JP6283058B2 - 材料取扱施設における製品の自動ピッキングのためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
Claims (10)
- 第1のセンサと、
コンベヤと、
複数の指を含むロボットハンドであって、各指は、それに取り付けられた1つまたは複数の吸着カップを有し、前記吸着カップの少なくとも1つは、第2のセンサを含む、ロボットハンドと、
メモリと、
前記第1のセンサ,前記コンベヤ,前記ロボットハンドおよび前記メモリに連結された1つまたは複数のプロセッサと
を備え、前記メモリは、
(a)前記第1のセンサから、前記コンベヤ上で送達される商品または製品の検知情報を受信し、
(b)前記商品または製品の前記受信された検知情報に基づいて、前記商品または製品をピックアップするように前記ロボットハンドを制御するための、プロセッサ実行可能命令を含むピックプランを判定し、ならびに、
(c)前記ピックプランを実行することによって、前記コンベヤから前記商品または製品をピックアップするように前記ロボットハンドを制御するとともに、前記1つまたは複数の吸着カップにそれぞれ連結された前記第2のセンサのうちの対応する1つまたは複数によって検出され、およびそれから受信された1つまたは複数の測定値に基づいて、前記1つまたは複数の吸着カップを選択的に作動させる
ように構成されたピック処理コンポーネントを実行するための前記1つまたは複数のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含み、
前記第2のセンサは、前記第2のセンサとピックアップされることになる前記商品または製品との間の関係を示す測定値を検出し、および検出された測定値を前記ピック処理コンポーネントに送信するように構成される
ことを特徴とするシステム。 - 前記第2のセンサは、圧力センサであることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記(b)は、前記ピックプランを生成することを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記(b)は、前記メモリから前記ピックプランを検索することを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記(b)は、前記ピックプランを調節することを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記(b)は、前記ロボットハンドがより確実に前記商品または製品を保持するように、前記ロボットハンドから受信されたフィードバック情報に基づいて前記ピックプランを調節することを含むことを特徴とする請求項5に記載のシステム。
- 前記(b)は、前記第2のセンサのうちの前記1つまたは複数によって検出された前記1つまたは複数の測定値に基づいて前記ピックプランを調節することを含むことを特徴とする請求項6に記載のシステム。
- 前記ピック処理コンポーネントは、(d)同一のタイプの商品または製品が再度ピックアップされるときに使用するために、前記ピックプランを前記メモリに記憶するようにさらに構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットハンドは、前記ロボットハンドの掌に取り付けられた1つまたは複数の吸着カップをさらに含み、各吸着カップは、前記第2のセンサと前記商品または製品との間の関係を示す測定値を検出し、および検出された測定値を前記ピック処理コンポーネントに送信するように構成された第2のセンサを含むことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 前記第1のセンサは、3次元画像センサであり、前記受信された検知情報は、3次元画像情報であり、前記ピック処理コンポーネントは、前記(b)において、前記商品または製品の前記受信された3次元画像情報に基づいて、前記商品または製品をピックアップするように前記ロボットハンドを制御するようにピックプランを判定する、ように構成されることを特徴とする請求項1に記載のシステム。
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