JP6851700B2 - 車両固定システム - Google Patents

Description

この発明は、シャシーダイナモメータに対して車両を固定する車両固定システムに関する。

シャシーダイナモメータは、従来、車両の走行に関する試験を行う際に用いられている。また、当該試験を行う際には、シャシーダイナモメータに対して車を固定する車両固定システムが必要となる。車両固定システムとして、例えば、特許文献１に開示された車両固定装置が挙げられる。

特許文献１で開示された車両固定装置は、車両を牽引する牽引角度（取付角度）を検出し、検出した角度に基づき車両を牽引する最適な牽引力を決定し、決定した牽引力に基づき牽引力（車両を固定するロープ，ベルト等の張力）を設定する装置である。

特開２００９−１２８３１９号公報

従来の車両固定システムは以上のように構成されており、車両の固定用に用いるロープ（ベルト）の車両に対する水平面における取付角度（牽引角度）と、ロープの張力とを測定する必要があり、取付角度の検出手段とロープの張力の測定手段とを設ける分、装置構成及び制御内容が複雑化するという問題点があった。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので、車両の固定用に用いるロープの車両に対する取付角度、及びロープの張力に関する情報を必要とすることなく、車両を安定性良く固定する車両固定システムを得ることを目的とする。

この発明に係る請求項１記載の車両固定システムは、シャシーダイナモメータに対して車両を固定する車両固定システムであって、第１のロープを用いて、前記車両の前方方向から、第１の張力で、前記車両を固定する第１の車両固定部と、第２のロープを用いて、前記車両の前方方向から、第２の張力で、前記車両を固定する第２の車両固定部と、第３のロープを用いて、前記車両の後方方向から、第３の張力で、前記車両を固定する第３の車両固定部と、第４のロープを用いて、前記車両の後方方向から、第４の張力で、前記車両を固定する第４の車両固定部とを備え、前記第１の車両固定部は、前記第１の張力の大きさを調整する第１の張力調整動作を実行する第１の張力調整部と、前記第１の張力における前記車両に対する前方方向の第１の前方拘束力を計測する第１の前後方向測定部と、前記第１の張力における前記車両に対する左右方向の第１の左右拘束力を計測する第１の左右方向測定部とを含み、前記第２の車両固定部は、前記第２の張力の大きさを調整する第２の張力調整動作を実行する第２の張力調整部と、前記第２の張力における前記車両に対する前方方向の第２の前方拘束力を計測する第２の前後方向測定部と、前記第２の張力における前記車両に対する左右方向の第２の左右拘束力を計測する第２の左右方向測定部とを含み、前記第３の車両固定部は、前記第３の張力の大きさを調整する第３の張力調整動作を実行する第３の張力調整部と、前記第３の張力における前記車両に対する後方方向の第１の後方拘束力を計測する第３の前後方向測定部と、前記第３の張力における前記車両に対する左右方向の第３の左右拘束力を計測する第３の左右方向測定部とを含み、前記第４の車両固定部は、前記第４の張力の大きさを調整する第４の張力調整動作を実行する第４の張力調整部と、前記第４の張力における前記車両に対する後方方向の第２の後方拘束力を計測する第４の前後方向測定部と、前記第４の張力における前記車両に対する左右方向の第４の左右拘束力を計測する第４の左右方向測定部とを含み、前記第１及び第２の前方拘束力、前記第１及び第２の後方拘束力、並びに前記第１〜第４の左右拘束力のみに基づき、前記第１〜第４の張力調整部による前記第１〜第４の張力調整動作を制御して制御動作を実行する制御部をさらに備え、前記制御動作は、前記第１及び第２の左右拘束力が互いに釣り合う第１の条件と、前記第３及び第４の左右拘束力が互いに釣り合う第２の条件と、前記第１及び第２の前方拘束力の和である車両前方拘束力と前記第１及び第２の後方拘束力の和である車両後方拘束力とが互いに釣り合う第３の条件とを全て満足するように実行されることを特徴とする。

請求項１記載の本願発明である車両固定システムは、制御部による制御下で、第１及び第２の左右拘束力が互いに釣り合う第１の条件と、第３及び第４の左右拘束力が互いに釣り合う第２の条件と、第１及び第２の前方拘束力の和である車両前方拘束力と第１及び第２の後方拘束力の和である車両後方拘束力とが互いに釣り合う第３の条件を満足するように制御動作を実行している。

したがって、試験対象の車両に対する第１〜第４のロープの取付角度、及び上記第１〜第４の張力を検知することなく、制御部の制御下で自動的に前後方向及び左右方向のバランスを保ちつつ車両を安定性良く固定することができる。

この発明の実施の形態である車両固定システムの概略構成を模式的に示す説明図である。 試験車両のピットカバー上での固定状態を示す説明図である。 車輪のローラ上での位置決め内容を示す説明図である。 ロープ引張装置の全体構成を模式的に示す斜視図である。 ＸＹ方向拘束機構の詳細を示す説明図である。 ＸＹ方向拘束機構による拘束力測定機能を説明する説明図である。 油圧駆動機構の内部構成を示す説明図である。 油圧シリンダの制御系を模式的に示す説明図である。 油圧駆動機構のブレーキ動作を示す説明図である。 電動駆動機構の内部構成を示す説明図である。 電動駆動機構のブレーキ動作を示す説明図である。 高さ調整装置の構成を示す説明図である。 角度検出機構の構成を示す説明図である。 固定用ロープの固定ロープ長の可変設定方法の第１の態様を示す説明図である。 固定用ロープの固定ロープ長の可変設定方法の第２の態様を示す説明図である。 制御部による制御入出力信号を模式的に示す説明図である。 制御部による制御動作の処理手順を示すフローチャートである。

＜実施の形態＞
（概略構成）
図１はこの発明の実施の形態である車両固定システムの概略構成を模式的に示す説明図である。図１(a)は平面構成を示し、図１(b)は断面構成を示している。また、図１(a)，(b)にそれぞれＸＹＺ直交座標系を示している。

図１に示すように、試験車両２は４つの固定用ロープ４（第１〜第４のロープ）を用いて４つのポール２１〜２４（第１〜第４のポール）にて固定されている。なお、図１(b)では、前方（−Ｙ方向）のポール２０がポール２１，２２に対応し、後方のポール２０がポール２３，２４に対応している。また、図１(b)に示すように、試験車両２はピットカバー１上に配置される。

図１に示すように、本実施の形態の車両固定システムは、ポール２１に関し、固定用ロープ４（第１のロープ）を用いて、試験車両２の前方方向から、第１の張力で、試験車両２を固定する第１の車両固定部（図１では図示せず）を設けている。

同様に、本実施の形態の車両固定システムは、ポール２２に関し、固定用ロープ４（第２のロープ）を用いて、試験車両２の前方方向から、第２の張力で、試験車両２を固定する第２の車両固定部（図１では図示せず）を設けている。

さらに、本実施の形態の車両固定システムは、ポール２３に関し、固定用ロープ４（第３のロープ）を用いて、試験車両２の後方方向から、第３の張力で、試験車両２を固定する第３の車両固定部（図１では図示せず）を設けている。

加えて、本実施の形態の車両固定システムは、ポール２４に関し、固定用ロープ４（第４のロープ）を用いて、試験車両２の後方方向から、第４の張力で、試験車両２を固定する第４の車両固定部（図１では図示せず）を設けている。なお、第１〜第４の車両固定部の詳細については後に詳述する。

また、第ｉ（ｉ＝１〜４のいずれか）の車両固定部は張力調整機構９（第ｉの張力調整部）有しており、各張力調整機構９は上記第ｉの張力の大きさを大きくしたり、小さくしたりする第ｉの張力調整動作を実行する。

すなわち、第１の車両固定部は第１の張力調整動作を実行する第１の張力調整部を有し、第２の車両固定部は第２の張力調整動作を実行する第２の張力調整部を有し、第３の車両固定部は第３の張力調整動作を実行する第３の張力調整部を有し、第４の車両固定部は第４の張力調整動作を実行する第４の張力調整部を有している。

なお、図１では、４つの張力調整機構９はそれぞれ対応する固定用ロープ４の中央に設けられている態様で図示されているが、説明の都合上、便宜的に図示したにすぎず、実際の配置位置を示している訳ではない。

ポール２１を構成要素として含む第１の車両固定部は、上記第１の張力における試験車両２に対する前方方向（−Ｙ方向）の第１の前方拘束力である前方拘束力Ｆ２１１を計測する第１の前後方向測定部（図示せず）と、上記第１の張力における試験車両２に対する左右方向（−Ｘ方向）の第１の左右拘束力である左方拘束力Ｆ２１２を計測する第１の左右方向測定部（図示せず）とをさらに有している。

ポール２２を構成要素として含む第２の車両固定部は、上記第２の張力における試験車両２に対する前方方向の第２の前方拘束力である前方拘束力Ｆ２２１を計測する第２の前後方向測定部（図示せず）と、上記第２の張力における試験車両２に対する左右方向（＋Ｘ方向）の第２の左右拘束力である右方拘束力Ｆ２２２を計測する第２の左右方向測定部（図示せず）とをさらに有している。

ポール２３を構成要素として含む第３の車両固定部は、上記第３の張力における試験車両２に対する後方方向（＋Ｙ方向）の第１の後方拘束力である後方拘束力Ｆ２３１を計測する第３の前後方向測定部（図示せず）と、上記第３の張力における試験車両２に対する左右方向（−Ｘ方向）の第３の左右拘束力である左方拘束力Ｆ２３２を計測する第３の左右方向測定部（図示せず）とをさらに有している。

ポール２４を構成要素として含む第４の車両固定部は、上記第４の張力における試験車両２に対する後方方向の第２の後方拘束力である後方拘束力Ｆ２４１を計測する第４の前後方向測定部（図示せず）と、上記第４の張力における試験車両２に対する左右方向（＋Ｘ方向）の第４の左右拘束力である右方拘束力Ｆ２４２を計測する第４の左右方向測定部（図示せず）とを有している。

なお、図１(a)に示すよう、前方拘束力Ｆ２１１と前方拘束力Ｆ２２１との和が車両前方拘束力Ｆｆとなり、後方拘束力Ｆ２３１と後方拘束力Ｆ２４１との和が車両後方拘束力Ｆｒとなる。

さらに、本実施の形態の車両固定システムは、前方拘束力Ｆ２１１及びＦ２２１、後方拘束力Ｆ２３１及びＦ２４１、並びに左右拘束力Ｆ２１２〜Ｆ２４２を受けて、４つの張力調整機構９（第１〜第４の張力調整部）による第１〜第４の張力調整動作を制御する制御動作を実行する制御部（図示せず）をさらに備えている。

上記制御部は、左方拘束力Ｆ２１２と右方拘束力Ｆ２２２とが互いに釣り合う第１の条件と、左方拘束力Ｆ２３２と右方拘束力Ｆ２４２とが互いに釣り合う第２の条件と、車両前方拘束力Ｆｆと車両後方拘束力Ｆｒとが互いに釣り合う第３の条件とを全て満足するように、４つの張力調整機構９による前記第１〜第４の張力調整動作を制御する制御動作を実行している。

なお、左方拘束力Ｆ２１２及びＦ２３２は左方（−Ｘ方向）が正となり、右方拘束力Ｆ２２２及びＦ２４２（＋Ｘ方向）は右方が正となり、車両前方拘束力Ｆｆは前方（−Ｙ方向）が正となり、車両後方拘束力Ｆｒは後方（＋Ｙ方向）が正となる。

（試験車両２の固定）
図２は試験車両２のピットカバー１上での固定状態を示す説明図である。同図において、試験車両２の後方左側の車輪８及びその周辺を示している。図２にＸＹＺ直交座標系を示している。

車輪８はシャシーダイナモメータのローラ７上に配置される際、車輪８の前方及び後方に設けられた一対の位置決め用補充部材１９のタイヤ位置決め用ローラ１７によって位置決めされる。また、後述する高さ調整装置１５の構成要素である固定部７１は、ピットカバー１の底面から固定部７１の裏面（−Ｙ側の面）にかけて設けられた補強用リブ１Ｒによって、固定部７１の形成位置が安定的に固定されるように補強されている。

図３は車輪８のローラ７上での位置決め内容を示す説明図である。同図(a)に示すように、車両搬入時には、タイヤ位置決め用ローラ１７，１７を車輪８から開放状態にして、ローラ７上に車輪８を仮配置する。

その後、図３(b)に示すように、車両位置決め時において、一対の位置決め用補充部材１９のタイヤ位置決め用ローラ１７それぞれを車輪８に密着させることにより、ローラ７上における車輪８の位置を正確に位置決めすることができる。上述した車輪８の位置決めは、４つの車輪８それぞれにおいて行われる。

なお、試験車両２への各固定用ロープ４の取付箇所は、図３(b)で示す車両位置決め後は固定され、各固定用ロープ４の平面（ＸＹ平面）上における取付角度も固定される。

（車両固定部（ロープ引張装置１０）の全体構成）
図２に戻って、ポール２０（図１のポール２３に対応）は、ピットカバー１に選択的に設けられたポール貫通穴１ｈを貫通して、一部がピットカバー１から突出する態様で設けられる。なお、ポール２０は後述するように、車両固定部であるロープ引張装置１０の一部として機能する。

固定用ロープ４はチェーン２７と、シャックル２９と介してチェーン２７と連結されるワイヤ２８との組み合わせにより構成される。チェーン２７の中間部位にシャックル２９が設けられる。

図４はロープ引張装置１０の全体構成を模式的に示す斜視図である。本実施の形態の基本構成では、ロープ引張装置１０によって車両固定部を実現している。すなわち、ポール２１〜２４に対応し、第１〜第４の車両固定部として４つのロープ引張装置１０が設けられる。また、図４にＸＹＺ直交座標系を示している。

図４に示すように、ロープ引張装置１０は、内部に空洞部を有する筒状のポール２０、ＸＹ方向拘束機構１３、高さ調整装置１５、油圧駆動機構４０（あるいは電動駆動機構６０）、及び角度検出機構８０を主要構成部として含んでいる。

（ＸＹ方向拘束機構１３）
ＸＹ方向拘束機構１３は、上下方向（Ｚ方向）に移動可能に、高さ調整装置１５の固定部７１に取り付けられ、ポール２０はＸＹ方向拘束機構１３を貫通し、かつＸＹ方向拘束機構１３に固定される態様で、ＸＹ方向拘束機構１３と連結される。

図５はＸＹ方向拘束機構１３の詳細を示す説明図であり、各構成部を分解した態様で示している。また、図５にＸＹＺ直交座標系を示している。

同図に示すように、ＸＹ方向拘束機構１３は、スライド板３１、スライド板３２、昇降部材３３、ロードセル３５、ロードセル３６、リニアガイド３７及びリニアガイド３８を主要構成部として含んでいる。

昇降部材３３はＸＺ平面を有する立設部３３ｓとＸＹ平面を有する平面部３３ｐとを含んでおり、立設部３３ｓ及び平面部３３ｐが直角形状を形成する態様で連結されている。また、立設部３３ｓ及び平面部３３ｐは、平面部３３ｐの底面と立設部３３ｓの側面（＋Ｙ側の面）との間に設けられた補強用リブ３９によって、昇降部材３３の立設部３３ｓ及び平面部３３ｐとの位置関係が安定的に維持されるように補強されている。

スライド板３１、スライド板３２及び昇降部材３３の平面部３３ｐはポール２０を貫通可能に貫通口３１ｈ、貫通口３２ｈ及び貫通口３３ｈを有しており、上方（＋Ｚ方向）から下方（−Ｚ方向）にかけてスライド板３１、スライド板３２及び昇降部材３３の順で組み合わせられる。なお、貫通口３１ｈはスライド板３１で固定できるようにポール２０の外周径とほぼ同一径に設定され、スライド板３２及び昇降部材３３に水平方向の自由度をもたせるべく、貫通口３２ｈ及び３３ｈは、ポール２０の外周径より少し広く、ポール２０との間に隙間が形成されるように設けられる。

図６はＸＹ方向拘束機構１３による拘束力測定機能を説明する説明図である。同図(a)は前後方向の拘束力を測定する機能を示し、同図(b)は左右方向の拘束力を測定する機能を示している。また、図６(a)，(b)にそれぞれＸＹＺ直交座標系を示している。

図５及び図６(a)に示すように、昇降部材３３は平面部３３ｐの上面に貫通口３３ｈを挟んで、各々が前後方向（Ｙ方向）に沿って設けられる一対のリニアガイド３８（移動部３８ｍ＋レール部３８ｒ）を有している。そしてリニアガイド３８の移動部３８ｍの上面に密着してスライド板３２が固定される。

移動部３８ｍは前後方向（Ｙ方向）に沿って設けられるレール部３８ｒ上を移動可能に設けられている。したがって、スライド板３２は前後方向のみ移動可能に拘束された状態でリニアガイド３８を介して昇降部材３３の平面部３３ｐ上に設けられる。

図５及び図６(b)に示すように、スライド板３２はその上面に貫通口３２ｈを挟んで、各々が左右方向（Ｘ方向）に沿って設けられる一対のリニアガイド３７（移動部３７ｍ＋レール部３７ｒ）を有している。そしてリニアガイド３７の移動部３７ｍの上面に密着してスライド板３１が固定される。

移動部３７ｍは左右方向（Ｘ方向）に沿って設けられるレール部３７ｒ上を移動可能に設けられている。したがって、スライド板３１は左右方向のみ移動可能に拘束された状態でリニアガイド３７を介してスライド板３２上に設けられる。

スライド板３２のＸＺ平面を構成する側面にロードセル３６の一端が固定され、ロードセル３６の他端が昇降部材３３の平面部３３ｐの上面上に固定される。ロードセル３６は一端から他端にかけて前後方向（Ｙ方向）に沿って形成されている。

スライド板３１のＹＺ平面を構成する側面にロードセル３５の一端が固定され、ロードセル３５の他端がスライド板３２の上面上に固定される。ロードセル３５は一端から他端にかけて左右方向（Ｘ方向）に沿って形成されている。

したがって、スライド板３２の側面に設けられるロードセル３６によって、貫通口３２ｈを貫通するポール２０の前後方向のみの拘束力を測定することができる。すなわち、ポール２１〜２４に対応して設けられた第１〜第４の前後方向測定部によって、図１で示した前方拘束力Ｆ２１１、前方拘束力Ｆ２２１、後方拘束力Ｆ２３１、及び後方拘束力Ｆ２４１を測定することができる。

なお、第１〜第４の前後方向測定部は、それぞれスライド板３２、ロードセル３６及びリニアガイド３８の組み合わせを主要構成部として含むことにより実現される。

同様にして、スライド板３１に設けられるロードセル３５によって、貫通口３１ｈを貫通するポール２０の左右方向のみの拘束力を測定することができる。すなわち、ポール２１〜２４に対応して設けられた第１〜第４の左右方向測定部によって、図１で示した左方拘束力Ｆ２１２、右方拘束力Ｆ２２２、左方拘束力Ｆ２３２及び右方拘束力Ｆ２４２を測定することができる。

なお、第１〜第４の左右方向測定部は、それぞれスライド板３１、ロードセル３５、及びリニアガイド３７の組み合わせを主要構成部として含むことよって実現される。

このように、一単位のＸＹ方向拘束機構１３は一単位の前後方向測定部と一単位の左右方向測定部とを含んで構成される。

（油圧駆動機構４０）
図７は油圧駆動機構４０の内部構成を示す説明図である。同図に示すように、油圧駆動機構４０は、内部に空洞部を有する筒状のポール２０と一体化して形成され、ポール２０と共に、スライド板３１、スライド板３２及び昇降部材３３（平面部３３ｐ）の貫通口３１ｈ〜３３ｈを貫通して、ＸＹ方向拘束機構１３に固定される態様（図７ではスライド板３１のみを仮想的に図示）で設けられる。

ワイヤ２８の先端部がポール２０の空洞部内においてスイベル４３の頂部に設けられたシャックル４２に取り付けられ、スイベル４３は本体ロッド部４１の上部に設けられる。スイベル４３は首振り機構を有しており、首振り機構によって固定用ロープ４（ワイヤ２８）の取付角度が変化した場合に固定用ロープ４にねじれが発生することに伴う固定用ロープ４の損傷防止を図っている。

本体ロッド部４１は上方のスライドブッシュ４４及び下方のスライドブッシュ４８内を上下動可能に貫通しつつ、下方の油圧シリンダ５０のピストンロッド５５とフロージョイント４９によって固定される。ピストンロッド５５に連結されるフロージョイント４９は油圧シリンダ５０内の油圧によって上下動する。

また、本体ロッド部４１のスライドブッシュ４４，４８間の中間領域が一対のブレーキ摩擦板４７によって挟まれ、一対のブレーキ摩擦板４７はキャリパ４６の動作によって本体ロッド部４１に対する固定度合（ブレーキ力）が調整される。

図８は油圧シリンダ５０の制御系を模式的に示す説明図である。油圧サーボユニット５２は、圧力計５４により油圧ユニット５３からの油圧をモニタしつつ、電磁弁５１を制御して油圧シリンダ５０における油圧を制御する。

油圧シリンダ５０のα側に油圧をかけると油圧シリンダ５０内のピストンロッド５５は下方に動き、ピストンロッド５５に連動してフロージョイント４９、本体ロッド部４１及びシャックル４２等が下方に動く分、ワイヤ２８を下方に引っ張ることにより、固定用ロープ４に係る張力を大きくするように張力調整動作を行うことができる。

油圧シリンダ５０のβ側に油圧をかけると油圧シリンダ５０内のピストンロッド５５は上方に動き、ピストンロッド５５に連動してフロージョイント４９、本体ロッド部４１及びシャックル４２等が上方に動く分、ワイヤ２８を開放することにより、固定用ロープ４に係る張力を小さくするように張力調整動作を行うことができる。

このように、油圧駆動機構４０はポール２０と一体化して油圧シリンダ５０（に付与する油圧）を駆動源とした張力調整部として、図１で示した張力調整機構９に対応する機能を有する。

すなわち、ポール２１〜２４に対応して設けられた４つの油圧駆動機構４０（第１〜第４の張力調整部）によって、上記した第１〜第４の張力調整動作を実行することができる。

図９は油圧駆動機構４０のブレーキ動作（ブレーキ設定動作＋ブレーキ開放動作）を示す説明図である。同図に示すように、油圧駆動機構４０は、一対のキャリパ４６を動作させて一対のブレーキ摩擦板４７による本体ロッド部４１を固定する力である固定度合（ブレーキ力）を所定レベルに設定することにより、本体ロッド部４１を上下動不能に固定するブレーキ設定動作を実行することができる。

すなわち、後述する制御部２００による制御動作が完了すると、油圧シリンダ５０を駆動源としたフロージョイント４９等の上下動による張力調整動作が不要となるため、油圧駆動機構４０はブレーキ設定動作を実行して、本体ロッド部４１を上下動不能に固定することができる。

また、一対のキャリパ４６を動作させて一対のブレーキ摩擦板４７による本体ロッド部４１の固定度合を所定レベルから弱めることにより、本体ロッド部４１を上下動可能にしてブレーキ開放動作を実行することができる。

すなわち、後述する制御部２００による制御動作の実行時は、油圧シリンダ５０を駆動源としたフロージョイント４９等の上下動による張力調整動作が必要となるため、ブレーキ開放動作を実行して、本体ロッド部４１を上下動可能にすることができる。

（電動駆動機構６０）
図１０は電動駆動機構６０の内部構成を示す説明図である。同図に示すように、電動駆動機構６０は、油圧駆動機構４０と同様、ポール２０と一体化して形成され、ポール２０と共に、スライド板３１、スライド板３２及び昇降部材３３の貫通口３１ｈ〜３３ｈを貫通して固定される態様（図示せず）で設けられる。

ワイヤ２８の先端部がポール２０の空洞部内においてスイベル６３の頂部に設けられたシャックル６２に取り付けられ、スイベル６３は本体ロッド部６１の上部に固定される。なお、スイベル６３は油圧駆動機構４０のスイベル４３と同様に首振り機構を有している。

本体ロッド部６１は上方のスライドブッシュ６４内を上下動可能に貫通しつつ下方の台形ネジ用ナット６５にバネ６８を介して取り付けられる。台形ネジ用ナット６５は台形ネジ６９に取り付けられ、台形ネジ６９の回転動作に伴い上下方向に移動可能である。台形ネジ６９の回転動作は、電動のサーボモータ５８によって実行される。

また、本体ロッド部６１のスライドブッシュ６４直下の中間領域は一対のブレーキ摩擦板６７によって挟まれ、一対のブレーキ摩擦板６７はキャリパ６６の動作によって本体ロッド部６１に対する固定度合（ブレーキ力）が調整される。

このような構成において、サーボモータ５８によって台形ネジ６９を第１の回転方向で回転させると、台形ネジ用ナット６５は下方に動き、連動する本体ロッド部６１及びシャックル６２等の下方移動に伴い、ワイヤ２８を下方に引っ張ることにより、固定用ロープ４に係る張力を大きくするように張力調整動作を行うことができる。

一方、サーボモータ５８によって台形ネジ６９を第２の回転方向（第１の回転方向と反対の回転方向）で回転させると、台形ネジ用ナット６５は上方に動き、連動する本体ロッド部６１及びシャックル６２等が上方に動く分、ワイヤ２８を開放することにより、固定用ロープ４に係る張力を小さくするように張力調整動作を行うことができる。

このように、電動駆動機構６０はポール２０と一体化して電動のサーボモータ５８を駆動源とした張力調整部として、図１で示した張力調整機構９に対応する機能を有する。

すなわち、ポール２１〜２４に対応して設けられた４つの電動駆動機構６０（第１〜第４の張力調整部）によって、上記した第１〜第４の張力調整動作を実行することができる。

図１１は電動駆動機構６０のブレーキ動作（ブレーキ設定動作＋ブレーキ開放動作）を示す説明図である。同図に示すように、電動駆動機構６０は、一対のキャリパ６６を動作させて一対のブレーキ摩擦板６７による本体ロッド部６１を固定する力である固定度合（ブレーキ力）を所定レベルに設定することにより、本体ロッド部６１を上下動不能に固定するブレーキ設定動作を実行することができる。

すなわち、後述する制御部２００による制御動作が完了すると、サーボモータ５８を駆動源とした台形ネジ用ナット６５の上下動による張力調整動作が不要となるため、電動駆動機構６０はブレーキ設定動作を実行して、本体ロッド部６１を上下動不能に固定することができる。

また、一対のキャリパ６６を動作させて一対のブレーキ摩擦板６７による本体ロッド部６１の固定度合を所定レベルから弱めることにより、本体ロッド部６１を上下動可能にしてブレーキ開放動作を実行することができる。

すなわち、後述する制御部２００による制御動作の実行時は、サーボモータ５８を駆動源とした台形ネジ用ナット６５の上下動による張力調整動作が必要となるため、ブレーキ開放動作を実行して、本体ロッド部６１を上下動可能にすることができる。

（高さ調整装置１５）
図１２は高さ調整装置１５の構成を示す説明図であり、同図(a)は斜視図であり、同図(b)は台形ネジ７９及びその周辺を示すＸＺ平面における断面構造を示す断面図である。また、図１２(a)，(b)にそれぞれＸＹＺ直交座標系を示している。

高さ調整装置１５は、電動のサーボモータ７０、固定部７１、一対のリニアガイド７３、昇降版取付部材７４、ベアリング７５，７６、カップリング７８及び台形ネジ７９を主要構成部として含んでいる。

図１２(a)に示すように、板状の固定部７１のＸＺ平面を規定する表面上に上下方向（Ｚ方向）に沿って一対のリニアガイド７３，７３が設けられ、ＸＹ方向拘束機構１３の昇降部材３３の立設部３３ｓがリニアガイド７３，７３上において上下方向に移動可能に取り付けられる。

一方、昇降部材３３の立設部３３ｓは下方中央部に上下方向（Ｚ方向）に沿って所定幅（Ｘ方向の長さ）の切欠け部３３ｏが設けられ、固定部７１には切欠け部３３ｏによる開口領域を介して突出するベアリング７５が取り付けられ、さらに、切欠け部３３ｏの下方に、ベアリング７５と平面視重複する位置にベアリング７６が取り付けられる。

一方、立設部３３ｓの上面（＋Ｙ側の面）において、ベアリング７５，７６間の切欠け部３３ｏ上を横断して昇降版取付部材７４が取り付けられる。そして、下方から上方にかけて（＋Ｚ方向にかけて）カップリング７８、ベアリング７６、及び昇降版取付部材７４を貫通した台形ネジ７９の上端がベアリング７５に取り付けられる。台形ネジ７９の下端がサーボモータ７０に取り付けられ、電動のサーボモータ７０によって台形ネジ７９の回転動作が駆動される。ベアリング７５及び７６は台形ネジ７９の軸受けとして機能する。また、カップリング７８はバネ機能を有し、サーボモータ７０の駆動軸の軸芯と台形ネジ７９の軸芯とがずれた場合に、余計な負荷を与えることなく、動力を伝達するために設けられている。

このような構成において、サーボモータ７０の駆動によって台形ネジ７９を第１の回転方向で回転させると、昇降版取付部材７４は下方に動き、昇降部材３３の下方への移動に伴い、ＸＹ方向拘束機構１３及び電動駆動機構６０（油圧駆動機構４０）を含むロープ引張装置１０全体の下降動作を行うことができる。

一方、サーボモータ７０によって台形ネジ７９を第２の回転方向（第１の回転方向と反対の回転方向）で回転させると、昇降版取付部材７４は上方に動き、昇降版取付部材７４が上方への移動に伴いロープ引張装置１０全体の上昇動作を行うことができる。

このように、高さ調整装置１５によって、ロープ引張装置１０の昇降動作を行い、ロープ引張装置１０の形成位置（ポール２０の上面の形成位置等を含む）を調整することができる。

すなわち、ポール２１〜２４に対応して設けられた４つの高さ調整装置１５（第１〜第４の高さ調整部）によって、４つのロープ引張装置１０の形成位置を調整することができる。

（角度検出機構８０）
図１３は角度検出機構８０の構成を示す説明図である。同図(a)で示す油圧駆動機構４０におけるポール２０の上部領域Ｒ８０に、同図(b)〜(d)に示すように、角度検出機構８０が設けられる。図１３(a)〜(d)にそれぞれＸＹＺ直交座標系を示している。なお、図１３(b)〜(d)に示すＸＹＺ座標系のＸ軸及びＹ軸は図１、図２、図４〜図６等で示したＸ軸及びＹ軸と必ずしも一致しない、便宜的に示したものである。

角度検出機構８０は、ワイヤ挿入部８１、ワイヤサポート部８２、ポールリンク部８３、角度検出センサ部８５、及び角度検出ドグ８８を主要構成部として含んでいる。なお、角度検出ドグ８８はＸＹ平面に沿ってＹ方向に延びる水平部分８８ｈと上下方向（Ｚ方向）に沿って延びる垂直部分８８ｖとから構成され、水平部分８８ｈ及び垂直部分８８ｖが直角形状を形成する態様で連結されている。また、水平部分８８ｈはその先端下方にワイヤ２８を通過させるためのワイヤ挿入部８１を有している。

回転部材２５は、ポール２０の頂部における空洞部の周辺に設けられるベアリング２６を回転軸として、同図(c)で示す回転方向Ｒ２０に沿って回転可能に設けられている。

回転部材２５の上部表面には、ポール２０の空洞部を挟んでワイヤサポート部８２及びポールリンク部８３が設けられ、ワイヤ２８は、ワイヤ挿入部８１及びワイヤサポート部８２を通過して、ポール２０の空洞部内の油圧駆動機構４０のシャックル４２に接続されている。

また、角度検出センサ部８５がポール２０の側面から同図(b)のＹ方向に立設して形成されている。同図(d)に示すように、角度検出センサ部８５は角度検出ドグ８８の垂直部分８８ｖの下方先端部分を中心として左側（−Ｙ側）に近接センサ８６Ｌ、右側に（＋Ｙ側）に近接センサ８６Ｒが配置される。

角度検出ドグ８８は、水平部分８８ｈの垂直部分８８ｖ側の部位をポールリンク部８３に連結することにより、回転部材２５に取り付けされる。この際、角度検出ドグ８８は、ポールリンク部８３との連結点を回転軸として回転方向Ｒ８に沿って垂直平面（ＹＺ平面）上を回転することができる。さらに、ポールリンク部８３は回転部材２５に取付けられているため、回転部材２５の回転方向Ｒ２０に沿った回転に伴い、角度検出ドグ８８全体を水平平面上で回転させることができる。

このような構成において、角度検出ドグ８８の水平部分８８ｈの先端部（ワイヤ挿入部８１の形成箇所）が上昇すると、上昇に伴う角度検出ドグ８８の回転方向Ｒ８に沿った回転動作により、垂直部分８８ｖの先端部が近接センサ８６Ｌ側に移動する。この場合、垂直部分８８ｖの先端部が近接センサ８６Ｌに近い位置に存在することを検出することにより、ワイヤ２８の高さ方向の昇降角度が高い方向に変化したことを認識することができる。

一方、水平部分８８ｈの先端部が下降すると、下降に伴う角度検出ドグ８８の回転方向Ｒ８に沿った回転動作により、垂直部分８８ｖの先端部が近接センサ８６Ｒ側に移動する。この場合、垂直部分８８ｖの先端部が近接センサ８６Ｒに近い位置に存在することを検出することにより、ワイヤ２８が低い位置に変化したことを認識することができる。

このように、ポール２１〜２４に対応して設けられた４つの角度検出機構８０（第１〜第４の昇降角度検出部）によって、固定用ロープ４（ワイヤ２８）の水平面（ＸＹ平面）に対する高さ方向の昇降角度を検出することができる。

したがって、４つの角度検出機構８０により検出された昇降角度を参照しつつ、前述した４つの高さ調整装置１５（第１〜第４の高さ調整装置）によってポール２１〜２４の上面の形成位置を調整して、４つの固定用ロープ４（第１〜第４のロープ）の昇降角度を近接センサ８６Ｌ及び８６Ｒの取り付け角度（例えば、０度）に設定することができる。

その結果、制御部２００による制御動作に先がけて、試験車両２とポール２１〜２４との間に設ける４つの固定用ロープ４を全て水平方向に沿って引っ張られるように初期設定を行うことができる。

（固定用ロープ４の固定ロープ長の可変設定方法（第１の態様））
図１４は固定用ロープ４の固定ロープ長の可変設定方法の第１の態様を示す説明図である。なお、固定用ロープ４の固定ロープ長とは、固定用ロープ４の試験車両２からポール２０（２１〜２４）までの長さを意味する。

図１４(a)及び(b)の比較から判るように固定用ロープ４の固定ロープ長は、試験車両２に対する固定用ロープ４の接続仕様によって変化する。例えば、ポール２２，試験車両２間の固定用ロープ４の固定ロープ長は同図(b)で示す仕様は同図(a)で示す仕様より長くなり、ポール２４，試験車両２間の固定用ロープ４の固定ロープ長は同図(b)で示す仕様は同図(a)で示す仕様より短くなる。

そこで、第１の態様では、図１４(c)に示すように、固定用ロープ４をチェーン２７及びワイヤ２８の組み合わせにより実現し、チェーン２７とワイヤ２８とを連結するシャックル２９のチェーン２７への接続箇所を適宜変更することにより、固定用ロープ４の固定ロープ長の長さを可変設定している。

すなわち、比較的長い固定ロープ長に設定する場合、固定用ロープ４として用いるチェーン２７の長さが比較的長くなるようにシャックル２９を接続し、比較的短い固定ロープ長に設定する場合、固定用ロープ４として用いるチェーン２７の長さが比較的短くなるようにシャックル２９を接続する。

このように、第１の態様では、固定用ロープ４として用いるチェーン２７の長さを可変設定することにより、固定ロープ長を比較的簡単に可変設定することができる。

（固定用ロープ４のロープ長設定方法（第２の態様））
図１５は固定用ロープ４の固定ロープ長の可変設定方法の第２の態様を示す説明図である。図１５にＸＹＺ直交座標系を示している。同図に示すように、第２の態様では、基本構成のロープ引張装置１０に代えて、ポール連結装置１０Ｂ及びワイヤ巻き取り装置１００の組合せを車両固定部として構成している。

なお、ポール連結装置１０Ｂは、張力調整部である油圧駆動機構４０及び電動駆動機構６０が設けられていない点を除き、ロープ引張装置１０と同様な構成を呈している。したがって、ポール連結装置１０Ｂは、ロープ引張装置１０と同様、ＸＹ方向拘束機構１３、高さ調整装置１５、及び角度検出機構８０それぞれと等価な構成を内部に有している。

また、第２の態様では、ワイヤ２８のみを固定用ロープ４として用いている。ワイヤ２８はポール連結装置１０Ｂにおけるポール２０内の空洞部を通過させた後、ワイヤ巻き取り装置１００に巻き取り可能に接続される。

ワイヤ巻き取り装置１００内において、ワイヤ２８は、固定滑車１１０Ａ、１１０Ｂ及び１１１Ａ、動滑車１１２Ａ、固定滑車１１１Ｂ、及び動滑車１１２Ｂを中継して終端がワイヤ固定部１２５で固定される。

固定滑車１１０Ａ及び１１０Ｂは滑車固定部材１２０に設けられ、固定滑車１１１Ａ及び１１１Ｂは滑車固定部材１２１に設けられる。そして、滑車固定部材１２０及び１２１はその形成位置が固定されている。例えば、滑車固定部材１２１はピットカバー１の底面に設けられた滑車取付部１２６によってその形成位置が固定される。

一方、動滑車１１２Ａ及び１１２Ｂは、滑車固定部材１２２に設けられる。滑車固定部材１２２はバネ１１８及びフロージョイント１１９を介して油圧シリンダ１３０のピストンロッド１３６に接続される。

油圧シリンダ１３０のピストンロッド１３６の上下動によってフロージョイント１１９等の高さ位置を変化させる昇降動作を実行させる。その結果、フロージョイント１１９等の昇降動作に連動して、固定板１３１に設けられたリニアガイド１３５に沿った昇降動作を滑車固定部材１２２に実行させることができる。

したがって、油圧シリンダ１３０は、滑車固定部材１２２に設けられる動滑車１１２Ａ及び１１２Ｂに対し上下方向（Ｚ方向）に沿った昇降動作を実行することにより、ピットカバー１下の固定滑車１１１Ａとワイヤ固定部１２５との間における必要なワイヤ２８のロープ長である中継ロープ長を変化させることができる。

すなわち、油圧シリンダ１３０によって動滑車１１２Ａ及び１１２Ｂを上方向（＋Ｚ方向）に上昇させる昇降動作を実行すると、上記中継ロープ長が短くなる結果、ピットカバー１下において必要なワイヤ２８のロープ長である床面下ロープ長を短くすることでき、その分、ピットカバー１上において必要となるワイヤ２８のロープ長である固定ロープ長を長くすることができる。

一方、油圧シリンダ１３０によって動滑車１１２Ａ及び１１２Ｂを下方向（−Ｚ方向）に下降させる下降動作を実行すると、上記中継ロープ長が長くなる結果、上記床面下ロープ長を長くすることでき、その分、上記固定ロープ長を短くすることができる。

このように、第２の態様では、ワイヤ巻き取り装置１００によって、床面下ロープ長を可変設定することにより、固定ロープ長を可変設定することができる。

なお、図１５では、油圧シリンダ１３０及びフロージョイント１１９等を含む張力設定部形成部位Ｒ４０を簡略化して示したが、張力設定部形成部位Ｒ４０に図７〜図９で示した油圧駆動機構４０に等価な構成、あるいは図１０及び図１１で示した電動駆動機構６０に等価な構成を設けることにより、張力設定部形成部位Ｒ４０に張力調整部を設けることができる。

具体的には、張力設定部形成部位Ｒ４０に、図７及び図９で示す油圧駆動機構４０を上下反転させ、シャックル４２から油圧シリンダ５０に至る構成部分を設け、シャックル４２にフロージョイント１１９を接続することにより、張力設定部形成部位Ｒ４０に油圧駆動機構４０と等価な張力調整部を実現することができる。

この構成では、固定ロープ長の設定後、油圧駆動機構４０において油圧シリンダ５０のピストンロッド５５に連動してフロージョイント４９を下降させることにより、滑車固定部材１２２が下方に動く分、ワイヤ２８を下方に引っ張ることにより、固定用ロープ４に係る張力を大きくするように張力調整動作を行うことができる。

逆に、固定ロープ長の設定後、油圧駆動機構４０において油圧シリンダ５０のピストンロッド５５に連動してフロージョイント４９を上昇せることにより、滑車固定部材１２２が上方に動く分、ワイヤ２８を開放することにより、固定用ロープ４に係る張力を小さくするように張力調整動作を行うことができる。

このように、油圧駆動機構４０は、張力調整動作機能と、上述したワイヤ２８（固定用ロープ４）の固定ロープ長の可変設定機能を兼ねることになる。

同様にして、張力設定部形成部位Ｒ４０に、図１０及び図１１で示す電動駆動機構６０を上下反転させ、シャックル６２からサーボモータ５８に至る構成部分を設けることにより、張力設定部形成部位Ｒ４０に油圧駆動機構６０と等価な張力調整部を実現することができる。この際、油圧駆動機構６０は、張力調整動作機能と、上述したワイヤ２８（固定用ロープ４）の固定ロープ長の可変設定機能を兼ねることになる。

（制御部２００による制御動作）
図１６は制御部２００による制御体系を模式的に示す説明図である。制御部２００は、ポール２１〜２４に対応して設けられた４つのＸＹ方向拘束機構１３（第１〜第４の前後方向測定部＋第１〜第４の左右方向測定部）から、制御情報として前方拘束力Ｆ２１１及びＦ２２１、左右拘束力Ｆ２１２〜Ｆ２４２、並びに左右拘束力Ｆ２３２及びＦ２４２を受け、制御信号ＳＣ１〜ＳＣ４を出力する。

制御信号ＳＣ１〜ＳＣ４は、ポール２１〜２４に対応して設けられた４つの張力調整部（油圧駆動機構４０あるいは電動駆動機構６０）に対する操作量ＳＶ１〜ＳＶ４を指示する制御信号である。

図１７は制御部２００による制御動作の処理手順を示すフローチャートである。以下、同図を参照して、制御動作を説明する。

同図に示すように、制御動作は、試験車両２の前側（ポール２１，２２側）に対する第１の部分制御動作をステップＳ１１〜Ｓ１５として実行し、試験車両２の後側（ポール２３，２４側）に対する第４の部分制御動作をステップＳ２１〜Ｓ２５として実行する。そして、第１及び第２の部分制御動作は互いに並行して実行される。

制御動作に先がけて以下の初期設定が行われる。まず、図２及び図３を参照して説明したように、車両位置決め処理を実行してローラ７上に車輪８を位置決めした状態で配置する。

その後、４つの固定用ロープ４を試験車両２の所定箇所に固定する。この際、図１４及び図１５で示した固定用ロープ４の固定ロープ長の可変設定方法の第１及び第２の態様のうち一方の態様を採用して、試験車両２の車長に少し余裕を持たせて適合する仮ロープ長になるように、各固定用ロープ４の固定ロープ長を仮設定する。

固定ロープ長の仮設定の際、ポール２１〜２４それぞれに対応する角度検出機構８０による水平面に対する高さ方向の昇降角度を検出しつつ、ポール２１〜２４それぞれに対応する高さ調整装置１５によるＸＹ方向拘束機構１３の高さ調整を行うことにより、試験車両２とポール２１〜２４との間に設ける４つの固定用ロープ４を全て水平方向に沿って引っ張られるように設定する。

また、油圧駆動機構４０あるいは電動駆動機構６０は、制御動作に先がけて、ブレーキ開放動作を実行して、本体ロッド部４１あるいは本体ロッド部６１を上下動可能にする。

また、油圧駆動機構４０あるいは電動駆動機構６０に関し、制御動作に先がけて、固定用ロープ４に係る張力を大きくしたり、小さくしたりすることが可能なように、フロージョイント４９及び台形ネジ用ナット６５の形成位置を初期設定することが望ましい。

上述した初期設定の完了後に、制御部２００は制御動作を実行する。まず、ステップＳ１１〜Ｓ１５として実行される第１の部分制御動作について説明する。

まず、ステップＳ１１において、操作量ＳＶ１及びＳＶ２をそれぞれ所定の初期値に設定する初期操作量セット処理を行う。

そして、ステップＳ１２において、以下の式(11)及び式(12)を適用して偏差量ＤＶ１及びＤＶ２を求める。なお、式(11)においてＦＴは前方方向における目標拘束力を意味する。

ＤＶ１＝ＦＴ−（Ｆ２１１＋Ｆ２２１）…(11)
ＤＶ２＝Ｆ２１２−Ｆ２２２…(12)

ステップＳ１２において、さらに、以下の式(13)及び式(14)を適用して操作量ＳＶ１及びＳＶ２を求める。なお、式(13)及び式(14)にけるＫ１，Ｋ２は係数を意味する。

ＳＶ１＝ＳＶ１＋Ｋ１＊ＤＶ１＊Ｆ２１１／（Ｆ２１１＋Ｆ２２１）−Ｋ２＊ＤＶ２…(13)
ＳＶ２＝ＳＶ２＋Ｋ１＊ＤＶ１＊Ｆ２２１／（Ｆ２１１＋Ｆ２２１）−Ｋ２＊ＤＶ２…(14)

その後、ステップＳ１３において、以下の式(15)を満足するか否かに基づき、４つの車輪８の前後バランス確認を行う。なお、式(15)において、ΔＦ（＞０）は基準変位量を意味している。

Ｆｆ−Ｆｒ＜ΔＦ…(15)

ステップＳ１３で式(15)を満足すれば(YES)、続くステップＳ１４に移行し、式(15)を満足しない場合(NO)、式(15)を満足するまでステップＳ１３を繰り返す。すなわち、ステップＳ２１〜Ｓ２５として実行される第２の部分制御動作によって車両後方拘束力Ｆｒが大きくなり、車両前方拘束力Ｆｆに近づき式(15)を満足するようになるまで、第１の部分制御動作はステップＳ１３で待機する。

ステップＳ１３でＹＥＳの場合に実行されるステップＳ１４において、ステップＳ１２で得た操作量ＳＶ１及びＳＶ２を指示する制御信号ＳＣ１及びＳＣ２を出力し、試験車両２の前側の固定用ロープ４に対する第１及び第２の張力調整動作を、ポール２１及び２２に対応して設けられた油圧駆動機構４０（あるいは電動駆動機構６０）に実行させる。

例えば、ポール２１に対応して設けられた油圧駆動機構４０において、操作前より増大する操作量ＳＶ１を制御信号ＳＣ１が指示する場合、図７で示す油圧シリンダ５０は、フロージョイント４９が下降するように第１の張力制御動作を実行し、ポール２１における固定用ロープ４（ワイヤ２８）係る張力を操作前より大きくする。

一方、ポール２１に対応して設けられた油圧駆動機構４０において、操作前より減少する操作量ＳＶ１を制御信号ＳＣ１が指示する場合、図７で示す油圧シリンダ５０は、フロージョイント４９が上昇するように第１の張力制御動作を実行し、ポール２１における固定用ロープ４（ワイヤ２８）係る張力を操作前より小さくする。

その後、ステップＳ１５において、以下の式(16)及び式(17)を共に満足するか否かに基づく最終確認処理を実行する。

ＦＴ＝Ｆ２１１＋Ｆ２２１…(16)
Ｆ２１２＝Ｆ２２２…(17)

ステップＳ１５において、式(16)及び式(17)を共に満足した場合(YES)、第１の部分制御動作は完了する。一方、ステップＳ１５において、式(16)及び式(17)のうち少なくとも一つを満足しない場合(NO)、ステップＳ１２に戻り、第１の部分制御動作を続行する。

なお、式(16)及び式(17)の等式は、左辺と右辺との差が予め定めた偏差量ΔＳ以内となる場合を含む。

次に、ステップＳ２１〜Ｓ２５として実行される第２の部分制御動作について説明する。ステップＳ２１において、操作量ＳＶ３及びＳＶ４をそれぞれ所定の初期値に設定する初期操作量セット処理を行う。

そして、ステップＳ２２において、以下の式(21)及び式(22)を適用して偏差量ＤＶ３及びＤＶ４を求める。なお、式(21)においてＦＴは後方方向における目標拘束力を意味し、式(11)における目標拘束力ＦＴと同一値である。

ＤＶ３＝ＦＴ−（Ｆ２３１＋Ｆ２４１）…(21)
ＤＶ４＝Ｆ２３２−Ｆ２４２…(22)

ステップＳ１２において、さらに、以下の式(23)及び式(24)を適用して操作量ＳＶ３及びＳＶ４を求める。なお、式(23)及び式(24)にけるＫ１，Ｋ２は係数を意味する。

ＳＶ３＝ＳＶ３＋Ｋ１＊ＤＶ３＊Ｆ２３１／（Ｆ２３１＋Ｆ２４１）−Ｋ２＊ＤＶ４…(23)
ＳＶ４＝ＳＶ４＋Ｋ１＊ＤＶ３＊Ｆ２４１／（Ｆ２３１＋Ｆ２４１）−Ｋ２＊ＤＶ４…(24)

その後、ステップＳ２３において、以下の式(25)を満足するか否かに基づき、４つの車輪８の前後バランス確認を行う。なお、式(25)において、ΔＦ（＞０）は基準変位量を意味している。

Ｆｒ−Ｆｆ＜ΔＦ…(25)

ステップＳ２３で式(25)を満足すれば(YES)、ステップＳ２４に移行し、式(25)を満足しない場合(NO)、式(25)を満足するまでステップＳ２３を繰り返す。すなわち、ステップＳ１１〜Ｓ１５として実行される第１の部分制御動作によって車両前方拘束力Ｆｆが大きくなり、車両後方拘束力Ｆｒに近づき式(25)を満足するようになるまで、第２の部分制御動作はステップＳ２３で待機する。

なお、式(15)及び式(25)のうち、少なくとも一方は必ず成立するため、ステップＳ１３及びステップＳ２３のループによって第１及び第２の部分制御動作が共に停止することはない。

ステップＳ２３でＹＥＳの場合に実行されるステップＳ２４において、ステップＳ２２で得た操作量ＳＶ３及びＳＶ４を指示する制御信号ＳＣ３及びＳＣ４を出力し、試験車両２の後側の固定用ロープ４に対する第３及び第４の張力調整動作を、ポール２３及び２４に対応して設けられた油圧駆動機構４０（あるいは電動駆動機構６０）に実行させる。

例えば、ポール２３に対応して設けられた油圧駆動機構４０において、操作前より増大する操作量ＳＶ３を制御信号ＳＣ３が指示する場合、図７で示す油圧シリンダ５０は、フロージョイント４９が下降するように第３の張力制御動作を実行し、ポール２２における固定用ロープ４（ワイヤ２８）係る張力を操作前より大きくする。

一方、ポール２３に対応して設けられた油圧駆動機構４０において、操作前より減少する操作量ＳＶ３を制御信号ＳＣ３が指示する場合、図７で示す油圧シリンダ５０は、フロージョイント４９が上昇するように第３の張力制御動作を実行し、ポール２３における固定用ロープ４（ワイヤ２８）係る張力を操作前より小さくする。

その後、ステップＳ２５において、以下の式(26)及び式(27)を共に満足するか否かに基づく最終確認処理を実行する。

ＦＴ＝Ｆ２３１＋Ｆ２４１…(26)
Ｆ２３２＝Ｆ２４２…(27)

ステップＳ２５において、式(26)及び式(27)を共に満足した場合(YES)、第２の部分制御動作は完了する。一方、ステップＳ２５において、式(26)及び式(27)のうち少なくとも一つを満足しない場合(NO)、ステップＳ２２に戻り、第２の部分制御動作を続行する。

なお、式(26)及び式(27)の等式は、左辺と右辺との差が予め定めた偏差量ΔＳ以内となる場合を含む。

最終的に第１及び第２の部分制御動作が共に完了すると、制御部２００による制御動作は終了する。

制御部２００による制御動作が終了すると、油圧駆動機構４０あるいは電動駆動機構６０は、ブレーキ設定動作を実行して、本体ロッド部４１あるいは本体ロッド部６１を上下動不能に固定する。

このように、図１７で示す制御部２００による制御動作は、前方拘束力Ｆ２１１及びＦ２２１、並びに左右拘束力Ｆ２１２及びＦ２２２に基づき、第１及び第２の張力調整動作を制御する第１の部分制御動作（ステップＳ１１〜Ｓ１５）と、後方拘束力Ｆ２３１及びＦ２４１、並びに左右拘束力Ｆ２３２及びＦ２４２に基づき、第３及び第４の張力調整動作を制御する第２の部分制御動作（ステップＳ２１〜Ｓ２５）とを含んでいる。

そして、第１の部分制御動作は、第１の条件（式(17)）と車両前方拘束力Ｆｆが目標拘束力ＦＴに等しくなる第１の部分条件（式(16)）とを満足するように、第１及び第２の張力調整動作を制御している。

一方、第２の部分制御動作は、第２の条件（式(27)）と車両後方拘束力Ｆｒが目標拘束力ＦＴに等しくなる第２の部分条件（式(26)）とを満足するように、第３及び第４の張力の調整動作を制御している。

そして、上述した１及び第２の部分条件を共に満足することは、車両前方拘束力Ｆｆと車両後方拘束力Ｆｒとが互いに釣り合う第３の条件（Ｆｆ＝Ｆｒ＝ＦＴ）を満足することなる。すなわち、第３の条件は、前記第１及び第２の部分条件の組合せを含んでいる。

なお、式(13)及び式(14)並びに式(24)及び式(25)において、偏差量ＤＶ１は（Ｆ２１１＋Ｆ２２１）が目標拘束力ＦＴに近づくように操作量ＳＶ１及びＳＶ２を導く制御変数であり、偏差量ＤＶ３は（Ｆ２３１＋Ｆ２４１）が目標拘束力ＦＴに近づくように操作量ＳＶ３及びＳＶ４を導く制御変数である。

また、偏差量ＤＶ２は左方拘束力Ｆ２１２と右方拘束力Ｆ２２２とが互いに近づくように操作量ＳＶ１及びＳＶ２を導く制御変数であり、また、偏差量ＤＶ４は左方拘束力Ｆ２３２と右方拘束力Ｆ２４２とが互いに近づくように操作量ＳＶ３及びＳＶ４を導く制御変数である。

したがって、第１の部分制御動作におけるステップＳ１２〜Ｓ１５を繰り返し実行することにより、最終的に必ず、ステップＳ１５の式(16)及び式(17)を共に満足させることができる。同様にして、第２の部分制御動作におけるステップＳ２２〜Ｓ２５を繰り返し実行することにより、最終的に必ず、ステップＳ２５の式(26)及び式(27)を共に満足させることができる。

（効果）
本実施の形態の車両固定システムは、制御部２００による制御下で、左方拘束力Ｆ２１２及び右方拘束力Ｆ２２２（第１及び第２の左右拘束力）が互いに釣り合う第１の条件（式(17)）と、左方拘束力Ｆ２３２及び右方拘束力Ｆ２４２（第３及び第４の左右拘束力）が互いに釣り合う第２の条件（式(27)）と、車両前方拘束力Ｆｆと車両後方拘束力Ｆｒとが互いに釣り合う第３の条件（式(16)＋式(26)）を満足するように、第１〜第４の張力調整部（ポール２１〜２４に対応して設けられる油圧駆動機構４０あるいは電動駆動機構６０）による第１〜第４の張力調整動作を制御する制御動作を実行している。

したがって、試験車両２に対する水平面（ＸＹ平面）における４つの固定用ロープ４（第１〜第４のロープ）の取付角度、及び４つの固定用ロープ４にかかる張力（第１〜第４の張力）を検出することなく、制御部２００の制御下で自動的に前後方向及び左右方向のバランスを保ちつつ車両を安定性良く固定することができる。

さらに、本実施の形態の車両固定システムにおける制御部２００は、図１７に示すように、制御動作として、第１の部分制御動作（ステップＳ１１〜Ｓ１５）と第２の部分制御動作（ステップＳ２１〜Ｓ２５）とを互いに並行して実行することにより、速やかに制御動作を完了することができる効果を奏する。

加えて、本実施の形態の車両固定システムにおいて、第ｉ（ｉ＝１〜４のいずれか）の車両固定部は、第ｉの高さ調整装置（高さ調整装置１５）と、第ｉのポール上面に対する第ｉのロープの高さ方向における昇降角度を検出する第ｉの角度検出機構（角度検出機構８０）とを含んでいる。

このように、本実施の形態の車両固定システムは、４つの高さ調整装置２５（第１〜第４の高さ調節装置）及び４つの角度検出機構８０（第１〜第４の角度検出機構）を有するため、試験車両２とポール２１〜２４との間に設ける４つの固定用ロープ４（第１〜第４のロープ）を全て正確に所望の昇降角度（例えば０度）に設定することができる。

その結果、本実施の形態の車両固定システムは、制御部２００による制御動作に先がけて、所望の昇降角度を０度にした場合、水平方向に沿って４つの固定用ロープ４が引っ張られるように正確に初期設定することができる。

本実施の形態の車両固定システムにおいて、固定用ロープ４の固定ロープ長の可変設定方法の第１の態様は、図１４(c)に示すように、固定用ロープ４をチェーン２７及びワイヤ２８の組み合わせにより実現している。すなわち、本実施の形態の車両固定システムは、ポール２ｉ（ｉ＝１〜４のいずれか）用の固定用ロープ４（第ｉのロープ）は、チェーン２７とワイヤ２８との組合せを含んでいる。

その結果、本実施の形態の車両固定システムは、チェーン２７とワイヤ２８とを連結するシャックル２９のチェーン２７への接続箇所を適宜変更することにより、固定用ロープ４の固定ロープ長の長さを可変設定することができるため、４つの固定用ロープ４の試験車両２とポール２１〜２４との間における固定ロープ長を比較的簡単に可変設定することができる。

＜その他＞
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ ピットカバー
２ 試験車両
４ 固定用ロープ
７ ローラ
８ 車輪
９ 張力調整機構
１０ ロープ引張装置
１０Ｂ ポール連結装置
１３ ＸＹ方向拘束機構
１５ 高さ調整装置
１７ タイヤ位置決め用ローラ
２０，２１〜２４ ポール
２７ チェーン
２８ ワイヤ
２９ シャックル
３５，３６ ロードセル
３７，３８ リニアガイド
４０ 油圧駆動機構
６０ 電動駆動機構
８０ 角度検出機構
１００ ワイヤ巻き取り装置
２００ 制御部

Claims (4)

1. シャシーダイナモメータに対して車両を固定する車両固定システムであって、
   第１のロープを用いて、前記車両の前方方向から、第１の張力で、前記車両を固定する第１の車両固定部と、
   第２のロープを用いて、前記車両の前方方向から、第２の張力で、前記車両を固定する第２の車両固定部と、
   第３のロープを用いて、前記車両の後方方向から、第３の張力で、前記車両を固定する第３の車両固定部と、
   第４のロープを用いて、前記車両の後方方向から、第４の張力で、前記車両を固定する第４の車両固定部とを備え、
   前記第１の車両固定部は、
   前記第１の張力の大きさを調整する第１の張力調整動作を実行する第１の張力調整部と、
   前記第１の張力における前記車両に対する前方方向の第１の前方拘束力を計測する第１の前後方向測定部と、
   前記第１の張力における前記車両に対する左右方向の第１の左右拘束力を計測する第１の左右方向測定部とを含み、
   前記第２の車両固定部は、
   前記第２の張力の大きさを調整する第２の張力調整動作を実行する第２の張力調整部と、
   前記第２の張力における前記車両に対する前方方向の第２の前方拘束力を計測する第２の前後方向測定部と、
   前記第２の張力における前記車両に対する左右方向の第２の左右拘束力を計測する第２の左右方向測定部とを含み、
   前記第３の車両固定部は、
   前記第３の張力の大きさを調整する第３の張力調整動作を実行する第３の張力調整部と、
   前記第３の張力における前記車両に対する後方方向の第１の後方拘束力を計測する第３の前後方向測定部と、
   前記第３の張力における前記車両に対する左右方向の第３の左右拘束力を計測する第３の左右方向測定部とを含み、
   前記第４の車両固定部は、
   前記第４の張力の大きさを調整する第４の張力調整動作を実行する第４の張力調整部と、
   前記第４の張力における前記車両に対する後方方向の第２の後方拘束力を計測する第４の前後方向測定部と、
   前記第４の張力における前記車両に対する左右方向の第４の左右拘束力を計測する第４の左右方向測定部とを含み、
   前記第１及び第２の前方拘束力、前記第１及び第２の後方拘束力、並びに前記第１〜第４の左右拘束力のみに基づき、前記第１〜第４の張力調整部による前記第１〜第４の張力調整動作を制御して制御動作を実行する制御部をさらに備え、
   前記制御動作は、前記第１及び第２の左右拘束力が互いに釣り合う第１の条件と、前記第３及び第４の左右拘束力が互いに釣り合う第２の条件と、前記第１及び第２の前方拘束力の和である車両前方拘束力と前記第１及び第２の後方拘束力の和である車両後方拘束力とが互いに釣り合う第３の条件とを全て満足するように実行されることを特徴とする、
   車両固定システム。
2. 請求項１記載の車両固定システムであって、
   前記制御動作は、
   前記第１及び第２の前方拘束力、並びに前記第１及び第２の左右拘束力に基づき、前記第１及び第２の張力調整動作を制御する第１の部分制御動作と、
   前記第１及び第２の後方拘束力、並びに前記第３及び第４の左右拘束力に基づき、前記第３及び第４の張力調整動作を制御する第２の部分制御動作とを含み、
   前記第１の部分制御動作は、
   前記第１の条件と前記車両前方拘束力が目標拘束力を満足する第１の部分条件とを満足するように実行され、
   前記第２の部分制御動作は、
   前記第２の条件と前記車両後方拘束力が前記目標拘束力を満足する第２の部分条件とを満足するように実行され、
   前記第３の条件は、前記第１及び第２の部分条件の組合せを含む、
   車両固定システム。
3. 請求項１または請求項２記載の車両固定システムであって、
   前記第ｉ（ｉ＝１〜４のいずれか）の車両固定部は、
   内部に空洞部を有する筒状の第ｉのポールをさらに含み、前記第ｉのポールは前記第ｉのロープを上面から空洞部内に取り込み、
   前記第ｉのポールにおける上面の高さを調整する第ｉの高さ調整装置と、
   前記第ｉのポール上面に対する前記第ｉのロープの高さ方向における昇降角度を検出する角度検出機構とをさらに含む、
   車両固定システム。
4. 請求項３記載の車両固定システムであって、
   前記第ｉのロープは、チェーンとワイヤとの組合せを含み、
   前記ワイヤが前記第ｉのポールの空洞部内に取り込まれる、
   車両固定システム。

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