JP6866237B2 - 動作支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、使用者の動作を支援する動作支援装置に関する。

使用者の腰の伸展動作を支援する動作支援装置として、電動モータ等のアクチュエータを用いる動作支援装置が知られている。この種の動作支援装置は、例えば、使用者の腰に固定される腰固定具、使用者の大腿部に固定される大腿固定具、大腿固定具に固定されて腰固定具に回動可能に支持される大腿フレーム、及び、アクチュエータを有している。

大腿フレームは、使用者の腰の屈伸動作に応じて、腰フレームに対して相対的に回動する。アクチュエータは、使用者の腰の伸展動作に合わせて、大腿フレームに回転トルクを付与する。大腿フレームに回転トルクが付与されることによって、腰固定具が屈曲姿勢から直立姿勢に向かって付勢されることとなり、この付勢力により、使用者は、腰の伸展動作が支援されることとなる。

また、使用者の腰の伸展動作を支援する動作支援装置として、ゴム等の弾性を有するベルト部材を用いる動作支援装置が知られている。この種の動作支援装置では、ベルト部材は、使用者の背面側に設置される。ベルト部材は、使用者が腰を屈曲することで延びることによって弾性エネルギを蓄える。このベルト部材の復元力（引っ張り力）は、腰を屈曲した状態の使用者に対し、腰を伸長する方向の付勢力として作用する。使用者は、この付勢力により、腰の伸展動作が支援されることとなる。

特開２０１６−１５０４２０号公報 特許第４４９６３９８号

動作支援装置による支援力を増大する場合、例えば、アクチュエータを用いる動作支援装置においては、大型のアクチュエータを用いることが考えられる。しかしながら、大型のアクチュエータを用いることにより、動作支援装置が大型化する。

ベルト部材を用いる動作支援装置においては、大きな弾性係数を有するベルトを用いることが考えられる。しかしながら、大きな弾性係数を有するベルトを用いることにより、屈曲動作をしにくくなることが想定される。

本発明が解決しようとする課題は、大型化を防止し、かつ、支援力を増大できる動作支援装置を提供することである。

実施形態によれば、動作支援装置は、使用者の腰に装着可能な腰固定具と、前記腰固定具に固定され、前記腰固定具が前記使用者に装着された状態において前記使用者の背中に配される背中フレームと、前記使用者の大腿部に装着可能な大腿固定具と、前記大腿固定具に固定された大腿フレームと、前記腰固定具に回動可能に設けられ、かつ、前記大腿フレームが固定された大腿フレーム固定部と、前記大腿フレーム固定部に回転トルクを付与するアクチュエータと、前記使用者の前記腰の伸展動作に伴う回転方向と同方向の前記大腿フレーム固定部の回転の開始を検出可能な検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、前記腰固定具が前記使用者に装着された状態において前記腰固定具の前記使用者に対して反対側となる部分に設けられ、前記背中フレームに対して突出する突出部と、一端が前記大腿固定具に固定され、他端が、前記腰固定具、前記突出部、及び、前記背中フレームのいずれか１つに固定され、少なくとも前記使用者に装着されたときに前記腰固定具との間に前記突出部を配置して前記突出部に接触し、かつ、弾性を有したベルト部材と、を備える。

第１の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第１の実施形態の動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第１の実施形態の動作支援装置を示す側面図。 第１の実施形態の動作支援装置を示す斜視図。 腰を屈曲した状態の使用者に装着された第１の実施形態の動作支援装置を示す側面図。 第１の実施形態の動作支援装置の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第２の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第２の実施形態の動作支援装置の動作を示すフローチャート。 第３の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第４の実施形態に係る動作支援装置の動作を示すフローチャート。 第５の実施形態に係る動作支援装置の動作を示すフローチャート。 第６の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第６の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第６の実施形態に係る動作支援装置を、腰を屈曲した使用者に装着した状態を示す側面図。 第６の実施形態の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第６の実施形態の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第６の実施形態の別の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第６の実施形態の別の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第６の実施形態の別の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第７の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第７の実施形態に係る動作支援装置を、腰を屈曲した使用者に装着した状態を示す側面図。 第７の実施形態の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第７の実施形態の別の変形例に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第８の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す側面図。 第８の実施形態に係る動作支援装置を使用者に装着した状態を示す背面図。 第８の実施形態に係る動作支援装置を、腰を屈曲した使用者に装着した状態を示す側面図。 第８の実施形態に係る動作支援装置の動作を示すフローチャート。

第１の実施形態に係る動作支援装置１０を図１乃至図６を用いて説明する。動作支援装置１０は、使用者１が腰２を屈曲した状態から伸展する際の腰２の伸展動作を支援可能に構成されている。

図１は、動作支援装置１０を使用者１に装着した状態を示す側面図である。図２は、動作支援装置１０を使用者１に装着した状態を示す背面図である。図３は、動作支援装置１０を示す側面図である。図４は、動作支援装置１０を示す斜視図である。図５は、腰２を屈曲した使用者１に動作支援装置１０を装着した状態を示す側面図である。図６は、動作支援装置１０の動作を示すフローチャートである。なお、図１，図２，及び図５に示される動作支援装置１０は、概略的に示されている。図３及び図４に示される動作支援装置１０は、後述するベルト部材５３が省略されている。

図１乃至図４に示すように、動作支援装置１０は、使用者１に装着されるフレーム２０、フレーム２０を使用者１に安定的に支持させる肩ハーネス３０、使用者１の腰２の伸展動作の開始を検出可能な検出部４０、使用者１の腰２の伸展動作を支援する動力を発生可能な動力発生部５０、及び、動力発生部５０の動作を制御可能な制御部６０を有している。

フレーム２０は、使用者１の腰２に着脱可能に装着される腰固定具２１、腰固定具２１に固定された、制御部６０を収容可能な収容部２２、腰固定具２１に固定された背中フレーム２３、使用者１の大腿部３に着脱可能に装着される大腿固定具２４、大腿固定具２４に固定された大腿フレーム２５を有している。

腰固定具２１は、使用者１の腰２を内側に配置する環状に形成されている。腰固定具２１は、具体的には、腰２の後部に対向する固定具後部２１ａ、腰２の前部に対向する固定具前部２１ｂ、及び、腰２の側部に対向する固定具側部２１ｃを有している。固定具後部２１ａの表面２１ｅは、例えば平面に形成されている。

腰固定具２１は、例えば、その周方向の長さを調整可能な調整機構を有してもよい。腰固定具２１の周方向の長さを調整することにより、腰固定具２１を使用者１の腰２に対してフィットさせることができる。

腰固定具２１は、大腿フレーム２５が固定される大腿フレーム固定部２６を有している。大腿フレーム固定部２６は、腰固定具２１に対して回動可能に設けられている。大腿フレーム固定部２６は、腰固定具２１の両固定具側部２１ｃに１つずつ設けられている。

大腿フレーム固定部２６の回動中心線は、例えば、動作支援装置１０が使用者に装着された状態において使用者１の左右方向に平行である。なお、大腿フレーム固定部２６の回動中心線が、使用者１の左右方向に平行であることに限定されない。大腿フレーム固定部２６の回動中心線は、使用者１の腰２の屈伸動作を妨げない方向に設定されればよい。

収容部２２は、腰固定具２１に直接的または間接的に固定されている。本実施形態では、収容部２２は、動力発生部５０の後述するアクチュエータ５１を支持する支持フレーム５２を介して、間接的に腰固定具２１に固定されている。腰固定具２１に対する収容部２２の相対位置は変化しない。

収容部２２は、例えば、左右方向に長い直方体の箱形状である。収容部２２は、制御部６０だけでなく、検出部４０の後述する加速度センサ４１、アクチュエータ５１に電力を供給する電池等の電源などを収容可能に構成されている。

収容部２２は、固定具後部２１ａの表面２１ｅよりも後方に配置されている。すなわち、収容部２２は、表面２１ｅに対して後方に突出している。また、収容部２２は、背中フレーム２３よりも後方に突出している。本実施形態では、収容部２２の前面に背中フレーム２３が固定されている。

背中フレーム２３は、腰固定具２１に、直接的または間接的に、固定されている。背中フレーム２３は、本実施形態では、収容部２２の前面に固定されている。背中フレーム２３は、収容部２２を介して間接的に腰固定具２１に固定されている。腰固定具２１に対する背中フレーム２３の相対位置は、変化しない。

背中フレーム２３は、図２及び図４に示すように、例えば直線状の棒部材から形成されている。背中フレーム２３の一端は、収容部２２の前面に固定されている。背中フレーム２３は、腰固定具２１の中央に配置されている。具体的には、背中フレーム２３は、背中フレーム２３が使用者１に装着された状態において、使用者１の背骨と対向する位置に配置されている。背中フレーム２３の上端部には、動力発生部５０の後述するベルト部材５３を固定可能なベルト固定部２８が形成されている。ベルト固定部２８は、本実施形態では一例として、肩ハーネス３０も固定可能に形成されている。

大腿固定具２４は、２つ設けられており、それぞれ、使用者１の両足のそれぞれの大腿部３に装着される。２つの大腿フレーム２５は、それぞれ、同じ構造である。大腿固定具２４は、例えば、使用者１の大腿部３を内側に配置する環状に形成されている。大腿固定具２４は、例えば、その周方向の長さを調整可能な調整機構を有してもよい。大腿固定具２４の周方向の長さを調整することにより、大腿固定具２４を使用者１の大腿部３にフィットさせることができる。

大腿フレーム２５は、大腿固定具２４の側部に固定されている。ここでいう大腿固定具２４の側部とは、大腿部３の左右両側部のうち使用者１の左右方向外側に位置する側部である。大腿フレーム２５は、詳細には、図３及び図４に示すように、湾曲した棒部材から形成されている。大腿フレーム２５は、その一端部が大腿固定具２４の側部に固定されている。大腿フレーム２５の他端部は、腰固定具２１の大腿フレーム固定部２６に固定されている。なお、大腿固定具２４の大腿フレーム２５が固定される位置は、上述の側部に限定されない。他の例では、大腿フレーム２５は、大腿固定具２４の前部、または、大腿固定具２４の後部に固定されてもよい。

肩ハーネス３０は、帯状に形成されている。肩ハーネス３０は、本実施形態では、２つ設けられている。一方の肩ハーネス３０の一端は、背中フレーム２３のベルト固定部２８に固定されている。一方の肩ハーネス３０の他端は、本実施形態では、図１に示すように、収容部２２の幅方向の一端部に固定されている。他方の肩ハーネス３０の一端は、背中フレーム２３のベルト固定部２８に固定されている。他方の肩ハーネス３０の他端は、収容部２２の幅方向の他端部に固定されている。

肩ハーネス３０は、肩ハーネス３０と、背中フレーム２３及び収容部２２との間に使用者１の肩４を配置することにより、動作支援装置１０を使用者１に安定させることができる。肩ハーネス３０は、例えば、伸縮可能であり弾性を有するゴム等から構成されてもよい。また、肩ハーネス３０は、その長さを調整可能な調整機構を有してもよい。

検出部４０は、少なくとも、使用者１の腰２の伸展動作の開始、すなわち、大腿フレーム固定部２６の、腰２の伸展動作と同方向の回転の開始を検出可能に構成されている。また、検出部４０は、大腿フレーム固定部２６の回転を検出可能に構成されている。

検出部４０は、本実施形態では一例として、加速度センサ４１、及び、大腿フレーム固定部２６の回転角度を検出する角度センサ４２を有している。加速度センサ４１は、収容部２２内に配置されており、使用者１の腰２の屈伸動作の際に生じる加速度を検出可能に構成されている。加速度センサ４１は、例えば３軸加速度センサである。加速度センサ４１は、検出結果を制御部６０に送信する。

角度センサ４２は、大腿フレーム固定部２６の近傍に設けられており、大腿フレーム固定部２６の、基準位置に対する回転角度を検出可能に構成されている。角度センサ４２は、例えばロータリーエンコーダである。ここで言う基準位置とは、例えば、動作支援装置１０が使用者１に装着された状態において使用者１の姿勢が直立姿勢であるときの大腿フレーム固定部２６の位置である。この基準位置は、多くの人（使用者）に対して同じまたは略同じであると考えられるので、予め決定されている。なお、使用者１ごとに直立姿勢における腰固定具２１に対する大腿フレーム２５の位置を検出し、その位置を基準位置として設定してもよい。角度センサ４２は、検出結果を制御部６０に送信する。

動力発生部５０は、大腿フレーム固定部２６を回動可能なアクチュエータ５１、及び、弾性を有した伸縮可能なベルト部材５３を有している。アクチュエータ５１は、例えばサーボモータ等の電動モータである。アクチュエータ５１は、２つ設けられている。一方のアクチュエータ５１は、腰固定具２１の一方の固定具側部２１ｃに、支持フレーム５２を介して固定されている。支持フレーム５２は、腰固定具２１に固定されており、腰固定具２１に対する相対位置は変化しない。両支持フレーム５２に、収容部２２が固定されている。

アクチュエータ５１は、例えば減速機を介して大腿フレーム固定部２６に連結されている。アクチュエータ５１が駆動すると、大腿フレーム固定部２６が腰固定具２１に対して回転する。すなわち、アクチュエータ５１が駆動されると、大腿フレーム固定部２６に回転トルクが付与されるとともに、大腿フレーム固定部２６を介して、大腿フレーム２５に回転トルクが付与される。

ベルト部材５３は、弾性を有しており、延びると縮む方向に引っ張り力を発生する性質を有している。ベルト部材５３は、本実施形態では一例として、ゴムを主材料として、帯状に形成されている。ベルト部材５３は、２本設けられている。一方のベルト部材５３の一端は、一方の大腿固定具２４の後部に固定されている。一方のベルト部材５３の他端は、背中フレーム２３のベルト固定部２８に固定されている。他方のベルト部材５３の一端は、他方の大腿固定具２４の後部に固定されている。他方のベルト部材５３の他端は、ベルト固定部２８に固定されている。

両ベルト部材５３は、図１及び図２に示すように、収容部２２及び背中フレーム２３の後方に配されている。両ベルト部材５３の長さは、使用者１が直立姿勢にあるときに、収容部２２の後部に当接する長さに設定されている。本実施形態では、ベルト部材５３の長さは、大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、ベルト部材５３が撓むことなく収容部２２の後部に接触し、かつ、伸び量が略ゼロなる長さに設定されている。すなわち、大腿フレーム固定部２６が基準位置にある状態では、両ベルト部材５３には、引っ張り力がほとんど生じていない。なお、ベルト部材５３の長さは、大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、ベルト部材５３が撓むことなく収容部２２の後部に接触し、かつ、伸び量が略ゼロなる長さに設定されることが、好ましい。

なお、両ベルト部材５３は、それぞれ、長さを調整可能な調整機構を有してもよい。この調整機構によってベルト部材５３の長さを調整することにより、両ベルト部材５３のそれぞれの長さを、大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときにベルト部材５３が撓むことなく収容部２２の後部に接触するとともに伸び量が略ゼロである長さにすることができる。

制御部６０は、アクチュエータ５１の動作を制御可能に構成されている。制御部６０は、検出部４０の検出結果に基づいて、腰２の伸展動作が開始されたと判断すると、アクチュエータ５１を駆動する。なお、制御部６０は、加速度センサ４１及び角度センサ４２の検出結果に基づいて、使用者１の腰２の屈曲動作の開始、腰２の屈曲動作の終了、腰２の伸展動作の開始、及び、腰２の伸展動作の終了を判断可能である。

制御部６０は、例えば、加速度センサ４１が下方向（重力の作用する方向）の加速度を検出し、かつ、角度センサ４２の検出結果が大腿フレーム固定部２６の位置が基準位置ではないことを検出すると、使用者１が腰２の屈曲動作を開始したと判断する。

また、制御部６０は、例えば、加速度センサ４１が上下方向の加速度を検出せず、かつ、角度センサ４２の検出結果が大腿フレーム固定部２６の位置が基準位置ではないことを示す検出結果であると、使用者１が腰２の屈曲動作を停止されたと判断する。

また、制御部６０は、例えば、加速度センサ４１が上方向（重力の作用する方向に対して逆方向）の加速度を検出し、かつ、角度センサ４２の検出結果が大腿フレーム固定部２６の位置が基準位置ではないことを検出すると、使用者１が腰２の伸展動作を開始したと判断する。

また、制御部６０は、例えば、加速度センサ４１が上下方向の加速度を検出せず、かつ、角度センサ４２の検出結果が大腿フレーム固定部２６の位置が基準位置であることを示す検出結果であると、使用者１が腰２の伸展動作が停止されたと判断する。

このように、制御部６０は、本実施形態では、加速度センサ４１及び角度センサ４２の検出結果を用いることにより、使用者１の腰２の屈曲動作の開始、伸展動作の開始、及び、伸展動作の終了の検出の精度を向上できる。

アクチュエータ５１の回転方向、すなわち電動モータの出力軸の回転方向は、腰２の伸展動作が支援される方向である。制御部６０は、例えば電気回路から構成されている。制御部６０は、収容部２２内に収容されている。

次に、動作支援装置１０の動作を説明する。動作支援装置１０は、たとえば、図示しないスイッチが操作されることにより、オン状態となる。図６に示すように、加速度センサ４１及び角度センサ４２は、本実施形態では、動作支援装置１０のオン状態では常に検出可能な状態であり、検出結果を常に制御部６０に送信している。なお、アクチュエータ５１が駆動されていない状態では、大腿フレーム固定部２６は回転自由であり、使用者１の腰２の屈曲動作を妨げない。

制御部６０は、加速度センサ４１の検出結果に基づいて加速度を検出する（ステップＳ１）。また、制御部６０は、角度センサ４２の検出結果に基づいて、腰２の屈曲角度を検出する（ステップＳ１）。

制御部６０は、ステップＳ１で検出した加速度及び屈曲角度に基づいて、使用者１が腰２の屈曲動作を開始したか否かを判断する（ステップＳ２）。制御部６０は、腰２の屈曲動作が開始されたと判断するまでは（ステップＳ２のＮｏ）、加速度及び屈曲角度を検出する（ステップＳ１及びステップＳ２のＮｏ）。

制御部６０は、加速度及び屈曲角度、すなわち、加速度センサ４１の検出結果及び角度センサ４２の検出結果から、使用者１が腰２の屈曲動作を開始したと判断すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、引き続き、加速度センサ４１の検出結果及び角度センサ４２の検出結果を監視し、
加速度及び屈曲角度を検出する（ステップＳ３及びステップＳ４のＮｏ）。

使用者１が腰２を直立姿勢から屈曲すると、この屈曲に伴い、両ベルト部材５３が延びる。両ベルト部材５３は、伸長することにより、弾性エネルギを蓄える。

制御部６０は、使用者１による腰２の屈曲動作を開始したと判断した後、加速度センサ４１及び角度センサ４２の検出結果より検出した加速度及び屈曲角度に基づいて、腰２の伸展動作が開始されたと判断すると（ステップＳ４のＹｅｓ）、両アクチュエータ５１を駆動する（ステップＳ５）。両アクチュエータ５１の回転方向は、大腿固定具２４に対する腰固定具２１の回転方向が、腰２の伸展方向となる方向である。すなわち、腰２の伸展動作を支援する方向である。

アクチュエータ５１が駆動されることにより、大腿フレーム固定部２６に回転トルクが付与される。大腿フレーム固定部２６に回転トルクが付与されることにより、大腿フレーム固定部２６に固定された大腿フレーム２５を介して、腰固定具２１が大腿固定具２４に対して腰２の伸展方向に、付勢される。さらに、腰２の伸展動作の際には、両ベルト部材５３の復元力（引っ張り力）により、使用者１の上半身が、伸展方向に付勢される。このように、使用者１は、アクチュエータ５１及び両ベルト部材５３により、腰２の伸展動作が支援される。

制御部６０は、両アクチュエータ５１の駆動開始後も、加速度センサ４１及び角度センサ４２を解して検出された加速度及び屈曲角度を監視する（ステップＳ６、及び、ステップＳ７のＮｏ）。制御部６０は、加速度及び屈曲角度より腰２の伸展動作が終了したと判断すると、両アクチュエータ５１の駆動を停止する（ステップＳ７のＹｅｓ，及び、ステップＳ８）。両アクチュエータ５１は、駆動が停止されると、回転自由の状態となる。この回転自由の状態では、大腿フレーム固定部２６の回転が大きく阻害されることがないので、その後、使用者１が腰２の屈曲動作を開始しても、この屈曲動作は阻害されない。

本実施形態の動作支援装置１０では、動力発生部５０は、アクチュエータ５１及びベルト部材５３を有している。さらに、両ベルト部材５３は、収容部２２よりも後方に配置されており、かつ、使用者１が直立姿勢にある状態において（大腿フレーム固定部２６が基準位置にある状態おいて）、収容部２２に当接している。

すなわち、両ベルト部材５３は、使用者１の腰２の屈曲動作に伴う、大腿固定具２４に対する腰固定具２１の回転の中心に対して、収容部２２の分、外側に配置されることとなる。この為、腰２の屈曲に伴う両ベルト部材５３の伸び量が多くなるので、使用者１の腰２の伸展動作の際の、両ベルト部材５３による支援力を大きくすることができる。この為、動作支援装置１０は、大型化を防止し、かつ、支援力を増大できる。

次に、第２の実施形態に係る動作支援装置１０Ａを、図７乃至図９を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

図７は、動作支援装置１０Ａを使用者１に装着した状態を示す側面図である。図８は、動作支援装置１０Ａを使用者１に装着した状態を示す背面図である。図９は、動作支援装置１０Ａの動作を示すフローチャートである。なお、図７及び図８では、動作支援装置１０Ａは、概略的に示されている。実際には、図３及び図４に示す構造と同様の構造を有している。動作支援装置１０Ａは、フレーム２０、肩ハーネス３０、検出部４０、動力発生部５０、及び、制御部６０を有している。

フレーム２０は、腰固定具２１、収容部２２、背中フレーム２３、大腿固定具２４、大腿フレーム２５、及び、収容部２２に設けられた、ベルト部材５３の摩耗を低減可能に構成された当接部の一例であるローラ２７を有している。

ローラ２７は、収容部２２において、ベルト部材５３と対向する部位に設けられている。すなわち、２つのローラ２７が設けられている。ローラ２７は、両方向に回転自由に設けられている。また、ローラ２７は、使用者１の腰２の屈伸に伴うベルト部材５３の伸縮に合わせて回動可能に設けられている。ローラ２７の回転軸は、一例として、動作支援装置１０Ａが使用者１に装着された状態において使用者１の左右方向と平行に配置されている。

ベルト部材５３は、その中途部がローラ２７に当接する。ベルト部材５３の長さは、図７に示すように、大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、ローラ２７に当接する長さに設定されている。本実施形態では、ベルト部材５３の長さは、大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、ベルト部材５３が撓むことなくローラ２７に接触し、かつ、ベルト部材５３の伸び量が略ゼロとなる長さに設定されている。

検出部４０は、加速度センサ４１、角度センサ４２、及び、ベルト部材５３に設けられた張力センサ４３を有している。張力センサ４３は、本実施形態では、一例として、ベルト部材５３の両端のそれぞれに設けられており、大腿固定具２４、及び、背中フレーム２３の例えば上端部に固定されている。すなわち、ベルト部材５３は、張力センサ４３を介して、大腿固定具２４及び背中フレーム２３に固定されている。なお、本実施形態では、背中フレーム２３は、ベルト固定部２８を有していなくてもよい。張力センサ４３は、ベルト部材５３に生じる張力を検出可能に形成されている。張力センサ４３は、検出結果を制御部６０に送信する。

制御部６０は、加速度センサ４１の検出結果より検出された加速度、角度センサ４２の検出結果より検出された屈曲角度、及び、張力センサ４３の検出結果より検出された張力の増減に基づいて、腰２の屈曲動作の開始、腰２の屈曲動作の終了、腰２の伸展動作の開始、及び、腰２の伸展動作の終了を判断する。

具体的には、制御部６０は、第１の実施形態で説明された腰２の屈曲動作の開始の判断の条件が成立し（すなわち、当該条件が検出され）、かつ、張力センサ４３の検出結果より、張力が前回の検出結果より増加したことが検出されると、屈曲動作が開始されたと判断する。

また、制御部６０は、第１の実施形態で説明された腰２の屈曲動作の終了判断の条件が成立し、かつ、張力センサ４３の検出結果より、張力が前回の検出結果より増加したことを検出すると、屈曲動作が終了したと判断する。

また、制御部６０は、第１の実施形態で説明された腰２の伸展動作の開始判断の条件が成立し、かつ、張力センサ４３の検出結果より、張力が直前の検出結果より低下したことを検出すると、腰２の伸展動作が開始したと判断する。

また、制御部６０は、第１の実施形態で説明された腰２の伸展動作の終了判断の条件が成立し、かつ、張力センサ４３の検出結果より、張力が前回の検出結果より低下したことを検出すると、腰２の伸展動作が終了したと判断する。
次に、動作支援装置１０Ａの動作を説明する。本実施形態では、制御部６０の動作は、ステップＳ１がステップＳ１Ａに置き換わり、ステップＳ３がステップＳ３Ａに置き換わり、ステップＳ６がステップＳ６Ａに置き換わる。他のステップは、同じである。

具体的には、制御部６０は、図９に示すように、加速度センサ４１の検出結果、角度センサ４２の検出結果、及び、張力センサ４３の検出結果に基づいて、加速度、屈曲角度、及び、ベルト部材５３のそれぞれに作用する張力の増減を検出し（ステップＳ１Ａ、ステップＳ３Ａ、及び、ステップＳ６Ａ）、この検出結果に基づいて、上述のように、使用者１の腰の屈曲動作の開始を判断し（ステップＳ２のＹｅｓ）、腰２の伸展動作の開始を判断し（ステップＳ４のＹｅｓ）、使用者１の腰２の伸展動作の終了を判断する（ステップＳ７）。

本実施形態の動作支援装置１０Ａでは、第１の実施形態と同様の効果が得られる。動作支援装置１０Ａは、さらに、ローラ２７によって、ベルト部材５３が収容部２２で摺れることが防止されるので、ベルト部材５３の寿命が短くなることを防止できる。さらに、動作支援装置１０Ａは、張力センサ４３を有することにより、使用者１の腰２の屈曲動作開始の検出の精度、及び、腰２の伸展動作の開始及び終了の検出の精度を向上できる。

なお、動作支援装置１０Ａは、ローラ２７及び張力センサ４３を有しているが、これに限定されない。他の例では、ローラ２７または張力センサ４３を有する構造であってもよい。

次に、第３の実施形態に係る動作支援装置１０Ｂを、図１０を用いて説明する。なお、第２の実施形態と同様の機能を有する構成は、第２の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

図１０は、動作支援装置１０Ｂを使用者１に装着した状態を示す背面図である。図１０では、動作支援装置１０Ｂは、概略的に示されている。実際の動作支援装置１０Ｂは、図３及び図４に示されたように構成されている。

動作支援装置１０Ｂでは、２つのベルト部材５３は、動作支援装置１０Ｂを装着した使用者１が直立姿勢にあるにときに後方から見た両ベルト部材５３が、それぞれ、使用者１の体幹軸に平行となるように配置されている。動作支援装置１０Ｂは、具体的には、フレーム２０、肩ハーネス３０、検出部４０、動力発生部５０、及び、制御部６０を有している。

フレーム２０は、腰固定具２１、収容部２２、背中フレーム２３Ａ、大腿固定具２４、及び、大腿フレーム２５を有している。背中フレーム２３Ａは、例えばＴ字状に形成されている。背中フレーム２３Ａの一端は、収容部２２の前部に固定されている。

背中フレーム２３Ａは、収容部２２の中央に配置されている。具体的には、背中フレーム２３Ａは、動作支援装置１０Ｂが使用者１に装着された状態において、使用者１の背骨と対向する位置に配置されている。ベルト固定部２８は、背中フレーム２３Ａの上端部の両端部に設けられている。収容部２２は、背中フレーム２３Ａよりも後方に突出している。

なお、背中フレーム２３Ａに対する、腰固定具２１及び収容部２２に対する相対位置は、第１の実施形態の背中フレーム２３に対する、腰固定具２１及び収容部２２に対する相対位置と同じである。

動力発生部５０の一方のベルト部材５３は、背中フレーム２３Ａの上端部の幅方向一端部に、張力センサ４３を介して固定されている。他方のベルト部材５３は、背中フレーム２３Ａの上端部の幅方向他端部に、張力センサ４３を介して固定されている。両ベルト部材５３は、平行に配置されている。また、両ベルト部材５３のそれぞれは、大腿フレーム固定部２６が基準位置にある状態において後方から見ると、大腿フレーム固定部２６の回転中心に直交する直線状となるように配置されている。

本実施形態の動作支援装置１０Ｂでは、第２の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、両ベルト部材５３が平行に、かつ、使用者１の体幹軸に沿って配置されることにより、両ベルト部材５３の生じる張力が、効率よく、使用者１の腰２の伸展動作の支援に用いられるので、ベルト部材５３による腰２の伸展動作の支援力のロスを小さくできる。

なお、動作支援装置１０Ｂは、ローラ２７及び張力センサ４３を有しているが、これに限定されない。他の例では、動作支援装置１０Ｂは、ローラ２７を有していなくてもよい。また、他の例では、動作支援装置１０Ｂは、張力センサ４３を有さず、ベルト部材５３が、大腿固定具２４及び背中フレーム２３Ａに直接固定されてもよい。

次に、第４の実施形態に係る動作支援装置を、図１１を用いて説明する。なお、本実施形態の動作支援装置の構成は、第１の実施形態の動作支援装置１０と同じ構成であり、制御部６０の機能のみが異なる。この為、本実施形態の動作支援装置は、動作支援装置１０と同じの符号を用いて説明する。図１１は、本実施形態の動作支援装置の動作を示すフローチャートである。

本実施形態の動作支援装置１０では、制御部６０は、検出部４０の検出結果に基づいて使用者１の腰２の屈曲動作が開始されたと判断すると、アクチュエータ５１を駆動する。このときのアクチュエータ５１の回転方向は、使用者１の屈曲動作を支援する方向である。アクチュエータ５１は、使用者１の腰２の屈曲に伴う両ベルト部材５３の伸長による、使用者１の腰２の屈曲動作に対する抵抗をゼロにするべく駆動される。

制御部６０は、角度センサ４２の検出結果に基づいて屈曲角度を検出する。制御部６０は、この屈曲角度に基づいて、両ベルト部材５３による、使用者１の腰２を伸展方向に付勢する回転モーメントを相殺できる回転トルクを、大腿フレーム固定部２６に付与するべく、アクチュエータ５１を駆動する。すなわち、大腿フレーム固定部２６に付与される回転トルクは、両ベルト部材５３による、腰２を伸展させる方向に作用する回転モーメントに対して、作用方向が逆方向であって、絶対値が同じである。

制御部６０は、例えば、屈曲角度に応じた回転トルクを示すマップ（データ）を有しており、このマップより、回転トルクを求めてもよい。

制御部６０は、両ベルト部材５３により回転モーメントに対して逆向きで絶対値が同じである回転トルクが大腿フレーム固定部２６に生じるように、アクチュエータ５１を駆動する。

次に、本実施形態の動作支援装置１０の動作を説明する。本実施形態では、制御部６０は、図１１に示すように、加速度センサ４１の検出結果及び角度センサ４２の検出結果に基づいて使用者１の腰２の屈曲動作が開始されたと判断すると（ステップＳ２）、アクチュエータ５１を、両ベルト部材５３による回転モーメントに対して逆向きで絶対値が同じである回転トルクが大腿フレーム固定部２６に生じるように、駆動する（ステップＳ９）。

両ベルト部材５３による回転モーメントが、アクチュエータ５１により大腿フレーム固定部２６に作用する回転トルクによって相殺されることにより、使用者１が腰２を屈曲する際には、両ベルト部材５３の復元力による抵抗はゼロになる。

このように構成された動作支援装置１０Ｃは、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、使用者１の腰２の屈曲に伴う両ベルト部材５３の伸長による抵抗が使用者１に作用しないので、使用者１は腰２をスムーズに屈曲できる。

なお、第２の実施形態及び第３の実施形態においても、制御部６０は、本実施形態のように、使用者１の腰２の屈曲に伴う両ベルト部材５３の伸長による抵抗をゼロにするべく、アクチュエータ５１を駆動してもよい。

次に、第５の実施形態に係る動作支援装置を、図１２を用いて説明する。なお、本実施形態の動作支援装置の構成は、第１の実施形態の動作支援装置１０と同じ構成であり、制御部６０の機能のみが異なる。この為、本実施形態の動作支援装置は、動作支援装置１０と同じの符号を用いて説明する。図１２は、本実施形態の動作支援装置の動作を示すフローチャートである。

本実施形態の動作支援装置は、検出部４０の検出結果に基づいて、使用者１の足の振り上げ動作が開始されたと判断すると、アクチュエータ５１を駆動し、使用者１の足の振り上げ動作を支援可能にする。

使用者１が足を振り上げると、振り上げられた足に装着された大腿固定具２４に固定されたベルト部材５３が伸長する。この為、振り上げられた足は、ベルト部材５３により引っ張られる。この為、使用者１は、足の振り上げに伴うベルト部材５３の伸長による抵抗を受ける。制御部６０は、この抵抗をゼロにするべく、アクチュエータ５１を駆動する。

制御部６０は、加速度センサ４１が加速度を検出せず、一方の角度センサ４２の検出結果より一方の大腿フレーム固定部２６の基準位置に対する角度が増大していることを検出し、かつ、他方の角度センサ４２の検出結果より他方の大腿フレーム固定部２６の基準位置に対する角度が増大していないことを検出すると、使用者１が一方の足を振り上げている動作中であると判断する。制御部６０により、この判断方法は、一例である。制御部６０は、加速度センサ４１及び角度センサ４２の検出結果を用いて、他の判断方法により、使用者１の一方の足の振り上げを判断してもよい。

一方の足の振り上げに伴う一方のベルト部材５３の伸長により、腰固定具２１に対して大腿固定具２４を伸展方向に回転しようとする回転モーメントが発生する。

アクチュエータ５１により大腿フレーム固定部２６に付与される回転トルクは、第４の実施形態と同様に、足の振り上げに伴い生じる回転モーメントに対して、逆向きで絶対値が同じ値である。すなわち、アクチュエータ５１により大腿フレーム２５に生じる回転トルクは、腰固定具２１に対して大腿固定具２４を屈曲させる方向に回転しようとするトルクである。

制御部６０は、例えば、腰固定具２１に対して片方の大腿固定具２４のみ屈曲した状態において、腰固定具２１に対する片方の大腿固定具２４の屈曲角度に応じた回転トルクを示すマップ（データ）を有しており、このマップより回転トルクを求めてもよい。

次に、本実施形態の動作支援装置１０の動作を説明する。図１２は、使用者１が、片足のみ振り上げた場合の動作支援装置１０の動作を示している。使用者１が片足のみを振り上げる動作としては、例えば、歩行がある。

動作支援装置１０のオン状態では、加速度センサ４１及び角度センサ４２は、常に検出可能な状態であり、検出結果を常に制御部６０に送信する。

制御部６０は、加速度センサ４１及び角度センサ４２の検出結果より、加速度、及び、屈曲角度を検出する（ステップＳ１０）。制御部６０は、加速度、及び、屈曲角度より、使用者１の片足の振り上げ動作が開始されたと判断すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、振り上げられた足に装着された大腿固定具２４に固定された大腿フレーム２５を駆動するアクチュエータ５１を駆動し、大腿フレーム固定部２６に、ベルト部材５３による回転モーメントに対して逆方向で絶対値が同じとなる回転トルクを生じさせ、使用者１の足の振り上げ動作を支援する（ステップＳ１１のＹｅｓ、及び、ステップＳ１２）。

また、制御部６０による、振り上げ動作の支援は、加速度センサ４１及び角度センサ４２の検出結果に基づいて検出された加速度及び屈曲角度により、制御部６０が足の振り上げ動作の終了がしたと判断するまで継続される（ステップＳ１３、ステップＳ１４のＮｏ）。

制御部６０は、使用者１の片方の足６の振り上げ動作が終了したと判断すると（ステップＳ１４のＹｅｓ）、振り上げ動作の支援をしていたアクチュエータ５１の駆動を停止する。駆動が停止されたアクチュエータ５１は、その出力軸が回転自由な状態となる。

使用者１が歩行をしている状態では、右足が振り上げられた際には、右足に対してステップＳ１０乃至ステップＳ１５の動作がなされ、次に、左足が振り上げられた際には、左足に対してステップＳ１０乃至ステップＳ１５の動作がなされることとなる。

なお、本実施形態の動作支援装置１０は、第１の実施形態と同様に、使用者１の腰の伸展動作も支援する。本実施形態の動作支援装置１０は、第１の実施形態と同様の効果が得られる。動作支援装置１０は、さらに、使用者１が歩行など片足ずつ振り上げる動作を行った場合、この動作を支援することができる。

なお、第２の実施形態乃至第４の実施形態の動作支援装置１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの制御部６０も、本実施形態の動作支援装置１０の制御部６０と同様に、使用者１の片方の足の振り上げ動作を支援するべくアクチュエータ５１を駆動してもよい。

次に、第６の実施形態に係る動作支援装置１０Ｄを、図１３乃至図１５を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

図１３は、動作支援装置１０Ｄを使用者１に装着した状態を示す側面図である。図１４は、動作支援装置１０Ｄを使用者１に装着した状態を示す背面図である。図１５は、動作支援装置１０Ｄを、腰を屈曲した使用者に装着した状態を示す側面図である。

図１３乃至図１５に示すように、動作支援装置１０Ｄは、フレーム２０、検出部４０、動力発生部５０、及び、制御部６０を有している。

フレーム２０は、腰固定具２１、収容部２２、背中フレーム２３Ｂ、大腿固定具２４、及び、大腿フレーム２５を有している。背中フレーム２３Ｂは、腰固定具２１に、直接的または間接的に、固定されている。背中フレーム２３Ｂは、例えば直線状の棒状部材から形成されている。背中フレーム２３Ｂの一端は、収容部２２の前面に固定されている。このように、背中フレーム２３Ｂは、収容部２２を介して、腰固定具２１に間接的に固定されている。

背中フレーム２３Ｂは、収容部２２の中央に配置されている。具体的には、背中フレーム２３Ｂは、動作支援装置１０Ｄが使用者に装着された状態において、使用者１の背骨と対向する位置に配置されている。

背中フレーム２３Ｂは、図１５に示すように、使用者１が腰２を屈曲した状態において、その上端が使用者１の背中５から、使用者１が直立姿勢である状態に対して離れるように、形成されている。

背中フレーム２３Ｂの形状は、実験等により、適切な形状を得ることができる。本実施形態では、一例として、背中フレーム２３Ｂは、直線状の棒状に形成されている。使用者１が腰２を屈曲する場合、使用者１の背中５も湾曲する。この為、使用者１が腰２を屈曲した状態では、使用者１の背中５と背中フレーム２３Ｂとの間の距離は、使用者１の姿勢が直立姿勢である状態に対して、長くなる。

背中フレーム２３Ｂの上端部には、両ベルト部材５３を移動可能に支持するベルト支持部２９が設けられている。ベルト支持部２９は、本実施形態では、２つのベルト部材５３を移動可能に支持する。ベルト支持部２９は、例えば、枠形状に形成されており、その内側に２つのベルト部材５３のそれぞれの中途部分を配置する。なお、ベルト支持部２９は、枠形状に形成されることに限定されない。ベルト支持部２９は、使用者１が動作支援装置１０Ｄを装着した際に、ベルト部材５３が背中フレーム２３Ｂから外れることを防止可能に、かつ、移動可能に支持できればよい。

収容部２２は、背中フレーム２３Ｂに対して後方に突出している。なお、背中フレーム２３Ｂの、腰固定具２１及び収容部２２に対する位置は、第１の実施形態の背中フレーム２３の、腰固定具２１及び収容部２２対する位置と同様である。

動力発生部５０は、アクチュエータ５１、及び、ベルト部材５３Ａを有している。ベルト部材５３Ａは、本実施形態では、ゴムから構成されており、帯状に形成されている。また、ベルト部材５３Ａは、２本設けられている。

一方のベルト部材５３Ａの一端は、一方の大腿固定具２４の後部に固定されている。一方のベルト部材５３Ａの中途部は、ベルト支持部２９の内側に配置され移動可能に支持されている。一方のベルト部材５３Ａの他端は、腰固定具２１に固定されている。

他方のベルト部材５３Ａの一端は、他方の大腿固定具２４の後部に固定されている。他方のベルト部材５３Ａの中途部は、ベルト支持部２９の内側に配置されて移動可能に支持されている。具体的には、ベルト支持部２９の内側に配置されている。他方のベルト部材５３Ａの他端は、腰固定具２１に固定されている。

両ベルト部材５３Ａは、それぞれ、大腿固定具２４からベルト支持部２９までの部分が、収容部２２及び背中フレーム２３Ｂの後方に配されている。両ベルト部材５３Ａは、それぞれ、ベルト支持部２９から他端までの部分が、使用者１の肩４に掛けられる。すなわち、両ベルト部材５３Ａにおいて、ベルト支持部２９から他端までの部分は、第１の実施形態の動作支援装置１０に用いられた肩ハーネス３０と同様の機能を有する。

両ベルト部材５３Ａは、図１３に示すように、使用者１が直立姿勢にあるときに、すなわち大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、収容部２２の後部に当接する長さに調整できるように、調整機構７０が設けられている。調整機構７０により、使用者の体格に関わらず、使用者１が直立姿勢にあるときにベルト部材５３Ａが収容部２２の後部に接触し、かつ、伸び量を略ゼロにすることができる。

次に、動作支援装置１０Ｄの動作を説明する。使用者１が腰２を屈曲すると、図１５に示すように、使用者１の背中５から背中フレーム２３Ｂの上端部までの距離が、使用者１が直立姿勢であるときに対して、増大する。この増大分、両ベルト部材５３Ａが伸びる。

本実施形態の動作支援装置１０Ｄでは、第１の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、両ベルト部材５３Ａは、使用者１が屈曲することによる使用者１の背中５から背中フレーム２３Ｂの上端部までの距離の増大分、さらに伸びる。この伸びに応じて復元力（引っ張り力）が増大するので、使用者１の腰２の伸展動作の支援力を増大することができる。

なお、本実施形態の変形例として、図１６及び図１７に示すように、第２の実施形態と同様に、ローラ２７及び張力センサ４３が用いられてもよい。なお、図１６は、動作支援装置１０Ｄの変形例となる動作支援装置を使用者１に装着した状態を示す側面図であり、図１７は、この変形例となる動作支援装置を使用者１に装着した状態を示す背面図である。

または、変形例として、図１８に示すように、第３の実施形態と同様に、両ベルト部材５３Ａが、後方から見た状態において、大腿フレーム固定部２６の回転中心線に直交する直線に平行に配置されてもよい。この場合、背中フレーム２３Ｂに、ベルト支持部２９が設けられる。

また、他の例では、図１９及び図２０に示すように、ベルト部材５３Ａの他端は、腰固定具２１ではなく、収容部２２に固定されてもよい。なお、図１９は、動作支援装置１０Ｄの変形例を使用者１に装着した状態を示す側面図であり、図２０は、動作支援装置１０Ｄの同変形例を使用者１に装着した状態を示す背面図である。

次に、第７の実施形態に係る動作支援装置１０Ｅを、図２１及び図２２を用いて説明する。なお、第１の実施形態と同様の機能を有する構成は、第１の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

図２１は、動作支援装置１０Ｅを使用者１に装着した状態を示す側面図である。図２１では、使用者１は、直立姿勢である。図２２は、動作支援装置１０Ｅを使用者１に装着した状態を示す側面図である。図２２では、使用者１は、腰を屈曲した姿勢である。図２１及び図２２に示すように、動作支援装置１０Ｅは、フレーム２０、肩ハーネス３０、検出部４０、動力発生部５０、及び、制御部６０を有している。

動力発生部５０は、アクチュエータ５１、及び、弾性を有した伸縮可能なベルト部材５３Ｂを有している。ベルト部材５３Ｂは、本実施形態では、ゴムから構成されており、帯状に形成されている。また、ベルト部材５３Ｂは、２本設けられている。一方のベルト部材５３Ｂの一端は、一方の大腿固定具２４の後部に固定されている。一方のベルト部材５３Ｂの他端は、収容部２２に固定されている。他方のベルト部材５３Ｂの一端は、他方の大腿固定具２４の後部に固定されている。他方のベルト部材５３の他端は、収容部２２に固定されている。

なお、収容部２２の、例えば上端部の左右方向中央部には、両ベルト部材５３Ｂの他端が固定されるベルト固定部２２ａが設けられている。両ベルト部材５３Ｂは、ベルト固定部２２ａに固定されている。

両ベルト部材５３Ｂは、収容部２２の後方に配されている。ベルト部材５３Ｂの長さは、図２１に示すように、大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、ベルト部材５３Ｂが撓むことがない長さに設定されている。本実施形態では、両ベルト部材５３Ｂは、使用者１が直立姿勢にあるときに、撓むことがなく、かつ、伸び量が略ゼロとなる長さに設定されている。なお、両ベルト部材５３Ｂのそれぞれは、長さを調整可能な調整機構を有してもよい。

本実施形態の動作支援装置１０Ｅは、第１の実施形態と同様の効果が得られる。なお、本実施形態の変形例としては、図２３に示すように、第２の実施形態と同様に、ローラ２７及び張力センサ４３が設けられてもよい。具体的には、両ベルト部材５３Ｂは、それぞれ、両端に張力センサ４３が設けられる。そして、張力センサ４３が、大腿固定具２４または収容部２２に固定される。他の例では、図２４に示すように、第３の実施形態と同様に、ベルト部材５３Ｂは、平行、または、略平行に配置されてもよい。なお、図２４の構造においては、ローラ２７及び張力センサ４３はなくてもよい。

次に、第８の実施形態に係る動作支援装置１０Ｆを、図２５乃至図２８を用いて説明する。なお、第２の実施形態と同様の機能を有する構成は、第２の実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。

図２５は、動作支援装置１０Ｆを使用者１に装着した状態を示す側面図である。図２６は、動作支援装置１０Ｆを使用者１に装着した状態を示す背面図である。図２７は、動作支援装置１０Ｆを、腰２を屈曲した使用者１に装着した状態を示す側面図である。図２８は、動作支援装置１０Ｆの動作を示すフローチャートである。

図２５乃至図２７に示すように、動作支援装置１０Ｆは、フレーム２０、肩ハーネス３０、検出部４０、動力発生部５０、制御部６０、及び、突出装置８０を有している。突出装置８０は、使用者１が腰を屈曲すると突出し、ベルト部材５３を押圧して伸長可能に構成されている。

突出装置８０は、本実施形態では、使用者１が腰２を屈曲させるとローラ２７を突出させることにより、ベルト部材５３を伸長させることを可能に構成されている。すなわち、本実施形態では、ローラ２７は、突出装置８０の一部を構成している。

突出装置８０は、腰固定具２１に、直接的または間接的に固定されている。本実施形態では、突出装置８０は、収容部２２に固定されており、収容部２２を介して間接的に腰固定具２１に固定されている。突出装置８０は、具体的には、収容部２２の後面に回動可能に支持された突出装置用フレーム８１、及び、突出装置用フレーム８１に回転可能に支持されたローラ２７、及び、突出装置用フレーム８１を変位可能に構成された移動装置８２を有している。

突出装置用フレーム８１は、図２６に示すように、平面視が矩形の枠状または板状に形成されている。本実施形態では、突出装置用フレーム８１は、長方形状に形成されている。突出装置用フレーム８１は、４つの縁のうちの１つ、本実施形態では、長手方向に沿う縁部が、収容部２２の後面に回動可能に支持されている。

突出装置用フレーム８１は、図２６に示すように第１の位置Ｐ１、及び、図２７に示すように長手方向に沿う縁部の他方が、第１の位置Ｐ１にあるときよりも収容部２２から離れる第２の位置Ｐ２の間で回動可能に設けられている。

第１の位置Ｐ１は、本実施形態では、一例として、突出装置用フレーム８１の長手方向に沿う他方の縁が可能な限り収容部２２側に配置される位置である。この位置は、ローラ２７と収容部２２との間に、ローラ２７が回転可能な程度の隙間を有する位置である。第２の位置Ｐ２は、本実施形態では一例として、ローラ２７が収容部２２からもっとも離れる位置である。この位置は、突出装置用フレーム８１が、収容部２２の後面に対して垂直または略垂直に立ち上がる姿勢となる位置である。

ローラ２７は、突出装置用フレーム８１の、回動可能に支持された縁部に対向する縁部に、回動自由に支持されている。一方のローラ２７は、一方のベルト部材５３に対向する位置に配置されている。他方のローラ２７は、他方のベルト部材５３に対向する位置に配置されている。

ベルト部材５３は、図２５及び図２６に示すように、使用者１が直立姿勢にあるときに、すなわち大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるときに、突出装置８０のローラ２７にベルト部材５３が当接する長さに設定されている。本実施形態では、ベルト部材５３の長さは、大腿フレーム固定部２６が基準位置にある状態において、ベルト部材５３が撓むことなくローラ２７に接触するとともに、伸び量が略ゼロ長さに設定されている。

図２７に示すように、使用者１が腰を屈曲し、突出装置８０の突出装置用フレーム８１が第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２に変位されると、ローラ２７が使用者１の後方に移動される。すなわち、ローラ２７は、後方に突出される。ベルト部材５３は、ローラ２７が第２の位置Ｐ２に移動されることにより、さらに伸びる。

移動装置８２は、本実施形態では一例として、電動モータ等のアクチュエータである。移動装置８２は、制御部６０により制御される。

次に、動作支援装置１０Ｆの動作を説明する。図２８に示すように、制御部６０は、その動作として、ステップＳ２及びステップＳ３Ａの間に、ステップＳ２０を有する。さらに、ステップＳ８の後に、ステップＳ２１を有する。

具体的には、制御部６０は、使用者１が腰２の屈曲動作を開始したと判断すると（ステップＳ２のＹｅｓ）、移動装置８２を駆動する（ステップＳ２０）。移動装置８２が駆動されると、突出装置用フレーム８１は、第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２まで回動される。また、移動装置８２は、突出装置用フレーム８１を第２の位置Ｐ２に保持する。

制御部６０は、移動装置８２を駆動した後も、加速度センサ４１の検出結果、角度センサ４２の検出結果、及び、張力センサ４３の検出結果を監視する（ステップＳ３Ａ）。さらに、制御部６０は、使用者１の腰２の伸展動作が終了したと判断すると（ステップＳ７）、アクチュエータ５１の駆動を停止してアクチュエータ５１を回転自由な状態とすると（ステップＳ８）、移動装置８２を駆動して突出装置用フレーム８１を第２の位置Ｐ２から第１の位置Ｐ１に回動する。

なお、制御部６０は、突出装置用フレーム８１が第１の位置Ｐ１にある状態では、移動装置８２である電動モータを回転自由な状態としてもよい。突出装置用フレーム８１は、ベルト部材５３によって、第１の位置Ｐ１に保持される。

本実施形態の動作支援装置１０Ｆでは、第２の実施形態と同様の効果が得られる。さらに、動作支援装置１０Ｆは、突出装置８０によって、使用者１が腰２を屈曲した状態においてベルト部材５３をより一層伸長させることができる。この為、使用者１が屈曲した状態において、ベルト部材５３に、より多くの弾性エネルギを蓄えることができる。そして、復元力により、使用者１の腰２の伸展動作を支援する力を増大することができる。

本実施形態では、突出装置８０は、突出装置用フレーム８１及び移動装置８２により、ローラ２７を突出させたがこれに限定されない。他の例では、ローラ２７がなくてもよい。すなわち、突出装置用フレーム８１がベルト部材５３に接触し、ベルト部材５３を伸長させてもよい。

また、突出装置８０は、本実施形態では、収容部２２に設けられたが、これに限定されない。他の例では、直接的に腰固定具２１に設けられてもよい。腰固定具２１に設けられた場合であっても、使用者１が腰２の屈曲動作を開始すると突出して背中フレームより突出することにより、ベルト部材５３を伸長させることができるので、本実施形態と同様の効果が得られる。

また、突出装置８０は、その構成の一例として、２つのローラ２７を支持する１つの突出装置用フレーム８１、及び、突出装置用フレーム８１を駆動する１つの移動装置８２を有しているが、これに限定されない。他の例では、突出装置８０は、ローラ２７のそれぞれに対して１つずつ設けられてもよい。

また、突出装置８０は、回転することにより、その縁部を後方に突出させる構造を有している。回転は、移動体の一例である突出装置用フレーム８１の変位の一例である。具体的には、突出装置用フレーム８１を回転させて第２の位置Ｐ２に移動することにより、ローラ２７が固定された縁部を、第１の位置Ｐ１にあるときに対して後方に突出させている。しかしながら、これに限定されない。他の例では、回動するのではなく、直線的に移動することにより、突出する構造であってもよい。例えば、収容部２２に固定、後方に向かって伸長可能は装置であってもよい。

また、突出装置８０は、移動装置８２として、電動モータ等のアクチュエータが用いられたがこれに限定されない。他の例では、使用者１の腰２の屈曲動作に応じて機械的に突出装置用フレーム８１を回動する機構が、移動装置として用いられてもよい。この一例としては、使用者１の腰２の屈曲状態に応じて突出装置用フレーム８１を第１の位置Ｐ１及び第２の位置Ｐ２の間で回動可能に、収容部２２に支持するヒンジ機構であってもよい。

また、第１乃至第８の実施形態では、ベルト部材５３，５３Ａ,５３Ｂの摩耗を低減する為に設けられる当接部の一例として、ローラ２７が用いられたが、これに限定されない。他の例では、例えば、ベルト部材５３との間に生じる摩擦を小さく抑えることが可能に構成された部分であってもよい。この例としては、例えば、収容部２２の一部に形成された曲面部であってもよい。

なお、第１の実施形態乃至第８の実施形態では、検出部４０，４０Ａは、複数種類の検出器を有している。しかしながら、これに限定されない。他の例では、検出部４０として、一種類のみの検出器がもちいられてもよい。この例としては、加速度センサ４１のみ、角度センサ４２のみ、または、張力センサ４３のみとしてもよい。

検出部として、加速度センサ４１のみが用いられた場合は、制御部６０は、加速度センサ４１が重力方向下方への加速度を検出すると、腰２の屈曲動作が開始されたと判断できる。また、制御部６０は、屈曲動作の開始の判断後、加速度センサ４１の検出結果がゼロとなると、すなわち、加速度がゼロとなると、屈曲動作が終了したと判断できる。また、制御部６０は、屈曲動作の終了の判断後、加速度センサ４１が重力方向上方への加速度が検出すると、伸展動作が開始されたと判断できる。また、制御部６０は、伸展動作の開始の判断後、加速度センサ４１の検出結果がゼロとなると、伸展動作の終了を判断できる。

検出部４０として角度センサ４２のみ用いられる場合は、制御部６０は、屈曲角度が増大すると、屈曲動作が開始されたと判断できる。制御部６０は、屈曲動作の判断後、屈曲が所定時間維持されると、すなわち変化がないと、屈曲動作が終了したと判断できる。制御部６０は、屈曲動作の終了の判断後、屈曲角度が小さくなると、伸展動作が開始したと判断できる。制御部６０は、伸展動作の判断後、屈曲角度が所定時間維持されると、伸展動作が終了したと判断できる。

また、検出部４０として、張力センサ４３のみが用いられる場合は、制御部６０は、張力が増大すると、屈曲動作が開始したと判断できる。制御部６０は、屈曲動作の開始の判断後、張力が所定時間維持されると、屈曲動作が終了したと判断できる。制御部６０は、屈曲動作の終了の判断後、張力が小さくなると、伸展動作が開始されと判断できる。制御部６０は、伸展動作の開始の判断後、張力が所定時間維持されると、伸展動作が終了したと判断できる。

検出部として、加速度センサ４１、角度センサ４２、及び、張力センサ４３のいずれか１つが用いられた場合の、上述の、制御部６０による、屈曲動作の開始、終了の判断、及び、伸展動作の開始、終了の判断は、一例である。

または、検出部４０が有する検出器の組み合わせとして、加速度センサ４１及び角度センサ４２の組み合わせ、並びに、加速度センサ４１、角度センサ４２、及び、張力センサ４３の組み合わせ以外の組み合わせが用いられてもよい。この例としては、加速度センサ４１及び張力センサ４３の組み合わせ、並びに、角度センサ４２及び張力センサ４３の組み合わせがある。

なお、検出部４０は、加速度センサ４１、角度センサ４２、及び、張力センサ４３の少なくとも１つを備えることに限定されない。これら以外の１つまたは複数のセンサにより検出部４０が構成されてもよい。

また、第１実施形態乃至第８の実施形態での、制御部６０による、検出部４０の検出結果に基づく、使用者１の腰２の屈曲動作の開始及び終了、並びに、腰２の伸展動作の開始及び終了の検出は、一例である。他の例では、加速度センサ４１の検出結果より検出された加速度の変位や、角度センサ４２の検出結果より検出された屈曲角度の変位を用いてもよい。

また、第１の実施形態乃至第８の実施形態では、使用者１が腰２の伸展動作の開始から終了まで、アクチュエータ５１が駆動されたが、これに限定されない。他の例では、制御部６０は、使用者１が腰２の伸展動作中に、例えば角度センサ４２の検出結果に基づいて使用者１の姿勢が直立姿勢に近い姿勢まで伸展されると、アクチュエータ５１の駆動を停止してもよい。この場合、アクチュエータ５１の駆動が停止された後は、使用者１は、ベルト部材５３の復元力のみによって、腰２の伸展動作が支援される。この場合、アクチュエータ５１の駆動時間を短くできるので、アクチュエータ５１の寿命を長くすることができる。

また、第１の実施形態乃至第８の実施形態では、制御部６０は、角度センサ４２の検出結果から大腿フレーム固定部２６が基準位置にあるか否かを検出し、この検出結果を、使用者１の腰２の屈伸動作の開始及び終了の判断に用いている。しかしながら、角度センサ４２の検出結果の利用方法としては、これに限定されない。他の例では、制御部６０は、角度センサ４２の検出結果の単位時間当たりの増減量である角速度を、屈伸動作の開始及び終了の判断に用いてもよい。その利用の一例としては、制御部６０は、腰２の屈曲方向への角速度が増大すると、屈曲動作が開始されたと判断する。または、複数のセンサの検出結果から判断する場合においては、判断材料の１つとしてもよい。

また、本実施形態では、検出部は、ベルト部材に設けられた張力センサを含む。また、本実施形態では、検出部は、大腿フレーム固定部の回転角度を検出する角度センサを含む。また、本実施形態では、前記検出部は、加速度センサを含む。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…使用者、２…腰、３…大腿部、４…肩、５…背中、６…足、１０…動作支援装置、１０Ａ…動作支援装置、１０Ｂ…動作支援装置、１０Ｃ…動作支援装置、１０Ｄ…動作支援装置、１０Ｅ…動作支援装置、１０Ｆ…動作支援装置、２１…腰固定具、２２…収容部、２３…背中フレーム、２３Ａ…背中フレーム、２３Ｂ…背中フレーム、２４…大腿固定具、２５…大腿フレーム、２６…大腿フレーム固定部、２７…ローラ、３０…肩ハーネス、４０…検出部、４０Ａ…検出部、４１…加速度センサ、４２…角度センサ、４３…張力センサ、５０…動力発生部、５１…アクチュエータ、５３…ベルト部材、５３Ａ…ベルト部材、５３Ｂ…ベルト部材、６０…制御部、８０…突出装置、８１…突出装置用フレーム（移動体）、８２…移動装置。

Claims (11)

1. 使用者の腰に装着可能な腰固定具と、
   前記腰固定具に固定され、前記腰固定具が前記使用者に装着された状態において前記使用者の背中に配される背中フレームと、
   前記使用者の大腿部に装着可能な大腿固定具と、
   前記大腿固定具に固定された大腿フレームと、
   前記腰固定具に回動可能に設けられ、かつ、前記大腿フレームが固定された大腿フレーム固定部と、
   前記大腿フレーム固定部に回転トルクを付与するアクチュエータと、
   前記使用者の前記腰の伸展動作に伴う回転方向と同方向の前記大腿フレーム固定部の回転の開始を検出可能な検出部と、
   前記検出部の検出結果に基づいて前記アクチュエータを制御する制御部と、
   前記腰固定具が前記使用者に装着された状態において前記腰固定具の前記使用者に対して反対側となる部分に設けられ、前記背中フレームに対して突出する突出部と、
   一端が前記大腿固定具に固定され、他端が、前記腰固定具、前記突出部、及び、前記背中フレームのいずれか１つに固定され、少なくとも前記使用者に装着されたときに前記腰固定具との間に前記突出部を配置して前記突出部に接触し、かつ、弾性を有したベルト部材と、
   を具備する動作支援装置。
2. 前記腰固定具に固定されて、前記制御部を収容した収容部を具備し、前記収容部が前記突出部である
   請求項１に記載の動作支援装置。
3. 前記突出部は、
   移動体と、
   前記腰固定具に固定されて、前記移動体を、第１の位置、及び、前記第１の位置よりも前記背中フレームに対して突出する第２の位置の間で変位可能に構成され、前記使用者が直立姿勢にあるときの前記大腿フレーム固定部の位置である基準位置から前記大腿フレーム固定部が回転すると、前記移動体を前記第２の位置に変位する移動装置と、
   を具備する請求項１に記載の動作支援装置。
4. 前記突出部は、ローラを含む
   請求項１に記載の動作支援装置。
5. 前記ベルト部材の前記他端は、前記突出部に固定される
   請求項１に記載の動作支援装置。
6. 前記ベルト部材の前記他端は、前記背中フレームにおいて前記突出部よりも上方の部分に固定される
   請求項１に記載の動作支援装置。
7. 前記ベルト部材は、
   前記背中フレームの上端部を挟んで、前記使用者に装着された状態において使用者側、及び、前記使用者に対して反対側に配置され、
   前記他端が前記上端部よりも下方の位置に固定され、
   前記反対側に配置される部分は、前記ベルト部材が前記背中フレームの前記上端部及び前記突出部に接触した状態において前記使用者の肩を前記背中フレームとの間に配置可能な長さを有する
   請求項１に記載の動作支援装置。
8. 前記背中フレームは、前記腰を屈曲した状態の前記使用者の背中と前記背中フレームの上端部との間の距離が、直立姿勢の状態の前記使用者の前記背中と前記背中フレームの前記上端部との間の距離よりも長くなる形状を有する
   請求項１に記載の動作支援装置。
9. 前記背中フレームは、前記腰固定具に対して上方に延出した直線状の棒状に形成される
   請求項８に記載の動作支援装置。
10. 前記検出部は、前記大腿フレーム固定部の回転を検出可能であり、
    前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記大腿フレーム固定部の回転方向が前記使用者の前記腰の屈曲動作に伴う回転方向であると判断すると、前記アクチュエータを駆動して、前記大腿フレーム固定部に前記回転方向の回転トルクを付与する
    請求項１に記載の動作支援装置。
11. 前記回転トルクは、前記ベルト部材の復元力による、前記大腿固定具に対して前記腰固定具を伸展させる方向の回転モーメントに対して、作用方向が逆であって絶対値が同じである
    請求項１０に記載の動作支援装置。

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