JP2009034742A5 - - Google Patents

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  1. 外部からの荷重により変形し、応力分散を生じさせる圧力センサを備える検出装置において、
    前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、圧力中心位置を演算し、
    演算した前記圧力中心位置の時間変化を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算し、
    演算した前記圧力中心位置の移動値に基づいて、滑りを検出する滑り検出手段
    を備え、
    前記圧力センサは、圧力を検出する２つの検出部が、外部からの荷重により変形する粘弾性材料で構成される粘弾性体を挟むように配置された多層構造を有する
    検出装置。
  2. 前記滑り検出手段は、第１の前記検出部が検出した応力分散により前記粘弾性体において発生した圧力分布から、圧力中心位置を演算するとともに、第２の前記検出部が検出した応力分散により前記粘弾性体において発生した圧力分布から圧力中心位置を演算し、それらの差を算出する
    請求項１に記載の検出装置。
  3. 前記滑り検出手段は、算出した前記差に基づいて、前記滑りを検出する
    請求項２に記載の検出装置。
  4. 前記滑り検出手段は、算出した前記差に基づいて、前記圧力センサに加えられたせん断力を検出する
    請求項２に記載の検出装置。
  5. 前記滑り検出手段は、第１の前記検出部が検出した応力分散により前記粘弾性体において発生した圧力分布と、第２の前記検出部が検出した応力分散により前記粘弾性体において発生した圧力分布とから、前記第１の検出部が検出する圧力と前記第２の検出部が検出する圧力の伝播速度の差を算出する
    請求項１に記載の検出装置。
  6. 前記滑り検出手段は、算出した前記差に基づいて、前記滑りを検出する
    請求項５に記載の検出装置。
  7. 前記滑り検出手段は、演算した前記圧力中心位置の移動値が所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記圧力中心位置の移動値が所定の閾値以上であると判定した場合、前記滑りを検出する
    請求項１に記載の検出装置。
  8. 前記滑り検出手段は、演算した前記圧力中心位置の移動値の総和が所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記圧力中心位置の移動値の総和が所定の閾値以上であると判定した場合、前記滑りを検出する
    請求項１に記載の検出装置。
  9. 前記滑り検出手段は、演算した前記圧力中心位置の移動値に、前記圧力中心位置の移動値の大きさに応じた係数を乗算して、前記圧力中心位置の移動値の総和を求める
    請求項８に記載の検出装置。
  10. 前記滑り検出手段は、演算した前記圧力中心位置の移動平均値の差分を求めることで、前記圧力中心位置の移動値を演算する
    請求項１に記載の検出装置。
  11. 前記滑り検出手段は、演算した前記圧力中心位置の差分を求めることで、前記圧力中心位置の移動値を演算する
    請求項１に記載の検出装置。
  12. 前記圧力センサは、複数のエレメントで構成されており、
    前記滑り検出手段は、前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、前記圧力センサへの物体の接触検出を行ったエレメントを検出し、検出した前記エレメントからの圧力値を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算する
    請求項１に記載の検出装置。
  13. 前記圧力センサは、その表面に粘弾性材料で構成される粘弾性体を有する
    請求項１に記載の検出装置。
  14. 前記粘弾性体は、二色成形法により薄膜のシリコンゴムと一体化されている
    請求項１３に記載の検出装置。
  15. 前記粘弾性体は、静電シールド材料が混合されて成形されている
    請求項１３に記載の検出装置。
  16. 前記粘弾性体と前記圧力センサは、二色成形法により薄膜のシリコンゴムと一体化されている
    請求項１５に記載の検出装置。
  17. 外部からの荷重により変形し、応力分散を生じさせる圧力センサと、
    前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、圧力中心位置を演算し、演算した前記圧力中心位置の時間変化を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算し、演算した前記圧力中心位置の移動値に基づいて、滑りを検出する滑り検出手段と、
    前記滑り検出手段により検出された前記滑りに基づいて動作を制御する制御手段と
    を備え、
    前記圧力センサは、圧力を検出する２つの検出部が、外部からの荷重により変形する粘弾性材料で構成される粘弾性体を挟むように配置された多層構造を有する
    ロボット装置。
  18. 外部からの荷重により変形し、応力分散を生じさせる圧力センサと、
    前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、圧力中心位置を演算し、演算した前記圧力中心位置の時間変化を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算し、演算した前記圧力中心位置の移動値に基づいて、滑りを入力情報として検出する滑り検出手段と
    を備え、
    前記圧力センサは、圧力を検出する２つの検出部が、外部からの荷重により変形する粘弾性材料で構成される粘弾性体を挟むように配置された多層構造を有する
    入力装置。
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