JP6832265B2

JP6832265B2 - 飛翔体の格納システム

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Publication number: JP6832265B2
Application number: JP2017195038A
Authority: JP
Inventors: 将晴西川; 勇二石塚; 章徳北; 裕也石原; 公司村岡
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-10-05
Filing date: 2017-10-05
Publication date: 2021-02-24
Anticipated expiration: 2037-10-05
Also published as: US20190106224A1; CN109720595B; US11370560B2; JP2019064545A; CN109720595A

Description

本発明は、ドローン等の飛翔体が着地可能な着地面を有する飛翔体の格納システムに関する。

例えば、特許文献１には、飛行ロボットを格納するための格納システムが開示されている。この格納システムは、飛行ロボットを格納するための格納部と、格納部内に設けられて飛行ロボットを保持可能な充電台とを備える。格納部は、充電台を支持する支持部と、支持部に対して開閉可能に設けられた開閉部とを有する。充電台の上面には、飛行ロボットの凸部が嵌合可能な凹部が形成されている。

特開２０１７−１０５３１４号公報

しかしながら、上述した従来技術では、充電台の上面に形成された凹部に飛行ロボットの凸部を嵌合することにより飛行ロボットを保持している。そのため、充電台に保持可能な飛行ロボットの形状及びサイズが限定されるとともに飛行ロボット（飛翔体）を上下方向に安定して保持することができないおそれがある。

本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、飛翔体の形状及びサイズに依らず飛翔体を上下方向に安定して保持することができる飛翔体の格納システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る飛翔体の格納システムは、飛翔体が着地可能な着地面を有する着地部と、前記着地面に着地した前記飛翔体を格納するための格納本体と、を備えた飛翔体の格納システムであって、前記格納本体は、前記着地面を覆う開閉部を有し、前記格納システムは、前記着地面に着地した状態の前記飛翔体を前記着地面に直交する方向から保持する保持機構と、前記着地面の水平角度を調整可能なように前記格納本体を支持する水平支持部と、を備えることを特徴とする。

このような構成によれば、飛翔体の形状及びサイズに依らず保持機構によって飛翔体を上下方向に安定して保持することができる。また、着地面に飛翔体を安定して着地させることができるとともに飛翔体を一層安定して保持することができる。

上記の格納システムにおいて、前記保持機構は、前記着地面に着地した前記飛翔体を前記着地面に向かう方向に押圧する押圧部を有していてもよい。

このような構成によれば、押圧部と着地面との間で飛翔体を挟持することができる。

上記の格納システムにおいて、前記保持機構は、前記着地部を昇降可能な昇降機構を有していてもよい。

このような構成によれば、昇降機構によって着地部を上昇させることにより開閉部の天井部と着地面との間で飛翔体を挟持することができる。

上記の格納システムにおいて、前記着地面の水平角度を検知する水平センサを備えていてもよい。

このような構成によれば、着地面の水平角度を容易に知ることができる。

本発明に係る飛翔体の格納システムは、飛翔体が着地可能な着地面を有する着地部と、前記着地面に着地した前記飛翔体を格納するための格納本体と、を備えた飛翔体の格納システムであって、前記格納本体は、前記着地面を覆う開閉部を有し、前記格納システムは、前記着地面に着地した状態の前記飛翔体を前記着地面に直交する方向から保持する保持機構と、前記着地面の水平角度を検知する水平センサと、前記飛翔体が前記着地面に着地する際、前記水平センサが検知した前記水平角度が所定角度範囲内である場合に前記開閉部を開き、前記水平角度が前記所定角度範囲内にない場合に前記開閉部を閉じるように前記開閉部を制御する開閉制御部と、を備えていることを特徴とする。

このような構成によれば、着地面の水平角度が所定角度範囲内にある場合にのみ飛翔体を着地面に着地可能とすることができるため、飛翔体を着地面に一層安定して着地させることができる。

上記の格納システムにおいて、前記開閉部が閉じた状態で前記着地面に着地した前記飛翔体が保持されるように前記保持機構を制御する保持制御部を備えていてもよい。

このような構成によれば、飛翔体を保持する際に着地面が雨等によって濡れることを抑えることができる。

上記の格納システムにおいて、前記着地面に着地した前記飛翔体を充電するための充電部を備えていてもよい。

このような構成によれば、飛翔体を格納した状態で充電することができる。

上記の格納システムにおいて、前記充電部は、前記着地部を構成する第１電極と、前記保持機構に設けられた第２電極と、を有し、前記保持機構によって前記飛翔体が保持された状態で、前記飛翔体の第１充電端子が前記第１電極に電気的に接続されるとともに前記飛翔体の第２充電端子が前記第２電極に電気的に接続されていてもよい。

このような構成によれば、飛翔体を保持した状態で充電することができる。

上記の格納システムにおいて、前記格納システムを移動させるための走行機構を備えていてもよい。

このような構成によれば、走行機構によって格納システムを移動させることができる。

本発明によれば、着地面に着地した状態の飛翔体を着地面に直交する方向から保持する保持機構を備えているため、飛翔体の形状及びサイズに依らず保持機構によって飛翔体を上下方向に安定して保持することができる。

本発明の第１実施形態に係る飛翔体の格納システムの一部断面正面図である。図１の格納システムのブロック図である。図１の格納システムによる飛翔体の作用を説明するためのフローチャートである。図１の格納システムの開閉部を開けた状態を示す一部断面正面図である。本発明の第２実施形態に係る飛翔体の格納システムの一部断面正面図である。図５の格納システムのブロック図である。図５の格納システムの開閉部を開けた状態を示す一部断面正面図である。

以下、本発明に係る飛翔体の格納システムについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係る格納システム１０Ａは、飛翔体３００を格納するためのものである。飛翔体３００は、例えば、ドローン（無人飛行機）として構成されている。ただし、飛翔体３００は、ドローンに限定されず、有人のヘリコプター等であってもよい。

図１及び図２に示すように、飛翔体３００は、コントローラ３０２によって操縦可能に構成されおり、胴部３０４、複数の脚部３０６、複数のアーム部３０８、複数のプロペラ３１０、駆動用モータ３１２、及びバッテリ３１４を備える。胴部３０４の下面には、撮影用のカメラ３１５が設けられている。複数の脚部３０６は、胴部３０４から下方に延出している。複数のアーム部３０８は、胴部３０４から横方向に延出している。プロペラ３１０は、各アーム部３０８に設けられている。駆動用モータ３１２は、各プロペラ３１０を回転させるためのものである。バッテリ３１４は、駆動用モータ３１２及びカメラ３１５等に電力を供給する。

図１に示すように、バッテリ３１４（図２参照）には、第１充電端子３１６と第２充電端子３１８とが電気的に接続されている。第１充電端子３１６及び第２充電端子３１８のそれぞれは、銅等の電気導電性の比較的高い材料により構成されている。第１充電端子３１６は、バッテリ３１４の正極（又は負極）に電気的に接続された状態で脚部３０６に設けられている。第２充電端子３１８は、バッテリ３１４の負極（又は正極）に電気的に接続された状態で胴部３０４の上面から上方に２本延出している。

格納システム１０Ａは、飛翔体３００を格納した状態で充電可能に構成された自走式のシステムである。格納システム１０Ａは、走行機構１２、水平支持部１４及び格納部１６を備える。

走行機構１２は、格納システム１０Ａを移動させるためのものであって、装輪車両として構成されている。走行機構１２は、複数（例えば、４つ）の車輪１８、車体２０及び走行駆動部２２（図２参照）を有する。走行駆動部２２は、各車輪１８を回転させるためのものであって、例えば、モータとして構成されている。ただし、走行駆動部２２は、エンジンであってもよいし、エンジンとモータとを組み合わせて構成されていてもよい。

走行機構１２は、車輪１８に代えてクローラを備えた装軌車両として構成されていてもよい。また、走行機構１２は、自走式でなくてもよく、他の車両等に牽引されて走行可能なものであってもよい。この場合、走行機構１２は、走行駆動部２２を有しない。

水平支持部１４は、飛翔体３００が着地可能な着地面４５が水平になるように格納部１６を支持する。水平支持部１４は、車体２０の上面と格納部１６の下面との間に介設されている。水平支持部１４は、複数（例えば、４つ）の支柱２４と、各支柱２４を伸縮させるための複数のアクチュエータ２６とを有する。複数の支柱２４は、格納部１６の下面の４隅に設けられている。支柱２４の数及び位置は、任意に変更可能である。

格納部１６は、格納本体２８、２つの保持機構３２、３４及び充電部３６を備える。格納本体２８は、飛翔体３００を格納（収容）するための格納室Ｓを構成する。格納本体２８は、底壁部３８と、底壁部３８に開閉可能に設けられた２つの開閉部４２、４４とを有する。底壁部３８は、平板状に構成されている。底壁部３８の上面には、着地部としての第１電極６７が固着されている。この第１電極６７の上面は、飛翔体３００が着地可能な着地面４５として機能する。

底壁部３８は、例えば、樹脂等の絶縁材料によって構成されている。ただし、底壁部３８は、金属材料によって構成されていてもよい。この場合、底壁部３８と第１電極６７とが互いに電気的に絶縁されるように、底壁部３８と第１電極６７との間には絶縁材料が介在される。

開閉部４２は、側壁部４６、天井部４８、ヒンジ部５０及びアクチュエータ５２を含む。側壁部４６は、着地面４５に着地した状態の飛翔体３００を横方向から覆うためのものである。天井部４８は、着地面４５に着地した状態の飛翔体３００を上方から覆うためのものである。天井部４８は、側壁部４６のうちヒンジ部５０とは反対側の端部から側壁部４６の内面側に向かって延出している。ヒンジ部５０は、側壁部４６を底壁部３８に対して開閉可能（回転可能）に連結する。

アクチュエータ５２は、ヒンジ部５０の回転軸を回転させることにより側壁部４６を底壁部３８に対して開閉させる。具体的には、アクチュエータ５２は、側壁部４６が底壁部３８に対して９０°の角度範囲で開閉（回転）する（図１及び図４参照）。ただし、側壁部４６の底壁部３８に対する開閉可能な角度範囲は任意に設定可能である。開閉部４４は、開閉部４２と同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。

格納部１６では、２つの開閉部４２、４４が開いた状態で着地面４５が露出し（図４参照）、２つの開閉部４２、４４が閉じた状態で着地面４５がこれら開閉部４２、４４によって完全に覆われる（図１参照）。各天井部４８は、２つの開閉部４２、４４が閉じた状態で互いに液密に接触する。これにより、格納室Ｓ内に雨等が浸入することを抑えることができる。

保持機構３２、３４は、着地面４５に着地した状態の飛翔体３００を着地面４５に直交する方向（上下方向）から保持するためのものである。換言すれば、保持機構３２、３４は、２つの開閉部４２、４４が閉じた状態で着地面４５に着地した飛翔体３００を保持する。保持機構３２は、着地面４５に着地した状態の飛翔体３００を着地面４５に向かう方向（下方）に押圧する押圧部５４と、押圧部５４を上下方向に変位させるための変位機構５６とを備える。

押圧部５４は、天井部４８に平行に延在した板状部材である。押圧部５４の下面（着地面４５を指向する面）には、第２電極６９が固着されている。押圧部５４は、例えば、樹脂等の絶縁材料によって構成されている。ただし、押圧部５４は、金属材料によって構成されていてもよい。この場合、押圧部５４と第２電極６９とが互いに電気的に絶縁されるように、押圧部５４と第２電極６９との間には絶縁材料が介在される。

変位機構５６は、押圧部５４に固着されたナット部６２と、ナット部６２が螺合するねじ軸６４と、ねじ軸６４を回転させるためのアクチュエータ６６とを有する。ねじ軸６４は、側壁部４６の内面に固着された軸受６８によって回転可能に支持されている。アクチュエータ６６は、側壁部４６の内面に固着されている。

保持機構３４は、開閉部４４に設けられている点以外は保持機構３２と同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。

充電部３６は、着地面４５に着地した飛翔体３００を充電するためのものであって、着地部としての第１電極６７と、保持機構３２、３４に設けられた２つの第２電極６９とを有する。第１電極６７及び第２電極６９のそれぞれは、銅等の電気伝導性の比較的高い金属材料によって構成されている。第１電極６７は給電部７６（図２参照）の正極（又は負極）に電気的に接続され、第２電極６９は給電部７６（図２参照）の負極（又は正極）に電気的に接続されている。２つの開閉部４２、４４が閉じた状態で、第１電極６７と各第２電極６９とは互いに対向する。

第１電極６７は、底壁部３８の上面に固着された板状部材である。ただし、第１電極６７は、底壁部３８の上面に金属が蒸着されることにより構成されていてもよい。第１電極６７は、底壁部３８の上面の略全体に設けられている。第２電極６９は、押圧部５４の下面に固着された板状部材である。ただし、第２電極６９は、押圧部５４の下面に金属が蒸着されることにより構成されていてもよい。第２電極６９は、押圧部５４の下面の略全体に設けられている。

図２に示すように、格納システム１０Ａは、通信部７０、水平センサ７２、電流センサ７４、給電部７６及び制御部８０をさらに備える。通信部７０は、飛翔体３００及びコントローラ３０２との間で情報通信を行う。水平センサ７２は、着地面４５の水平角度を検知するための傾斜センサである。水平センサ７２の出力信号は、制御部８０に入力される。水平センサ７２は、着地面４５に設けられている（図１参照）。

電流センサ７４は、第１電極６７と第１充電端子３１６とが互いに電気的に接続されるとともに第２電極６９と第２充電端子３１８とが互いに電気的に接続された状態で、飛翔体３００のバッテリ３１４の電池残量を検出する。給電部７６は、飛翔体３００のバッテリ３１４に充電用の電気を供給する。また、給電部７６は、格納システム１０Ａの各種電気部品に電気を供給する。

制御部８０は、走行制御部８２、水平制御部８４、開閉制御部８６及び保持制御部８８を備える。走行制御部８２は、走行駆動部２２を制御することにより格納システム１０Ａを移動させる。水平制御部８４は、水平センサ７２の出力信号に基づいて水平支持部１４のアクチュエータ２６に駆動信号を出力する。具体的には、水平制御部８４は、水平センサ７２によって取得された水平角度が所定角度範囲内になるように水平支持部１４のアクチュエータ２６を制御する。

開閉制御部８６は、開閉部４２、４４のアクチュエータ５２に駆動信号を出力する。アクチュエータ５２の位置情報（開閉部４２、４４の開度情報）は、開閉制御部８６に入力される。すなわち、開閉制御部８６は、開閉部４２、４４のアクチュエータ５２をフィードバック制御する。

保持制御部８８は、保持機構３２、３４のアクチュエータ６６に駆動信号を出力する。アクチュエータ６６の位置情報（押圧部５４の位置情報）は、保持制御部８８に入力される。すなわち、保持制御部８８は、保持機構３２、３４のアクチュエータ６６をフィードバック制御する。

次に、このように構成される格納システム１０Ａの作用について、格納システム１０Ａの格納室Ｓ内に飛翔体３００を格納して充電する動作との関係で説明する。なお、初期状態において、飛翔体３００は飛行中であり、開閉部４２、４４は全閉されている。また、走行制御部８２は、走行駆動部２２の駆動を停止している。ただし、走行制御部８２は、走行駆動部２２を駆動させて格納システム１０Ａを走行させていてもよい。

まず、ステップＳ１において、制御部８０は、格納システム１０Ａの通信部７０が着地要求信号を受信したか否かを判定する。着地要求信号は、飛翔体３００から格納システム１０Ａの通信部７０に発信される。ただし、着地要求信号は、コントローラ３０２から格納システム１０Ａの通信部７０に発信されてもよい。通信部７０が着地要求信号を受信していないと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の処理を繰り返し行う。

通信部７０が着地要求信号を受信したと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２において、水平制御部８４は水平制御を開始する。具体的には、水平制御部８４は、水平センサ７２によって検知された着地面４５の水平角度が所定角度範囲内になるように水平支持部１４のアクチュエータ２６を制御する。

その後、ステップＳ３において、制御部８０は、着地面４５の水平角度が所定角度範囲内にあるか否かを判定する。水平角度が所定角度範囲内にないと制御部８０が判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、水平制御部８４は、水平制御を継続する。

水平角度が所定角度範囲内にあると制御部８０が判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４において、開閉制御部８６はアクチュエータ５２を制御して各開閉部４２、４４を開ける。そして、ステップＳ５において、開閉制御部８６は、各開閉部４２、４４が全開になったか否かを判定する。各開閉部４２、４４が全開になっていないと開閉制御部８６が判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ４において、開閉制御部８６は各開閉部４２、４４を開ける動作を継続する。

各開閉部４２、４４が全開になったと開閉制御部８６が判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６において、制御部８０は通信部７０から飛翔体３００に着地許可信号を発信する。なお、制御部８０は、格納システム１０Ａの通信部７０からコントローラ３０２に着地許可信号を発信してもよい。飛翔体３００は、着地許可信号を受信すると、着地面４５に対する着地動作を開始する。飛翔体３００の着地動作は自動制御によって行われる。ただし、飛翔体３００の着地動作は、ユーザによるコントローラ３０２の操作によって行われてもよい。

また、ステップＳ７において、制御部８０は、飛翔体３００が着地面４５に着地したか否かを判定する。飛翔体３００が着地面４５に着地すると、第１充電端子３１６が第１電極６７に電気的に接続される。そのため、飛翔体３００の着地面４５に対する設置は、第１充電端子３１６と第１電極６７との電気的な接続の有無によって検出することができる。ただし、接触センサ等を用いて飛翔体３００の着地面４５への着地を検出してもよい。飛翔体３００が着地面４５に着地していないと制御部８０が判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、ステップＳ６において、着地許可信号の発信を継続する。

飛翔体３００が着地面４５に着地したと制御部８０が判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８において、開閉制御部８６はアクチュエータ５２を制御して各開閉部４２、４４を閉じる。そして、ステップＳ９において、開閉制御部８６は、各開閉部４２、４４が全閉されたか否かを判定する。各開閉部４２、４４が全閉されていないと開閉制御部８６が判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ８において、各開閉部４２、４４を閉じる動作を継続する。

各開閉部４２、４４が全閉されたと開閉制御部８６が判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、保持制御部８８は保持機構３２、３４を駆動して飛翔体３００を保持する。具体的には、保持制御部８８は、アクチュエータ６６を制御してねじ軸６４を回転させることにより押圧部５４を着地面４５側に移動させる。

続いて、ステップＳ１１において、制御部８０は、第２電極６９が飛翔体３００の第２充電端子３１８に接触したか否かを判定する。第２電極６９が第２充電端子３１８に接触していないと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１０において、押圧部５４の移動を継続する。

第２電極６９が第２充電端子３１８に接触したと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２において、保持機構３２、３４の駆動を停止する。具体的には、保持制御部８８は、アクチュエータ６６を制御してねじ軸６４の回転を停止させることにより押圧部５４の着地面４５側の移動を停止する。これにより、飛翔体３００は、第１電極６７と第２電極６９とによって着地面４５に直交する方向から挟持される。

その後、ステップＳ１３において、水平制御部８４は水平制御を停止する。すなわち、水平制御部８４は、水平支持部１４のアクチュエータ２６の駆動を停止する。そして、ステップＳ１４において、制御部８０は電流センサ７４により飛翔体３００のバッテリ３１４の電池残量を確認する。続いて、ステップＳ１５において、制御部８０は、バッテリ３１４に充電が必要か否かを判定する。具体的には、制御部８０は、バッテリ３１４の電池残量が所定値以上である場合に、バッテリ３１４に充電が不要であると判定し、バッテリ３１４の電池残量が所定値よりも少ない場合に、バッテリ３１４に充電が必要であると判定する。

バッテリ３１４に充電が必要でないと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１４において、制御部８０は、バッテリ３１４の電池残量を再確認する。バッテリ３１４に充電が必要であると制御部８０が判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６において、制御部８０は給電部７６に充電要求信号を出力する。これにより、給電部７６から充電部３６を介してバッテリ３１４に電気が供給され、バッテリ３１４が充電される。この段階で今回のフローチャートは終了する。

本実施形態は、以下の効果を奏する。

格納本体２８は、着地面４５を覆う開閉部４２、４４を有し、着地面４５に着地した状態の飛翔体３００を着地面４５に直交する方向から保持する保持機構３２、３４を備えている。これにより、飛翔体３００の形状及びサイズに依らず保持機構３２、３４によって飛翔体３００を上下方向に安定して保持することができる。

保持機構３２、３４は、着地面４５に着地した飛翔体３００を着地面４５に向かう方向に押圧する押圧部５４を有する。これにより、押圧部５４と着地面４５との間で飛翔体３００を挟持することができる。

格納システム１０Ａは、着地面４５の水平角度を検知する水平センサ７２を備えている。これにより、着地面４５の水平角度を容易に知ることができる。

格納システム１０Ａは、着地面４５の水平角度を調整可能なように格納本体２８を支持する水平支持部１４を備えている。これにより、着地面４５に飛翔体３００を安定して着地させることができるとともに飛翔体３００を一層安定して保持することができる。

開閉制御部８６は、飛翔体３００が着地面４５に着地する際、水平センサ７２が検知した水平角度が所定角度範囲内である場合に開閉部４２、４４を開き、水平角度が所定角度範囲内にない場合に開閉部４２、４４を閉じるように開閉部４２、４４を制御している。これにより、着地面４５の水平角度が所定角度範囲内にある場合にのみ飛翔体３００を着地面４５に着地可能とすることができるため、飛翔体３００を着地面４５に一層安定して着地させることができる。

保持制御部８８は、開閉部４２、４４が閉じた状態で着地面４５に着地した飛翔体３００が保持されるように保持機構３２、３４を制御する。そのため、飛翔体３００を保持する際に、着地面４５が雨等によって濡れることを抑えることができる

格納システム１０Ａは、着地面４５に着地した飛翔体３００を充電するための充電部３６を備えているため、飛翔体３００を格納した状態で充電することができる。

充電部３６は、着地部を構成する第１電極６７と、保持機構３２、３４を構成する第２電極６９と、を有する。保持機構３２、３４によって飛翔体３００が保持された状態で、飛翔体３００の第１充電端子３１６が第１電極６７に電気的に接続されるとともに飛翔体３００の第２充電端子３１８が第２電極６９に電気的に接続される。これにより、飛翔体３００を保持した状態で充電することができる。

格納システム１０Ａは、格納システム１０Ａを移動させるための走行機構１２を備えている。これにより、走行機構１２によって格納システム１０Ａを移動させることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る格納システム１０Ｂについて説明する。なお、第２実施形態に係る格納システム１０Ｂにおいて、上述した第１実施形態で説明した構成要素と同一の構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。また、第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成は、同一の効果を奏する。

図５に示すように、格納システム１０Ｂは、走行機構１２、水平支持部１４及び格納部１００を備える。格納部１００は、格納本体１０２、保持機構１０４及び充電部３６を備える。

格納本体１０２は、底壁部３８、側壁部４６、及び２つの開閉部１０８、１１０を有する。側壁部４６は、底壁部３８の外縁部から上方に突出している。開閉部１０８は、ヒンジ部５０、天井部４８及びアクチュエータ５２を有する。ヒンジ部５０は、天井部４８を側壁部４６に対して開閉可能（回転可能）に連結する。

アクチュエータ５２は、ヒンジ部５０の回転軸を回転させることにより天井部４８を側壁部４６に対して開閉させる。具体的には、アクチュエータ５２は、天井部４８が側壁部４６に対して９０°以上の角度範囲で開閉（回転）する（図５及び図７参照）。ただし、天井部４８の側壁部４６に対する開閉可能な角度範囲は任意に設定可能である。天井部４８の内面には、第２電極６９が固着されている。開閉部１１０は、開閉部１０８と同様に構成されているため、その詳細な説明は省略する。

保持機構１０４は、着地部としての第１電極６７を昇降可能な昇降機構１１６を備える。昇降機構１１６は、ベース部１１８、テーブル１２０、リフト部１２２及びアクチュエータ１２４（図５及び図６参照）を有する。ベース部１１８は、底壁部３８の上面（内面）に固着されたフレームである。テーブル１２０は、ベース部１１８に対向するように配置された平板部材である。テーブル１２０の上面には、第１電極６７が固着されている。

リフト部１２２は、テーブル１２０をベース部１１８に対して昇降させるためのものであって、第１アーム１２６と第２アーム１２８とを含む。第１アーム１２６の一端部は、ベース部１１８に回転自在に設けられている。第１アーム１２６の他端部は、テーブル１２０に対して一方向に移動可能に設けられている。

第２アーム１２８の一端部は、ベース部１１８に対して一方向に移動可能に設けられている。第２アーム１２８の一端部の移動方向は、第１アーム１２６の他端部の移動方向と同じである。第２アーム１２８の他端部は、テーブル１２０に回転自在に設けられている。第１アーム１２６と第２アーム１２８とは、延在方向の中央の位置で回転軸１３０を介して互いに回転可能に連結されている。

アクチュエータ１２４は、ベース部１１８に対する第１アーム１２６及び第２アーム１２８の傾斜角度を変化させる。具体的には、アクチュエータ１２４は、ベース部１１８に対して第１アーム１２６及び第２アーム１２８を立てることによってテーブル１２０を上昇させる。また、アクチュエータ１２４は、ベース部１１８に対して第１アーム１２６及び第２アーム１２８を寝かせることによってテーブル１２０を降下させる。

次に、このように構成される格納システム１０Ｂの作用について、格納システム１０Ｂの格納室Ｓ内に飛翔体３００を格納して充電する動作との関係で説明する。

本実施形態に係る格納システム１０Ｂを用いた飛翔体３００の充電動作は、上述した図３のフローチャートに対してステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理のみが異なる。そのため、本実施形態では、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理についてのみ説明する。なお、初期状態において、保持機構１０４のテーブル１２０は、第１アーム１２６及び第２アーム１２８がベース部１１８に対して寝るように折り畳まれることにより下限に位置している。

本実施形態では、図３のステップＳ１０において、保持機構１０４によって飛翔体３００を保持する場合、保持制御部８８は、アクチュエータ１２４を制御して第１アーム１２６及び第２アーム１２８をベース部１１８に対して立てることによりテーブル１２０を上昇させる。これにより、飛翔体３００が天井部４８（第２電極６９）に対して近接する。

続いて、ステップＳ１１において、制御部８０は、第２電極６９が飛翔体３００の第２充電端子３１８に接触したか否かを判定する。第２電極６９が第２充電端子３１８に接触していないと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１０において、テーブル１２０の上昇を継続する。

第２電極６９が第２充電端子３１８に接触したと制御部８０が判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２において、保持制御部８８はテーブル１２０の上昇を停止する。具体的には、保持制御部８８は、アクチュエータ１２４を制御して第１アーム１２６及び第２アーム１２８の駆動を停止させることによりテーブル１２０の上昇を停止する。これにより、飛翔体３００は、第１電極６７と第２電極６９とによって着地面４５に直交する方向から挟持される。

本実施形態に係る格納システム１０Ｂにおいて、保持機構１０４は、着地部を構成する第１電極６７を昇降可能な昇降機構１１６を有している。これにより、昇降機構１１６によって第１電極６７を上昇させることにより開閉部１０８、１１０の天井部４８と着地面４５との間で飛翔体３００を挟持することができる。

なお、昇降機構１１６は、本実施形態のようなテーブルリフトに限らず、ジップチェーンリフタ等も適用可能である。

本発明に係る飛翔体の格納システムは、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０Ａ、１０Ｂ…格納システム
１２…走行機構
１４…水平支持部
２８、１０２…格納本体
３２、３４、１０４…保持機構
３６…充電部
４２、４４、１０８、１１０…開閉部
４５…着地面
５４…押圧部
６７…第１電極（着地部）
７２…水平センサ
１１６…昇降機構
３００…飛翔体

Claims

飛翔体が着地可能な着地面を有する着地部と、
前記着地面に着地した前記飛翔体を格納するための格納本体と、を備えた飛翔体の格納システムであって、
前記格納本体は、前記着地面を覆う開閉部を有し、
前記格納システムは、
前記着地面に着地した状態の前記飛翔体を前記着地面に直交する方向から保持する保持機構と、
前記着地面の水平角度を調整可能なように前記格納本体を支持する水平支持部と、を備える、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項１記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記保持機構は、前記着地面に着地した前記飛翔体を前記着地面に向かう方向に押圧する押圧部を有する、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項１記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記保持機構は、前記着地部を昇降可能な昇降機構を有する、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記着地面の水平角度を検知する水平センサを備える、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
飛翔体が着地可能な着地面を有する着地部と、
前記着地面に着地した前記飛翔体を格納するための格納本体と、を備えた飛翔体の格納システムであって、
前記格納本体は、前記着地面を覆う開閉部を有し、
前記格納システムは、
前記着地面に着地した状態の前記飛翔体を前記着地面に直交する方向から保持する保持機構と、
前記着地面の水平角度を検知する水平センサと、
前記飛翔体が前記着地面に着地する際、前記水平センサが検知した前記水平角度が所定角度範囲内である場合に前記開閉部を開き、前記水平角度が前記所定角度範囲内にない場合に前記開閉部を閉じるように前記開閉部を制御する開閉制御部と、を備えている、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記開閉部が閉じた状態で前記着地面に着地した前記飛翔体が保持されるように前記保持機構を制御する保持制御部を備えている、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項１〜６のいずれか１項に記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記着地面に着地した前記飛翔体を充電するための充電部を備えている、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項７記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記充電部は、
前記着地部を構成する第１電極と、
前記保持機構に設けられた第２電極と、を有し、
前記保持機構によって前記飛翔体が保持された状態で、前記飛翔体の第１充電端子が前記第１電極に電気的に接続されるとともに前記飛翔体の第２充電端子が前記第２電極に電気的に接続される、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。
請求項１〜８のいずれか１項に記載の飛翔体の格納システムにおいて、
前記格納システムを移動させるための走行機構を備える、
ことを特徴とする飛翔体の格納システム。