JP6854488B2 - 接触検出装置 - Google Patents
接触検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6854488B2 JP6854488B2 JP2018200254A JP2018200254A JP6854488B2 JP 6854488 B2 JP6854488 B2 JP 6854488B2 JP 2018200254 A JP2018200254 A JP 2018200254A JP 2018200254 A JP2018200254 A JP 2018200254A JP 6854488 B2 JP6854488 B2 JP 6854488B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- foam
- sensor
- volume
- volumetric
- sensor unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measuring Volume Flow (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Description
そして、発泡性合成樹脂にベントホールと呼ばれる穴が存在すると、当該ベントホールを穴埋めするには、残余の発泡性合成樹脂の厚みによって左右されるが熟練者でないと効率良く成型できない。また、ベントホールを穴埋めすると発泡合成樹脂成型体の重量バランスに微妙な違いが出て、使途によっては、その重量バランスの調整が必要な場合がでてくる。
また、市販の感圧スイッチを用いると、押圧力を受けている部位の感圧スイッチ自身は作動するが、他の感圧スイッチが配設されていない箇所の圧力検出ができなかった。また、感圧スイッチはその絶縁基板(シート)の変形が自在にならないので立体的に形成することができなかった。
しかし、接触センサ、感圧スイッチ等の量産化されている普及型センサは廉価であるが、量産化されていないセンサは高価である。例えば、静電容量の変化または歪ゲージを使用した圧力センサ等は廉価に供給されている。
即ち、特定の形状に形成された基材と、前記基材を被覆する1枚の発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料、または発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を特定の形状に形成してなる発泡体と、対向する前記基材と前記発泡体の片側または両側に形成された所定の容積構成体と、前記容積構成体内に配設された連続気泡構造を有している空間維持材と、前記容積構成体内及び前記空間維持材の圧縮された空気が、前記基材及び/または前記発泡体から外気に漏れ難くした前記容積構成体を形成した補強層と、前記基材と前記発泡体の片側または両側に加えられた外部からの押圧力を、前記補強層で形成した前記容積構成体及び前記空間維持材の物理的変化量として検出するセンサと、前記センサからのオン・オフ出力のオン時間またはオフ時間の長さをもって検出出力とし、前記特定の形状に形成された基材と、前記基材を被覆する1枚の発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料、または発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を特定の形状に形成してなる前記発泡体が形成するコーナに埋設してなる出力回路を具備するものである。
これによって、広範な範囲に加えられた圧力を検出することができ、二次元的な平面的構成であっても、三次元的な立体的構成であっても施工でき、所定以上の外部からの圧力を検出できる接触検出装置となった。
また、上記2次元的な第2センサユニットは、発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を特定の間隔毎に弾性形状に形成し、第1の発泡体に並行する第2の発泡体と、前記第2の発泡体が含む空気が漏れ難く、かつ、前記第1の容積構成体に並行、隣接して形成された第2の容積構成体と、前記第2の容積構成体に加えられた外力の変化を、前記第2の容積構成体で形成した物理的変化量として検出する第2のセンサによって第2の容積構成体が膨らんだ2次元平面を形成し、前記2次元的な第1センサユニットと前記2次元的な第1センサユニットの位相差によって3次元的なユニットを構成する。
したがって、特定の間隔毎に交互に容積構成体が形成されるので、第1のセンサと第2のセンサとが交互に形成され、第1のセンサと第2のセンサとの特性が近似してくる。また、ロボット全体を囲むことができる。
ここで、前記第1センサユニット及び前記第2センサユニットに積載するセンサユニットとは、前記第1センサユニット及び前記第2センサユニットが平面的であるが、立体的に配設する場合には、前記第1の容積構成体と前記第2の容積構成体との間に立体的な容積構成体を形成するものである。
したがって、平面配置した第1センサユニットと特定の間隔毎に弾性形状に形成してなる第2センサユニットの容積構成体が、交互に配置できるから、第1センサユニットと第2センサユニットの属性が近似し、第1センサユニットと第2センサユニットとの属性を単一化できる。容積構成体の体積が大きくなっても、スポット暖房・冷房に近いとか、その風当たりがあるとか、悪いとかの環境条件によってセンサの出力が変化することがない。
何れにしても、本実施の形態では、容積構成体の容積の増加と減少は限られた空間の容積を変化させているものであるから、センサSENで得られる容積の増加量と減少量は結果的に等しくなる。
よって、容積構成体の容積の均一化が容易であり、センサの特性が均一化可能であり、ロボット等の接触検出装置というシステムの正常・異常と、そのセンサ自体の正常・異常を判別できる。
したがって、容積構成体の容積の均一化が容易であり、センサの特性が均一化可能であり、ロボット等のシステムの正常・異常と、センサ自体の正常・異常を判別できる。
[実施の形態]
したがって、容積構成体4は、内面に弾性及び通気性のある発泡合成樹脂材料板で格子状、4角形状、鮫小紋、円形の水玉状、市松状の何れかを打ち抜き形成し、または交互に打ち抜いて形成したものであるから、容積構成体4に何も入らない空間ではなく、自己保持する弾性力等を保持させることができ、容積構成体4の容積変化を得ればよいことから、複雑な三次元空間であっても検出が可能となる。
また、具体的には、本実施の形態で説明する補強層は、発泡体10を形成する金型で形成したスキン層もその例であり、基材1を被覆する1枚の発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料、または複数枚を積層接着した特定の形状に形成してなる発泡体10とすることもでき、容積構成体4内の空気を漏れることのないように高密度処理を施してもよい。または、基材1の開口及び発泡体10の開口の接合に従って接合してもよい。または、表面にコーティング膜を塗布してもよい。
発泡側補強面10e,10f,10g及び発泡側補強面10d1,10d2と対抗する基材側補強面1a,1b,1c,1d1,1d2は、対向する発泡体10からみれば、片側のみに埋設する切削加工が行われた容積構成体4を形成している。しかし、本発明を実施する場合は、発泡体10側を切削してもよいし、基材1と発泡体10の両側を切削してもよい。何れにせよ、容積構成体4は対向する基材1と発泡体10の片側または両側に容積構成体4が形成されればよい。容積構成体4の厚みは、通常、3〜20mm程度である。なお、ここで意匠面とは、露出側の面のみを云う。
なお、センサSENとして、市販のマイクロフローセンサ(D6F−V03A1;オムロン製)を使用する場合には、センサSENに空気の流れを形成する必要がある。したがって、容積構成体4の体積変化が生じるように、補助空間20から外部に空気の流れを発生させる。また、基材1と発泡体10との間に形成された容積構成体4に付与する外力を解放すると、容積構成体4の復元力で、センサSENにはその検出値のゼロクロスポイントを過ぎると逆方向の空気の流れとなる。容積構成体4に付与する外力はセンサSENで付与するものではないが、爾後、センサSEN自体のみの説明とする場合もある。
、アセトンが主成分である。
ここで、接着剤の厚みは、その存在が視認できない程度に可能な限り薄くし、接着機能のみが維持できればよい。ここで使用するゴム糊は、基材1と同じポリエチレン等の合成樹脂からなる接着剤も使用できる。
本発明を実施する場合の基材1は、ロボットの被覆、各種機器のハウジングの被覆は、アルミニウム板、ステンレス板、鉄板、銅板等で形成されるのが一般的である。合成樹脂の場合には発泡合成樹脂も使用されているものの、主に、射出成型等で形成されている。この射出成型で形成した基材1の殆どは、1ブロックの熱可塑性樹脂材料から構成したものであるが、本実施の形態の接触検出装置では、射出成型等で形成された1ブロックの基材1の事例で説明する。
勿論、発泡合成樹脂材料を特定の形状に形成した基材1も、1個のソリッドタイプの合成樹脂材料または複数枚のソリッドタイプの合成樹脂板を特定の形状に形成してなる基材1も、基本的構成は射出成型等で形成されたものと同じである。
なお、箱型の内枠6は、基材1の基材側補強面1aの裏内面側にセンサSENを接合する0.5〜2mm厚の円板または正方形のベース板とすることができる。
したがって、補助空間20は容積構成体4に汚れた空気を導入しないので、センサSENを汚すことがない。なお、四角の箱状になっている内枠6は、金属板または金属を金型加工することもできる。また、内枠6は必ず必要とするものではなく、板状の平板としても良いし、省略してもよい。
なお、念のため記載するが、平板封止板8から形成された補助空間20は、発泡合成樹脂材料の連続気泡体からなり、大気圧に等しくなるように形成されている。ここでは、センサSENは、後述する風量センサを使用している。
圧力センサであっても、空気の流れを検出する市販のマイクロフローセンサ(D6F−V03A1;オムロン製)でも使用方法は同じである。このときには、容積構成体4から補助空間20に空気が流れるように構成する必要がある。
本実施の形態で使用したセンサSENは、「SMC小形空気圧用圧力センサPSE440A」を使用した。入力の圧力と出力電圧Vとの関係は略比例関係で感度の良いものである。なお、センサSENの出力は電源線2本、出力信号線OUT1本の計3本からなり、本実施の形態では、ロボットの危険信号として急停止させる信号、センサSENの異常信号として使用している。
特定の平面形状に形成された基材1と、その基材1を被覆する発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を1以上の平面形状に形成してなる発泡体10と、基材1及び/または発泡体10から空気が外気に漏れ難くするコーティング膜を塗布し、対向する基材1と発泡体10に形成された所定の容積構成体4と、容積構成体4に加えられた外部からの押圧力の変化を、容積構成体4で形成した物理的変化量として検出する風量(リットル/秒)センサSENとを具備し、基材1と発泡体10に形成された所定の容積構成体4は、2個以上の平面的な容積構成体4に対してセンサSENを割り当てて異常を判断することができる。
対向する基材1と発泡体10に形成された所定の容積構成体4を構成している。即ち、容積構成体4は完全な空間で形成することを必要とするものではなく、基材1及び/または発泡体10が内部に入っていてもよい。センサSENは発泡体10によって発泡体10が面積を変えるとき、その変化を検出するものである。
したがって、「MEMSフローセンサ」、「MEMS風量センサ」、「流速センサ」と呼ばれている空気の流れを生じさせる市販のマイクロフローセンサ(D6F−V03A1;オムロン製)を使用することもできる。原理的には、本発明を実施する場合には、「MEMSフローセンサ」、「MEMS風量センサ」、「流速センサ」等と呼ばれている市販のセンサであれば使用可能であるが、本発明者らは、小型化が必要であったことから、D6F−V03A1(オムロン製)を使用した。なお、リード線Lは、センサSENの電源線2本と、出力信号線OUT1本の計3本からなり、この電源及び直接図示しないコンピュータに接続される。
図4及び図5の実施の形態の接触検出装置において、基材1は略コ字状で、その開口側がロボットの本体側になっている。また、基材1は容易に変形しない構造となっている。
その外周に容積構成体4に充填した発泡体10を有している。発泡体10が容積構成体4とするために、意匠面から空気の漏れを防止する外側の発泡側補強面10a,10b,10c,10d1,10d2、内側の発泡側補強面10e,10f,10gを形成した発泡体10が形成されている。
図5の実施の形態における接触検出装置において、基材1は略直方体の意匠面側は容易に変形しない構造、即ち、ロボット側になっている。その外周に容積構成体4に格納された発泡体10を有している。発泡体10が容積構成体4に収容されると、意匠面から空気の漏れを防止する発泡側補強面10a,10b,10c,10d1,10d2を形成した発泡体10が形成されている。また、必要に応じて発泡側補強面10a,10b,10c,10d1,10d2には、意匠的な塗料の塗膜である化粧層15を設けてもよい。
特に、容積構成体4は発泡側補強面10a,10b,10c,10d1,10d2及び発泡側補強面10e,10f,10gで囲んでいるので、発泡体10から空気が外気に漏れ難くなり安定した特性を示す。なお、空気が導入される案内路5は、図5に示すガイド孔14に合わせるように、組み当てるのが効率的である。
したがって、容積構成体4-1,4-2,4-3は同一材料で同一容積に構成されるのが望ましい。勿論、可変抵抗によって利得の調整は可能であるが、固定抵抗によって回路を構成するのが望ましい。よって、各容積構成体4-1,4-2,4-3の容積が均一であれば、利得の調整は一義的に決定される。
ところが、容積構成体4-1,4-2,4-3の容量が均一になっても、例えば、図7(a)に示すように、発泡側補強面10aと発泡側補強面10aとが2面直角に連続するとき、その発泡側補強面10aと発泡側補強面10aとが形成する稜線10hは、図6に示すように、上からの垂直下方に外力が加わっても容易に、発泡体10の変形が生じない。
これに対して、発明者らの実験によれば、5〜30φ(直径mm)の面取り曲面jを形成すると、図7(b)に示すように、垂直方向の外力に対して曲げが生じ、また、水平方向の外力に対しても、発泡側補強面10aと発泡側補強面10aの外力は、部分的に発泡体10を押圧され、外力に対応した変化がある。
特に、容積構成体4-1,4-2,4-3に角があると、その角に外力が集中し、小さい外力は物理的に変化しない可能性がある。そこで、角のない容積構成体4とすることが必要となる。しかし、円柱状にする以外、前述のように、発泡側補強面10aが形成する稜線10hは面取り曲面jとすることにより対応せざるを得ない。
各容積構成体4-X1,4-X2,4-X3,・・・の間には、所定の距離離れるようにした離間構成体4-Y1,4-Y2,4-Y3,・・・が形成されており、両者で第1センサユニットSU1を構成している。同様に、第2センサユニットSU2は、容積構成体4-N1,4-N2,4-N3,・・・と離間構成体4-M1,4-M2,4-M3,・・・で構成されている。
また、図9(a)及び(b)の実施の形態では、各容積構成体4-X1,4-X2,4-X3,・・・の間で所定の距離離れるようにした離間構成体4-Y1,4-Y2,4-Y3,・・・が形成され、両者で第1センサユニットSU1を構成している。また、容積構成体4-N1,4-N2,4-N3,・・・と離間構成体4-M1,4-M2,4-M3,・・・で第2センサユニットSU2が構成されている。
ここで、容積構成体4-X1,4-X2,4-X3,・・・を1、離間構成体4-Y1,4-Y2,4-Y3,・・・の幅比が1のとき、そのベクトル方向が相違している可能性があるものの外力は検出できた。
例えば、図12乃至図14において、本発明の実施の形態における接触検出装置を取り付けたロボットは、内部に汎用のハードウェア及びソフトウェアを搭載している。また、図12の要部斜視図でロボットの胸部41及び肩部42の外観を示している。図13及び図14のコーナ(角)45は、二次元的または三次元的に空間を形成し、そこに、センサSENから離れた位置に配置したマイクロプロセッサ30を取り付けてもよい。また、必要に応じてそこに電池を配設してもよい。平板封止板8(図示しない)の上に可撓性のフィルムを接合させて、基材1(ロボット)とそれを被覆する発泡体10を構成している。
特に、発泡体10を直方体としていない形状のものは、発泡体10の変形が自在で3次元的に特性を良くすることができる。
また、本実施の形態では、図15(a)及び(b)に示すように、容積構成体4を2本並列に並ぶように九十九折りに配設しても良いし、2本並列に螺旋状に形成してもよい。
なお、外力が停止になってから外力が解放されるまでの時間は平衡点までの時間であると非常に長くなるので、通常、変化が少なくなった時に積分を終了している。または外力が検出されて外力が停止になる時間に設定される。
また、センサSEN自体の異常は、一旦、センサSENの積分値の和の変化が停止した後に、逆極性になってからセンサSENの積分値の和が所定の値になったとき、センサSEN自体の異常を判別することによって得られる。
ここで、図14のように、ロボットの胸部41外側のコーナを押圧すると、コーナのみが指と接触しており、そこが窪むように見受けられるが、この窪みによる歪が、容積構成体4を形成した機械的強度の弱い部分に集中し、容積構成体4が体積変化を生じ、それをセンサSENで検出することができる。
したがって、基材1及び発泡体10との間の片側または両側に、基材1及び発泡体10から空気が外気に漏れ難い容積構成体4を形成し、センサSENの出力によって容積構成体4にどれだけの外力が加わったかを判断することにより、基材1及び発泡体10の何れかに押圧力が加わり、容積構成体4の体積が変化した要因の存在を把握し、基材1及び発泡体10との間の片側または両側に人体等が接触したことを判断するものである。
したがって、基材1と発泡体10が同じ特性の材料とすることができるので、対向する基材1と発泡体10が同一材料となり軽量化及び加工が容易となる。また、伸縮が自在でない、即ち、伸縮しないシートを使用することもでき、これによって、基材1の用途を広げることができる。
ここでゼロクロス点は、外力とする容積構成体4の平衡を意味する。ゼロクロス点の検出を終えると、所定の時間の積分値を所定の間の積分回路部34で積分する。
即ち、マイクロプロセッサ30のセンサSENの異常振幅検出回路部31によって所定の閾値Vt以上の振幅が検出されると、その振幅のピーク値の検出を行うとともに、ゼロクロス点前の積分回路部32で積分を同時に開始させる。その後、異常振幅検出回路部31の入力は、ゼロクロス点検出回路部33で振幅がゼロになるのを待って積分回路部32の積分を停止させる。同時に、ゼロクロス点前の積分回路部32の積分開始とし、ゼロクロス点の検出を終えると、所定の時間の積分値を所定の間の積分回路部34で積分する。
ゼロクロス点前の積分回路部32で積分した値と、ゼロクロス点の検出後の所定時間の積分値を求めた積分回路部34の値を比較回路部35で比較して、所定時間の積分回路部34が積分回路部32の値よりも小さいときには、センサSENの異常と判断する。また、異常振幅検出回路部31が所定の値よりも大きいと振幅が所定の閾値よりも大なとき、ロボットのシステムの異常と判断する。
まず、このルーチンは、目的のロボット等の電源投入またはその電源投入以前に別電源を投入し、繰り返し動作させるものである。まず、マイクロプロセッサ30の電源投入の後、ステップS1で初期設定を行う。ステップS2でセンサSENの出力が、閾値Vt以上であるか判断し、閾値Vt以上でないとき、ステップS1乃至ステップS2を繰り返し実行する。センサSENの出力が、閾値Vt以上のとき、ステップS3でロボットのシステム異常を出力する。勿論、その出力によって、機械装置を停止させる場合もある。ステップS4でセンサSENの検出したロボットのシステム異常を表示し、その回数をステップS5のカウンタDに「1」インクリメントし、システム異常のカウンタDの値に「+1」を加算し、それを記録表示する。
ステップS10で積分値∫f(x)dxと積分値∫f(y)dyとを比較し、所定の閾値よりもその差が大なとき、センサSEN動作が非可逆的であるから、センサSENの異常と判断し、ステップS11でセンサSENの異常と判断する。ステップS12でカウンタCに記録すべく「1」インクリメントし、それを記録表示する。
また、第2センサユニットSU2は、発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を特定の間隔毎に弾性形状に形成し、第1センサユニットSU1の第1の発泡体4に並行する第2の発泡体4、第2の発泡体10が含む空気が漏れ難く、かつ、第1の容積構成体4の垂直方向に並行して所定の間隔毎に離れ、隣接して形成された第2の容積構成体4、第2の容積構成体4に加えられた外力の変化を、第2の容積構成体4で形成した物理的変化量として検出する第2のセンサSENからなる。
本実施の形態の接触検出装置は、第1センサユニットSU1、第2センサユニットSU2から構成されるものである。
何れにしても、本実施の形態では、容積構成体4の容積の増加と減少は限られた空間の容積を変化させているものであるから、センサSENで得られる容積の増加量と減少量は結果的に等しくなる。よって、容積構成体4の容積の均一化が容易であり、センサSENの特性が均一化可能であり、ロボット等の接触検出装置というシステムの正常・異常と、そのセンサ自体の正常・異常を判別できる。
したがって、容積構成体4の容積の均一化が容易であり、センサSENの特性が均一化可能であり、ロボット等のシステムの正常・異常と、センサ自体の正常・異常を判別できる。
第1センサユニットSU1の第1の容積構成体4と第2センサユニットSU2の第2の容積構成体4との間、即ち、第1センサユニットSU1と第2センサユニットSU2の特定の間隔毎に弾性形状に位相ずれを生じさせて、第1センサユニットSU1の第1の容積構成体4と容積構成体4との間に、第2センサユニットSU2の第2の容積構成体4を嵌め込めば、平面的のみでなく、立体的にも安定した配置が選択できる。
したがって、容積構成体4の容積の均一化が容易であり、センサSENの特性が均一化可能であり、ロボット等のシステムの正常・異常と、センサ自体の正常・異常を判別できる。
したがって、基材1及び/または発泡体10に形成された所定の容積構成体4は、容積構成体4を略均一な体積としてセンサSENを割り当てて異常を判断するものであるから、各容積構成体4が均一な体積であるから、各異常出力として得られるセンサ出力は略均一となる。故に、固定抵抗またはIC回路によって均一なものを製造することができる。
また、容積構成体4の物理的変化として検出するセンサSENは、容積構成体4に加えられた外力を、容積構成体4の物理的変化量としてセンサSENで検出し、通常の容積構成体4に加えられた接触圧等として検出する。しかし、容積構成体4が2個以上の平面的な容積構成体4として形成されているから、センサSENの出力に大きな差異がないことから、なだらかに立ち上がったり、立ち下がったりする外力と、短時間に急激に加わる外力とを区別して監視し、短時間に接触を判別することができる。
即ち、本願発明の容積構成体4の物理的変化量を検出するセンサSENが、略均一な容積構成体4に取り付けられているので、その物理的変化量の検出に向けて、センサ自体の正常・異常を判別でき、殊に、次回の起動時に対して、何時発生するか分からない接触直前のタイミングにセンサ異常が発生していないかを判別できる。
したがって、接触検出装置の1回の動作で異常検出と、接触検出装置を構成するセンサの異常検出の2回の検出を行うことができる。
したがって、容積構成体4に加えられた外部からの押圧力の変化は、空気流が停止した前後のセンサSENの検出信号をサンプリングホールドする時間とし、その前後の履歴を比較するものであるから、1回目の空気の排出とその後の吸入によってその積分値は略一定になるから、一定でないときには、前記容積構成体にリークが存在していることであり、このとき、極性を考慮してセンサが何個であっても、その和によって正状、異常の判断を行うことができる。前記空気流が停止して流れが変化するゼロクロス点の前後の履歴を比較しているから、漏れ等の異常の場合には、最初のセンサ動作により異常を検出し、他の異常については、空気流が停止した後に検出するものである。
1a,1b,1c,1d1,1d2,1e,1f,1g 基材側補強面
4 容積構成体
10 発泡体
10a,10b,10c,10d1,10d2,10e,10f,10g 発泡側補強面
30 マイクロプロセッサ
31 異常振幅検出回路部
32 ゼロクロス点前の積分回路部
33 ゼロクロス点検出回路部
34 所定時間の積分回路部
35 比較回路部
SEN センサ
Claims (2)
- 発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を特定の間隔毎に形成し弾性を有してなる第1の発泡体、前記第1の発泡体が含む空気が漏れ難く、かつ、所定の間隔で離れて形成された第1の容積構成体、前記第1の容積構成体に加えられた外力の変化を前記第1の容積構成体で形成した物理的変化量として検出する前記第1の容積構成体に連通させた第1のセンサからなる第1センサユニットと、
発泡合成樹脂材料または発泡ゴム材料を特定の間隔毎に形成し弾性を有してなり、第1の発泡体に並行する第2の発泡体、前記第2の発泡体が含む空気が漏れ難く、かつ、所定の間隔で離れ、前記第1の容積構成体の厚み方向に並行して第1の容積構成体に隣接して形成された第2の容積構成体、前記第2の容積構成体に加えられた外力の変化を、前記第2の容積構成体で形成した物理的変化量として検出する第2のセンサからなる第2センサユニットと
を具備することを特徴とする接触検出装置。 - 前記第1センサユニットと前記第2センサユニットは、前記第1センサユニットの前記第1の容積構成体間に前記第2センサユニットの前記第2容積構成体が嵌め込まれることを特徴とする請求項1に記載の接触検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018200254A JP6854488B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 接触検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018200254A JP6854488B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 接触検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020067376A JP2020067376A (ja) | 2020-04-30 |
JP6854488B2 true JP6854488B2 (ja) | 2021-04-07 |
Family
ID=70390130
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018200254A Active JP6854488B2 (ja) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | 接触検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6854488B2 (ja) |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014066584A (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-17 | Shiseido Co Ltd | 手技動作検出センサ及び手技動作検出装置 |
CN105824471A (zh) * | 2016-03-16 | 2016-08-03 | 京东方科技集团股份有限公司 | 压力传感面板及制造方法、显示装置和压力触控方法 |
JP2017170596A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよび外力検知装置 |
JP6654161B2 (ja) * | 2016-09-05 | 2020-02-26 | オムロンヘルスケア株式会社 | 力検出装置 |
JP6083723B1 (ja) * | 2016-09-15 | 2017-02-22 | 株式会社三重木型製作所 | 接触検出装置 |
-
2018
- 2018-10-24 JP JP2018200254A patent/JP6854488B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020067376A (ja) | 2020-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106489307B (zh) | 防水构件和具备该防水构件的电子设备 | |
US9852723B2 (en) | Acoustic modules | |
WO2017176989A1 (en) | Pressure equalizing construction for nonporous acoustic membrane | |
AU2003299263A1 (en) | Pressure sensor comprising an elastic sensor layer with a microstructured surface | |
JP2009034742A5 (ja) | ||
JP6867653B6 (ja) | 接触検出装置 | |
JP2003524156A (ja) | 2つの導電部材間に圧力依存の接触抵抗を有する接触センサ | |
KR102015055B1 (ko) | 전도성 필름과 전도성 다공체 폼시트를 이용한 다층구조 압력센서 | |
JP6913906B2 (ja) | 接触検出装置 | |
JP5971638B1 (ja) | 接触検出装置 | |
JP6854488B2 (ja) | 接触検出装置 | |
JP6325732B1 (ja) | 接触検出装置 | |
JP6083723B1 (ja) | 接触検出装置 | |
JP6352573B1 (ja) | 接触検出装置 | |
JP6453036B2 (ja) | 感圧センサ及び接触圧計測装置 | |
JP6671713B1 (ja) | 接触検出チェック装置 | |
US20140123755A1 (en) | Motion sensing | |
KR102143529B1 (ko) | 고감도 풍선형 센서 | |
JP2002005771A (ja) | 変動圧力センサ | |
CN111907459B (zh) | 一种空气介质探测传感装置及汽车座椅 | |
US11698683B1 (en) | Distributed inflatable touch sensing | |
KR102352874B1 (ko) | 범퍼 센서용 커버 | |
JP6627846B2 (ja) | センサーユニット及び楽器 | |
JP2018149095A (ja) | 生体振動センサー | |
US9891740B2 (en) | High density sensor module |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181106 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20200206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6854488 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |