JP6854508B2 - 移動装置 - Google Patents

Description

本発明は移動装置に関し、詳しくは、第１及び第２の主車輪を備え、前後方向に加え横方向にも移動できる移動装置に関する。

図３３及び図３４に示すように、ホイール本体の回転駆動と、ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーの回転駆動とを行うことができる全方向車輪を備えた移動搬送機構が提案されている。図３３は、この移動搬送機構の要部断面図である。図３４は、図３３の線Ａ−Ａに沿って切断した要部断面図である。図３３及び図３４に示すように、全方向車輪１１０は、ホイール本体１２０が、回転中心軸１２１を中心に回転自在にケーシング１１２に支持されている。ローラー１３０は、回転中心軸１２１を中心とする仮想円周に沿う自転軸１３１を中心として自転自在にホイール本体１２０に支持され、ホイール本体１２０の径方向外側にはみ出ている。ホイール本体１２０とローラー１３０は、モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が差動機構１４０を介して配分されて回転する。

差動機構１４０は、回転中心軸１２１と同軸に回転自在に配置された第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂと、第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂの両方に噛み合い、自転可能、かつ、回転中心軸１２１のまわりを公転可能である出力かさ歯車１４２とを含む。出力かさ歯車１４２は回転軸１４３の一端に固定され、回転軸１４３は、ホイール本体１２０に固定された回転支持部材１２６によって、回転自在に支持されている。

モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂに伝達されて出力かさ歯車１４２が自転すると、出力かさ歯車１４２の自転による回転が、中間歯車１４４，１４６や伝動ベルト１４９等の回転伝達部材によってローラー１３０に伝達され、ローラー１３０が回転する。支持面１０２に接しているローラー１３０の回転によって、全方向車輪１１０は第１の直線方向（図３３において左右方向、図３４において紙面垂直方向）に移動する。

モータ１１４ａ，１１４ｂの回転が第１及び第２の入力かさ歯車１１８ａ，１１８ｂに伝達されて、出力かさ歯車１４２が回転中心軸１２１のまわりを公転すると、出力かさ歯車１４２の公転に伴ってホイール本体１２０が回転し、全方向車輪１１０は、第１の直線方向に垂直な第２の直線方向（図３３において紙面垂直方向、図３４において左右方向）に移動する。

第１の直線方向の移動と第２の直線方向の移動との組み合わせによって、全方向車輪１１０は、第１及び第２の直線方向に交差する斜め方向に移動する（例えば、特許文献１参照）。

特許第５１５８６９８号公報

一般的な手動や電動の車椅子は、車椅子に座って左右の車輪を手やモータで回すことによって、前後方向に移動（すなわち、前進・後進）したり、車椅子の向きを変えたりすることが可能であるが、左右方向、すなわち横方向には移動できない。

車椅子の車輪に全方向車輪を用いると、横方向の移動も可能となる。

しかしながら、特許文献１の全方向車輪は、ローラーをモータで回転駆動して横方向に移動できるが、車輪内部の構造が複雑である。

本発明は、かかる実情に鑑み、簡単な構成で前後方向に加え横方向にも移動できる移動装置を提供しようとするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下のように構成した移動装置を提供する。

移動装置は、（ａ）第１の車輪ユニットと、（ｂ）第２の車輪ユニットと、（ｃ）前記第１の車輪ユニットと前記第２の車輪ユニットとが第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように、前記第１の車輪ユニットと前記第２の車輪ユニットとを結合する結合ユニットと、（ｄ）前記第１の車輪ユニットに、支持面に接しながら少なくとも前記第１の方向に垂直な第２の方向に移動することができるように配置された第１の主車輪と、（ｅ）前記第２の車輪ユニットに、前記第１の主車輪と前記第１の方向に対向するように、かつ、前記支持面に接しながら少なくとも前記第２の方向に移動することができるように配置された第２の主車輪と、（ｆ）前記第２の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも一方側への移動が可能であり、かつ、前記第１の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも他方側への移動が禁止されている第１の横移動可能状態と、前記第２の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも前記他方側への移動が禁止され、かつ、前記第１の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも前記一方側への移動が可能である第２の横移動可能状態とにすることができる横移動機構と、を備える。

上記構成によれば、第１の主車輪の第２の方向の移動と、第２の主車輪の第２の方向の移動との組み合わせにより、移動装置の第２の方向への移動と旋回とを可能にすることができる。第１の横移動可能状態のときに第２の車輪ユニットが第１の方向の一方側へ移動し、第２の横移動可能状態のときに第１の車輪ユニットが第１の方向の一方側へ移動することによって、移動装置は第１の方向の一方側へ移動することができる。

好ましくは、前記第１の主車輪と、前記第２の主車輪とのうち少なくとも一方は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転を禁止することができる第１のブレーキ機構と、（ii）前記第２の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転を禁止することができる第２のブレーキ機構と、のうち少なくとも一方を含む。

この場合、第１のブレーキ機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が第１の方向の移動を禁止され、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が第１の方向の移動の禁止を解除され、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２のブレーキ機構により、第１の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が第１の方向の移動の禁止を解除され、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が第１の方向の移動を禁止され、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記第１の主車輪と、前記第２の主車輪とのうち少なくとも一方は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転について、正逆２方向の回転のうち一方を許可し他方を禁止し、かつ、前記正逆２方向の回転のうち許可／禁止する方向を切り替えることができる第１の回転可能方向切替機構と、（ii）前記第２の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転について、正逆２方向の回転のうち一方を許可し他方を禁止し、かつ、前記正逆２方向の回転のうち許可／禁止する方向を切り替えることができる第２の回転可能方向切替機構と、のうち少なくとも一方を含む。

この場合、第１の回転可能方向切替機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が第１の方向の他方側への移動を禁止され、第１の車輪ユニットの第１の方向の他方側への移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が第１の方向の一方側への移動を許可され、第１の車輪ユニットの第１の方向の一方側への移動が可能となるようにすることができる。第２の回転可能方向切替機構により、第１の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が第１の方向の一方側への移動を許可され、第２の車輪ユニットの第１の方向の一方側への移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が第１の方向の他方側への移動を禁止され、第２の車輪ユニットの第１の方向の他方側への移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記横移動機構は、二方向車輪と、ブレーキ機構とを含む。前記二方向車輪は、（ａ）前記第１の車輪ユニットと前記第２の車輪ユニットとの少なくとも一方に配置され、（ｂ）ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、（ｃ）前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。前記ブレーキ機構は、前記第１の方向に移動可能とする前記二方向車輪の前記ホイール本体又は前記ローラーの正逆２方向の回転のうち少なくとも１方向の回転を禁止することができる。前記第１の車輪ユニットに前記二方向車輪が配置されているとき、前記第１の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。前記第２の車輪ユニットに前記二方向車輪が配置されているとき、前記第２の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。

この場合、第１の車輪ユニットと第２の車輪ユニットとの少なくとも一方について、二方向車輪のホイール本体又はローラーの回転をブレーキ機構を用いて解除可能に禁止することによって、第１の方向の移動を解除可能に禁止することができる。第１の車輪ユニットに二方向車輪が配置されている場合、ブレーキ機構により、第１の横移動可能状態のとき、二方向車輪の第１の方向の移動が禁止され、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、二方向車輪の第１の方向の移動の禁止が解除され、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２の車輪ユニットに二方向車輪が配置されている場合、ブレーキ機構により、第１の横移動可能状態のとき、二方向車輪の第１の方向の移動の禁止が解除され、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、二方向車輪の第１の方向の移動が禁止され、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第２の方向に移動することができ、かつ、前記支持面に接しながらの前記第１の方向の少なくとも他方側の移動が禁止されている第１の規制車輪を含み、前記第１の規制車輪を、前記支持面に接する第１の接触位置と、前記支持面から離れた第１の退避位置とに移動させることができる第１の規制機構と、（ii）前記第２の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第２の方向に移動することができ、かつ、前記支持面に接しながらの前記第１の方向の少なくとも他方側の移動が禁止されている第２の規制車輪を含み、前記第２の規制車輪を、前記支持面に接する第２の接触位置と、前記支持面から離れた第２の退避位置とに移動させることができる第２の規制機構と、のうち少なくとも一方を含む。前記横移動機構が前記第１の規制機構を含むとき、前記第１の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。前記横移動機構が前記第２の規制機構を含むとき、前記第２の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。

この場合、第１の規制機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の規制車輪が支持面に接し、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の規制車輪が支持面から離れ、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２の規制機構により、第１の横移動可能状態のとき、第２の規制車輪が支持面から離れ、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の規制車輪が支持面に接し、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら一方向にのみ移動が可能である第１の規制車輪を含み、前記第１の規制車輪の向きを、前記支持面に接しながら前記第１の方向への移動が可能である第１の向きと、前記支持面に接しながら前記第２の方向への移動が可能である第２の向きとに切り替えることができる第１の規制機構と、（ii）前記第２の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら一方向にのみ移動が可能である第２の規制車輪を含み、前記第２の規制車輪の向きを、前記支持面に接しながら前記第１の方向への移動が可能である第３の向きと、前記支持面に接しながら前記第２の方向への移動が可能である第４の向きとに切り替えることができる第２の規制機構と、のうち少なくとも一方を含む。前記横移動機構が前記第１の規制機構を含むとき、前記第１の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。前記横移動機構が前記第２の規制機構を含むとき、前記第２の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である。

この場合、第１の規制機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の規制車輪の向きが第２の向きになり、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の規制車輪の向きが第１の向きになり、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２の規制機構により、第１の横移動可能状態のとき、第２の規制車輪の向きが第３の向きになり、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の規制車輪の向きが第４の向きになり、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第１の方向の少なくとも一方側に移動することができる第１の解除車輪を含み、前記第１の解除車輪と前記第１の主車輪との少なくとも一方を移動させて、前記第１の主車輪が前記支持面から離れ、前記第１の解除車輪が前記支持面に接している第１の解除状態と、前記第１の主車輪が前記支持面に接している第１の規制状態とにすることができる第１の車輪切替機構と、（ii）前記第２の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第１の方向の少なくとも一方側に移動することができる第２の解除車輪を含み、前記第２の解除車輪と前記第２の主車輪との少なくとも一方を移動させて、前記第２の主車輪が前記支持面から離れ、前記第２の解除車輪が前記支持面に接している第２の解除状態と、前記第２の主車輪が前記支持面に接している第２の規制状態とにすることができる第２の車輪切替機構と、のうち少なくとも一方を含む。前記横移動機構が前記第１の車輪切替機構を含むとき、前記第１の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能である。前記横移動機構が前記第２の車輪切替機構を含むとき、前記第２の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能である。

この場合、第１の車輪切替機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が支持面に接し、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が支持面から離れ、第１の解除車輪が支持面に接し、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２の車輪切替機構により、第１の横移動可能状態のときに、第２の主車輪が支持面から離れ、第２の解除車輪が支持面に接し、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が支持面に接し、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記第１の主車輪と前記第２の主車輪とのうち少なくとも一方は、（ａ）前記支持面に接しながら前記第１の方向の一方側に移動可能、かつ前記第１の方向の他方側への移動が禁止された一方側車輪と、（ｂ）前記支持面に接しながら前記第１の方向の前記他方側に移動可能、かつ前記第１の方向の前記一方側への移動が禁止された他方側車輪と、を含む。前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の主車輪である前記一方側車輪と前記他方側車輪とのうち一方が前記支持面に接し、他方が前記支持面から離れている第１の状態と、前記他方が前記支持面に接し、前記一方が前記支持面から離れている第２の状態とを切り替えることができる第１の主車輪切替機構と、（ii）前記第２の主車輪である前記一方側車輪と前記他方側車輪とのうち一方が前記支持面に接し、他方が前記支持面から離れている第３の状態と、前記他方が前記支持面に接し、前記一方が前記支持面から離れている第４の状態とを切り替えることができる第２の主車輪切替機構と、のうち少なくとも一方を含む。

この場合、第１の主車輪切替機構により、第１の横移動可能状態のとき、支持面に接している第１の主車輪が第１の方向の他方側への移動を禁止され、第１の車輪ユニットの第１の方向の他方側への移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、支持面に接している第１の主車輪が、第１の方向の一方側への移動を許可され、第１の車輪ユニットの第１の方向の一方側への移動が可能となるようにすることができる。第２の主車輪切替機構により、第１の横移動可能状態のとき、支持面に接している第２の主車輪が第１の方向の一方側への移動を許可され、第２の車輪ユニットの第１の方向の一方側への移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、支持面に接している第２の主車輪が第１の方向の他方側への移動を禁止され、第２の車輪ユニットの第１の方向の他方側への移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の主車輪を、前記支持面に接する第１の接触位置と、前記支持面から離れた第１の退避位置とに移動させる第１の主車輪移動機構と、（ii）前記第２の主車輪を、前記支持面に接する第２の接触位置と、前記支持面から離れた第２の退避位置とに移動させる第２の主車輪移動機構と、のうち少なくとも一方を含む。前記横移動機構が前記第１の主車輪移動機構を含むとき、前記第１の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動が可能である。前記横移動機構が前記第２の主車輪移動機構を含むとき、前記第２の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動が可能である。

この場合、第１の主車輪移動機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が支持面に接し、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が支持面から離れ、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２の主車輪移動機構により、第１の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が支持面から離れ、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が支持面に接し、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

より好ましくは、前記横移動機構は、前記第１の主車輪移動機構と前記第２の主車輪移動機構とを含む。前記結合ユニットは、（ｉ）前記支持面に接しながら前記第１の方向の少なくとも一方側に移動することができる中間体車輪が配置された中間体と、（ii）前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第１の結合機構と、（iii）前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第２の結合機構と、を含む。

この場合、中間体は支持面に支持されているので、第１及び第２の主車輪を支持面から離れる第１及び第２の退避位置に移動させることが容易になる。

好ましくは、前記横移動機構は、（ｉ）前記第１の主車輪が前記支持面に接している状態で前記第１の車輪ユニットの重心を前記支持面から離れる方向に移動させることによって、前記第１の主車輪が前記支持面から離れるようにすることができる第１の重心移動機構と、（ii）前記第２の主車輪が前記支持面に接している状態で前記第２の車輪ユニットの重心を前記支持面から離れる方向に移動させることによって、前記第２の主車輪が前記支持面から離れるようにすることができる第２の重心移動機構と、の少なくとも一方を含む。前記横移動機構が前記第１の重心移動機構を含むとき、前記第１の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能である。前記横移動機構が前記第２の重心移動機構を含むとき、前記第２の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能である。

この場合、第１の重心移動機構により、第１の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が支持面に接し、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止され、第２の横移動可能状態のとき、第１の主車輪が支持面から離れ、第１の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となるようにすることができる。第２の重心移動機構により、第１の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が支持面から離れ、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が可能となり、第２の横移動可能状態のとき、第２の主車輪が支持面に接し、第２の車輪ユニットの第１の方向の移動が禁止されるようにすることができる。

好ましくは、前記結合ユニットは、（ｉ）中間体と、（ii）前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第１の結合機構と、（iii）前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第２の結合機構と、
を含む。

この場合、中間体を備えるため、使用者は中間体に搭乗することができる。

より好ましくは、前記第１の結合機構は、前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第１の直動案内機構である。前記第２の結合機構は、前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第２の直動案内機構である。

この場合、構成を簡単にすることができる。

好ましくは、前記結合ユニットは、（ｉ）中間体と、（ii）前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第１の直動案内機構と、（iii）前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第２の直動案内機構と、を含む。前記横移動機構は、前記第１のブレーキ機構又は前記第１の規制機構と、前記第２のブレーキ機構又は前記第２の規制機構とを含む。前記第１の車輪ユニットに、前記第１のブレーキ機構又は前記第１の規制機構を操作するための第１の操作部が配置されている。前記第２の車輪ユニットに、前記第２のブレーキ機構又は前記第２の規制機構を操作するための第２の操作部が配置されている。

この場合、例えば中間体に座った使用者が、第１の操作部と第２の操作部を用いて、第１のブレーキ機構又は第１の規制機構と、第２のブレーキ機構又は第２の規制機構とを操作したり、第１及び第２の車輪ユニットを相対移動させたりすることによって、移動装置を第１の方向に移動させることができる。

本発明の移動装置は、簡単な構成で前後方向に加え横方向にも移動できる。

図１は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例１−１） 図２は移動装置の動作の説明図である。（実施例１−１） 図３は移動装置の動作の説明図である。（実施例１−１） 図４は移動装置の動作の説明図である。（実施例１−１） 図５は移動装置の側面図である。（具体例１） 図６は移動装置の要部平面図である。（具体例１） 図７は移動装置の要部断面図である。（具体例１） 図８は移動装置の要部断面図である。（具体例１） 図９は移動装置の要部側面図である。（具体例１） 図１０は移動装置の要部断面図である。（具体例１） 図１１は移動装置の要部断面図である。（具体例１） 図１２は移動装置の動作の説明図である。（具体例１） 図１３は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例１−２） 図１４は移動装置の動作の説明図である。（実施例１−２） 図１５は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−１） 図１６は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−２） 図１７は移動装置の要部断面図である。（具体例２） 図１８は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−２ａ） 図１９は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−２ｂ） 図２０は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−３） 図２１は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−３の変形例） 図２２は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−４） 図２３は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−５） 図２４は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例２−６） 図２５は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例３−１） 図２６は移動装置の動作の説明図である。（実施例３−１） 図２７は移動装置の動作の説明図である。（実施例３−１） 図２８は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例３−２） 図２９は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例４） 図３０は移動装置の構成を示す説明図である。（実施例５） 図３１は移動装置の動作の説明図である。（実施例５） 図３２は移動装置の動作の説明図である。（実施例５） 図３３は移動搬送機構の要部断面図である。（従来例１） 図３３の線Ａ−Ａに沿って切断した要部断面図である。（従来例１）

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

まず、第１グループの実施例及び具体例について説明する。第１グループは、結合ユニットが中間体と第１及び第２の直動案内機構とを含み、第１及び第２の主車輪がオムニ車輪であり、横移動機構として第１及び第２のブレーキ機構又は第１及び第２の回転可能方向切替機構を備える。

＜実施例１−１＞ 実施例１−１の移動装置１０について、図１〜図４を参照しながら説明する。図１は、移動装置１０の構成を概念的に示す説明図である。図２〜図４は、移動装置１０の動作の説明図である。図１〜図４や、他の実施例の同様の図において、紙面上で右方向が移動装置の右方向、紙面上で左方向が移動装置の左方向、紙面に垂直かつ紙面表側から裏側へ向かう方向が移動装置の前方向、紙面に垂直かつ紙面裏側から表側へ向かう方向が移動装置の後方向を示すとする。

図１に示すように、移動装置１０は、２個の車輪ユニット２０，２２と、第１及び第２の直動案内機構３０，３２と、中間体１２とを備えている。中間体１２の左側に、第１の直動案内機構３０を介して、第１の車輪ユニット２０が結合され、中間体１２の右側に、第２の直動案内機構３２を介して、第２の車輪ユニット２２が結合されている。直動案内機構３０，３２は、車輪ユニット２０，２２と中間体１２とを、移動装置１０の左右方向（すなわち、第１の方向）に相対移動が自在であるように結合する。

直動案内機構３０，３２は、例えば後述する具体例１のように、第一部材と、第一部材に沿って直線移動自在に配置された第二部材とを有し、中間体１２に第二部材が固定され、車輪ユニット２０，２２に第一部材が固定される。第二部材が第一部材に対して相対移動する方向が、移動装置１０の左右方向となるように、直動案内機構３０，３２は配置される。なお、中間体１２に第一部材が固定され、車輪ユニット２０，２２に第二部材が固定されてもよい。

直動案内機構３０，３２の第一部材に対して第二部材が相対的に移動する動作を、直動案内機構３０，３２の伸縮と呼ぶことにする。直動案内機構３０，３２の伸縮により、車輪ユニット２０，２２と中間体１２との間の左右方向の距離が変化する。

車輪ユニット２０，２２は、直動案内機構３０，３２の第一部材又は第二部材に固定される本体２１，２３と、オムニ車輪６０，６２を回転自在に支持する車輪支持部６０ｋ，６２ｋとが、一体に形成されている。すなわち、第１及び第２の車輪ユニット２０，２２は、第１及び第２の主車輪としてオムニ車輪６０，６２を含んでいる。

オムニ車輪６０，６２は、円板状のホイール本体の外周に沿って１個又は複数個のローラーが回転自在に支持され、ローラーはホイール本体の径方向外側に突出している。オムニ車輪６０，６２は、ホイール本体が回転し、ローラーがホイール本体と一体となって移動するとき（以下、単に「ホイール本体が回転する」ともいう。）には一方向に移動し、ローラーがホイール本体に対して相対的に回転するとき（以下、単に「ローラーが回転する」ともいう。）には他の一方向に移動する。一般には、ローラーの回転中心軸の方向は、ホイール本体の回転中心軸まわりの周方向と略一致し、ホイール本体が回転するときに移動する方向と、ローラーが回転するときに移動する方向とは直交するが、斜めに交差するように構成することも可能である。

２つのオムニ車輪６０，６２は同じ構成であり、それぞれのホイール本体の外径（支持面４に接しているローラーの接地点とホイール本体の回転中心軸との間の距離の２倍）が同じであり、それぞれのホイール本体の回転中心軸が移動装置１０の左右方向と平行、かつ同軸になるように配置されている。そのため、オムニ車輪６０，６２のローラーが同じ速度で同じ方向に回転するとき、移動装置１０は移動装置１０の左右方向（第１の方向）に移動し、オムニ車輪６０，６２のホイール本体が同じ方向に同じ速度で回転するとき、移動装置１０は移動装置１０の前後方向（すなわち、第１の方向に垂直な第２の方向）に移動する。オムニ車輪６０，６２は、互いに第１の方向に対向するように、車輪ユニット２０，２２に配置される。

各車輪ユニット２０，２２には、オムニ車輪６０，６２のローラーのホイール本体に対する相対的な回転（以下、「ローラーの回転」という。）を禁止する状態と、ローラーの回転の禁止を解除する状態とを切り替える不図示のブレーキ機構が備えられている。車輪ユニット２０，２２は、ブレーキがＯＮのとき、ローラーの回転が禁止されるため、左右方向の移動が禁止され、ブレーキがＯＦＦのとき、ローラーの回転の禁止が解除されるため、左右方向の移動が可能となる。

ブレーキ機構は、例えば、円板状のブレーキパッドが、オムニ車輪のホイール本体の回転中心軸と同軸でオムニ車輪のホイール本体の角速度と同じ角速度で回転し、かつホイール本体の回転中心軸方向に移動可能に、オムニ車輪６０，６２に隣接して配置されるように構成する。ブレーキパッドをローラーに接触させることによってローラーの回転を阻止し、ブレーキパッドをローラーから離すことによってローラーの回転を可能にする。

ブレーキパッドは、ローラーを挟むようにオムニ車輪の両側に配置し、ローラーの両側から接触させても、オムニ車輪の片側のみに配置し、ローラーの片側のみから接触させてもよい。ローラーの両側から接触させる場合、オムニ車輪の両側に設置された２枚のブレーキパッドをオムニ車輪に近付く方向にそれぞれ移動させ、ローラーに接触させる。

あるいは、オムニ車輪と一方のブレーキパッドを、オムニ車輪のホイール本体の回転中心軸方向に移動可能に配置し、かつ、他方のブレーキパッドは回転中心軸方向に移動不可能に配置し、移動可能な一方のブレーキパッドを回転中心軸方向に動かし、一方のブレーキパッドでオムニ車輪を付勢してオムニ車輪を回転軸方向に移動させ、オムニ車輪のローラーを他方のブレーキパッドに接触させるようにしてもよい。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、オムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えは、能動的に行うことができる。ここで言う「能動的に行う」には、モータなどの駆動源によって行う場合だけでなく、移動装置の使用者などの人が行う場合も含む。すなわち、操作する意図をもって駆動されることを意味する。モータなどの駆動源を使わず、人が行う場合は、それらの部分は、それら単体では受動的なものとなる。以降の実施例においても、「能動的」の意味は同じである。

次に、移動装置１０の動作について説明する。移動装置１０は、オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦを適宜に組み合わせることによって、左右方向の移動と、前後方向の移動と、旋回とが可能である。

移動装置１０の前後方向の移動は、オムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキをＯＮにしてローラーの回転を禁止した状態で、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を同じ方向に同じ回転速度で回転すれば、実現できる。

移動装置１０の旋回は、オムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキをＯＮにしてローラーの回転を禁止した状態で、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を同じ方向に互いに異なる回転速度で回転させたり、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を互いに異なる方向に回転させたり、オムニ車輪６０，６２の一方のホイール本体のみを回転させたりすれば、実現できる。

移動装置１０の左右方向（横方向）の移動は、直動案内機構３０，３２の伸縮と、オムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えを適宜な順序で行うことにより、実現できる。以下では、移動装置１０を右方向に移動させる場合について、図２〜図４を参照しながら、３つの横移動方法を説明する。図２〜図４において、斜線が付されたオムニ車輪６０，６２はローラーのブレーキがＯＮの状態、斜線が付されていないオムニ車輪６０，６２はローラーのブレーキがＯＦＦの状態を示している。

第１の横移動方法について、図２を用いて説明する。第１の横移動方法では、２つの直動案内機構３０，３２のうち、第２の直動案内機構３２のみを伸縮させる。

図２（ａ）のように、第２の直動案内機構３２が縮んでいる状態で、かつ、第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＮ、第２のオムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＦＦの状態を初期状態とする。

まず、図２（ｂ）のように、第２の直動案内機構３２を伸ばす。このとき、第１の車輪ユニット２０は、オムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＮであるため、左右方向（横方向）に移動しない。第２の車輪ユニット２２は、オムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＦＦであるため、第２の直動案内機構３２を伸ばした長さと同じ距離だけ右方向に移動する。中間体１２は、第１の車輪ユニット２０と同様に、横方向に移動しない。

このとき、第２の車輪ユニット２２が第１の方向（左右方向）の少なくとも一方側（右側）への移動が可能であり、かつ、第１の車輪ユニット２０が第１の方向の少なくとも他方側（左側）への移動が禁止されている第１の横移動可能状態である。第２の直動案内機構３２を伸ばすことによって、第１の車輪ユニット２０が静止したまま、第２の車輪ユニット２２を第１の方向の一方側（右側）に移動させることができる。

次に、図２（ｃ）のように、第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキをＯＦＦ、第２のオムニ車輪６２のローラーのブレーキをＯＮにする。

そして、図２（ｄ）のように、第２の直動案内機構３２を縮める。このとき、第２の車輪ユニット２２はオムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＮであるため、横方向に移動しない。第１の車輪ユニット２０は、オムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＦＦであるため、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと同じ距離だけ右方向に移動する。中間体１２は、第１の車輪ユニット２０と同様に、第１の車輪ユニット２０と同じ距離だけ右方向に移動する。

このとき、第２の車輪ユニット２２が第１の方向の少なくとも他方側（左側）への移動が禁止され、かつ、第１の車輪ユニット２０が第１の方向の少なくとも一方側（右側）への移動が可能である第２の横移動可能状態である。第２の直動案内機構３２を縮めることによって、第２の車輪ユニット２２が静止したまま、第１の車輪ユニット２０を第１の方向の一方側（右側）に移動させることができる。

以上の動作を繰り返すことで、移動装置１０は右方向へ任意の距離を移動することができる。中間体１２から見ると、この右方向への移動は、停止と移動を繰り返す断続的な運動である。

以上では第２の直動案内機構３２のみを伸縮させる場合について説明したが、第１の直動案内機構３０のみを伸縮させることによっても、同様の動作で、移動装置１０は右方向に移動することができる。

第２の横移動方法について、図３を用いて説明する。第２の横移動方法では、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を同時に伸縮させる。

図３（ａ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２が縮んでいる状態で、かつ、第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＮ、第２のオムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＦＦの状態を初期状態とする。

まず、図３（ｂ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸ばす。このとき、第１の車輪ユニット２０は、オムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＮであるため、横方向に移動しない。第２の車輪ユニット２２は、オムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＦＦであるため、第２の直動案内機構３２を伸ばした長さと第１の直動案内機構３０を伸ばした長さとを足し合わせた距離だけ、右方向に移動する。中間体１２は、第１の直動案内機構３０を伸ばした長さと同じ距離だけ、右方向に移動する。

すなわち、第１の横移動可能状態で、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸ばすことによって、第１の車輪ユニット２０が静止したまま、第２の車輪ユニット２２を第１の方向の一方側（右側）に移動させる。

次に、図３（ｃ）のように、第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキをＯＦＦ、第２のオムニ車輪６２のローラーのブレーキをＯＮにする。そして、図３（ｄ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を縮める。この場合、第２の車輪ユニット２２はオムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＮであるため、横方向に移動しない。第１の車輪ユニット２０は、オムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＦＦであるため、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと第１の直動案内機構３０を縮めた長さとを足し合わせた距離だけ、右方向に移動する。中間体１２は、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと同じ距離だけ、右方向に移動する。

すなわち、第２の横移動可能状態で、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を縮めることによって、第２の車輪ユニット２２が静止したまま、第１の車輪ユニット２０を第１の方向の一方側（右側）に移動させる。

以上の動作を繰り返すことで、移動装置１０は右方向へ任意の距離を移動することができる。中間体１２から見ると、この右方向への移動は、停止と移動を繰り返す断続的な運動である。

第３の横移動方法について、図４を用いて説明する。第３の横移動方法では、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を別々に伸縮させる。

図４（ａ）のように、初期状態では、第１の直動案内機構３０は縮んだ状態で、第２の直動案内機構３２は十分に伸縮できる程度の長さに伸びた状態であり、かつ、第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキがＯＦＦ、第２のオムニ車輪６２のローラーのブレーキがＯＮの状態である。

まず、図４（ｂ）のように、第２の直動案内機構３２を縮めながら、第１の直動案内機構３０を伸ばし、そして第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキをＯＮにする。

次に、図４（ｃ）のように、第２の直動案内機構３２を縮めることと第１の直動案内機構３０を伸ばすことを続けながら、第２のオムニ車輪６２のローラーのブレーキをＯＦＦにする。

次に、図４（ｄ）のように、第１の直動案内機構３０を伸ばすことを続けながら、第２の直動案内機構３２を素早く伸ばす。すなわち、第１の横移動可能状態で、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸ばすことによって、第１の車輪ユニット２０が静止したまま、第２の車輪ユニット２２を第１の方向の一方側（右側）に移動させる。

次に、図４（ｅ）のように、第１の直動案内機構３０を伸ばすことを続けながら、第２の直動案内機構３２を縮め、そして第２のオムニ車輪６０のローラーのブレーキをＯＮにする。

次に、図４（ｆ）のように、第１の直動案内機構３０を伸ばすことと第２の直動案内機構３２を縮めることを続けながら、第１のオムニ車輪６０のローラーのブレーキをＯＦＦにする。

次に、図４（ｇ）のように、第２の直動案内機構３２を縮めることを続けながら、第１の直動案内機構３０を素早く縮める。すなわち、第２の横移動可能状態で、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を縮めることによって、第２の車輪ユニット２２が静止したまま、第１の車輪ユニット２０を第１の方向の一方側（右側）に移動させる。

以上の動作を繰り返すことで、移動装置１０は右方向へ任意の距離を移動することができる。第３の横移動方法では、中間体１２が右方向に移動を開始した後は、どの段階でも少なくとも１つの直動案内機構３０，３２の伸縮によって中間体１２は右方向に駆動されるため、中間体１２から見ると、この右方向への移動は、常に右方向への移動を行う連続的な運動である。

なお、第１ないし第３の横移動方法において左右を入れ替えることによって、左方向への移動も可能である。

なお、第１ないし第３の横移動方法のいずれの場合も、初期状態において第１及び第２の直動案内機構３０，３２が横移動に必要な範囲で十分に伸縮することが可能であれば、上記とは異なる初期状態であってもよい。

なお、第１ないし第３の横移動方法のいずれの場合も、移動の途中で移動装置１０や中間体１２の慣性による移動を利用してもよい。直動案内機構３０，３２は伸縮自在であるため、例えば、移動装置１０が右方向に移動している途中で２つのオムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキを一時的にＯＦＦにすると、右方向に駆動をしなくても、すなわち直動案内機構３０，３２の能動的な伸縮を停止しても、しばらくの間は移動装置１０は右方向に移動し続ける。また、中間体１２が右方向に移動している途中で２つの直動案内機構３０，３２の伸縮を一時的に受動的に動作可能にすると、すなわち直動案内機構３０，３２の能動的な伸縮を一時的に停止し、自由に伸縮可能にすると、右方向に駆動をしなくても、しばらくの間は慣性力によって中間体１２は右方向に移動し続ける。

本実施例の動作の特徴をまとめる。本実施例の移動装置１０は、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転により、前後方向の移動と旋回が可能である。直動案内機構３０，３２の伸縮とオムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えにより、左右方向（横方向）に移動することができる。前後方向の移動と左右方向の移動を同時に行うことで、すなわち、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を同じ方向に同じ速度で回転させながら、第１ないし第３の横移動方法を実施することで、斜め方向に移動することができる。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えは、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図１に示したオムニ車輪６０，６２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転中心軸は、互いに平行で高さが異なるように配置されてもよい。

＜具体例１＞ 実施例１−１の移動装置の具体的な構成例として、具体例１の移動装置１０ｓについて、図５〜図１２を参照しながら説明する。

図５は、移動装置１０ｓの側面図である。図６は、移動装置１０ｓの要部平面図である。図６において、中間体１２を鎖線で示し、背もたれ板１２ａ及び足載せ板１２ｂの図示を省略している。

図５に示すように、移動装置１０ｓは、使用者２が座る中間体１２に、背もたれ板１２ａと足載せ板１２ｂとが結合されている。図６に示すように、中間体１２の後部左側に、第１のオムニ車輪６０を含む第１の車輪ユニット２０が、第１の直動案内機構３０を介して結合されている。中間体１２の後部右側に、第２のオムニ車輪６２を含む第２の車輪ユニット２２が、第２の直動案内機構３２を介して結合されている。中間体１２の前部左側に、第３のオムニ車輪６６が回転自在に支持されている。中間体１２の前部右側に、第４のオムニ車輪６８が回転自在に支持されている。図５に示すように、オムニ車輪６０，６２，６６，６８は、地面や床面等の支持面４に接する。

図６に示すように、直動案内機構３０，３２は、棒状の第一部材３０ｂ，３２ｂと、第一部材３０ｂ，３２ｂに沿って直線移動自在に配置された第二部材３０ａ，３２ａとを有する。第二部材３０ａ，３２ａは中間体１２に固定されている。第一部材３０ｂ，３２ｂは、第二部材３０ａ，３２ａに対して相対移動すると、中間体１２から突出する。直動案内機構３０，３２は、第一部材３０ｂ，３２ｂが第二部材３０ａ，３２ａに対して相対移動する方向が、移動装置１０ｓの左右方向と平行になるように配置されている。

直動案内機構３０，３２は、中間体１２の適宜位置に設けられたロック機構２９によって、第一部材３０ｂ，３２ｂの第二部材３０ａ，３２ａに対する相対移動が禁止される。なお、第１及び第２の直動案内機構３０，３２は、一直線上に揃えて配置してもよい。ロック機構２９は省略可能である。

車輪ユニット２０，２２は、直動案内機構３０，３２の第一部材３０ｂ，３２ｂのうち中間体１２から突出する側の端部に、本体２１，２３が固定され、本体２１，２３に設けられた軸部２１ｚ，２３ｚに、オムニ車輪６０，６２のホイール本体が回転自在に支持されている。本体２１，２３には、オムニ車輪６０，６２のローラーのブレーキを操作するための第１及び第２の操作部である第１及び第２のレバー５０，５２が設けられている。

図７及び図８は、移動装置１０ｓの要部断面図であり、支持面４に垂直、かつオムニ車輪６０，６２のホイール本体３４の回転中心軸を通る断面を示している。図９は、図７の線Ａ−Ａに沿って見た要部側面図である。図１０は、図７の線Ｂ−Ｂに沿って見た要部断面図である。図１１は、図７の線Ｃ−Ｃに沿って見た要部断面図である。

図７及び図８に示すように、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は、ホイール本体３４と、ホイール本体３４の外周に沿って配置された複数のローラー３６とを有する。ローラー３６は、ホイール本体３４の回転中心軸を中心とする仮想円周に沿う回転軸を中心として回転自在にホイール本体３４に支持され、ホイール本体３４よりも径方向外側にはみ出ている。

第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のホイール本体３４は、第１及び第２の車輪ユニット２０，２２の本体２１，２３に設けられた軸部２１ｚ，２３ｚに、軸受３５を介して回転自在に支持されている。ホイール本体３４には、中間体１２とは反対側に露出するように環状部材３８が固定され、環状部材３８とホイール本体３４とは一体となって回転する。

図７〜図１１に示すように、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２に隣接して、それぞれ、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のローラー３６の回転を禁止又は許可する第１及び第２の操作機構２６，２８が設けられている。第１及び第２の操作機構２６，２８は、支持部４４と、第１及び第２のブレーキである当接部材４０と、ばね４０ｘと、第１及び第２の操作部である第１及び第２のレバー５０，５２と、Ｌアーム５４とを含んでいる。

支持部４４は、中空円筒状の形状を有し、ホイール本体３４と同軸、かつ、中間体１２側に突出するように、ホイール本体３４に固定されている。

当接部材４０は、中心に丸穴４０ｐ，４０ｑが形成され円形の外形を有する一対の側板４０ｓ，４０ｔが同軸かつホイール本体３４の回転中心軸方向に所定の間隔を設けて結合されている。当接部材４０の一方の側板４０ｔの丸穴４０ｑに、隙間を設けて支持部４４が挿入され、当接部材４０の径方向の移動範囲が規制されている。

ばね４０ｘは、当接部材４０とホイール本体３４とを接続し、その張力によって、当接部材４０をホイール本体３４側に引き寄せ、当接部材４０がローラー３６の外周面に押し当てられるようにする。当接部材４０は、ホイール本体３４と一体となって回転する。当接部材４０がローラー３６の外周面に接すると、ローラー３６の回転が禁止される。

なお、当接部材４０は、ローラー３６の外周面に接する構成に限らず、ローラー３６の外周面以外の部分、例えば軸直角端面に接して、ローラー３６の回転を禁止するように構成してもよい。

第１及び第２のレバー５０，５２は、第１及び第２の車輪ユニット２０，２２の本体２１，２３に形成された貫通穴２１ｘ，２３ｘに移動自在に挿通され、本体２１，２３の両側に、第１及び第２のレバー５０，５２の移動範囲を規制するフランジ５０ｓ，５０ｔ；５２ｓ，５２ｔが形成されている。なお、第１及び第２のレバー５０，５２の移動方向は、矢印８０で示す上下方向に限らず、移動装置１０ｓの左右方向とは異なる方向であればよい。

Ｌアーム５４は、第１片５４ａと第２片５４ｂがＬ字状に結合されている。Ｌアーム５４は、第１片５４ａと第２片５４ｂとの結合部５４ｃが、第１及び第２の車輪ユニット２０，２２の本体２１，２３の下部に固定されたリンク支持部５５に、リンク結合されている。Ｌアーム５４の第１片５４ａは、第１及び第２のレバー５０，５２の下部にリンク結合されている。Ｌアーム５４の第２片５４ｂには軸受５６が固定されている。軸受５６は、当接部材４０の一対の側板４０ｓ，４０ｔの間の空間４２内に配置されている。

図７に示す初期状態では、当接部材４０が第１及び第２の回転禁止位置に配置されている。すなわち、当接部材４０は、ばね４０ｘの張力によってローラー３６に押し付けられ、すべてのローラー３６の外周面に接してローラー３６の回転を禁止している。支持面４に接しているローラー３６ｓも回転が禁止されているため、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は、左右方向の移動が不可能である。

このとき、環状部材３８が回されると、当接部材４０とホイール本体３４とは一体となって回転し、支持面４に接しているローラー３６ｓが交代する。当接部材４０によってすべてのローラー３６の回転が禁止されているため、支持面４に接しているローラー３６ｓの回転禁止状態が継続される。そのため、環状部材３８が回されると、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は、左右方向（横方向）に移動することなく、前後方向にのみ移動する。

図８において矢印８２で示すように、第１及び第２のレバー５０，５２が上げられると、当接部材４０は第１及び第２の回転許可位置に配置される。すなわち、第１及び第２のレバー５０，５２に連動してＬアーム５４が傾き、Ｌアーム５４の第２片５４ｂに固定された軸受５６が、当接部材４０の他方の側板４０ｓに当接して当接部材４０を傾け、当接部材４０は、支持面４に接しているローラー３６ｓから離れる。これによって、支持面４に接しているローラー３６ｓは回転禁止が解除され、回転が可能になるため、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は、左右方向の移動が可能になる。

このとき、環状部材３８が回されると、当接部材４０は、ホイール本体３４と略一体となって回転する。すなわち、支持面４に接しているローラー３６ｓから当接部材４０が離れた状態が保たれるように、当接部材４０は、ホイール本体３４に対する傾き方向を変えながら回転する。そのため、環状部材３８が回されると、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は、移動装置１０ｓの左右方向（横方向）に移動可能な状態で、前後方向に移動する。

第１及び第２のレバー５０，５２が上げられた状態のまま、第１及び第２のレバー５０，５２が左右方向に押し出され、あるいは引き寄せられると、第１及び第２のレバー５０，５２を支持している第１及び第２の車輪ユニット２０，２２の本体２１，２３と、第１及び第２の車輪ユニット２０，２２の本体２１，２３に支持されている第１及び第２のオムニ車輪６０，６２とは、第１及び第２のレバー５０，５２と一体となって左右方向に移動する。

次に、移動装置１０ｓの操作について説明する。図５に示すように中間体１２に座った使用者２が、左手で第１のレバー５０を操作し、右手で第２のレバー５２を操作することによって、移動装置１０ｓを移動装置１０ｓの左右方向、すなわち横方向に移動させることができる。また、中間体１２に座った使用者２が、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２に固定された環状部材３８を手で回すことによって、一般的な車椅子と同様に、移動装置１０ｓを移動装置１０ｓの前後方向に移動させたり、移動装置１０ｓの向きを変えたりすることができる。

具体例として、中間体１２に座った使用者２が、前述した第２の横移動方法によって移動装置１０ｓを左右方向に移動させる手順について、図１２を参照しながら説明する。図１２は、移動装置１０ｓの動作の説明図であり、移動装置１０ｓを上から見た状態を示している。図１２では、中間体１２を鎖線で示し、背もたれ板１２ａ及び足載せ板１２ｂの図示を省略している。

（１） まず、図１２（ａ）に示すように、第１及び第２の第一部材３０ｂ，３２ｂが中間体１２に収納された状態で、ロック機構２９を操作してロックを解除し、第１及び第２の第二部材３０ａ，３２ａに対して第１及び第２の第一部材３０ｂ，３２ｂを相対移動自在にする。

（２） 次いで、図１２（ｂ）において矢印９０，９２で示すように、左手で第１のレバー５０を下げた状態のまま左方向に押し出すとともに、右手で第２のレバー５２を上げた状態のまま右方向に押し出す。

第１のレバー５０が下がることによってローラーの回転が禁止された第１のオムニ車輪６０は静止している。この状態で、第１のレバー５０を左方向に押し出すことによって第１の第一部材３０ｂが中間体１２から繰り出され、それに伴って中間体１２は第１のオムニ車輪６０から離れる右方向に移動する。

また、第２のレバー５２が上がることによって左右方向の移動が許可された第２のオムニ車輪６２は、中間体１２が第１のオムニ車輪６０から離れる右方向に移動することによって右方向に移動する。これに加え、第２のレバー５２を右方向に押し出すことによって第２の第一部材３２ｂが中間体１２から繰り出され、それに伴って第２のオムニ車輪６２は中間体１２から離れる右方向に移動する。

なお、上記（２）の段階において、第１及び第２のレバー５０，５２を同時に操作すると操作が理解しやすいが、第１及び第２のレバー５０，５２を操作する順序は任意である。例えば、第１及び第２のレバー５０，５２の一方の押し出しが完了した後に他方を押し出しても、第１及び第２のレバー５０，５２を交互に何回かに分けて押し出しても構わない。

（３） 次いで、図１２（ｃ）において矢印９４，９６で示すように、左手で第１のレバー５０を上げた状態のまま右方向に引き寄せるとともに、右手で第２のレバー５２を下げた状態のまま左方向に引き寄せる。

これによって、図１２（ｄ）に示すように、第１のレバー５０が上がることによって左右方向に移動可能である第１のオムニ車輪６０が、中間体１２に近付く方向に移動して、第１の第一部材３０ｂが中間体１２に収納される。また、第２のレバー５２が下がることによって左右方向の移動が禁止された第２のオムニ車輪が静止している状態で、第２のレバー５２を左方向に引き寄せることによって、中間体１２は、静止している第２のオムニ車輪６２に近付く方向に移動し、中間体１２に第２の第一部材３２ｂが収納される。

なお、上記（３）の段階でも、上記（２）の段階と同様に、第１及び第２のレバー５０，５２を操作する順序は任意である。

（４） 必要に応じて上記（２）及び（３）の段階を繰り返し、中間体１２を右方向の所望位置まで移動させる。

中間体１２が所望位置まで移動したときに、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２が中間体１２から繰り出されている場合には、例えば、第１及び第２のレバー５０，５２のうち一方を下げた状態とし、他方を上げた状態のまま中間体１２側に引き寄せ、次いで、他方を下げた状態とし、一方を上げた状態のまま中間体１２側に引き寄せることよって、第１及び第２の第一部材３０ｂ，３２ｂが中間体１２に収納された状態にする。

（５） 次いで、第１及び第２のレバー５０，５２を下げて、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の左右方向の移動が禁止された状態にするとともに、ロック機構２９を操作してロックし、第１及び第２の第二部材３０ａ，３２ａに対する第１及び第２の第一部材３０ｂ，３２ｂの相対移動を禁止する。

上記（１）〜（５）の段階によって、移動装置１０ｓに座った使用者２の操作によって、移動装置１０ｓを左右方向に移動させることができる。上記（５）の段階が完了すると、移動装置１０ｓは、左右方向に移動させることができない。

移動装置１０ｓを左右方向に移動させるための上記（１）〜（５）の段階中に、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のホイール本体３４は回転可能であるので、上記（１）〜（５）の段階中に、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の環状部材３８を回すことによって、移動装置１０ｓを前後方向に移動させることや、移動装置１０ｓの向きを変えることも可能である。

移動装置１０ｓは、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のローラー３６をモータなどの駆動源を用いて回転駆動することなく、中間体１２を左右方向に移動させることが可能である。そのため、オムニ車輪のローラーをモータなどの駆動源を用いて回転駆動する場合に比べ、簡単な構成で左右方向（横方向）の移動が可能である。

また、移動装置１０ｓは、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の外部に、第１及び第２の操作機構２６，２８が設けられている。そのため、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の内部に、支持面４に接しているローラー３６ｓの回転を禁止する第１及び第２のブレーキを設ける場合に比べ、移動装置１０ｓの構成を簡単にすることができる。

なお、第３及び第４のオムニ車輪６６，６８は、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２と同じ構成でも異なる構成でも構わない。第３及び第４のオムニ車輪６６，６８は、少なくとも左右方向と前後方向とに移動可能であればよく、さらに左右方向と前後方向の両方に交差する斜め方向にも移動可能であってもよい。例えば、第３及び第４のオムニ車輪６６，６８に、キャスターのように移動可能な方向が自在に変わる車輪を用いてもよい。

第１及び第２のオムニ車輪６０，６２とは別に備える車輪は、第３及び第４のオムニ車輪６６，６８の２個に限らず、１個でも、３個以上でも構わない。さらには、例えば、中間体１２を吊り下げたり、磁力の反発力を利用して中間体１２を支持面４から浮かせたりして、支持面４の上方に中間体１２を移動自在に配置することによって、移動装置１０ｓが第１及び第２のオムニ車輪６０，６２以外の車輪を全く備えない構成とすることも可能である。

第１及び第２のブレーキである当接部材４０は、少なくとも、支持面４に接しているローラー３６ｓの回転を禁止すればよく、支持面４に接しているローラー３６ｓ以外のローラーの回転を許可しても構わない。

＜実施例１−２＞ 実施例１−２の移動装置１０ａについて、図１３及び図１４を参照しながら説明する。本実施例の移動装置１０ａは、実施例１−１の移動装置１０と略同じ構成であるが、オムニ車輪６０，６２の横方向の受動移動（以下、単に「移動」ともいう。）の許可／禁止を切り替える方式が異なる。以下では、実施例１−１と同じ構成部分には同じ符号を用い、実施例１−１との相違点を中心に説明する。

図１３は、本実施例の移動装置１０ａの構成を概念的に示す説明図である。図１３に示すように、本実施例の移動装置１０ａの車輪ユニット２０ａ，２２ａは、オムニ車輪６０，６２のローラーの回転を許可／禁止するブレーキ機構の代わりに、第１及び第２の回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙを備えている。回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙは、オムニ車輪６０，６２のローラーの一方向への回転を許可し、反対方向への回転を禁止し、かつ、ローラーの回転許可／禁止方向を切り替えることができる。回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙは、例えば、一方向クラッチ（ワンウェイクラッチ）を組み合わせたものや、爪の角度を切り替えることで回転可能方向を変更可能なラチェット機構などである。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙが許可／禁止する回転方向の切り替えは、能動的に行うことができる。

移動装置１０ａは、ホイール本体の回転中心軸が同軸になるように配置された第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転によって、前後方向の移動と旋回ができる。また、移動装置１０ａは、直動案内機構３０，３２の伸縮とオムニ車輪６０，６２のローラーについて回転を許可／禁止する方向の切り替えにより、左右方向に移動できる。

以下に、実施例１−１で説明した第２の横移動方法に相当する横移動方法について、図１４を用いて説明する。図１４は、移動装置１０ａの動作の説明図である。図１４において、矢印は、オムニ車輪６０，６２のローラーのうち支持面４に接しているローラーについて、回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙによって選択されている回転可能方向を示す。移動装置１０ａが右方向に移動する場合を説明する。

図１４（ａ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２が縮んでいる状態で、かつ、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のローラーのうち支持面４に接しているローラーが、回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙにより、右方向移動に相当する方向にのみ回転可能となっている状態を、初期状態とする。

まず、図１４（ｂ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸ばす。この場合、第１の車輪ユニット２０ａは、オムニ車輪６０の左方向への移動が禁止されているため、左右方向（横方向）に移動しない。一方、第２の車輪ユニット２２ａは、オムニ車輪６２の右方向への移動が許可されているため、第２の直動案内機構３２を伸ばした長さと第１の直動案内機構３０を伸ばした長さを足し合わせた距離だけ右方向に移動する。中間体１２は、第１の直動案内機構３０を伸ばした長さと同じ距離だけ右方向に移動する。

次に、図１４（ｃ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を縮める。この場合、第２の車輪ユニット２２は、オムニ車輪６２の左方向への移動が禁止されているため、横方向に移動しない。第１の車輪ユニット２０は、オムニ車輪６０の右方向への移動が許可されているため、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと第１の直動案内機構３０を縮めた長さを足し合わせた距離だけ右方向に移動する。中間体１２は、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと同じ距離だけ右方向に移動する。

以上の動作を繰り返すことで、移動装置１０ａは右方向へ任意の距離を移動することができる。中間体１２から見ると、この右方向への駆動は、停止と移動を繰り返す断続的な運動である。

以上では、実施例１−１の第２の横移動方法に相当する横移動方法を取り上げて説明したが、本実施例の移動装置１０ａは、実施例１−１の第１又は第３の横移動方法に相当する横移動方法を用いても、同様に左右方向に移動することができる。また、左方向への移動は、回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙが許可する回転方向を反対方向にすることによって可能となる。

移動装置１０ａを前後に移動させる場合や旋回をさせる場合などで、横方向移動が不要な場合は、第１のオムニ車輪６０のローラーの回転可能方向切替機構６０ｙが許可する回転方向と、第２のオムニ車輪６２のローラーの回転可能方向切替機構６２ｙが許可する回転方向とを、互いに反対方向となるようにすれば、移動装置１０ａの横方向移動が禁止された状態となる。

本実施例の移動装置１０ａの動作の特徴は、実施例１−１の移動装置１０の動作の特徴と同様である。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転可能方向切替機構６０ｙ，６２ｙが許可／禁止する回転方向の切り替えは、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図１３に示した車輪６０，６２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。受動的な移動を禁止するブレーキ機構、あるいはブレーキと同等の機能を有する別部分が備えられていてもよい。２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転中心軸は、互いに平行で高さが異なるように配置されてもよい。

次に、第２グループの実施例及び具体例について説明する。結合ユニットは、中間体と、第１及び第２の直動案内機構とを含む。横移動機構は、（ａ）第１及び第２の規制車輪を含む第１及び第２の規制機構、（ｂ）第１及び第２の解除車輪を含む第１及び第２の車輪切替機構、又は（ｃ）第１及び第２の主車輪切替機構、を含む。

＜実施例２−１＞ 実施例２−１の移動装置１０ｂについて、図１５を用いて説明する。実施例２−１の移動装置１０ｂは、実施例１−１の移動装置１０とは、オムニ車輪６０，６２の横方向の受動移動の許可／禁止を切り替える構成が異なる。

図１５は、実施例２−１の移動装置１０ｂの構成を概念的に示す説明図である。図１５に示すように、実施例２−１の移動装置１０ｂは、実施例１−１の移動装置１０と同じ構成に、第１及び第２の規制車輪として、さらに別のオムニ車輪６１，６３（切替用オムニ車輪６１，６３と呼ぶ）を、第１及び第２の車輪ユニット２０ｂ，２２ｂに１個ずつ追加している。切替用オムニ車輪６１，６３は、車輪ユニット２０ｂ，２２ｂの本体２１ｂ，２３ｂに回転自在に支持されている。切替用オムニ車輪６１，６３は、切替用オムニ車輪６１，６３のホイール本体の回転中心軸が、移動装置１０ｂの前後方向と平行になるように配置されており、ホイール本体の回転により左右方向に移動し、ローラーの回転により前後方向に移動する。

車輪ユニット２０ｂ，２２ｂには、オムニ車輪６０，６２のローラーの回転を許可／禁止するブレーキ機構が備えられていないが、第１及び第２の規制機構として、切替用オムニ車輪６１，６３と切替用オムニ車輪６１，６３のホイール本体の回転の許可／禁止を切り替えることができるブレーキ機構（図示せず）が備えられている。

２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転中心軸は、図１５では同軸に配置されているが、互いに平行かつ支持面４からの高さが異なるように配置してもよい。２個のオムニ車輪６０，６２及び２個の切替用オムニ車輪６１，６３は、すべてが同時に支持面４に接地するように配置されている。このためにサスペンションなどの高さ調節機構を備えていてもよい。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構の伸縮、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えは能動的に行うことができる。

次に、移動装置１０ｂの動作について説明する。

切替用オムニ車輪６１，６３のローラーは回転自在であるため、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を回転させることで、移動装置１０ｂは前後方向の移動と旋回が可能である。

また、切替用オムニ車輪６１，６３のホイール本体のブレーキのＯＮ／ＯＦＦを切り替えることで、車輪ユニット２０ｂ，２２ｂの左右方向の移動を禁止または許可する状態を切り替えることができる。このため、本実施例の移動装置１０ｂは、実施例１−１の移動装置１０と同様の方法で横方向に移動することができる。

本実施例の動作の特徴は、実施例１−１の動作の特徴と同様である。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えは、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図１５に示したオムニ車輪６０〜６３に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

実施例２−１において、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の主車輪であり、切替用オムニ車輪６１，６３は第１及び第２の規制車輪である。

＜実施例２−２＞ 実施例２−２の移動装置１０ｃについて、図１６を参照しながら説明する。本実施例の移動装置１０ｃは、実施例２−１の移動装置１０ｂとは、オムニ車輪６０，６２の横方向の受動移動の許可／禁止を切り替える構成が異なる。

図１６は、実施例２−２の移動装置１０ｃの構成を概念的に示す説明図である。図１６に示すように、実施例２−２の移動装置１０ｃは、第１及び第２の車輪ユニット２０ｃ，２２ｃに、第１及び第２の規制車輪として、切替用オムニ車輪６１，６３の代わりに普通車輪７０，７２を含む第１及び第２の規制機構を備える点で、実施例２−１の移動装置１０ｂと異なる。普通車輪７０，７２は、外周にローラーがなく、車輪を回転させると１方向に駆動されるが、駆動される方向と交差する方向には能動的にも受動的にも移動できない車輪である。

普通車輪７０，７２は、車輪支持部７０ｋ，７２ｋに回転自在に支持されている。車輪支持部７０ｋ，７２ｋと、車輪ユニット２０ｃ，２２ｃの本体２１ｃ，２３ｃとは、直動案内機構４６，４８（切替用直動案内機構４６，４８と呼ぶ）を介して結合されている。第１及び第２の規制機構は、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮によって、普通車輪７０，７２を鉛直方向に能動的に移動させて、普通車輪７０，７２が支持面４に接する接触位置と、支持面４から離れた退避位置とに移動させることができる。普通車輪７０，７２は、支持面４に接地したときに前後方向に移動する向きに配置されている。

２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体及び２つの普通車輪７０，７２の回転中心軸は、支持面４に接地した状態で同軸に、又は互いに平行かつ高さが異なるように配置されている。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｃの動作について説明する。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体を回転させることで、移動装置１０ｃは前後方向の移動と旋回が可能である。普通車輪７０，７２が支持面４に接しているとき、オムニ車輪６０，６２は左右方向の移動が禁止される。普通車輪７０，７２が支持面４から離れているとき、オムニ車輪６０，６２の左右方向の移動は許可される。

例えば、図１６（ｂ）は、第１の普通車輪７０が支持面４に接しており、第１の車輪ユニット２０ｃは左右方向の移動が禁止された状態である。第２の普通車輪７２は支持面４から離れており、第２の車輪ユニット２２ｃは左右方向の移動が許可された状態である。

このため、普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態と接していない状態とを切り替えることで、本実施例の移動装置１０ｃは、実施例１−１の移動装置１０と同様に、第１ないし第３の横移動方法を用いて、左右方向に駆動することができる。

移動装置１０ｃは、前後方向の移動と左右方向の移動を同時に行うことができるので、前後方向の移動と左右方向の移動を同時に行うことによって斜め方向に移動することができる。

本実施例の動作の特徴は、実施例１−１の動作と同様である。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図１６（ａ）に示した車輪６０，６２，７０，７２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。オムニ車輪６０，６２のホイール本体を能動的に回転させず、普通車輪７０，７２を能動的に回転させるように構成してもよい。

オムニ車輪６０，６２を第１及び第２の主車輪と考えると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、（ａ）普通車輪７０と切替用直動案内機構４６とを含む第１の規制機構は、切替用直動案内機構４６の伸縮によって、第１の規制車輪である普通車輪７０を、支持面４に接する第１の接触位置と、支持面４から離れた第１の退避位置とに移動させることができ、（ｂ）普通車輪７２と切替用直動案内機構４８とを含む第２の規制機構は、切替用直動案内機構４８の伸縮によって、第２の規制車輪である普通車輪７２を、支持面４に接する第２の接触位置と、支持面４から離れた第２の退避位置とに移動させることができる。

普通車輪７０，７２を、支持面４に接しながら第２の方向にのみ移動可能である第１及び第２の主車輪と考えると、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪であり、（ａ）オムニ車輪６０と切替用直動案内機構４６とを含む第１の車輪切替機構は、切替用直動案内機構４６の伸縮によって、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４から離れ、第１の解除車輪であるオムニ車輪６０が支持面４に接している第１の解除状態と、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４に接している第１の規制状態とにすることができ、（ｂ）オムニ車輪６２と切替用直動案内機構４８とを含む第２の車輪切替機構は、切替用直動案内機構４８の伸縮によって、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４から離れ、第２の解除車輪であるオムニ車輪６２が支持面４に接している第２の解除状態と、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４に接している第２の規制状態とにすることができる。

＜具体例２＞ 実施例２−２の移動装置の具体的な構成の一例として、具体例２の移動装置１０ｔについて、図１７を参照しながら説明する。

図１７は、移動装置１０ｔの要部断面図である。図１７に示すように、具体例２の移動装置１０ｔは、オムニ車輪６０，６２のローラー３６のうち支持面４に接しているローラー３６ｓの回転を禁止又は許可する第１及び第２の操作機構２６ａ，２８ａの構成が、具体例１の移動装置１０ｓの第１及び第２の操作機構２６，２８とは異なる。

具体例２の移動装置１０ｔの第１及び第２の操作機構２６ａ，２８ａは、具体例１の移動装置１０ｓの第１及び第２の操作機構２６，２８と同様に、第１及び第２のレバー５０，５２が、車輪ユニット２０ｃ，２２ｃの本体２１ｃ，２３ｃに、移動自在に支持されている。第１及び第２のレバー５０，５２の下端に、第１及び第２の規制車輪である普通車輪７０，７２が回転自在に支持されている。普通車輪７０，７２の回転中心軸は、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のホイール本体３４の回転中心軸と平行に保たれている。第１及び第２のレバー５０，５２を下げると普通車輪７０，７２が支持面４に接し、普通車輪７０，７２は普通車輪７０，７２の回転中心軸方向、すなわち左右方向の移動が、支持面４との摩擦によって禁止される。第１及び第２のレバー５０，５２を上げると普通車輪７０，７２が支持面４から離れる。

第１及び第２のオムニ車輪６０，６２と普通車輪７０，７２とは一体に移動する。そのため、普通車輪７０，７２が左右方向に移動不自在に支持面４に接すると、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は左右方向の移動が禁止される。普通車輪７０，７２が支持面４から離れているとき、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２は左右方向の移動が許可される。すなわち、普通車輪７０，７２は、第１及び第２のレバー５０，５２の移動に連動して、左右方向に移動不自在に支持面４に接する第１及び第２の接触位置、又は支持面４から離れている第１及び第２の退避位置に配置される。

具体例２においても、具体例１と同様に、第１及び第２のレバー５０，５２を下げることによって、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の左右方向の移動が禁止され、第１及び第２のレバー５０，５２を上げることによって、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の左右方向の移動禁止が解除される。第１及び第２のレバー５０，５２のうち一方を上げた状態のまま第１及び第２のレバー５０，５２を押し出し、又は引き寄せることによって、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２を左右方向に移動させることができる。そのため、具体例２においても、具体例１と同じ操作によって、移動装置を左右方向に移動させることができる。

また、第１及び第２のレバー５０，５２を下げた状態で環状部材３８を回すことによって、移動装置を、左右方向の移動が禁止された状態で、第２の方向（すなわち、前後方向）に移動させたり、移動装置の向きを変えたりすることができる。

普通車輪７０，７２は、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の外部に設けることができるため、第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の内部に第１及び第２のブレーキを設ける場合に比べ、構成を簡単にすることができる。

＜実施例２−２ａ＞ 図１８は、実施例２−２ａの移動装置１０ｄの構成を概念的に示す説明図である。図１８に示すように、本実施例の移動装置１０ｄは、実施例２−２の移動装置１０ｃに対して、普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２の配置を入れ替えたものである。

普通車輪７０，７２は能動的に回転でき、その回転により前後方向に移動するように、車輪ユニット２０ｄ，２２ｄの本体２１ｄ，２３ｄに支持されている。オムニ車輪６０，６２は車輪支持部６０ｋ，６２ｋに回転自在に支持され、車輪支持部６０ｋ，６２ｋと車輪ユニット２０ｄ，２２ｄの本体２１ｄ，２３ｄとは、切替用直動案内機構４６，４８を介して相対移動可能に結合されている。切替用直動案内機構４６，４８はオムニ車輪６０，６２を鉛直方向に能動的に移動させることができ、オムニ車輪６０，６２を支持面４に接触させたり、支持面４から離したりすることができる。

普通車輪７０，７２は第１及び第２の主車輪であり、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪である。オムニ車輪６０，６２と切替用直動案内機構４６，４８は、第１及び第２の車輪切替機構である。

２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体及び２つの普通車輪７０，７２の回転中心軸は、支持面４に接地した状態で同軸または互いに平行で高さが異なるように配置されている。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｄの動作は、実施例２−２の移動装置１０ｃと同様である。ただし、オムニ車輪６０，６２及び普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態と離れた状態を切り替える方法が異なる。

普通車輪７０，７２を接地させる場合、切替用直動案内機構４６，４８を縮めることでオムニ車輪６０，６２を支持面４から離し、普通車輪７０，７２のみを接地させる。この場合、各車輪ユニット２０ｄ，２２ｄの左右方向の移動は禁止されるが、普通車輪７０，７２を回転させることによって、移動装置１０ｄを前後方向に移動させたり、旋回させたりすることができる。

普通車輪７０，７２を支持面４から離す場合、切替用直動案内機構４６，４８を伸ばし、オムニ車輪６０，６２を接地させるとともに、車輪ユニット２０ｄ，２２ｄを持ち上げることで普通車輪７０，７２を支持面４から離す。この場合、車輪ユニット２０ｄ，２２ｄの左右方向の移動は許可される。車輪ユニット２０ｄ，２２ｄの一方を持ち上げる場合は、移動装置１０ｄ全体がわずかに傾く。

例えば、図１８（ｂ）では、第１の車輪ユニット２０ｄは、普通車輪７０が接地しているから横方向の移動が禁止された状態であり、第２の車輪ユニット２２ｄは、オムニ車輪６２が接地し、普通車輪７２が支持面４から離れているから、横方向の移動が許可された状態である。

なお、車輪ユニット２０ｄ，２２ｄの横方向の移動が禁止された状態にするために、普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２の両方が支持面４に接するようにしてもよい。

本実施例の移動装置１０ｄは、前後、左右方向の移動と旋回が可能である。オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転を能動的に行えるように構成した場合、斜め方向にも移動することができる。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図１８（ａ）に示した車輪６０，６２，７０，７２に加えて、他の車輪を備えてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪を備えていてもよい。普通車輪７０，７２を能動的に回転させず、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を能動的に回転させるように構成してもよい。

第１及び第２のオムニ車輪６０，６２の代わりに、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪を使ってもよい。この場合、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４に接し、普通車輪７０，７２が支持面４から離れた状態では、横方向の移動が許可された状態となり、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４から離れ、普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態では、横方向の移動が禁止された状態となる。

普通車輪７０，７２を第１及び第２の主車輪と考えると、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪であり、（ａ）オムニ車輪６０と切替用直動案内機構４６とを含む第１の車輪切替機構は、切替用直動案内機構４６の伸縮によって、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４から離れ、第１の解除車輪であるオムニ車輪６０が支持面４に接している第１の解除状態と、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４に接している第１の規制状態とにすることができ、（ｂ）オムニ車輪６２と切替用直動案内機構４８とを含む第２の車輪切替機構は、切替用直動案内機構４８の伸縮によって、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４から離れ、第２の解除車輪であるオムニ車輪６２が支持面４に接している第２の解除状態と、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４に接している第２の規制状態とにすることができる。

オムニ車輪６０，６２を第１及び第２の主車輪と考えると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、（ａ）普通車輪７０と切替用直動案内機構４６とを含む第１の規制機構は、切替用直動案内機構４６の伸縮によって、第１の規制車輪である普通車輪７０を、支持面４に接する第１の接触位置と、支持面４から離れた第１の退避位置とに移動させることができ、（ｂ）普通車輪７２と切替用直動案内機構４８とを含む第２の規制機構は、切替用直動案内機構４８の伸縮によって、第２の規制車輪である普通車輪７２を、支持面４に接する第２の接触位置と、支持面４から離れた第２の退避位置とに移動させることができる。

＜実施例２−２ｂ＞ 図１９は、実施例２−２ｂの移動装置１０ｅの構成を概念的に示す説明図である。図１９に示すように、本実施例の移動装置１０ｅは、実施例２−２の移動装置１０ｃと比較すると、普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２の両方を切替用直動案内機構４６〜４９を介して車輪ユニット２０ｅ，２２ｅの本体２１ｅ，２３ｅに結合した点が異なる。

切替用直動案内機構４６〜４９はオムニ車輪６０，６２や普通車輪７０，７２を鉛直方向に能動的に移動させることができ、オムニ車輪６０，６２や普通車輪７０，７２を支持面４に接触させたり、支持面４から離したりすることができる。オムニ車輪６０，６２のホイール本体と普通車輪７０，７２の両方あるいは片方は能動的に回転させることができ、能動的に回転させられない場合は受動的に回転自在である。普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２の向きは実施例２−２と同様である。２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体及び２つの普通車輪７０，７２の回転中心軸は、支持面４に接地した状態で同軸または互いに平行で高さが異なるように配置されている。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体と普通車輪７０，７２の両方あるいは片方の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６〜４９の伸縮は能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｅの動作は、実施例２−２の移動装置１０ｃと同様である。ただし、オムニ車輪６０，６２と普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態と離れた状態を切り替える方法が異なる。

各車輪ユニット２０ｅ，２２ｅにおいて、普通車輪７０，７２を接地させる場合、普通車輪７０，７２が接続された切替用直動案内機構４６，４８を伸ばすことで普通車輪７０，７２を接地させ、オムニ車輪６０，６２が接続された切替用直動案内機構４７，４９を縮めることでオムニ車輪６０，６２を支持面４から離す。この場合、各車輪ユニット２０ｅ，２２ｅは、普通車輪７０，７２のみが接地しており、車輪ユニット２０ｅ，２２ｅの左右方向の移動は禁止される。なお、第１及び第２の車輪ユニット２０ｅ，２２ｅの横方向の移動が禁止された状態にするために、普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２の両方が支持面４に接するようにしてもよい。

各車輪ユニット２０ｅ，２２ｅにおいて、オムニ車輪６０，６２を支持面４に接触させる場合、オムニ車輪６０，６２が接続された切替用直動案内機構４７，４９を伸ばすことでオムニ車輪６０，６２を接地させ、普通車輪７０，７２が接続された切替用直動案内機構４６，４８を縮めることで普通車輪７０，７２を支持面４から離す。この場合、各車輪ユニット２０ｅ，２２ｅは、オムニ車輪６０，６２のみが支持面４に接触しており、車輪ユニット２０ｅ，２２ｅの左右方向の移動は許可される。

例えば、図１９（ｂ）では、第２の車輪ユニット２２ｅは、普通車輪７２が接地しているから、横方向の移動が禁止された状態であり、第１の車輪ユニット２０ｅは、オムニ車輪６０のみが接地しているから、横方向の移動が許可された状態である。

普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の主車輪である。普通車輪７０，７２と切替用直動案内機構４６〜４９は、第１及び第２の規制機構である。別の見方をすると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の主車輪であり、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪である。オムニ車輪６０，６２と切替用直動案内機構４６〜４９は、第１及び第２の車輪切替機構である。

本実施例の移動装置１０ｅは、前後、左右方向の移動と旋回ができる。オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転を能動的に行えるように構成した場合、斜め方向にも移動することができる。

普通車輪７０，７２やオムニ車輪６０，６２のホイール本体の両方あるいは片方の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６〜４９の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図１９（ａ）に示した車輪６０，６２，７０，７２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

オムニ車輪６０，６２の代わりに、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪を使ってもよい。この場合、各車輪ユニット２０ｅ，２２ｅは、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４に接し、普通車輪７０，７２が支持面４から離れた状態では、横方向の移動が許可された状態となり、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４から離れ、普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態では、横方向の移動が禁止された状態となる。

普通車輪７０，７２を第１及び第２の主車輪と考えると、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪であり、（ａ）オムニ車輪６０と切替用直動案内機構４６，４７とを含む第１の車輪切替機構は、切替用直動案内機構４６，４７の伸縮によって、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４から離れ、第１の解除車輪であるオムニ車輪６０が支持面４に接している第１の解除状態と、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４に接している第１の規制状態とにすることができ、（ｂ）オムニ車輪６２と切替用直動案内機構４８，４９とを含む第２の車輪切替機構は、切替用直動案内機構４８，４９の伸縮によって、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４から離れ、第２の解除車輪であるオムニ車輪６２が支持面４に接している第２の解除状態と、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４に接している第２の規制状態とにすることができる。

オムニ車輪６０，６２を第１及び第２の主車輪と考えると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、（ａ）普通車輪７０と切替用直動案内機構４６，４７とを含む第１の規制機構は、切替用直動案内機構４６，４７の伸縮によって、第１の規制車輪である普通車輪７０を、支持面４に接する第１の接触位置と、支持面４から離れた第１の退避位置とに移動させることができ、（ｂ）普通車輪７２と切替用直動案内機構４８，４９とを含む第２の規制機構は、切替用直動案内機構４８，４９の伸縮によって、第２の規制車輪である普通車輪７２を、支持面４に接する第２の接触位置と、支持面４から離れた第２の退避位置とに移動させることができる。

＜実施例２−３＞ 図２０は、実施例２−３の移動装置１０ｆの構成を概念的に示す説明図である。図２０に示すように、本実施例の移動装置１０ｆは、実施例２−２ｂと同様に、各車輪ユニット２０ｆ，２２ｆが普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２とを有しており、普通車輪７０，７２とオムニ車輪６０，６２とが支持面４に接するか離れるかを切り替えることができるものであるが、切り替える方法が実施例２−２ｂと異なる。

各車輪ユニット２０ｆ，２２ｆは、普通車輪７０，７２が回転部材２４ｆ，２６ｆに支持されており、回転部材２４ｆ，２６ｆが回転ジョイント２５，２７を介して、車輪ユニット２０ｆ，２２ｆの本体２１ｆ，２３ｆに結合されている。普通車輪７０，７２は、接地した状態で回転すると前後方向に移動するように配置され、能動的に回転させることができる。回転ジョイント２５，２７の回転軸は前後方向と平行であり、回転部材２４ｆ，２６ｆは能動的に回転させることができる。さらに、回転部材２４ｆ，２６ｆには、オムニ車輪６０，６２が回転自在に支持されている。オムニ車輪６０，６２の向きは、ホイール本体の回転軸が前後方向に対して垂直となる方向である。中間体１２、直動案内機構３０，３２の構成は実施例２−２ｂと同じである。２つの普通車輪７０，７２の回転中心軸は、普通車輪７０，７２が接地したときに同軸となるように配置されているが、互いに平行で高さが異なるように配置してもよい。オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転中心軸は、普通車輪７０，７２の回転中心軸と同一平面内に存在するように配置されている。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転部材２４ｆ，２６ｆの回転ジョイント２５，２７周りの回転は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｆの動作について説明する。回転部材２４ｆ，２６ｆを回転ジョイント２５，２７周りに回転させることで、普通車輪７０，７２を支持面４に接触させてオムニ車輪６０，６２を支持面４から離したり、普通車輪７０，７２を支持面４から離してオムニ車輪６０，６２を支持面４に接触させることができる。例えば、図２０（ｂ）は、第１の車輪ユニット２０ｆでは普通車輪７０が接地した状態で、第２の車輪ユニット２２ｆではオムニ車輪６２が接地した状態である。このため、各車輪ユニット２０ｆ，２２ｆにおいて、支持面４に接している車輪を、オムニ車輪６０，６２か普通車輪７０，７２に切り替えることで、本実施例の移動装置は、実施例２−２ｂの移動装置１０ｅと同様に横方向の移動が可能である。

普通車輪７０，７２は第１及び第２の主車輪であり、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪である。オムニ車輪６０，６２と回転ジョイント２５，２７は、第１及び第２の車輪切替機構である。別の見方をすると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の主車輪である。普通車輪７０，７２と回転ジョイント２５，２７は、第１及び第２の規制機構である。

本実施例の移動装置１０ｆは、前後、左右方向の移動と旋回ができる。オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転を能動的に行えるように構成した場合、斜め方向にも移動することができる。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転部材２４ｆ，２６ｆの回転ジョイント２５，２７周りの回転は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図２０（ａ）に示した車輪６０，６２，７０，７２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。普通車輪７０，７２を能動的に回転させず、オムニ車輪６０，６２のホイール本体を能動的に回転させるように構成してもよい。

オムニ車輪６０，６２の代わりに、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪を使ってもよい。この場合、各車輪ユニット２０ｆ，２２ｆは、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４に接し、普通車輪７０，７２が支持面４から離れた状態では、横方向の移動が許可された状態となり、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４から離れ、普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態では、横方向の移動が禁止された状態となる。

図２０（ａ）に示すように第１の車輪ユニット２０ｆでは普通車輪７０の右側にオムニ車輪６０があるが、左側にオムニ車輪６０があってもよく、第２の車輪ユニット２２ｆでは普通車輪７２の左側にオムニ車輪６２があるが、右側にオムニ車輪６２があってもよい。

普通車輪７０，７２を第１及び第２の主車輪と考えると、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の解除車輪であり、（ａ）オムニ車輪６０と回転ジョイント２５とを含む第１の車輪切替機構は、回転ジョイント２５の回転によって、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４から離れ、第１の解除車輪であるオムニ車輪６０が支持面４に接している第１の解除状態と、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４に接している第１の規制状態とにすることができ、（ｂ）オムニ車輪６２と回転ジョイント２７とを含む第２の車輪切替機構は、回転ジョイント２７の回転によって、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４から離れ、第２の解除車輪であるオムニ車輪６２が支持面４に接している第２の解除状態と、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４に接している第２の規制状態とにすることができる。

オムニ車輪６０，６２を第１及び第２の主車輪と考えると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、（ａ）普通車輪７０と回転ジョイント２５とを含む第１の規制機構は、回転ジョイント２５の回転によって、第１の規制車輪である普通車輪７０を、支持面４に接する第１の接触位置と、支持面４から離れた第１の退避位置とに移動させることができ、（ｂ）普通車輪７２と回転ジョイント２７とを含む第２の規制機構は、回転ジョイント２７の回転によって、第２の規制車輪である普通車輪７２を、支持面４に接する第２の接触位置と、支持面４から離れた第２の退避位置とに移動させることができる。

図２１は、変形例の移動装置１０ｇの構成を概念的に示す説明図である。図２１に示すように、車輪ユニット２０ｇ，２２ｇの本体２１ｇ，２３ｇに回転ジョイント２５，２７を介して結合された回転部材２４ｇ，２６ｇに、普通車輪７０，７２と、普通車輪７０，７２の左側と右側の両方に配置されたオムニ車輪６０，６２，６４，６６とが回転自在に支持される構成としてもよい。

＜実施例２−４＞ 図２２は、実施例２−４の移動装置１０ｈの構成を概念的に示す説明図である。図２２に示すように、本実施例の移動装置１０ｈは、実施例２−３の移動装置１０ｆと略同じ構成であるが、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈに回転ジョイント２５，２７を介して結合された回転部材２４ｈ，２６ｈに、それぞれ２個のオムニ車輪６０，６４；６２，６６が配置される点、オムニ車輪６０，６２，６４，６６のホイール本体の回転軸が移動装置１０ｈの前後方向に平行である点、オムニ車輪６０，６２，６４，６６のホイール本体には一方向回転機構６０ｘ，６２ｘ，６４ｘ，６６ｘが設けられている点が、実施例２−３と異なる。

一方向回転機構６０ｘ，６２ｘ，６４ｘ，６６ｘは、一方向クラッチ（ワンウェイクラッチ）やラチェット機構などであり、一方向への回転を許可し、反対方向への回転を禁止するものである。各オムニ車輪６０，６２，６４，６６のホイール本体の回転可能方向は、図２２において矢印で示す方向である。すなわち、各回転部材２４ｈ，２６ｈにおいて、左側に配置されているオムニ車輪６４，６２は、接地したときに左方向に移動する方向に回転可能であり、右側に配置されているオムニ車輪６０，６６は、接地したときに右方向に移動する方向に回転可能である。２つの普通車輪７０，７２の回転中心軸は、同軸に配置されているが、互いに平行で高さが異なるように配置してもよい。

各車輪ユニット２０ｈ，２２ｈを右側に移動させる場合は、各回転部材２４ｈ，２６ｈの右側のオムニ車輪６０，６６を接地させ、左側に移動させる場合は、各回転部材２４ｈ，２６ｈの左側のオムニ車輪６４，６２を接地させる。

回転部材２４ｈ，２６ｈの回転ジョイント２５，２７は能動的に動かしてもよいが、直動案内機構３０，３２の伸縮に伴い回転部材２４ｈ，２６ｈを回転させる力が生じるため、回転部材２４ｈ，２６ｈの回転ジョイント２５，２７は、必ずしも能動的に動かす必要はない。

例えば、普通車輪７０，７２が接地しているとき、直動案内機構３０，３２を伸縮して車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈを右側または左側に動かすと、普通車輪７０，７２は左右方向には移動しないため、回転部材２４ｈ，２６ｈを回転ジョイント２５，２７周りに回転させる運動が生じる。

普通車輪７０，７２が接地している状態で、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈが右方向に動くと、回転部材２４ｈ，２６ｈの右側のオムニ車輪６０，６６が接地し、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈが左方向に動くと、回転部材２４ｈ，２６ｈの左側のオムニ車輪６４，６２が接地する。

回転部材２４ｈ，２６ｈの右側のオムニ車輪６０，６６が接地した状態で、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈが右方向に動くと、オムニ車輪６０，６６のホイール本体は回転可能であるため、オムニ車輪６０，６６は右方向に移動する。回転部材２４ｈ，２６ｈの右側のオムニ車輪６０，６６が接地した状態で、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈが左方向に動くと、オムニ車輪６０，６６のホイール本体は回転禁止であるため、回転部材２４ｈ，２６ｈを回転ジョイント２５，２７周りに回転させる運動が生じ、普通車輪７０，７２が接地する状態に復帰する。

回転部材２４ｈ，２６ｈの左側のオムニ車輪６４，６２が接地した状態についても同様であり、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈが左方向に動くと、オムニ車輪６４，６２は左方向に移動し、車輪ユニット２０ｈ，２２ｈの本体２１ｈ，２３ｈが右方向に動くと、普通車輪７０，７２が接地する状態に復帰する。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮は能動的に行うことができる。

普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態では、普通車輪７０，７２を駆動することにより、移動装置１０ｈは前後方向の移動と旋回が可能である。回転部材２４ｈ，２６ｈの右側のオムニ車輪６０，６６が接地した状態では、実施例１−２で回転可能方向切替機構が右方向移動を許可している状態と同じであるので、実施例１−２と同じ方法で右方向に移動できる。同様に、回転部材２４ｈ，２６ｈの左側のオムニ車輪６４，６２が接地した状態では左方向に移動できる。

普通車輪７０，７２は第１及び第２の主車輪であり、オムニ車輪６０，６４；６２，６６は第１及び第２の解除車輪である。オムニ車輪６０，６４；６２，６６と回転ジョイント２５，２７は、第１及び第２の車輪切替機構である。別の見方をすると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、オムニ車輪６０，６４；６２，６６は第１及び第２の主車輪である。普通車輪７０，７２と回転ジョイント２５，２７は、第１及び第２の規制機構である。

本実施例の移動装置１０ｈは、前後、左右の移動と旋回が可能である。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。回転部材２４ｈ，２６ｈの回転ジョイント２５，２７周りの回転は、直動案内機構３０，３２の伸縮に伴い受動的に回転されてもよいし、人力で駆動されてもモータなどの駆動源で駆動されてもよい。図２２に示した車輪に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

オムニ車輪６０，６２，６４，６６の代わりに、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪を使ってもよい。この場合、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４に接し、普通車輪７０，７２が支持面４から離れた状態では、横方向の移動が許可された状態となり、回転軸が前後方向に平行となるように配置された普通車輪が支持面４から離れ、普通車輪７０，７２が支持面４に接した状態では、横方向の移動が禁止された状態となる。

普通車輪７０，７２を第１及び第２の主車輪と考えると、オムニ車輪６０，６２，６４，６６は第１及び第２の解除車輪であり、（ａ）オムニ車輪６０，６４と回転ジョイント２５とを含む第１の車輪切替機構は、回転ジョイント２５の回転によって、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４から離れ、第１の解除車輪であるオムニ車輪６０又は６４が支持面４に接している第１の解除状態と、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４に接している第１の規制状態とにすることができ、（ｂ）オムニ車輪６２，６６と回転ジョイント２７とを含む第２の車輪切替機構は、回転ジョイント２７の回転によって、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４から離れ、第２の解除車輪であるオムニ車輪６２又は６６が支持面４に接している第２の解除状態と、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４に接している第２の規制状態とにすることができる。

オムニ車輪６０，６２，６４，６６を第１及び第２の主車輪と考えると、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、（ａ）普通車輪７０と回転ジョイント２５とを含む第１の規制機構は、回転ジョイント２５の回転によって、第１の規制車輪である普通車輪７０を、支持面４に接する第１の接触位置と、支持面４から離れた第１の退避位置とに移動させることができ、（ｂ）普通車輪７２と回転ジョイント２７とを含む第２の規制機構は、回転ジョイント２７の回転によって、第２の規制車輪である普通車輪７２を、支持面４に接する第２の接触位置と、支持面４から離れた第２の退避位置とに移動させることができる。

＜実施例２−５＞ 図２３は、実施例２−５の移動装置１０ｉの構成を概念的に示す説明図である。図２３に示すように、本実施例の移動装置１０ｉは、実施例２−２の移動装置１０ｃの構成に近いが、普通車輪７０，７２に接続しているものは切替用直動案内機構４６，４８ではなく、回転ジョイント７６，７８である点が異なる。

普通車輪７０，７２は支持面４に接しており、回転ジョイント７６，７８により鉛直軸周りに旋回することができ、移動方向を前後、左右、斜めなど様々な方向に切り替えることができる。２つのオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転中心軸は、同軸に配置されているが、互いに平行で高さが異なるように配置してもよい。普通車輪７０，７２の回転中心軸は、普通車輪７０，７２の移動方向が前後方向となっているとき、オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転中心軸と同軸または互いに平行で高さが異なるように配置されている。２個のオムニ車輪６０，６２及び２個の普通車輪７０，７２はすべて同時に接地するように配置されている。このためにサスペンションなどの高さ調節機構を備えていてもよい。

オムニ車輪６０，６２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転ジョイント７６，７８の回転は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｉの動作について説明する。普通車輪７０，７２の移動方向が前後方向となっているとき、オムニ車輪６０，６２を駆動することで、前後方向の移動と旋回が可能である。また、このときは、左右方向には能動的にも受動的にも移動不可能であるから、車輪ユニット２０ｉ，２２ｉの横方向の移動は禁止される。普通車輪７０，７２の移動方向が左右方向となっているとき、車輪ユニット２０ｉ，２２ｉの横方向の移動は許可される。このため、普通車輪７０，７２の向きを切り替えることで、本実施例の移動装置１０ｉは、実施例１−１の移動装置１０と同様の方法で横方向に移動することができる。

普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪であり、オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の主車輪である。普通車輪７０，７２と回転ジョイント７６，７８は、第１及び第２の規制機構である。

本実施例の移動装置１０ｉは、前後、左右方向の移動と旋回が可能である。普通車輪７０，７２の向きを、移動装置１０ｉの移動方向に応じて適切に調整すれば、斜め方向の移動も可能である。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転ジョイント７６，７８の回転は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図２３に示した車輪に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

オムニ車輪６０，６２は第１及び第２の主車輪であり、普通車輪７０，７２は第１及び第２の規制車輪である。普通車輪７０と回転ジョイント７６とを含む第１の規制機構は、回転ジョイント７６の回転によって、第１の規制車輪である普通車輪７０の向きを、支持面４に接しながら第１の方向への移動が可能である第１の向きと、支持面４に接しながら第２の方向への移動が可能である第２の向きとに切り替えることができる。普通車輪７２と回転ジョイント７８とを含む第２の規制機構は、回転ジョイント７８の回転によって、第２の規制車輪である普通車輪７２の向きを、支持面４に接しながら第１の方向への移動が可能である第３の向きと、支持面４に接しながら第２の方向への移動が可能である第４の向きとに切り替えることができる。

＜実施例２−６＞ 図２４は、実施例２−６の移動装置１０ｊの構成を概念的に示す説明図である。図２４に示すように、本実施例の移動装置１０ｊでは、車輪ユニット２０ｊ，２２ｊは、それぞれ２個のオムニ車輪６０，６４；６２，６６を備えており、各オムニ車輪６０，６２，６４，６６は、切替用直動案内機構４６〜４９を介して、車輪ユニット２０ｊ，２２ｊの本体２１ｊ，２３ｊに結合されている。切替用直動案内機構４６〜４９は、オムニ車輪６０，６２，６４，６６を鉛直方向に能動的に移動させることができ、オムニ車輪６０，６２，６４，６６を支持面４に接地させたり支持面４から離したりすることができる。各オムニ車輪６０，６２，６４，６６のローラーには、一方向回転機構６０ｘ，６２ｘ，６４ｘ，６６ｘが備えられており、ローラーの回転可能方向が一方向に制限されている。一方向回転機構６０ｘ，６２ｘ，６４ｘ，６６ｘには、一方向クラッチ（ワンウェイクラッチ）やラチェット機構などを用いてもよい。

図２４において矢印は、支持面４に接しているローラーが回転可能な方向を示している。各車輪ユニット２０ｊ，２２ｊの一方のオムニ車輪６０，６６は、接地したときに右方向に移動可能な方向にローラーが回転可能であり、他方のオムニ車輪６４，６２は、接地したときに左方向に移動可能な方向にローラーが回転可能である。ローラーが互いに反対方向に回転する２種類のオムニ車輪６０，６６；６４，６２は、各車輪ユニット２０ｊ，２２ｊにおいて左側、右側のどちらに配置されてもよい。その他の構成は、実施例２−１と同じである。４つのオムニ車輪６０，６２，６４，６６のホイール本体の回転中心軸は、接地したときに同軸になるように配置されているが、互いに平行で高さが異なるように配置してもよい。

オムニ車輪６０，６２，６４，６６のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６〜４９の伸縮は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｊの動作について説明する。各車輪ユニット２０ｊ，２２ｊについて、右方向に移動可能なオムニ車輪６０，６６と、左方向に移動可能なオムニ車輪６４，６２とのうち、いずれか一方を接地させ、他方を支持面４から離すことで、車輪ユニット２０ｊが移動可能な方向を、右方向または左方向に切り替えることができる。このため、本実施例の移動装置１０ｊは、実施例１−２の移動装置１０ａと同様の方法で横方向に移動することができる。

各車輪ユニット２０ｊ，２２ｊの右方向に移動可能なオムニ車輪６０，６６及び左方向に移動可能なオムニ車輪６４，６２の両方を同時に接地させると、車輪ユニット２０ｊ，２２ｊは左右方向の移動が禁止された状態となる。移動装置１０ｊを前後方向に移動する場合や旋回する場合には、車輪ユニット２０ｊ，２２ｊの左右方向移動が禁止された状態にすることで、左右方向の受動的な移動が拘束される。

オムニ車輪６０，６４は、第１の主車輪の一方側車輪と他方側車輪である。オムニ車輪６２，６６は、第２の主車輪の一方側車輪と他方側車輪である。切替用直動案内機構４６，４７を含む第１の主車輪切替機構は、切替用直動案内機構４６，４７の伸縮によって、第１の主車輪であるオムニ車輪６０，６４の一方が支持面４に接し、他方が支持面４から離れている第１の状態と、他方が支持面４に接し、一方が支持面４から離れている第２の状態とを切り替えることができる。切替用直動案内機構４８，４９を含む第２の主車輪切替機構は、切替用直動案内機構４８，４９の伸縮によって、第２の主車輪であるオムニ車輪６２，６６の一方が支持面４に接し、他方が支持面４から離れている第３の状態と、他方が支持面４に接し、一方が支持面４から離れている第４の状態とを切り替えることができる。

本実施例の移動装置１０ｊは、前後、左右方向の移動と旋回ができる。また、斜め方向の移動が可能である。

オムニ車輪６０，６２，６４，６６のホイール本体の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６〜４９の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図２４に示した車輪に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

第２グループの移動装置１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｊに備えられた切替用直動案内機構４６〜４９は、回転軸が鉛直方向以外の方向である回転ジョイントに置き換えられてもよい。すなわち、回転ジョイント周りの回転により、オムニ車輪６０，６２と、普通車輪７０，７２若しくはオムニ車輪６４，６６とについて、支持面４に接地した状態と離れた状態を切り替えるように構成してもよい。オムニ車輪６０，６２と、普通車輪７０，７２若しくはオムニ車輪６４，６６とについて、支持面４に接地した状態と支持面４から離れた状態を切り替えるように構成される限り、複数のジョイントが組み合わされていてもよい。

次に、第３グループの実施例について説明する。第３グループは、結合ユニットが中間体と第１及び第２の直動案内機構とを含み、第１及び第２の主車輪は支持面に接しながら第２の方向にのみ移動可能であり、横移動機構として第１及び第２の主車輪移動機構を備える。

＜実施例３−１＞ 図２５（ａ）は、実施例３−１の移動装置の構成を概念的に示す説明図である。

図２５（ａ）に示すように、本実施例の移動装置１０ｋは、主車輪である普通車輪７０，７２が、前後方向に移動可能となるように、車輪ユニット２０ｋ，２２ｋの本体２１ｋ，２３ｋに回転自在に支持されている。

第１及び第２の車輪ユニット２０ｋ，２２ｋの本体２１ｋ，２３ｋに直動案内機構３０，３２の第二部材がそれぞれ固定され、直動案内機構３０，３２の第一部材が回転ジョイント１４，１６を介して中間体１２ｋに結合されている。第１及び第２の回転ジョイント１４，１６の回転軸は前後方向に平行であり、能動的に回転させることができる。回転ジョイント１４，１６の回転によって、車輪ユニット２０ｋ，２２ｋは持ち上げられ、普通車輪７０，７２は支持面４から離れる。

第１の回転ジョイント１４は、第１の主車輪である普通車輪７０を、支持面４に接する第１の接触位置と、支持面４から離れた第１の退避位置とに移動させる第１の主車輪移動機構である。第２の回転ジョイント１６は、第２の主車輪である普通車輪７２を、支持面４に接する第２の接触位置と、支持面４から離れた第２の退避位置とに移動させる第２の主車輪移動機構である。普通車輪７０，７２は、支持面４に接しながら第２の方向にのみ移動が可能である。

中間体１２ｋには、オムニ車輪６４が配置されている。オムニ車輪６４は、ホイール本体の回転により前後方向に移動し、ローラーの回転により横方向に移動する向きに配置されている。オムニ車輪６４は、支持面４に接しながら第１の方向と第２の方向とに移動することができる中間体車輪である。

第１及び第２の普通車輪７０，７２と、オムニ車輪６４の計３個の車輪は、同時に接地することができる。２つの普通車輪７０，７２の回転中心軸と、オムニ車輪６４のホイール本体の回転中心軸とは、常に同一平面内にあるように配置されている。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転ジョイント１４，１６の回転は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｋの動作について説明する。第１及び第２の普通車輪７０，７２を回転させることで、移動装置１０ｋは前後方向の移動と旋回ができる。

図２６、図２７を用いて、移動装置１０ｋが右方向に移動する場合を説明する。図２６、図２７は、移動装置１０ｋの動作の説明図である。ここでは、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を同時に伸縮させる場合の横移動方法を説明する。

図２６（ａ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２が縮んでいる状態で、かつ、第１及び第２の普通車輪７０，７２、オムニ車輪６４がすべて接地している状態を初期状態とする。

まず、図２６（ｂ）のように、第２の回転ジョイント１６を回転させて、第２の普通車輪７２を支持面４から離れた第２の退避位置に移動させる。この際、移動装置１０ｋや使用者の全体の重心Ｇの左右方向の位置が、第１の普通車輪７０とオムニ車輪６４の間にある状態にする。この状態で、図２６（ｃ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸ばす。第１の車輪ユニット２０ｋは普通車輪７０を介して接地しているため、横方向に移動しない。中間体１２ｋはオムニ車輪６４を介して接地しているため、第１の直動案内機構３０を伸ばした長さと同じ距離だけ右方向に移動する。この間も、移動装置１０ｋや使用者の全体の重心Ｇの左右方向位置が、第１の普通車輪７０とオムニ車輪６４の間にある状態を保持する。

次に、図２６（ｄ）のように、第２の回転ジョイント１６を回転させて、第２の普通車輪７２を支持面４に接する第２の接触位置に移動させ、接地させる。

その後、図２７（ｅ）のように、第１の回転ジョイント１４を回転させて、第１の普通車輪７０を支持面４から離れた第１の退避位置に移動させる。この際、重心Ｇの左右方向位置が、第２の普通車輪７２とオムニ車輪６４の間にある状態にする。この状態で、図２７（ｆ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を縮める。第２の車輪ユニット２２ｋは普通車輪７２を介して接地しているため、横方向に移動しない。中間体１２ｋは、オムニ車輪６４を介して接地しているため、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと同じ距離だけ右方向に移動する。この間も、重心Ｇの左右方向位置が、第２の普通車輪７２とオムニ車輪６４の間に存在する状態を保持する。

直動案内機構３０，３２が縮んだのち、図２７（ｇ）のように、第１の回転ジョイント１４を回転させて、第１の普通車輪７０を支持面４に接する第１の接触位置に移動させ、接地させる。

以上の動作を繰り返すことで、移動装置１０ｋは右方向へ任意の距離を移動することができる。中間体１２ｋから見ると、この右方向への移動は、停止と移動を繰り返す断続的な運動である。

以上では第１及び第２の直動案内機構３０，３２を同時に伸縮させる場合について説明しており、実施例１−１で説明した第２の横移動方法に相当する方法である。実施例１−１で説明した第３の横移動方法のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を別々に伸縮させることで、本実施例の移動装置１０ｋは連続的に横方向に移動することができる。

本実施例の移動装置１０ｋは、前後、左右の移動と旋回が可能である。オムニ車輪６４のホイール本体を能動的に回転できるようにすれば、斜め方向への移動も可能である。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、回転ジョイント１４，１６の回転は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図２５（ａ）に示した車輪６４，７０，７２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

オムニ車輪６４のホイール本体の回転は、能動的に回転できてもよいし、受動的に回転自在に支持されていてもよい。オムニ車輪６４は、ホイール本体の回転により前後方向に移動し、ローラーの回転により横方向に移動する向きとは異なる向きに配置されてもよい。

重心Ｇの移動は、使用者が体を傾ける方法や、質量をもったものや使用者の体の一部または全部を右側または左側に移動させる方法などで実現する。重心Ｇを移動させるだけでなく、中間体１２ｋに接続されたオムニ車輪６４を、中間体１２ｋに対して右側または左側に相対的に移動させる機構を備えることで、重心Ｇの左右方向位置を、第１又は第２の普通車輪７０，７２とオムニ車輪６４の間に位置するように調整してもよい。または、前述の補助的な車輪を設け、重心Ｇを移動させることなく、重心Ｇを支持面４に投影した点が、車輪の接地点が作る多角形の内側に常に存在するように構成してもよい。

回転ジョイント１４，１６は、その回転によって普通車輪７０，７２を支持面４から離すことができればよく、直動案内機構３０，３２と中間体１２ｋとを結合する代わりに、車輪ユニット２０ｋ，２２ｋの本体２１ｋ，２３ｋと直動案内機構３０，３２とを結合してもよいし、車輪ユニット２０ｋ，２２ｋの本体２１ｋ，２３ｋと車輪支持部とを結合してもよい。回転ジョイント１４，１６の位置は、その回転により、普通車輪７０，７２が支持面４などと干渉することなく、普通車輪７０，７２を支持面４に接地させた状態と支持面４から離した状態を円滑に切り替えることができる限り、移動装置１０ｋにおいてどこに配置されてもよい。

回転ジョイントの回転軸は、鉛直方向以外の方向であればよい。例えば図２５（ｂ）の移動装置１０ｒの回転ジョイント１５，１７のように、回転ジョイント１５，１７の回転軸が左右方向と平行となるようにしてもよい。

普通車輪７０，７２が支持面４に接地し、オムニ車輪６４が支持面４から離れた状態も実現できるのであれば、オムニ車輪６４は接地した状態では左右方向のみ移動可能な車輪でもよく、接地した状態では前後方向に移動できない車輪でもよい。すなわち、オムニ車輪６４は、オムニ車輪ではなく、普通車輪で左右方向のみ移動可能にしたものでもよい（左右方向のみ移動可能な普通車輪は左右移動時には支持面４に接地させるが、前後移動時には支持面４から離す）。

＜実施例３−２＞ 図２８は、実施例３−２の移動装置の構成を概念的に示す説明図である。

図２８（ａ）に示すように、本実施例の移動装置１０ｍは、実施例３−１の移動装置１０ｋの構成に近いが、回転ジョイント１４，１６が無く、直動案内機構３０，３２と中間体１２ｍとが結合されている点、オムニ車輪６４が切替用直動案内機構４５を介して中間体１２ｍに接続されている点が異なる。

２つの普通車輪７０，７２及びオムニ車輪６４のホイール本体の回転中心軸は、支持面４に接地した状態で同軸または互いに平行で高さが異なるように配置されている。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４５の伸縮は、能動的に行うことができる。

本実施例の移動装置１０ｍの動作について説明する。第１及び第２の普通車輪７０，７２を回転させることで、移動装置１０ｍは前後方向の移動と旋回ができる。

オムニ車輪６４が接続された切替用直動案内機構４５を伸ばし、オムニ車輪６４が２つの普通車輪７０，７２よりも下方向に突き出た状態にする。移動装置１０ｍや使用者の全体の重心（以下、単に重心という。）を左側に移動させると、移動装置１０ｍが傾き、第１の普通車輪７０とオムニ車輪６４が接地し、かつ、第２の普通車輪７２が支持面４から離れる。重心を右側に移動させると、第２の普通車輪７２とオムニ車輪６４が接地し、かつ、第１の普通車輪７０が支持面４から離れる。このため、本実施例の移動装置１０ｍは、実施例３−１の移動装置１０ｋと同様の方法で横方向に移動することができる。

第１及び第２の主車輪移動機構は、切替用直動案内機構４５と、重心を右側又は左側に移動させる不図示の機構（例えば、重心を右側又は左側に移動させる機構、あるいは、中間体１２ｍに乗っている使用者が、重心を右側又は左側に移動させるときに掴む取手）とを含む。第１の普通車輪７０は、支持面４に接しながら第２の方向にのみ移動が可能である第１の主車輪である。第２の普通車輪７２は、支持面４に接しながら第２の方向にのみ移動が可能である第２の主車輪である。

本実施例の移動装置１０ｍは、前後、左右方向への移動と旋回が可能である。オムニ車輪６４のホイール本体を能動的に回転できるようにすれば、斜め方向への移動も可能である。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４５の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図２８（ａ）に示した車輪６４，７０，７２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

重心移動は、使用者が体を傾ける方法や、質量をもったものや使用者の体の一部または全部を右側または左側に移動させる方法などで実現できる。重心を直接的に移動させるだけでなく、中間体１２ｍに対してオムニ車輪６４を右側または左側に相対的に移動させる機構を備えることで、重心の左右方向位置を普通車輪７０，７２とオムニ車輪６４の間に位置するように調整し、切替用直動案内機構４５を伸ばした時に移動装置１０ｍが傾く方向を変更してもよい。

図２８（ｂ）の移動装置１０ｎのように、車輪ユニット２０ｎ，２２ｎに切替用直動案内機構４６，４８を設け、オムニ車輪６４を上下に動かさずに、普通車輪７０，７２を上下に動かす構成でもよい。また、オムニ車輪６４と、普通車輪７０，７２の両方を別々に上下に動かす構成でもよい。

また、切替用直動案内機構４５；４６，４８が結合するのは、オムニ車輪６４の車輪支持部６４ｋと中間体１２ｍ、または普通車輪７０，７２の車輪支持部７０ｋ，７２ｋと車輪ユニット２０ｎ，２２ｎの本体２１ｎ，２３ｎではなく、車輪ユニット２０ｍ，２２ｍ；２０ｎ，２２ｎと直動案内機構３０，３２、または中間体１２ｍ，１２ｎと直動案内機構３０，３２でもよい。

普通車輪７０，７２を上下させる構成では、左右方向の移動時に、重心移動により移動装置を傾ける動作の代わりに、切替用直動案内機構４６，４８を縮めて普通車輪７０，７２を支持面４から離し、実施例３−１のように車輪の接地点がつくる多角形の内側に常に重心を支持面に投影した点が存在するように調整する動作を行ってもよい。

普通車輪７０，７２が支持面４に接地し、オムニ車輪６４が支持面４から離れた状態も実現できるのであれば、オムニ車輪６４は接地した状態では左右方向のみ移動可能な車輪でもよく、接地した状態では前後方向に移動できない車輪でもよい。すなわち、オムニ車輪６４は、オムニ車輪ではなく、普通車輪で左右方向のみ移動可能にしたものでもよい（左右方向のみ移動可能な普通車輪は左右移動時には支持面４に接地させるが、前後移動時には支持面４から離す）。

以上に説明した第３グループの移動装置において、第１及び第２の主車輪切替機構として備えられた切替用直動案内機構４５，４６，４８または回転ジョイント１４〜１７は、普通車輪７０，７２とオムニ車輪６４の上下方向の位置関係を入れ替えることができる限り、一方または両方が複数配置されてもよく、また、移動装置内のどこに配置されてもよく、また、どの方向に配置されてもよい。

次に、第４グループの実施例４について説明する。

＜実施例４＞ 図２９は、実施例４の移動装置１０ｐの構成を概念的に示す説明図である。実施例４は、中間体の無い構成の例である。

図２９に示すように、本実施例の移動装置１０ｐは、実施例１−１の移動装置１０の構成に近いが、中間体を備えていない点、直動案内機構３１が１つであり、直動案内機構３１が２つの車輪ユニット２０ｐ，２２ｐを結合している点が、実施例１−１の移動装置と異なる。直動案内機構３１は結合ユニットであり、第１の車輪ユニット２０ｐと第２の車輪ユニット２２ｐとが第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように、第１の車輪ユニット２０ｐと第２の車輪ユニット２２ｐとを結合する。直動案内機構３１の代わりに、直動案内機構以外の案内機構や、リンク機構、ジョイント（継手）などを用いてもよい。

本実施例の移動装置１０ｐの動作について説明する。第１及び第２のオムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転により、前後方向の移動と旋回ができる。オムニ車輪６０，６２のローラーにはブレーキがあるため、実施例１−１で説明した第１の横移動方法のように、１つの直動案内機構３１のみを伸縮させる方法を用いることで、本実施例の移動装置は横方向に移動できる。

本実施例の移動装置１０ｐは、前後、左右方向の移動と旋回が可能である。また、斜め方向の移動も可能である。

オムニ車輪６０，６２のホイール本体の回転、直動案内機構３１の伸縮、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの切り替えは、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。図２９に示したオムニ車輪６０，６２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

実施例１−１の移動装置１０の構造で、第１又は第２の車輪ユニット２０，２２と中間体１２を、直動案内機構３０又は３２を介さずに接合させた移動装置は、本実施例に相当する。

本実施例の横移動機構は、実施例１−１の移動装置１０の横移動機構に限らず、第１グループ、第２グループ、第５グループの他の移動装置の横移動機構であってもよい。

次に、第５グループの実施例について説明する。第５グループは、結合ユニットが中間体と第１及び第２の直動案内機構とを含み、第１及び第２の主車輪は第２の方向にのみ移動可能であり、横移動機構は第１及び第２の主車輪移動機構と第１及び第２の重心移動機構とを含む。

＜実施例５＞ 図３０は、実施例５の移動装置１０ｑの構成を概念的に示す説明図である。図３０に示すように、本実施例の移動装置１０ｑは、図２８（ｂ）の実施例３−２の移動装置１０ｎの構成に近いが、中間体１２にはオムニ車輪がない点で、実施例３−２の移動装置１０ｎとは異なる。第１及び第２の普通車輪７０，７２は主車輪であり、切替用直動案内機構４６は、第１の主車輪移動機構であり、切替用直動案内機構４８は、第２の主車輪移動機構である。

本実施例の移動装置１０ｑは、第１及び第２の普通車輪７０，７２の回転により、前後方向の移動と旋回ができる。また、直動案内機構３０，３２の伸縮と、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮とを組み合わせることによって、横方向の移動が可能である。

図３１、図３２を用いて、移動装置１０ｑが右方向に移動する場合を説明する。図３１、図３２は、移動装置１０ｑの動作の説明図である。ここでは、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を同時に伸縮させる場合の横移動方法を説明する。

図３１（ａ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２が縮んでいる状態を初期状態とする。

まず、図３１（ｂ）のように、第２の切替用直動案内機構４８を素早く伸ばして停止させることによって、第２の車輪ユニット２２ｑを跳ね上げて、第２の車輪ユニット２２ｑの普通車輪７２が支持面４から離れた状態にする。この状態の間に、図３１（ｃ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸ばす。このとき、第１の車輪ユニット２０ｑは普通車輪７０を介して接地しているため、横方向に移動しない。中間体１２は、第１の直動案内機構３０を伸ばした長さと同じ距離だけ第１の方向の一方側（接地した状態で右方向となる方向）に移動する。

第２の切替用直動案内機構４８は、第２の重心移動機構であり、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４に接している状態で第２の車輪ユニット２２ｑの重心を支持面４から離れる方向に移動させることによって、第２の主車輪である普通車輪７２が支持面４から離れるようにすることができる。第２の主車輪である普通車輪７２は、支持面４に接しながら第２の方向にのみ移動可能である。

次に、図３１（ｄ）のように、第２の車輪ユニット２２ｑの普通車輪７２が支持面４に接する状態になる。素早く伸ばして停止させた第２の切替用直動案内機構４８は、元の長さまで縮める。

次に、図３２（ｅ）のように、第１の切替用直動案内機構４６を素早く伸ばして停止させ、第１の車輪ユニット２０ｑを跳ね上げて、第１の車輪ユニット２０ｑの普通車輪７０が支持面４から離れた状態にする。この状態の間に、図３２（ｆ）のように、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を縮める。第２の車輪ユニット２２ｑは普通車輪７２を介して接地しているため、横方向に移動しない。中間体１２は、第２の直動案内機構３２を縮めた長さと同じ距離だけ第１の方向の一方側（接地した状態で右方向となる方向）に移動する。

第１の切替用直動案内機構４６は、第１の重心移動機構であり、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４に接している状態で第１の車輪ユニット２０ｑの重心を支持面４から離れる方向に移動させることによって、第１の主車輪である普通車輪７０が支持面４から離れるようにすることができる。第１の主車輪である普通車輪７０は、支持面４に接しながら第２の方向にのみ移動可能である。

次に、図３２（ｇ）のように、第１の車輪ユニット２０ｑの普通車輪７０が支持面４に接する状態になる。素早く伸ばして停止させた第１の切替用直動案内機構４６は、元の長さまで縮める。

以上の動作を繰り返すことで、移動装置１０ｑは右方向へ任意の距離を移動することができる。中間体１２から見ると、この右方向への駆動は、停止と移動を繰り返す断続的な運動である。

以上では第１及び第２の直動案内機構３０，３２を同時に伸縮させる場合について説明しており、実施例１−１で説明した第２の横移動方法に相当する方法である。本実施例の移動装置１０ｑは、実施例１−１で説明した第３の横移動方法と同様に、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を別々に伸縮させることによっても、連続的に横方向に駆動することができる。

本実施例の移動装置１０ｑは、前後、左右の移動と旋回が可能である。

普通車輪７０，７２の回転、直動案内機構３０，３２の伸縮、切替用直動案内機構４６，４８の伸縮は、人の力で駆動して実現してもよいし、モータなどの駆動源で駆動して実現してもよい。

図３０に示した普通車輪７０，７２に加えて他の車輪を備えていてもよく、能動的に駆動されない補助的な車輪が備えられていてもよい。

あるいは、普通車輪７０，７２を支持面４から離すために、伸ばされた状態の切替用直動案内機構４６，４８を縮めて、普通車輪７０，７２を上方向に加速させてもよい。この場合、移動装置１０ｑが傾いて上方向に加速させた普通車輪７０，７２が接地するまでの間、第１及び第２の直動案内機構３０，３２を伸縮させることが可能である。

普通車輪７０，７２を支持面４から離す重心移動機構は、切替用直動案内機構４６，４８以外にも様々なものが考えられる。

例えば、重心移動機構として、移動装置の上で質量をもったものを加速あるいは減速させる機構を備えることで、車輪ユニットの普通車輪を支持面から離すことができる。質量を持ったものを直線的にあるいは曲線的に加速あるいは減速させてもよく、質量を持ったものの回転運動においてその回転を加速あるいは減速させてもよい。使用者が体を早く動かしたり、体を傾けたりすることで、車輪ユニットの普通車輪を支持面から離すことができる。

あるいは、図２５（ａ）に示す実施例３−１の移動装置１０ｋの構成からオムニ車輪６４をなくしたものを用いて、第２の回転ジョイント１６を素早く時計回りに回転させて停止させることで、第２の車輪ユニット２２ｋを跳ね上げて、第２の車輪ユニット２２ｋの普通車輪７２を支持面４から離すことができる。あるいは、第２の回転ジョイント１６を素早く反時計回りに回転させることで、第２の車輪ユニット２２ｋの普通車輪７２を支持面４から離すことができる。この場合、第１及び第２の回転ジョイント１４，１６は、第１及び第２の重心移動機構である。

使用者が普通車輪７０．７２を上方向に持ち上げて支持面４から離すために、移動装置に取手が取り付けられていてもよい。この場合、取手は重心移動機構である。

＜まとめ＞ 以上に説明した移動装置は、簡単な構成で前後方向に加え横方向にも移動できる。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変更を加えて実施することが可能である。

例えば、第１の車輪ユニットと第２の車輪ユニットとに設ける横移動を可能にするための横移動機構は、第１の車輪ユニットと第２の車輪ユニットとで構成が同じ場合を説明したが、第１の車輪ユニットと第２の車輪ユニットと構成が異なっても構わない。

実施例で説明した第１の直動案内機構３０は、「第１の車輪ユニットと中間体とを、第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第１の結合機構」の一例であり、第２の直動案内機構３２は、「第２の車輪ユニットと中間体とを、第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第２の結合機構」の一例である。第１及び第２の結合機構は、直動案内機構以外の案内機構や、リンク機構、ジョイント（継手）などを用いて構成してもよい。

第１及び第２の主車輪は、第１の方向に互いに対向するように、第１及び第２の車輪ユニットに配置されるが、互いに異なる寸法でも、互いに異なる構成でも構わない。また、第１及び第２の主車輪が、それぞれの回転軸が一直線上に並ぶようには第１及び第２の車輪ユニットに配置されていない構成としてもよい。この場合、第１及び第２の主車輪は、それぞれの回転軸が互いに平行ではない状態で、互いに第１の方向に対向するように、第１及び第２の車輪ユニットに配置されても構わない。

本発明は、前進・後進のみならず、横方向、斜め方向の移動が求められる機器、例えば、車椅子、高齢者用移動装置などの福祉機器や、工場や倉庫で使用される搬送台車、搬送車、フォークリフト、移動車両などの移動搬送機器などの用途に適用できる。

４ 支持面
１０，１０ａ〜１０ｋ，１０ｍ，１０ｎ，１０ｐ〜１０ｔ 移動装置
１２，１２ｋ，１２ｍ，１２ｎ 中間体
１４〜１７ 回転ジョイント
２０，２０ａ〜２０ｋ，２０ｍ，２０ｎ，２０ｐ，２０ｑ 第１の車輪ユニット
２２，２２ａ〜２２ｋ，２２ｍ，２２ｎ，２２ｐ，２２ｑ 第２の車輪ユニット
２５，２７ 回転ジョイント
３０ 第１の直動案内機構（第１の結合機構）
３１ 直動案内機構（結合ユニット）
３２ 第２の直動案内機構（第２の結合機構）
３４ ホイール本体
３６，３６ｓ ローラー
４５〜４９ 切替用直動案内機構
５０ 第１のレバー
５２ 第２のレバー
６０，６２，６４，６６，６８ オムニ車輪
６１，６３ 切替用オムニ車輪
６０ｘ，６２ｘ，６４ｘ，６６ｘ 一方向回転機構
６０ｙ，６２ｙ 回転可能方向切替機構
７０，７２ 普通車輪
７６，７８ 回転ジョイント

Claims (15)

1. 第１の車輪ユニットと、
   第２の車輪ユニットと、
   前記第１の車輪ユニットと前記第２の車輪ユニットとが第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように、前記第１の車輪ユニットと前記第２の車輪ユニットとを結合する結合ユニットと、
   前記第１の車輪ユニットに、支持面に接しながら少なくとも前記第１の方向に垂直な第２の方向に移動することができるように配置された第１の主車輪と、
   前記第２の車輪ユニットに、前記第１の主車輪と前記第１の方向に対向するように、かつ、前記支持面に接しながら少なくとも前記第２の方向に移動することができるように配置された第２の主車輪と、
   前記第２の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも一方側への移動が可能であり、かつ、前記第１の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも他方側への移動が禁止されている第１の横移動可能状態と、前記第２の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも前記他方側への移動が禁止され、かつ、前記第１の車輪ユニットが前記第１の方向の少なくとも前記一方側への移動が可能である第２の横移動可能状態とにすることができる横移動機構と、
   を備えたことを特徴とする、移動装置。
2. 前記第１の主車輪と、前記第２の主車輪とのうち少なくとも一方は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であり、
   前記横移動機構は、
   前記第１の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転を禁止することができる第１のブレーキ機構と、
   前記第２の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転を禁止することができる第２のブレーキ機構と、
   のうち少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
3. 前記第１の主車輪と、前記第２の主車輪とのうち少なくとも一方は、
   ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であり、
   前記横移動機構は、
   前記第１の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転について、正逆２方向の回転のうち一方を許可し他方を禁止し、かつ、前記正逆２方向の回転のうち許可／禁止する方向を切り替えることができる第１の回転可能方向切替機構と、
   前記第２の主車輪の前記ホイール本体と前記ローラーとのうち前記一方の回転について、正逆２方向の回転のうち一方を許可し他方を禁止し、かつ、前記正逆２方向の回転のうち許可／禁止する方向を切り替えることができる第２の回転可能方向切替機構と、
   のうち少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
4. 前記横移動機構は、
   前記第１の車輪ユニットと前記第２の車輪ユニットとの少なくとも一方に配置され、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能である二方向車輪と、
   前記第１の方向に移動可能とする前記二方向車輪の前記ホイール本体又は前記ローラーの正逆２方向の回転のうち少なくとも１方向の回転を禁止することができるブレーキ機構と、
   を含み、
   前記第１の車輪ユニットに前記二方向車輪が配置されているとき、前記第１の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であり、
   前記第２の車輪ユニットに前記二方向車輪が配置されているとき、前記第２の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
5. 前記横移動機構は、
   前記第１の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第２の方向に移動することができ、かつ、前記支持面に接しながらの前記第１の方向の少なくとも他方側の移動が禁止されている第１の規制車輪を含み、前記第１の規制車輪を、前記支持面に接する第１の接触位置と、前記支持面から離れた第１の退避位置とに移動させることができる第１の規制機構と、
   前記第２の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第２の方向に移動することができ、かつ、前記支持面に接しながらの前記第１の方向の少なくとも他方側の移動が禁止されている第２の規制車輪を含み、前記第２の規制車輪を、前記支持面に接する第２の接触位置と、前記支持面から離れた第２の退避位置とに移動させることができる第２の規制機構と、
   のうち少なくとも一方を含み、
   前記横移動機構が前記第１の規制機構を含むとき、前記第１の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であり、
   前記横移動機構が前記第２の規制機構を含むとき、前記第２の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
6. 前記横移動機構は、
   前記第１の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら一方向にのみ移動が可能である第１の規制車輪を含み、前記第１の規制車輪の向きを、前記支持面に接しながら前記第１の方向への移動が可能である第１の向きと、前記支持面に接しながら前記第２の方向への移動が可能である第２の向きとに切り替えることができる第１の規制機構と、
   前記第２の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら一方向にのみ移動が可能である第２の規制車輪を含み、前記第２の規制車輪の向きを、前記支持面に接しながら前記第１の方向への移動が可能である第３の向きと、前記支持面に接しながら前記第２の方向への移動が可能である第４の向きとに切り替えることができる第２の規制機構と、
   のうち少なくとも一方を含み、
   前記横移動機構が前記第１の規制機構を含むとき、前記第１の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であり、
   前記横移動機構が前記第２の規制機構を含むとき、前記第２の主車輪は、ホイール本体と、前記ホイール本体の径方向外側に突出して前記支持面に接するように前記ホイール本体の外周に沿って配置されたローラーとを有し、前記ホイール本体と前記ローラーとのうち一方の回転により前記第１の方向に移動可能、かつ、他方の回転により前記第２の方向に移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
7. 前記横移動機構は、
   前記第１の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第１の方向の少なくとも一方側に移動することができる第１の解除車輪を含み、前記第１の解除車輪と前記第１の主車輪との少なくとも一方を移動させて、前記第１の主車輪が前記支持面から離れ、前記第１の解除車輪が前記支持面に接している第１の解除状態と、前記第１の主車輪が前記支持面に接している第１の規制状態とにすることができる第１の車輪切替機構と、
   前記第２の車輪ユニットに配置され、前記支持面に接しながら前記第１の方向の少なくとも一方側に移動することができる第２の解除車輪を含み、前記第２の解除車輪と前記第２の主車輪との少なくとも一方を移動させて、前記第２の主車輪が前記支持面から離れ、前記第２の解除車輪が前記支持面に接している第２の解除状態と、前記第２の主車輪が前記支持面に接している第２の規制状態とにすることができる第２の車輪切替機構と、
   のうち少なくとも一方を含み、
   前記横移動機構が前記第１の車輪切替機構を含むとき、前記第１の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能であり、
   前記横移動機構が前記第２の車輪切替機構を含むとき、前記第２の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
8. 前記第１の主車輪と前記第２の主車輪とのうち少なくとも一方は、
   前記支持面に接しながら前記第１の方向の一方側に移動可能、かつ前記第１の方向の他方側への移動が禁止された一方側車輪と、
   前記支持面に接しながら前記第１の方向の前記他方側に移動可能、かつ前記第１の方向の前記一方側への移動が禁止された他方側車輪と、
   を含み、
   前記横移動機構は、
   前記第１の主車輪である前記一方側車輪と前記他方側車輪とのうち一方が前記支持面に接し、他方が前記支持面から離れている第１の状態と、前記他方が前記支持面に接し、前記一方が前記支持面から離れている第２の状態とを切り替えることができる第１の主車輪切替機構と、
   前記第２の主車輪である前記一方側車輪と前記他方側車輪とのうち一方が前記支持面に接し、他方が前記支持面から離れている第３の状態と、前記他方が前記支持面に接し、前記一方が前記支持面から離れている第４の状態とを切り替えることができる第２の主車輪切替機構と、
   のうち少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
9. 前記横移動機構は、
   前記第１の主車輪を、前記支持面に接する第１の接触位置と、前記支持面から離れた第１の退避位置とに移動させる第１の主車輪移動機構と、
   前記第２の主車輪を、前記支持面に接する第２の接触位置と、前記支持面から離れた第２の退避位置とに移動させる第２の主車輪移動機構と、
   のうち少なくとも一方を含み、
   前記横移動機構が前記第１の主車輪移動機構を含むとき、前記第１の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動が可能であり、
   前記横移動機構が前記第２の主車輪移動機構を含むとき、前記第２の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動が可能であることを特徴とする、請求項１に記載の移動装置。
10. 前記横移動機構は、前記第１の主車輪移動機構と前記第２の主車輪移動機構とを含み、
    前記結合ユニットは、
    前記支持面に接しながら前記第１の方向の少なくとも一方側に移動することができる中間体車輪が配置された中間体と、
    前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第１の結合機構と、
    前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第２の結合機構と、
    を含むことを特徴する、請求項９に記載の移動装置。
11. 前記横移動機構は、
    前記第１の主車輪が前記支持面に接している状態で前記第１の車輪ユニットの重心を前記支持面から離れる方向に移動させることによって、前記第１の主車輪が前記支持面から離れるようにすることができる第１の重心移動機構と、
    前記第２の主車輪が前記支持面に接している状態で前記第２の車輪ユニットの重心を前記支持面から離れる方向に移動させることによって、前記第２の主車輪が前記支持面から離れるようにすることができる第２の重心移動機構と、
    の少なくとも一方を含み、
    前記横移動機構が前記第１の重心移動機構を含むとき、前記第１の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能であり、
    前記横移動機構が前記第２の重心移動機構を含むとき、前記第２の主車輪は、前記支持面に接しながら前記第２の方向にのみ移動可能であることを特徴する、請求項１に記載の移動装置。
12. 前記結合ユニットは、
    中間体と、
    前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第１の結合機構と、
    前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に互いに接近したり離れたりすることができるように結合する第２の結合機構と、
    を含むことを特徴する、請求項１乃至９、１１のいずれか一つに記載の移動装置。
13. 前記第１の結合機構は、前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第１の直動案内機構であり、
    前記第２の結合機構は、前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第２の直動案内機構であることを特徴する、請求項１０又は１２に記載の移動装置。
14. 前記結合ユニットは、
    中間体と、
    前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第１の直動案内機構と、
    前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第２の直動案内機構と、
    を含み、
    前記横移動機構は、前記第１のブレーキ機構と、前記第２のブレーキ機構とを含み、
    前記第１の車輪ユニットに、前記第１のブレーキ機構を操作するための第１の操作部が配置され、
    前記第２の車輪ユニットに、前記第２のブレーキ機構を操作するための第２の操作部が配置されたことを特徴とする、請求項２に記載の移動装置。
15. 前記結合ユニットは、
    中間体と、
    前記第１の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第１の直動案内機構と、
    前記第２の車輪ユニットと前記中間体とを、前記第１の方向に相対移動可能に結合する第２の直動案内機構と、
    を含み、
    前記横移動機構は、前記第１の規制機構と、前記第２の規制機構とを含み、
    前記第１の車輪ユニットに、前記第１の規制機構を操作するための第１の操作部が配置され、
    前記第２の車輪ユニットに、前記第２の規制機構を操作するための第２の操作部が配置されたことを特徴とする、請求項５に記載の移動装置。

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