領域との関係を示す模式図であり、図１０（ｂ）は、右側の生育診断センサ４１０Ｒによる、生育状況検出領域を説明するための模式図である。

Ａの位置において、ＧＰＳアンテナ３１０の受信中心位置を原点Ｐ０とする。

１秒後のＢの位置において、ＧＰＳアンテナ３１０の受信中心位置を原点Ｐ１とする。

以下においては右側の生育診断センサ４１０Ｒの検知について説明し、左側の生育診断センサ４１０Ｌの検知については同じフローなので省略する。

また、ここでの説明は、ＧＰＳアンテナの位置や左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒの位置に関わらず適用できる。

Ａの位置を開始点として、右側の生育診断センサ４１０Ｒによる、０秒後から０．１秒後の生育状況検出領域は、図１０（ｂ）に示す通り、点ＳＡＬ０、点ＳＡＲ０、点ＳＡＬ１、点ＳＡＲ１で囲まれる領域となる。

点ＳＡＬ０、点ＳＡＲ０、点ＳＡＬ１、点ＳＡＲ１の位置は、ＧＰＳアンテナ３１０で検出したＰ０の緯度、経度から算出し、この４点で囲まれる領域と同時に検出した生育状況とを一致させて（対応づけて）記憶する。

続けて、０．１秒毎に検出を継続し、０．９秒後から１秒後の生育状況検出領域は、点ＳＡＬ９、点ＳＡＲ９、点ＳＡＬ１０、点ＳＡＲ１０で囲まれる領域となる。点ＳＡＬ９、点ＳＡＲ９、点ＳＡＬ１０、点ＳＡＲ１０の位置は、ＧＰＳアンテナ３１０で検出したＰ０の緯度、経度から算出し、この４点で囲まれる領域と同時に検出した生育状況とを一致させて（対応づけて）記憶する。

これにより、Ａの位置からＢの位置に移動する間（１秒間）に、１０個の領域を測定することになり、それぞれの領域に生育状況が存在する（１０個の生育状況）。

尚、０．１秒間に検出される生育状況は、ほとんど同じであるが、複数の生育状況が検出された場合、面積が一番広い生育状況とする。

１０個の生育状況を平均して、１秒間に走行した領域ＳＡ（点ＳＡＬ０、点ＳＡＲ０、点ＳＡＬ１０、点ＳＡＲ１０）の領域の生育状況とする。予め記憶している生育状況と色から、平均して算出した生育状況に対して色を付与して記憶させる。これにより、領域ＳＡの生育状況が決定する。

次いで、Ｂの位置を原点Ｐ１として、上記の領域ＳＡで行ったのと同じ処理を領域ＳＢにおいて繰り返す。

これにより、生育状況マップが完成する。

２．マップの補正について：
ＧＰＳアンテナ３１０の受信状況により、位置がずれるので、メモリ部７２０に予め記憶させている地図データと、作成したマップとを照合させる。例えば、圃場の横に存在する畦や道路に対して生育状況マップが割り当てられると、表示装置６２０に表示した時に見づらく、正確な作業の遂行を妨げるおそれがあるので、作成した生育状況マップを圃場側にずらす構成とする。

３．追肥（施肥作業）について：
乗用管理機１の走行に伴い、右側の施肥ブーム１１０Ｒが領域ＳＡに来るまでの時間を算出する（図１０（ａ）参照）。

車速と距離Ｌ０から時間Ｔ０を算出し、時間Ｔ０後に右側の施肥ブーム１１０Ｒから追肥作業（施肥作業）を行う（リアルタイムな追肥）。このときの肥料の量は、検出した生育状態により散布する。

車速は、トランスミッションケースに設ける車速センサでもよいし、ＧＰＳアンテナ３１０による車速でもよい。

トランスミッションケースに設ける車速センサは、湿田状態で車輪が空転すると問題が発生する。即ち、車速センサからの信号は入力されているものの、実際は移動していないことになるので、このときはＧＰＳ信号による車速が有効となる。

一方、山間部や雲（特に雪雲）の影響で、ＧＰＳ信号が途切れたり入力されないことがある。このときは、トランスミッションケースに設ける車速センサが有効となる。

ＧＰＳ信号が不安定で、湿田のときは、作業を一旦中断するか又は別の日に作業することが望ましい。このような不安定な状況で生育状況マップを作成しても不正確なマップとなり、生育状況の良い場所に追肥して肥料過剰となったり、生育状況の悪い場所に追肥が行われないと、収量が減るという不具合が発生する。

４．作成した生育状況マップの利用について：
作成した生育状況マップを乗用管理機１の制御部７００のメモリ部７２０に記憶させる。また、乗用管理機１の表示装置６２０に表示して確認できる。また、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体に記憶させ、通信でスマーフォン、タブレット、自宅のパソコンに送信して確認できる。

記憶した生育状況マップは、２回目以降の追肥に利用できる。２回目も生育センサで測定しながら追肥してもよいが、機器の故障などで生育状況を検出できないときは、前回測定記憶した生育状況マップにより追肥しても良い。

翌年田植えをする場合に利用しても良い。田植え機には施肥装置を搭載している機種があり、田植え作業をしながら同時に施肥も行う。このときに、ＵＳＢメモリを田植え機に装着して記憶している生育状況マップを転送し、ＧＰＳアンテナで田植え機の位置を確認しながら、施肥量を自動（手動でも可能）で調整しながら施肥作業を行っても良い。

尚、上記実施の形態の乗用管理機１において、施肥装置１００と、昇降リンク機構２００と、左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒが設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態の乗用管理機１において、施肥装置１００と、左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒが設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態の乗用管理機１において、施肥装置１００と、昇降リンク機構２００とが設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、位置調整用ボルト４６２ａ又は蝶ナット４６２ｂ（図６（ｂ）参照）を緩めて、受け台４６０ｂを矢印Ｐ方向又は矢印Ｑ方向に回動させることにより、左側の生育診断センサ４１０Ｌの取付面の上下方向への傾斜角度（仰角、伏角）を調整し、任意の位置で位置決めして固定する構成について説明したが、これに限らず例えば、図９に示す通り、左側の生育診断センサ４１０Ｌを、センサ取付傾斜角調整台４１１を介してセンサ固定プレート４４０に固定する構成であっても良い。この場合、図９に示す通り、センサ取付傾斜角調整台４１１は、側面視で略コの字状に折り曲げられた板状部材であって、上方に向けて折り曲げられた側壁部４１１ａには、左右対称の円弧状の長孔４１２が設けられている。そして、調節ねじ４１３が、当該長孔４１２を貫通して、左側の生育診断センサ４１０Ｌの下端の側面４１４に設けられたねじ穴（図示省略）に手動にて締め付け可能に取り付けられている。図９の奥側についても、手前側と同じ構成である。これにより、調節ねじ４１３を手動で緩めて、左側の生育診断センサ４１０Ｌを矢印Ｐ方向又は矢印Ｑ方向に回動させることにより、左側の生育診断センサ４１０Ｌ自体の、センサ取付傾斜角調整台４１１に対する傾斜角度（仰角、伏角）を調整し、任意の位置で位置決めして固定することが出来る。右側の生育診断センサ４１０Ｒについてもセンサ取付傾斜角調整台４１１の構成は同じである。尚、図９に示す構成例の左側の生育診断センサ４１０Ｌを載置する左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌと、上述した右側の生育診断センサ４１０Ｒを載置する右側センサ搭載ステー組品４２０Ｒは、本発明の載置部の一例にあたる。ここで、図９は、図６（ａ）、（ｂ）に示した左側の生育診断センサ４１０Ｌを載置する左側センサ搭載ステー組品４２０Ｌの別の構成例を示す分解概略斜視図である。

また、図９で説明したセンサ取付傾斜角調整台４１１を備えた乗用管理機１において、施肥装置１００と、昇降リンク機構２００と、左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒとが設けられていない構成であっても良い。

また、図９で説明したセンサ取付傾斜角調整台４１１を備えた乗用管理機１において、施肥装置１００が設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、走行車体２の前側の左右において、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒを設け、制御回路部７００が、左側の生育診断センサ４１０Ｌによる検知結果を用いて、左側の施肥ブーム１１０Ｌによる施肥量を制御し、右側の生育診断センサ４１０Ｒによる検知結果を用いて、右側の施肥ブーム１１０Ｒによる施肥量を制御する構成について説明したが、これに限らず例えば、制御回路部７００は、左側の生育診断センサ４１０Ｌの検知結果又は右側の生育診断センサ４１０Ｒの検知結果から、左側の施肥ブーム１１０Ｌによる施肥量を制御するか、又は、右側の施肥ブーム１１０Ｒによる施肥量を制御する構成としても良い。

この構成は、例えば、乗用管理機１の左右に配置された施肥ブーム１１０Ｌ、１１０Ｒの内、一方側の施肥ブームが張り出している側に育成物があり、他方側の施肥ブーム側が畦道に張り出している場合に有効に利用でき、作業能率が向上する。

即ち、この場合、例えば、乗用管理機１の他方側が畦道である場合において、他方側の領域を検知する生育診断センサ（４１０Ｌ又は４１０Ｒ参照）の検知結果が、制御回路部７００により、通常の育成物の検知結果と比較して明らかに異なる結果であると判定されることにより、他方側の領域を検知する生育診断センサの検知動作を自動的に停止させ、一方側の領域を検知する生育診断センサ（４１０Ｒ又は４１０Ｌ参照）の検知動作のみ継続させて、当該一方側の領域を検知する生育診断センサによる検知結果から、当該一方側の領域の育成物の生育状況の良否を判定し、その判定結果に応じて一方側の施肥ブームによる施肥量を制御する構成とすることにより、無駄な施肥を行うことを防止出来るなど作業能率が向上する。この場合、制御回路部７００が生育診断センサの検知動作を自動で停止させる構成に代えて、作業者が手動で停止させる構成であっても良い。また、この場合、制御回路部７００により、通常の育成物の検知結果と比較して明らかに異なる結果であると判定された場合でも、当該他方側の領域を検知する生育診断センサの検知動作を自動で又は手動で停止させること無く、その検知動作を継続させる構成でも良い。但し、この場合でも、制御回路部７００により、当該他方側の領域を検知する生育診断センサの検知結果が、通常の育成物の検知結果と比較して明らかに異なる結果であると判定されているので、制御回路部７００は、他方側の領域を検知する生育診断センサの検知結果を、育成物の生育状況の判定には採用せず、一方側の領域を検知する生育診断センサによる検知結果から、当該一方側の領域の育成物の生育状況の良否を判定し、その判定結果に応じて一方側の施肥ブームによる施肥量を制御する構成とする。

また、上記実施の形態では、走行車体２の前側の左右において、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒを設け、左側の生育診断センサ４１０Ｌで走行車体２の左側前方の測定領域であって、左側の施肥ブーム１１０Ｌで施肥可能な範囲を検知し、右側の生育診断センサ４１０Ｒで走行車体２の右側前方の測定領域であって、右側の施肥ブーム１１０Ｒで施肥可能な範囲を検知する構成について説明したが、これに限らず例えば、走行車体２の左側（車幅方向左側）に配置された左側配置センサ（図２の符号４１０Ｌ−１参照）が走行車体２の右側（車幅方向右側）の測定領域を検知し、走行車体２の右側（車幅方向右側）に配置された右側配置センサ（図２の符号４１０Ｒ−１参照）が走行車体２の左側（車幅方向左側）の測定領域を検知する構成であっても良い
この構成の場合、制御回路部７００は、左側配置センサの検知結果から、右側の育成物の生育状況の良否を判定し、当該判定の結果に基づいて、右側の施肥ブーム１１０Ｒによる施肥量を制御し、且つ右側配置センサの検知結果から、左側の育成物の生育状況の良否を判定し、当該判定の結果に基づいて、左側の施肥ブーム１１０Ｌによる施肥量を制御する構成としても良い。これにより、育成物の生育状況に応じた施肥量を適切に散布出来る。

また、上記実施の形態では、走行車体２の前側の左右において、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒを設け、左側の生育診断センサ４１０Ｌで走行車体２の左側前方の測定領域であって、左側の施肥ブーム１１０Ｌで施肥可能な範囲を検知し、右側の生育診断センサ４１０Ｒで走行車体２の右側前方の測定領域であって、右側の施肥ブーム１１０Ｒで施肥可能な範囲を検知する構成について説明したが、これに限らず例えば、走行車体２の左側に配置された左側配置センサ（図２の符号４１０Ｌ参照）が走行車体２の前方左右両側の測定領域を検知し、走行車体２の右側に配置された右側配置センサ（図２の符号４１０Ｒ参照）が走行車体２の前方左右両側の測定領域を重複検知する構成であっても良い。

これにより、右側配置センサ及び左側配置センサによる検知結果の平均を求めることで検知結果の精度を向上させることが出来るので有用である。

また、上記実施の形態では、走行車体２の前側の左右において、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒを設け、走行車体２の左側（車幅方向左側）に配置された左側の生育診断センサ４１０Ｌで走行車体２の左側前方の測定領域であって、左側の施肥ブーム１１０Ｌで施肥可能な範囲を検知し、走行車体２の右側（車幅方向右側）に配置された右側の生育診断センサ４１０Ｒで走行車体２の右側前方の測定領域であって、右側の施肥ブーム１１０Ｒで施肥可能な範囲を検知する構成について説明したが、これに限らず例えば、走行車体２の左右幅方向（車幅方向）を基準とした中央位置から左側における育成物の生育状況を検知する左側測定センサ（図２の符号４１０Ｌ−２参照）が走行車体２の右側（車幅方向右側）に配置され、走行車体２の中央位置から右側における育成物の生育状況を検知する右側測定センサ（図２の符号４１０Ｒ−２参照）が走行車体２の左側（車幅方向左側）に配置された構成であっても良い。

この構成の場合、制御回路部７００は、左側測定センサの検知結果から、左側の育成物の生育状況の良否を判定し、当該判定の結果に基づいて、左側の施肥ブーム１１０Ｌによる施肥量を制御し、且つ右側測定センサの検知結果から、右側の育成物の生育状況の良否を判定し、当該判定の結果に基づいて、右側の施肥ブーム１１０Ｒによる施肥量を制御する構成としても良い。これにより、育成物の生育状況に応じた施肥量を適切に散布出来る。

また、上記実施の形態では、走行車体２の左右（車幅方向左側と車幅方向右側）に一つずつ生育診断センサを設けた構成について説明したが、これに限らず例えば、走行車体２の左側、右側、又は左右幅方向（車幅方向）及び前後幅方向の中央に生育診断センサを一つ設けた構成であっても良い。この場合、センサの検知範囲は、走行車体２の前方の左右両側の全範囲である。

尚、上記実施の形態では、左右一対の生育診断センサ４１０Ｌ、４１０Ｒの高さ調整を行う為の昇降リンク機構２００、及びセンシング角度の変更を行う為の後述する左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒ等は、薬液等を散布する防除作業機に用いられるセンターブームとサイドブームを昇降させる為の昇降リンク機構や、サイドブームを散布作業位置や収納位置に移動させるサイドブーム開閉機構を利用した場合について説明したが、これに限らず例えば、防除作業機の従来の各種機構を利用するのではなく、本実施の形態の乗用管理機１として専用の機構を備えた構成であっても良い。

その構成の場合、例えば、左側支柱３２０Ｌ及び右側支柱３２０Ｒ（図６（ａ）参照）は不要であり、センサ固定プレート受け台４６０と、高さ方向の長さを所定長さに変更した上固定部４５０ｂとを組み合わせたものを、左側コーナープレート５１０Ｌ及び右側コーナープレート（図示省略）に直接固定する構成であっても良い。また、左側コーナープレート５１０Ｌを回動させる左側の回動油圧シリンダ５２０Ｌ、及び右コーナープレートを回動させる右側の回動油圧シリンダ５２０Ｒに代えて、回動用駆動モータを用いた構成であっても良い。更にまた、サンターブーム３３１を廃止して、ＧＰＳアンテナ３１０をフロント水平支柱３３０の左右幅方向の中央位置に配置した構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、左側支柱３２０Ｌは左側コーナープレート５１０Ｌの後側に垂直に固定さており、また、右側支柱３２０Ｒは右側コーナープレート（図示省略）の後側に垂直に固定さている構成について説明したが、これに限らず例えば、左側支柱３２０Ｌは左側コーナープレート５１０Ｌの上面に垂直に固定さており、また、右側支柱３２０Ｒは右側コーナープレート（図示省略）の上面に垂直に固定さている構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、施肥装置１００が設けられた構成について説明したが、これに限らず例えば、施肥装置１００が設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、昇降リンク機構２００が設けられた構成について説明したが、これに限らず例えば、昇降リンク機構２００が設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒが設けられた構成について説明したが、これに限らず例えば、左右一対のセンシング角度変更機構５００Ｌ、５００Ｒが設けられていない構成であっても良い。

また、上記実施の形態では、育成物が稲である場合について説明したが、これに限らず例えば、小麦、大豆やその他どの様な農作物であっても良い。

本発明の乗用管理機によれば、圃場における育成物の生育状況を検知すると共に、その位置情報について従来よりも正確な情報を取得することが出来る管理機などの作業車両を提供することが出来るという効果を発揮し、農用作業車両などとして有用である。

１ 乗用管理機
２ 走行車体
３Ｌ、３Ｒ 左右一対の前輪
４Ｌ、４Ｒ 左右一対の後輪
５ ボンネット
６ 操縦席
７ ハンドル
１００ 施肥装置
２００ 昇降リンク機構
３１０ ＧＰＳアンテナ
４１０Ｌ 左側の生育診断センサ
４１０Ｒ 右側の生育診断センサ
７００ 制御回路部
７１０ 位置情報取得部

Claims (3)

1. 走行車体と、
   前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   圃場における育成物の生育状況を検知する生育状況検知装置と、
   前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、前記生育状況検知装置により検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる制御装置と、
   前記走行車体に設けられた施肥装置とを備え、
   前記施肥装置は左右一対の施肥ブームから構成され、前記左右の施肥ブームは前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動し、
   前記左側の施肥ブームと前記右側の施肥ブームの移動角度（折り畳み角度）は、それぞれ独立して回動可能であり、
   前記移動角度を変更した場合は、その変更された移動角度に応じた散布量制御を可能とし、
   施肥装置は、操縦席（６）の背後に配置された散布用の粒状肥料を貯留する為のタンクと、粒状肥料を繰り出す為にタンクの下部に配置された繰出装置と、繰出装置により繰り出された粒状肥料を送風装置（１０３）からの気流に乗せて移送する為の左右一対の移送管と、左右一対の移送管に対して回動自在に配置された左右一対の施肥ブーム（１１０Ｌ、１１０Ｒ）と、施肥ブーム（１１０Ｌ、１１０Ｒ）を、走行車体（２）の側方に沿った収納状態の位置と走行車体（２）の左右方向に突き出した状態の位置との間を回動自在に移動させる左右一対の開閉油圧シリンダ（１２０Ｌ、１２０Ｒ）から構成されており、
   左右一対の施肥ブーム（１１０Ｌ、１１０Ｒ）には、粒状肥料を圃場に散布する為に、所定間隔毎に一定口径の肥料噴出口（１１１）が設けられており、
   制御回路部（７００）は、設定した散布量に応じて、繰出装置による粒状肥料の繰出量を決定することを特徴とする作業車両。
2. 制御回路部（７００）は、設定した散布量に応じて、送風装置（１０３）による送風量を決定する、請求項１記載の作業車両。
3. 走行車体と、
   前記走行車体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
   圃場における育成物の生育状況を検知する生育状況検知装置と、
   前記位置情報取得装置により取得された前記位置情報と、前記生育状況検知装置により検知された育成物の生育状況に関するデータとを対応づけて記憶させる制御装置と、
   前記走行車体に設けられた施肥装置とを備え、
   前記施肥装置は左右一対の施肥ブームから構成され、前記左右の施肥ブームは前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動し、
   前記左側の施肥ブームと前記右側の施肥ブームの移動角度（折り畳み角度）は、それぞれ独立して回動可能であり、
   前記移動角度を変更した場合は、その変更された移動角度に応じた散布量制御を可能とし、
   前記左右の施肥ブームを、前記走行車体の側方に沿った収納状態の位置と前記走行車体の左右方向に突き出した施肥作業状態の位置との間を回動自在に移動させる左側開閉油圧シリンダと右側開閉油圧シリンダが設けられ、
   前記移動角度の変更は、
   作業者の左施肥ブーム開閉レバー及び右施肥ブーム開閉レバーの独立した操作により、その操作量に応じて、前記制御装置から前記左側開閉油圧シリンダ及び前記右側開閉油圧シリンダにそれぞれ制御信号が送信されることによって実行され、
   前記散布量制御に応じて、施肥の繰出量及び送風装置による送風量を決定する構成とし、
   前記生育状況検知装置は、左右一対の生育診断センサを有し、
   前記走行車体の前側の左右に、前記左右の生育診断センサを設け、前記左の生育診断センサと前記右の生育診断センサの間の中央にＧＰＳ受信アンテナを設け、
   前記左右の生育診断センサと前記ＧＰＳ受信アンテナを昇降可能に構成すると共に、前記ＧＰＳ受信アンテナと前記左右の生育診断センサの位置関係を変更することなく昇降するように構成し、
   前記ＧＰＳ受信アンテナは、薬剤散布用ノズルが取り付けられる、前記走行車体の前側に設けられたセンターブームに取り付けた台座に、後付け可能に着脱自在に構成されており、前記ＧＰＳ受信アンテナは前記センターブームの前方に突出していることを特徴とする作業車両。

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