JP6817241B2 - 車両乗合支援システム - Google Patents

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Description

本開示は、乗合車両に乗り込むべきユーザの乗合車両への合流を支援する車両乗合支援システムに関する。
複数のユーザによる共同利用車両への乗合（相乗り）を支援するシステムが知られている。特許文献１には、先にある会員（先乗り者）が共同車両に乗車し、乗車した会員の目的地に走行している途中で他の会員（後乗り者）を乗車させる地点であるピックアップポイントの設定方法を最適化することにより、相乗りをするときの利便性を向上させる技術が開示されている。このシステムは、ピックアップポイントまで車両が到着するときの到着しやすさ及び、ピックアップポイントで会員が待機するときの待機しやすさを判断基準として、ピックアップポイントの候補地点を選定すると共に、複数の候補地点間の優先順位を設定する。到達しやすさの程度は、先乗り者については、ピックアップポイントが推定走行経路に存在するか否か、ピックアップポイントと推定走行経路との距離、道路の規格（例えば国道、県道・主要地方道、市道以下）に応じて設定される。また、到達しやすさの程度は、後乗り者については共同車両の利用直前での存在位置からの距離に応じて設定される。またシステムは、各ピックアップポイントの候補地点を優先順位付けして後乗り者に提示し、後乗り者の選択を経てピックアップポイントを決定する。
特許文献２には、複数の自動運転車をカーシェアリングするための自動運転車管理システムにおいて、いずれかの自動運転車に乗降するための場所である複数の車寄せを予め定めておき、ユーザが乗車希望時刻、乗車車寄せ、降車車寄せを含んだ予約希望情報に基づいて、自動運転車の走行情報を決定する技術が開示されている。このシステムは、予約確定情報に示された降車予測時刻までに降車車寄せに到着できない場合、降車予測時刻を更新し、予約確定情報を変更する。
特開２００３−００６２９４号公報 特開２０１６−０５７９４６号公報
しかしながら、従来の車両乗合支援システムでは、乗合車両に乗り込むべきユーザが乗合車両を判別できない場合や、乗合車両の運転者がピックアップすべきユーザを判別できない場合、特に、ユーザの周囲に多くの人がいる場合等に、乗合車両とユーザとが合流できないことがあり得る。
本発明は、このような背景に鑑み、乗合車両とユーザとが確実に合流でき、乗合の利便性を向上できる車両乗合支援システムを提供することを課題とする。
このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、乗合車両（１０）に乗り込むべきユーザの前記乗合車両への合流を支援する車両乗合支援システム（１）であって、ユーザに所持され、撮像装置（１４）又は録音装置（１５）からなる情報取得手段（１５、１６）を備える無線通信可能なユーザ端末（２）と、前記乗合車両に搭載され、撮像装置（１４）又は録音装置（１５）からなる情報取得手段を備える（１５、１６）無線通信可能な車両端末（３）と、前記車両端末の情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記車両端末の要求に応じて行われる、前記ユーザを特定可能とする前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作を検出し、前記ユーザを特定するユーザ特定手段（２９）と、前記ユーザ特定手段が前記ユーザを特定した場合に、特定した前記ユーザを前記乗合車両の運転者に通知する特定ユーザ通知手段（３０）と、を備える。
この構成によれば、乗合車両の運転者がユーザを特定できる。そのため、ユーザの周囲に人がいる場合であっても、ユーザを乗合車両に容易に合流させることができる。
上記構成において、位置情報及びこれに関連付けられた周辺画像情報を蓄積した画像データベース（７）又は位置情報及びこれに関連付けられた環境音情報を蓄積した音響データベース（８）と、前記ユーザ端末の情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記画像データベース又は前記音響データベースを参照して前記ユーザの位置を推定するユーザ位置推定手段（３３）と、前記車両端末の情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記画像データベース又は前記音響データベースを参照して前記乗合車両の位置を推定する車両位置推定手段（３４）と、前記ユーザ位置推定手段及び前記車両位置推定手段の各推定結果に基づいて求められる前記ユーザと前記乗合車両との距離が所定値以下になった場合に前記ユーザ端末に送信すべく、前記ユーザ端末に対するユーザ応答要求信号を生成するユーザ応答要求手段（２８）と、を更に備えるとよい。
この構成によれば、乗合車両がユーザに近づいたときにユーザ応答要求手段がユーザ端末に応答を要求することで、ユーザ端末の応答又はユーザの動作がユーザ特定手段により検出されやすくなる。
上記構成において、前記ユーザ端末（２）及び前記車両端末（３）がユーザ位置推定手段及び車両位置推定手段としてのＧＰＳ（１２）を更に備え、前記ユーザ端末及び前記車両端末の各ＧＰＳに基づいて求められる前記ユーザと前記乗合車両（１０）との距離が所定値以下になった場合に前記ユーザ端末に送信すべく、前記ユーザ端末に対するユーザ応答要求信号を生成するユーザ応答要求手段（２８）を更に備えるとよい。
この構成によれば、画像処理や音響処理等を行わずに、ユーザと乗合車両との距離を容易に把握でき、乗合車両がユーザに近づいたときにユーザ応答要求手段がユーザ端末に応答を要求することで、ユーザ端末の応答又はユーザの動作がユーザ特定手段により検出されやすくなる。
上記構成において、前記ユーザ端末（２）の応答又は前記ユーザの動作は、前記ユーザ端末による音の発生又は、前記ユーザの動きを含むとよい。
この構成によれば、周囲と識別できる応答又は動作を利用して円滑にユーザを特定できる。
上記構成において、前記ユーザ端末（２）の応答又は前記ユーザの動作は、前記ユーザ端末が情報取得手段（１４）によって撮像した前記ユーザの画像の送信又は、前記ユーザ端末が情報取得手段（１５）によって録音した前記ユーザの声の送信を含むとよい。
この構成によれば、ユーザ端末が取得した情報を利用してユーザを容易に特定することができる。
上記構成において、前記ユーザ端末（２）の情報取得手段（１４、１５）によって取得した情報に基づいて、前記ユーザ端末の要求に応じて行われる、前記乗合車両を特定可能とする前記乗合車両（１０）の動作を検出し、前記乗合車両を特定する車両特定手段（１９）と、前記車両特定手段が前記乗合車両を特定した場合に、特定した前記乗合車両を前記ユーザに通知する特定車両通知手段（２０）と、を更に備えるとよい。
この構成によれば、ユーザが乗合車両を特定することができる。そのため、乗合車両の周囲に他の車両がある場合であっても、ユーザが乗合車両に容易に合流できる。
上記構成において、前記ユーザと前記乗合車両（１０）との距離が所定値以下になった場合に前記車両端末（３）に送信すべく、前記乗合車両に対する車両応答要求信号を生成する車両応答要求手段（１８）を更に備えるとよい。
この構成によれば、乗合車両がユーザに近づいたときに車両応答要求手段が乗合車両に応答動作を要求することで、乗合車両の応答動作が車両特定手段により検出されやすくなる。
上記構成において、前記ユーザ位置推定手段（３３、１２）が推定した位置を合流地点として設定する乗合情報管理部（３２）を更に備えるとよい。
この構成によれば、ユーザがいる地点（ユーザが画像を撮影した地点、録音をした地点、ＧＰＳ情報が取得された地点）が乗合情報管理部によって合流地点として設定される。従って、ユーザは自分が合流したい地点を容易に合流地点に設定できる。
上記構成において、前記車両端末（３）がスピーカ（１７）を更に備え、前記特定ユーザ通知手段（３０）は、前記乗合車両（１０）と前記ユーザ又は前記合流地点との距離が所定値以下になった場合に、前記ユーザの接近を前記車両端末のスピーカからの通知音により前記乗合車両の運転者に通知するとよい。
この構成によれば、乗合車両の運転者はユーザとの合流地点が近づいていることを聴覚で知ることができる。
上記構成において、通知音は前記乗合車両（１０）と前記ユーザ又は前記合流地点との距離に応じて音量又はテンポを変えるとよい。
この構成によれば、乗合車両の運転者はユーザとの合流地点が近づいていることを直観的に知ることができる。
上記構成において、前記ユーザ端末（２）がスピーカ（１７）を更に備え、前記特定車両通知手段（２０）は、前記ユーザと前記乗合車両（１０）又は前記合流地点との距離が所定値以下になった場合に、前記乗合車両の接近を前記ユーザ端末のスピーカからの通知音により前記ユーザに通知するとよい。
この構成によれば、ユーザは乗合車両又は合流地点が近づいていることを聴覚で知ることができる。
上記構成において、通知音は前記ユーザと前記乗合車両（１０）又は前記合流地点との距離に応じて音量又はテンポを変えるとよい。
この構成によれば、ユーザは乗合車両又は合流地点が近づいていることを直観的に知ることができる。
上記構成において、前記車両端末（３）がディスプレイ（１６）を更に備え、前記特定ユーザ通知手段（３０）は、前記乗合車両（１０）と前記ユーザ又は前記合流地点との距離が所定値以下になった場合に、前記車両端末のディスプレイに表示する地図により前記ユーザの位置を前記乗合車両の運転者に通知するとよい。
この構成によれば、乗合車両の運転者はユーザ又は合流地点と乗合車両との相対位置をディスプレイ上の地図で知ることができる。
上記構成において、前記ユーザ端末（２）がディスプレイ（１６）を更に備え、前記特定車両通知手段（２０）は、前記ユーザと前記乗合車両（１０）又は前記合流地点との距離が所定値以下になった場合に、前記ユーザ端末のディスプレイに表示する地図により前記乗合車両の位置を前記ユーザに通知するとよい。
この構成によれば、ユーザは乗合車両又は合流地点と自分との相対位置をディスプレイ上の地図で知ることができる。
上記構成において、前記特定ユーザ通知手段（３０）は、前記車両位置推定手段（３４、１２）により推定された前記乗合車両（１０）の位置と、前記ユーザ位置推定手段（３３、１２）により推定された前記ユーザの位置又は前記合流地点とに基づいて、前記ユーザ又は前記合流地点までの経路を作成し、作成した経路を前記車両端末（３）のディスプレイに表示することで前記乗合車両の運転者に通知するとよい。
この構成によれば、乗合車両の運転者は合流地点へ円滑に到達できる。
上記構成において、前記車両端末（３）は前記乗合車両（１０）の運転者が所持する前記ユーザ端末（２）であるとよい。
この構成によれば、乗合車両にカメラやレコーダがなくても車両乗合支援システムを利用できる。
このように本発明によれば、乗合車両とユーザとが確実に合流でき、乗合の利便性を向上できる車両乗合支援システムを提供することができる。
実施形態に係る車両乗合支援システムの構成図 車両乗合支援システムの各要素による処理の概要を示すフローチャート 図２に示す合流地点の指定処理の手順を示すフローチャート 図２に示す合流地点の設定処理の手順を示すフローチャート 図２に示す近接検出・通知処理の手順を示すフローチャート 図２に示すユーザ応答の要求処理の手順を示すフローチャート 図２に示す要求された車両応答の実行処理の手順を示すフローチャート 図２に示す要求したユーザ応答動作の検出・通知処理の手順を示すフローチャート 図２に示す車両応答の要求処理の手順を示すフローチャート 図２に示す要求されたユーザ応答の実行処理の手順を示すフローチャート 図２に示す要求した車両応答の検出・通知処理の手順を示すフローチャート
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は実施形態に係る車両乗合支援システム１の構成図である。実施形態に係る車両乗合支援システム１は、特定の集団（企業、役所、スポーツクラブ、介護施設、買い物施設等）の構成員（ユーザ）に対してサービスを提供する。車両乗合支援システム１は、特に、特定の集団の朝及び夕方の通勤、施設への通所に対して、自動車のライドシェアサービスを提供する。
本実施形態に係る車両乗合支援システム１を利用する集団は、構成員に使用させる目的で複数の共用車を所有している。車両乗合支援システム１は、複数の共用車と、構成員の自家用車の内でライドシェアに使用することに同意した自動車（以下、提供車という）とをライドシェアのために乗合車両１０として使用する。全てのユーザ、共用車及び提供車は、車両乗合支援システム１に登録されている。車両乗合支援システム１において、全てのユーザにはユーザ識別番号が設定され、全ての共用車及び提供車には車両識別番号が設定されている。
図１に示すように、車両乗合支援システム１は、無線通信可能な複数のユーザ端末２（図１には１つを示す）と、乗合車両１０に搭載された無線通信可能な車両端末３と、それぞれのユーザ端末２及び車両端末３とネットワーク４を介して接続されたホストサーバ５とを有する。各ユーザ端末２は各ユーザにより所持されている。車両端末３は、乗合車両１０のドライバが所持するユーザ端末２と乗合車両１０に備え付けられたカーナビゲーションシステム６とにより構成されている。ホストサーバ５は、車両乗合支援システム１を運営する企業の建屋内に設けられ、ネットワーク４を介して画像データベース７及び音響データベース８と接続されている。ネットワーク４は、例えばインターネットである。
画像データベース７は、位置情報及びこれに関連付けられた周辺画像情報を蓄積している。周辺画像情報は、その位置で撮影された画像（静止画像）情報と映像（動画）情報とを含んでいる。周辺画像情報が画像情報と映像情報との一方のみを含んでいてもよい。
音響データベース８は、位置情報及びこれに関連付けられた環境音情報を蓄積している。環境音情報はその位置で録音された環境音の情報である。
ユーザ端末２は、アプリケーションを実行するための処理部１１や、衛星からの電波を受信して測位を行う位置推定手段としてのＧＰＳ１２（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ネットワーク４を介してホストサーバ５や車両端末３と通信を行うための端末通信部１３、画像や映像を撮影する撮像装置１４、録音装置１５、入力画面やメッセージを表示するディスプレイ１６、通知音や案内を発するスピーカ１７等を備えている。また、ユーザ端末２は、ユーザからの入力操作を受け付ける図示しないユーザインタフェースを備えている。ユーザ端末２は、例えば、スマートフォンや、タブレットＰＣ、携帯電話ＰＤＡ等であり、ユーザインタフェースはタッチパネル機能を備えるディスプレイ１６が兼ねてもよい。ユーザ端末２は、処理部１１がアプリケーションを実行することで動作する。
あるユーザが運転者となって乗合車両１０を運転している場合、このユーザ（以下、単に運転者という。）のユーザ端末２は車両端末３として機能し、走行中の乗合車両１０に乗り込むべきユーザのユーザ端末２はユーザ用端末として機能する。
ホストサーバ５は、ネットワーク４を介してユーザ端末２と通信するためのサーバ通信部３１や、ユーザからの乗合申込を受け付け、乗合申込があったユーザを組み合わせて乗合グループを作成すると共に、内蔵するナビゲーションデータ又は外部のナビゲーションサーバを使って乗合グループを乗せる乗合車両１０の運行予定を作成して運行予定を管理する乗合情報管理部３２、乗合グループに登録されたユーザの位置を推定するユーザ位置推定部３３、乗合車両１０の位置を推定する車両位置推定部３４等を備えている。また、ホストサーバ５は、ユーザ位置推定部３３により推定されたユーザの位置と、車両位置推定部３４により推定された乗合車両１０の位置とに基づいて、両者の距離を推定する距離推定部３５、両者の距離が所定値以下になった場合に両者の近接を通知する近接通知部３６を備えている。
乗合情報管理部３２は、乗合車両１０の運行予定を作成するにあたり、各ユーザが乗合車両１０に乗り込むべき地点を合流地点として設定する。この際、乗合情報管理部３２は、合流地点を指定するための複数の指定方法を選択肢として提示し、ユーザにより選択された指定方法によって希望地として指定された合流地点を受け付け、合流地点を設定する。
具体的には、乗合情報管理部３２は、合流地点指定方法として、（１）地図による地点選択、（２）乗合情報管理部３２が提案するランドマークリスト、（３）ユーザが事前に登録した地点のリスト、（４）ユーザ端末２のＧＰＳ１２による位置情報、（５）周囲の画像、（６）周囲の動画、（７）周囲の環境音、（８）過去の選択からの自動提案、（９）季節や時間に応じて乗合情報管理部３２が提案する最適合流地点、等の選択肢を提示する。ユーザは、提示された選択肢の中から選択した少なくとも１つの指定方法により、少なくとも１つの合流地点と、希望する合流地点の優先度とを選択することができる。
乗合情報管理部３２は、ユーザが選択した指定方法によって指定された合流地点を受け付けると、（１）地図上の地点を緯度経度情報に変換、（２）ランドマークリストから緯度経度情報を取得、（３）事前登録リストから緯度経度情報を取得、（４）ユーザ端末２のＧＰＳ１２から位置情報（緯度経度情報）を取得、（５）周囲の画像情報を環境画像マッチングにより緯度経度情報に変換、（６）周囲の動画情報を動画像マッチングにより緯度経度情報に変換、（７）周囲の環境音を環境音マッチングにより緯度経度情報に変換、（８）過去のユーザデータから緯度経度情報を取得、等の選択肢から選択した地点特定方法により合流地点を特定する。
また、乗合情報管理部３２は、乗合車両１０の運行中、ユーザ位置推定部３３が推定したユーザの位置又はユーザ端末２のＧＰＳ１２から取得したユーザの位置を合流地点として設定する。即ち、合流地点を予定地からユーザがいる地点に変更する。
ユーザ位置推定部３３は、ユーザ端末２の情報取得手段である撮像装置１４又は録音装置１５により取得された情報に基づいて、画像データベース７又は音響データベース８を参照してユーザの位置を推定する。また、ユーザ位置推定部３３は、ユーザ端末２の位置推定手段であるＧＰＳ１２が取得した位置を取得し、この位置をユーザの推定位置とする。ユーザ位置推定部３３は、画像データベース７及び音響データベース８の両方を参照してユーザの位置を推定してもよく、どちらか一方を参照してユーザの位置を推定してもよい。また、ユーザ位置推定部３３は、画像データベース７又は音響データベース８を参照したユーザの位置推定と、ＧＰＳ１２の位置情報によるユーザの位置推定との両方を実行してもよく、どちらか一方を実行してもよい。
車両位置推定部３４は、車両端末３の情報取得手段である撮像装置１４又は録音装置１５により取得された情報に基づいて、画像データベース７又は前記音響データベース８を参照して乗合車両１０の位置を推定する。また、車両位置推定部３４は、車両端末３の位置推定手段であるＧＰＳ１２が取得した位置を取得し、この位置を乗合車両１０の推定位置とする。車両位置推定部３４は、画像データベース７及び音響データベース８の両方を参照して乗合車両１０の位置を推定してもよく、どちらか一方を参照して乗合車両１０の位置を推定してもよい。また、車両位置推定部３４は、画像データベース７又は音響データベース８を参照した乗合車両１０の位置推定と、ＧＰＳ１２の位置情報による乗合車両１０の位置推定との両方を実行してもよく、どちらか一方を実行してもよい。
距離推定部３５は、ユーザ位置推定部３３が推定するユーザの位置と、車両位置推定部３４が推定する乗合車両１０の位置との直線距離を、両者間の推定距離とする。
近接通知部３６は、距離推定部３５が求めたユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になった場合に、両者の近接と両者間の距離とを示す近接通知信号を生成し、サーバ通信部３１を介してユーザ端末２及び車両端末３に送信する。
ユーザ用端末として機能するユーザ端末２は、車両端末３に対し、乗合車両１０を特定可能とする所定の応答動作を要求する車両応答要求部１８と、要求した乗合車両１０の応答動作を検出し、乗合車両１０を特定する車両特定部１９と、車両特定部１９が乗合車両１０を特定した場合に特定した車両をユーザに通知する特定車両通知部２０とを更に備えている。
車両応答要求部１８は、ユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になった場合に、車両端末３に送信すべく、車両端末３に対する車両応答要求信号を生成する。なお、ユーザ応答要求部２８は、ホストサーバ５の近接通知部３６が生成した近接通知信号を受信することにより、ユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になったことを検知する。乗合車両１０を特定可能とする所定の応答動作とは、例えば、（１）乗合車両１０のハザードの点滅、（２）前照灯の点滅（パッシング）、（３）乗合車両１０から見た空や高層建物等の画像の送信、（４）乗合車両１０から見た動画の送信、（５）カーナビゲーションシステム６における車両位置地図の送信、等である。これらの動作は、要求を受けた車両端末３によって行われてもよく、要求を受けた車両端末３が要求を運転者に通知し、運転者の操作によって行われてもよい。
車両特定部１９は、ユーザ端末２の撮像装置１４により取得された画像（映像）情報や録音装置１５により取得された録音情報に基づいて、上記のような乗合車両１０を特定可能な所定の応答動作を検出する。即ち、画像情報や録音情報の中に上記応答動作が含まれているか否かを解析する。車両特定部１９は、上記応答動作を検出すると、応答動作を行った車両を乗合車両１０として特定する。
特定車両通知部２０は、車両特定部１９が乗合車両１０を特定した場合に、特定した乗合車両１０をディスプレイ１６やスピーカ１７を介してユーザに通知する。例えば、乗合車両１０とユーザ又は合流地点との距離が所定値以下になった場合に、乗合車両１０の接近をユーザ端末２のスピーカ１７からの通知音によりユーザに通知する。この際、特定車両通知部２０は、ユーザと乗合車両１０又は合流地点との距離に応じて通知音の音量又はテンポを変える。
車両端末３として機能するユーザ端末２は、走行中の乗合車両１０に乗り込むべきユーザのユーザ端末２に対し、ユーザを特定可能とする所定の応答動作を要求するユーザ応答要求部２８と、要求したユーザ端末２の応答又はユーザの動作を検出し、ユーザを特定するユーザ特定部２９と、ユーザ特定部２９がユーザを特定した場合に特定したユーザを運転者に通知する特定ユーザ通知部３０と、を更に備えている。
ユーザ応答要求部２８は、ユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になった場合に、ユーザ端末２に送信すべく、ユーザ端末２に対するユーザ応答要求信号を生成する。なお、ユーザ応答要求部２８は、ホストサーバ５の近接通知部３６が生成した近接通知信号を受信することにより、ユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になったことを検知する。ユーザを特定可能とする所定の応答動作とは、例えば、（１）ユーザ端末２による音の発生、（２）手を振るといったユーザの動き、（３）ユーザの操作によってユーザ端末２が撮像装置１４で撮像したユーザの画像の送信、（４）ユーザの操作によってユーザ端末２が録音装置１５で録音したユーザの声の送信、等である。
ユーザ特定部２９は、車両端末３の撮像装置１４により取得された画像（映像）情報や録音装置１５により取得された録音情報に基づいて、上記のようなユーザを特定可能な所定の応答動作を検出する。即ち、画像情報や録音情報の中に上記応答動作が含まれているか否かを解析する。ユーザ特定部２９は、上記応答動作を検出すると、応答動作を行ったユーザ端末２の所持者又は検出した応答動作を行った人物をユーザとして特定する。
特定ユーザ通知部３０は、ユーザ特定部２９がユーザを特定した場合に、特定したユーザをディスプレイ１６やスピーカ１７を介して運転者に通知する。例えば、乗合車両１０とユーザ又は合流地点との距離が所定値以下になった場合に、ユーザの接近を車両端末３のスピーカ１７からの通知音により乗合車両１０の運転者に通知する。この際、特定ユーザ通知部３０は、ユーザと乗合車両１０又は合流地点との距離に応じて通知音の音量又はテンポを変える。
或いは、特定ユーザ通知部３０は、乗合車両１０とユーザ又は合流地点との距離が所定値以下になった場合に、車両端末３のディスプレイ１６に表示する地図によりユーザの位置を乗合車両１０の運転者に通知する。更に、特定ユーザ通知部３０は、車両位置推定部３４又は車両端末３のＧＰＳ１２により推定された乗合車両１０の位置と、ユーザ位置推定部３３又はユーザ端末２のＧＰＳ１２により推定されたユーザの位置又は合流地点とに基づいて、ユーザ又は合流地点までの経路を作成し、作成した経路を車両端末３のディスプレイに表示することで乗合車両１０の運転者に通知する。
図２は車両乗合支援システム１の各要素による処理の概要を示すフローチャートである。図２に示すように、車両乗合支援システム１では、次のような手順で各要素（ユーザ端末２、車両端末３、ホストサーバ５）が処理を実行する。まず図２を参照して処理の概略を説明し、続けて図３〜図１１を参照して各処理の詳細を説明する。
最初に、ユーザ端末２が各ユーザの合流地点の指定処理を実行する（ステップＳＴ１）。続いて、ホストサーバ５が運行予定における合流地点の設定処理を実行し（ステップＳＴ２）、合流地点をユーザ端末２及び車両端末３に通知する（ステップＳＴ３）。車両端末３は、合流地点の通知を受領すると、乗合車両１０の運転者となるべきユーザによる承認処理を実行する（ステップＳＴ４）。一方、ユーザ端末２も、合流地点の通知を受領すると、ユーザによる承認処理を実行する（ステップＳＴ５）。
乗合車両１０がユーザとの合流地点付近に到着した後には、ホストサーバ５が近接検出・通知処理を実行する（ステップＳＴ６）。その後、車両端末３は、ユーザ応答の要求処理を実行し（ステップＳＴ７）、要求された車両応答の実行処理を実行し（ステップＳＴ８）、要求したユーザ応答動作の検出・通知処理を実行する（ステップＳＴ８）。ステップＳＴ８の処理は、ステップＳＴ７の処理やステップＳＴ９の処理と並行に行われてもよく、これらの処理の前や後に行われてもよい。ホストサーバ５による近接検出・通知処理（ステップＳＴ６）の後、ユーザ端末２は、車両応答の要求処理を実行し（ステップＳＴ１０）、要求されたユーザ応答の実行処理を実行し（ステップＳＴ１１）、要求した車両応答の検出・通知処理を実行する（ステップＳＴ１２）。ステップＳＴ１１の処理は、ステップＳＴ１０の処理やステップＳＴ１０の処理と並行に行われてもよく、これらの処理の前や後に行われてもよい。
図３は、図２のステップＳＴ１における合流地点の指定処理の手順を示すフローチャートである。合流地点の指定処理では、ユーザ端末２は、ユーザの操作によって合流地点の指定方法を選択し（ステップＳＴ２１）、選択された指定方法により、ユーザの操作によってユーザが希望する合流地点の指定及び、指定した各合流地点の優先度を設定する（ステップＳＴ２２）。続いて、ユーザ端末２は、指定された合流地点候補を登録し（ステップＳＴ２３）、全ての合流地点候補の登録が完了していなければ（ステップＳＴ２４：Ｎｏ）、ステップＳＴ２３の処理を繰り返す。全ての合流地点候補の登録が完了すると（ステップＳＴ２４：Ｙｅｓ）、ユーザ端末２は、ホストサーバ５に合流地点候補を送信し（ステップＳＴ２５）、本処理を終了する。
図４は、図２のステップＳＴ２における合流地点の設定処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、ホストサーバ５（乗合情報管理部３２）は、ユーザが指定した合流地点候補及びその優先度を受信し（ステップＳＴ３１）、受信した全ての合流地点候補を、上記の地点特定方向のいずれかによって緯度経度情報に変換する（ステップＳＴ３２）。次に、ホストサーバ５は、禁止場所データや過去のユーザデータ等に基づき、避けるべき場所を候補から除外し（ステップＳＴ３３）、提案可能な合流地点があるか否かを判定する（ステップＳＴ３４）。提案可能な合流地点がなければ（ステップＳＴ３４：Ｎｏ）、ホストサーバ５は提案可能な合流地点を設定する（ステップＳＴ３５）。ステップＳＴ３４にて提案可能な合流地点がある場合（Ｙｅｓ）、又はステップＳＴ３５の処理の後、ホストサーバ５は乗合車両１０のドライバに合流地点の承認を要求する（ステップＳＴ３６）。ドライバの同意を取得できなければ（ステップＳＴ３７：Ｎｏ）、ホストサーバ５はステップＳＴ３４以降の処理を繰り返し、ドライバの同意を取得できれば（ステップＳＴ３７：Ｙｅｓ）、ホストサーバ５は本処理を終了する。
合流地点は、上記のように、ホストサーバ５の乗合情報管理部３２により、ユーザ位置推定部３３又はユーザ端末２のＧＰＳ１２により推定されたユーザの位置、即ちユーザがいる地点（ユーザが画像を撮影した地点、録音をした地点、ＧＰＳ情報が取得された地点）が設定される。従って、ユーザは自分が合流したい地点を容易に合流地点に設定できる。
図５は、図２のステップＳＴ６における近接検出・通知処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、ホストサーバ５は、ユーザ位置推定部３３により、ユーザ端末２の情報取得手段である撮像装置１４又は録音装置１５により取得された情報に基づいて、画像データベース７又は音響データベース８を参照してユーザの位置を推定すると共に、車両位置推定部３４により、車両端末３の情報取得手段である撮像装置１４又は録音装置１５により取得された情報に基づいて、画像データベース７又は音響データベース８を参照して乗合車両１０の位置を推定する（ステップＳＴ４１）。
この際、上記のようにユーザ位置推定部３３は、ユーザ端末２のＧＰＳ１２が取得した位置を取得し、この位置をユーザの推定位置とし、車両位置推定部３４は、車両端末３のＧＰＳ１２が取得した位置を取得し、この位置を乗合車両１０の推定位置としてもよい。このようにすることにより、画像処理や音響処理等を行わずに、ユーザと乗合車両１０との距離を容易に把握できる。
次に、ホストサーバ５は、距離推定部３５により、乗合車両１０がユーザの付近、即ち合流地点付近を走行しているか否かを判定する（ステップＳＴ４２）。乗合車両１０が合流地点付近を走行していなければ（ステップＳＴ４２：Ｎｏ）、ホストサーバ５はステップＳＴ４１以降の処理を繰り返す。乗合車両１０が合流地点付近を走行していることが判定されると（ステップＳＴ４２：Ｙｅｓ）、ホストサーバ５は、近接通知部３６により、近接通知信号を生成し、生成した近接通知信号を合流地点にて乗合車両１０に乗り込むべきユーザのユーザ端末２及び車両端末３に送信することで、乗合車両１０とユーザとの近接及び両者間の距離を通知し（ステップＳＴ４３）、本処理を終了する。なお、ステップＳＴ４３における通知は、１度で終了するものではなく、ユーザが乗合車両１０に合流するまで繰り返し行われる。
図６は、図２のステップＳＴ７におけるユーザ応答の要求処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、車両端末３（ユーザ応答要求部２８）は、ホストサーバ５から近接通知信号を受信したか否かを判定し（ステップＳＴ５１）、近接通知信号を受信していなければ（Ｎｏ）、この処理を繰り返す。近接通知信号を受信すると（ステップＳＴ５１：Ｙｅｓ）、車両端末３は車両端末３のディスプレイ１６に、ユーザの近接及びユーザまでの距離を表示すると共に、上記ユーザを特定可能とする所定の応答動作の選択肢を示す要求選択画面を表示する（ステップＳＴ５２）。
次に、車両端末３は、要求選択画面において運転者による要求選択があるか否かを判定し（ステップＳＴ５３）、要求選択がなければ（Ｎｏ）この処理を繰り返す。要求選択画面において運転者による要求選択があると（ステップＳＴ５３：Ｙｅｓ）、車両端末３は、選択された応答動作に応じたユーザ応答要求信号を生成してユーザ端末２に送信し（ステップＳＴ５４）、本処理を終了する。
このように、ユーザ応答要求部２８が、ユーザ位置推定部３３及び車両位置推定部３４の各推定結果に基づいて求められるユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になった場合にユーザ端末２に送信すべく、ユーザ端末２に対するユーザ応答要求信号を生成するため、ユーザ端末２の応答又はユーザの動作がユーザ特定部２９により検出されやすくなる。
図７は、図２のステップＳＴ８における要求された車両応答の実行処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、車両端末３は、ユーザ端末２が生成した車両応答要求信号を受信したか否かを判定し（ステップＳＴ６１）、車両応答要求信号を受信していなければ（Ｎｏ）この処理を繰り返す。車両応答要求信号を受信すると（ステップＳＴ６１：Ｙｅｓ）、車両端末３は、車両応答要求信号に従った応答を実行し（ステップＳＴ６２）、本処理を終了する。
ステップＳＴ６２における応答の実行は、車両端末３が乗合車両１０を直接制御して、上記ハザードの点滅、前照灯の点滅等を行うことや、運転者に車両操作を促すべく、車両応答要求信号の受信と要求された応答内容をディスプレイ１６に表示したりスピーカ１７で放送したりすることで行われる。
図８は、図２のステップＳＴ９における要求したユーザ応答動作の検出・通知処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、車両端末３のユーザ特定部２９は、車両端末３の情報取得手段である撮像装置１４又は録音装置１５により取得された情報に基づいて、ユーザ端末２へのユーザ応答要求信号の送信によって要求したユーザ応答動作を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ７１）。ユーザ応答動作を検出していなければ（ステップＳＴ７１：Ｎｏ）、車両端末３はこの処理を繰り返す。ユーザ応答動作を検出すると（ステップＳＴ７１：Ｙｅｓ）、車両端末３は応答動作を検出した人物をユーザに特定し、特定ユーザ通知部３０により運転者に通知し（ステップＳＴ７２）、本処理を終了する。
特定ユーザ通知部３０は、ステップＳＴ７２の処理にて、ユーザの接近を車両端末３のスピーカ１７からの通知音により乗合車両１０の運転者に通知する。そのため、乗合車両１０の運転者はユーザとの合流地点が近づいていることを聴覚で知ることができる。また、この際、特定ユーザ通知部３０は、ユーザと乗合車両１０又は合流地点との距離に応じて通知音の音量又はテンポを変える。そのため、乗合車両１０の運転者はユーザとの合流地点が近づいていることを直観的に知ることができる。
或いは、特定ユーザ通知部３０は、ステップＳＴ７２の処理にて、車両端末３のディスプレイ１６に表示する地図によりユーザの位置を乗合車両１０の運転者に通知する。そのため、乗合車両１０の運転者はユーザ又は合流地点と乗合車両１０との相対位置をディスプレイ１６上の地図で知ることができる。
或いは、特定ユーザ通知部３０は、ステップＳＴ７２の処理にて、車両位置推定部３４又は車両端末３のＧＰＳ１２により推定された乗合車両１０の位置と、ユーザ位置推定部３３又はユーザ端末２のＧＰＳ１２により推定されたユーザの位置又は合流地点とに基づいて、ユーザ又は合流地点までの経路を作成し、作成した経路を車両端末３のディスプレイ１６に表示することで乗合車両１０の運転者に通知する。そのため、乗合車両１０の運転者は合流地点へ円滑に到達できる。
このように、ユーザ特定部２９が車両端末３の情報取得手段により取得された情報に基づいて、車両端末３の要求に応じて行われるユーザ端末２の応答又はユーザの動作を検出してユーザを特定し、特定ユーザ通知部３０が特定したユーザを乗合車両１０の運転者に通知するため、乗合車両の運転者がユーザを特定できる。そのため、ユーザの周囲に人がいる場合であっても、ユーザを乗合車両１０に容易に合流させることができる。
上記のように、ユーザ端末２の応答又はユーザの動作は、ユーザ端末２による音の発生又は、ユーザの動きを含むため、周囲と識別できる応答又は動作を利用して円滑にユーザを特定することができる。
また、上記のように、ユーザ端末２の応答又はユーザの動作は、ユーザ端末２が撮像装置１４によって撮像したユーザの画像の送信又は、ユーザ端末２が録音装置１５によって録音したユーザの声の送信を含むため、ユーザ端末２が取得した情報を利用してユーザを容易に特定することができる。
図９は、図２のステップＳＴ１０における車両応答の要求処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、ユーザ端末２（車両応答要求部１８）は、ホストサーバ５から近接通知信号を受信したか否かを判定し（ステップＳＴ８１）、近接通知信号を受信していなければ（Ｎｏ）、この処理を繰り返す。近接通知信号を受信すると（ステップＳＴ８１：Ｙｅｓ）、ユーザ端末２はユーザ端末２のディスプレイ１６に、乗合車両１０の近接及び乗合車両１０までの距離を表示すると共に、上記乗合車両１０を特定可能とする所定の応答動作の選択肢を示す要求選択画面を表示する（ステップＳＴ８２）。次に、ユーザ端末２は、要求選択画面においてユーザによる要求選択があるか否かを判定し（ステップＳＴ８３）、要求選択がなければ（Ｎｏ）この処理を繰り返す。要求選択画面において運転者による要求選択があると（ステップＳＴ８３：Ｙｅｓ）、ユーザ端末２は、選択された応答動作に応じた車両応答要求信号を生成して車両端末３に送信し（ステップＳＴ８４）、本処理を終了する。
このように、車両応答要求部１８が、ユーザと乗合車両１０との距離が所定値以下になった場合に車両端末３に送信すべく、車両端末３に対する車両応答要求信号を生成するため、車両端末３の応答動作が車両特定部１９により検出されやすくなる。
図１０は、図２のステップＳＴ１１における要求されたユーザ応答の実行処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、ユーザ端末２は、車両端末３が生成したユーザ応答要求信号を受信したか否かを判定し（ステップＳＴ９１）、ユーザ応答要求信号を受信していなければ（Ｎｏ）この処理を繰り返す。ユーザ応答要求信号を受信すると（ステップＳＴ９１：Ｙｅｓ）、ユーザ端末２は、ユーザ応答要求信号に従った応答を実行し（ステップＳＴ９２）、本処理を終了する。
ステップＳＴ９２における応答の実行は、ユーザ端末２が直接作動して音を発生することや、ユーザに動作を促すべく、ユーザ応答要求信号の受信と要求された応答内容をディスプレイ１６に表示したりスピーカ１７で放送したりすることにより行われる。
図１１は、図２のステップＳＴ１２における要求した車両応答の検出・通知処理の手順を示すフローチャートである。この処理では、ユーザ端末２の車両特定部１９は、ユーザ端末２の情報取得手段である撮像装置１４又は録音装置１５により取得された情報に基づいて、車両端末３への車両応答要求信号の送信によって要求した車両応答を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ１０１）。車両応答を検出していなければ（ステップＳＴ１０１：Ｎｏ）、ユーザ端末２はこの処理を繰り返す。車両応答を検出すると（ステップＳＴ１０１：Ｙｅｓ）、ユーザ端末２は応答を検出した車両を乗合車両１０に特定し、特定車両通知部２０によりユーザに通知し（ステップＳＴ１０２）、本処理を終了する。
特定車両通知部２０は、ステップＳＴ１０２の処理にて、乗合車両１０の接近をユーザ端末２のスピーカ１７からの通知音によりユーザに通知する。そのため、ユーザは乗合車両１０又は合流地点が近づいていることを聴覚で知ることができる。また、この際、特定車両通知部２０は、ユーザと乗合車両１０又は合流地点との距離に応じて通知音の音量又はテンポを変える。そのため、ユーザは乗合車両１０又は合流地点が近づいていることを直観的に知ることができる。
或いは、特定車両通知部２０は、ステップＳＴ１０２の処理にて、ユーザ端末２のディスプレイ１６に表示する地図により乗合車両１０の位置をユーザに通知する。そのため、ユーザは乗合車両１０又は合流地点と自分との相対位置をディスプレイ１６上の地図で知ることができる。
このように、車両特定部１９が、ユーザ端末２の情報取得手段によって取得した情報に基づいて、ユーザ端末２の要求に応じて行われる、乗合車両１０を特定可能とする乗合車両１０の動作を検出し、乗合車両１０を特定し、特定車両通知部２０が特定した乗合車両１０をユーザに通知するため、ユーザが乗合車両１０を特定できる。そのため、乗合車両１０の周囲に他の車両がある場合であっても、ユーザが乗合車両１０に容易に合流できる。
上記のように、車両端末３は乗合車両１０の運転者が所持するユーザ端末２である。そのため、乗合車両１０にカメラやレコーダがなくても車両乗合支援システム１の利用が可能である。
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。例えば、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、手順など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。
１ 車両乗合支援システム
２ ユーザ端末
３ 車両端末
４ ネットワーク
５ ホストサーバ
６ カーナビゲーションシステム
７ 画像データベース
８ 音響データベース
１０ 乗合車両
１１ 処理部
１２ ＧＰＳ（車両位置推定手段）
１３ 端末通信部
１４ 撮像装置（情報取得部）
１５ 録音装置（情報取得部）
１６ ディスプレイ
１７ スピーカ
１８ 車両応答要求部
１９ 車両特定部
２０ 特定車両通知部
２８ ユーザ応答要求部
２９ ユーザ特定部
３０ 特定ユーザ通知部
３１ サーバ通信部
３２ 乗合情報管理部
３３ ユーザ位置推定部
３４ 車両位置推定部

Claims (14)

  1. 合流地点において乗合車両に乗り込むべきユーザの前記乗合車両への合流を支援する車両乗合支援システムであって、
    前記ユーザに所持される無線通信可能なユーザ端末と、
    前記乗合車両に搭載される無線通信可能な車両端末と、
    前記ユーザ端末及び前記車両端末と無線通信可能なサーバと、
    位置情報及びこれに関連付けられた周辺画像情報を蓄積した画像データベース又は位置情報及びこれに関連付けられた環境音情報を蓄積した音響データベースとを有し、
    前記ユーザ端末は、撮像装置又は録音装置からなるユーザ側情報取得手段を備え、
    前記車両端末は、撮像装置又は録音装置からなる車両側情報取得手段を備え、
    前記サーバは、
    前記ユーザ側情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記画像データベース又は前記音響データベースを参照して前記ユーザの位置を推定するユーザ位置推定部と、
    前記車両側情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記画像データベース又は前記音響データベースを参照して前記乗合車両の位置を推定する車両位置推定部と、
    前記ユーザ位置推定部及び前記車両位置推定部の各推定結果に基づいて求められる前記ユーザと前記乗合車両との距離が所定値以下になった場合に、前記ユーザ端末及び前記車両端末に送信するべく近接通知信号を生成する近接通知部とを備え、
    前記車両端末は、
    前記近接通知信号を受信したときに、前記ユーザ端末に送信するべく、前記ユーザを特定可能とする前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作を要求するユーザ応答要求信号を生成するユーザ応答要求部と、
    前記ユーザ応答要求信号に応じて行われる、前記ユーザを特定可能とする前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作を、前記車両側情報取得手段により取得された情報から検出し、前記ユーザを特定するユーザ特定部と、
    前記ユーザ特定部が前記ユーザを特定した場合に、特定した前記ユーザを前記乗合車両の運転者に通知する特定ユーザ通知部とを更に備えることを特徴とする車両乗合支援システム。
  2. 前記車両端末は、前記近接通知部からの通知に応じて、前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作の選択操作を前記運転者から受け付けるユーザインタフェースを更に備え、
    前記ユーザ応答要求部は、前記ユーザインタフェースを介して前記運転者によって指定された前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作に応じた前記ユーザ応答要求信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の車両乗合支援システム。
  3. 前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作は、前記ユーザ端末による音の発生又は、前記ユーザの動きを含むことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両乗合支援システム。
  4. 前記ユーザ端末の応答又は前記ユーザの動作は、前記ユーザ端末が前記ユーザ側情報取得手段によって撮像した前記ユーザの画像の送信又は、前記ユーザ端末が前記ユーザ側情報取得手段によって録音した前記ユーザの声の送信を含むことを特徴とする請求項１に記載の車両乗合支援システム。
  5. 前記ユーザ端末は、
    前記近接通知信号を受信したときに、前記車両端末に送信するべく、前記乗合車両を特定可能とする前記乗合車両の応答動作を要求する車両応答要求信号を生成する車両応答要求部と、
    前記車両応答要求信号に応じて行われる、前記乗合車両を特定可能とする前記乗合車両の応答動作を、前記ユーザ側情報取得手段により取得された情報から検出し、前記乗合車両を特定する車両特定部と、
    前記車両特定部が前記乗合車両を特定した場合に、特定した前記乗合車両を前記ユーザに通知する特定車両通知部と、を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の車両乗合支援システム。
  6. 前記サーバは、前記ユーザ位置推定部が推定した位置を前記合流地点として設定する乗合情報管理部を更に備えることを特徴とする請求項５に記載の車両乗合支援システム。
  7. 前記車両端末がスピーカを更に備え、
    前記特定ユーザ通知部は、前記乗合車両と前記ユーザ又は前記合流地点との距離が前記所定値以下になった場合に、前記ユーザの接近を前記車両端末の前記スピーカからの通知音により前記乗合車両の前記運転者に通知することを特徴とする請求項６に記載の車両乗合支援システム。
  8. 前記通知音は前記乗合車両と前記ユーザ又は前記合流地点との距離に応じて音量又はテンポを変えることを特徴とする請求項７に記載の車両乗合支援システム。
  9. 前記ユーザ端末がスピーカを更に備え、
    前記特定車両通知部は、前記ユーザと前記乗合車両又は前記合流地点との距離が前記所定値以下になった場合に、前記乗合車両の接近を前記ユーザ端末の前記スピーカからの通知音により前記ユーザに通知することを特徴とする請求項６に記載の車両乗合支援システム。
  10. 前記通知音は前記ユーザと前記乗合車両又は前記合流地点との距離に応じて音量又はテンポを変えることを特徴とする請求項９に記載の車両乗合支援システム。
  11. 前記車両端末がディスプレイを更に備え、
    前記特定ユーザ通知部は、前記乗合車両と前記ユーザ又は前記合流地点との距離が前記所定値以下になった場合に、前記車両端末の前記ディスプレイに表示する地図により前記ユーザの位置を前記乗合車両の前記運転者に通知することを特徴とする請求項６に記載の車両乗合支援システム。
  12. 前記ユーザ端末がディスプレイを更に備え、
    前記特定車両通知部は、前記ユーザと前記乗合車両又は前記合流地点との距離が前記所定値以下になった場合に、前記ユーザ端末の前記ディスプレイに表示する地図により前記乗合車両の位置を前記ユーザに通知することを特徴とする請求項６に記載の車両乗合支援システム。
  13. 前記特定ユーザ通知部は、前記車両位置推定部により推定された前記乗合車両の位置と、前記ユーザ位置推定部により推定された前記ユーザの位置又は前記合流地点とに基づいて、前記ユーザ又は前記合流地点までの経路を作成し、作成した経路を前記車両端末の前記ディスプレイに表示することで前記乗合車両の前記運転者に通知することを特徴とする請求項１１に記載の車両乗合支援システム。
  14. 前記車両端末は前記乗合車両の前記運転者が所持する前記ユーザ端末であることを特徴とする請求項１に記載の車両乗合支援システム。
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