JP6816878B2

JP6816878B2 - 移動装置

Info

Publication number: JP6816878B2
Application number: JP2017020433A
Authority: JP
Inventors: 類福井; 勝哉佐野
Original assignee: University of Tokyo NUC
Current assignee: University of Tokyo NUC
Priority date: 2017-02-07
Filing date: 2017-02-07
Publication date: 2021-01-20
Anticipated expiration: 2037-02-07
Also published as: JP2018127304A

Description

本発明は、天井面に沿って移動可能な装置に関するものである。

本発明者らは、下記特許文献１に記載された技術を提案している。この技術では、相対移動可能な複数の支持機構にそれぞれ嵌入部を設けている。そして、一方の支持機構における嵌入部を天井面に形成された貫通孔に進入させた後に、他方の支持機構を移動させる。ついで、他方の支持機構における嵌入部を天井面の貫通孔に進入させた後に、一方の支持機構における嵌入部を天井面から退避させ、当該一方の支持機構を移動させる。この動作を繰り返すことにより、装置全体を天井面に沿って断続的に移動させることができる。また、この装置によれば、装置に重量物を支持させることによって、レールを用いずに、重量物を天井面に沿って移動させることが可能になる。

ところで、この特許文献１記載の技術では、二つの支持機構を交互に移動させることにより、移動装置全体を断続的に移動させているので、高速な移動速度を要求される用途への応用が難しいという問題があった。

国際公開ＷＯ２０１２／０８１５４７号公報

本発明は、前記した状況に基づいてなされたものである。本発明の主な目的は、天井面に沿う移動速度の向上が容易となる移動装置を提供することである。

前記した課題を解決する手段は、以下の項目のように記載できる。

（項目１）
天井面に沿って移動可能な移動装置であって、フレームと、無限軌道とを備えており、
前記フレームは、前記天井面に沿う方向に延長されたスライド面を備えており、
前記無限軌道は、履帯と、複数の係合部と、スライド部とを備えており、
前記履帯は、前記フレームに対して、少なくとも一方向に回転可能となるように取り付けられており、
かつ、前記履帯には、前記複数の係合部と前記スライド部とがそれぞれ取り付けられており、
前記スライド部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記スライド面と対向する位置において、前記スライド面を下方から支持する構成となっており、
前記複数の係合部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記天井面と対向する位置において、前記天井面に対して拘束される構成となっており、
前記フレームにおける荷重は、前記スライド面、前記スライド部及び前記係合部を順次介して、前記天井面により支持される構成となっている
移動装置。

（項目２）
前記複数の係合部は、その回転軌跡のうちで、前記天井面に近接した時点で前記天井面に拘束され、前記天井面から離れる時点で前記天井面から解放される構成となっている
項目１に記載の移動装置。

（項目３）
前記天井面は、所定のピッチで形成された複数の穴を備えており、
前記複数の係合部どうしは、前記所定のピッチと同じ間隔で離間されており、
かつ、前記複数の係合部は、前記履帯の回転に伴って対向することになる前記複数の穴に係合される構成とされている
項目１又は２に記載の移動装置。

（項目４）
前記無限軌道は、前記履帯を回転させるための駆動部をさらに備えている
項目１〜３のいずれか１項に記載の移動装置。

（項目５）
前記フレームは、さらに押圧部を備えており、
前記押圧部は、前記係合部を前記天井面の方向に押し込むことにより、前記天井面に拘束させる構成とされている
項目１〜４のいずれか１項に記載の移動装置。

（項目６）
前記フレームは、さらに引張部を備えており、
前記引張部は、前記係合部を下方に引っ張ることにより、前記天井面から解放させる構成とされている
項目１〜５のいずれか１項に記載の移動装置。

（項目７）
前記フレームは、前記履帯の通過軌跡を規制するための案内部を備えており、
前記案内部は、前記押圧部が前記係合部を前記天井面の方向に押し込む位置の近傍において、前記係合部が前記天井面に拘束しやすい姿勢になるように前記履帯の通過軌跡を規制する構成となっている
項目５項に記載の移動装置。

（項目８）
前記フレームは、重量物を支持するための重量物支持部を備えている
項目１〜７のいずれか１項に記載の移動装置。

（項目９）
項目８に記載の移動装置を用いた搬送方法であって、
前記重量物支持部に重量物を支持させるステップと、
前記履帯を前記フレームに対して回転させることにより、前記天井面に前記重量物の荷重を支持させながら、前記重量物を搬送するステップと
を備える搬送方法。

本発明によれば、装置の自重あるいは荷重を支持しながら天井面に沿って移動する移動装置の移動速度の高速化が容易となる。

本発明の第１実施形態における移動装置の概略的な構成を示すための説明図であって、重量物を保持した状態での正面図である。図１の左側面に対応する、荷重の方向を示すための、一部を破断した説明図である。本発明の第２実施形態における移動装置の概略的な構成を示すための説明図であって、重量物支持部を省略した状態での正面図である。図３の移動装置における動作を説明するための説明図である。本発明の第３実施形態における移動装置に用いられる履帯に取り付けられた係合部の斜視図である。図５の移動装置に用いられる案内部及び押圧部の構成を説明するための説明図である。図５の係合部の拡大斜視図である。図５の係合部の拘束動作を説明するための説明図である。図５の係合部の解放動作を説明するための説明図である。図５の移動装置に用いられる押圧部及び引張部の構成を説明するための斜視図である。図１０の押圧部及び引張部の正面図である。図１１の押圧部及び引張部の、伸長状態での正面図である。図１０の押圧部及び引張部の動作を説明するための説明図である。

以下、本発明の第１実施形態に係る移動装置を、図１及び図２を参照しながら説明する。なお、この第１実施形態は、本発明の基本的な概念を説明するための例であって、より具体的な構成例については別の実施形態として説明する。

（第１実施形態の構成）
本実施形態の移動装置２は、フレーム２１と、無限軌道２２とを備えており、天井面１に沿って移動可能とされている。

（天井面）
天井面１は、移動装置２の移動方向に沿って所定のピッチで形成された複数の穴１１を備えている。したがって、例えば、移動装置２をＸ−Ｙ平面の二次元方向で移動させたい場合は、２次元方向においてそれぞれ所定のピッチで穴１１を形成することが望ましい。

（フレーム）
フレーム２１は、天井面１に沿う方向に延長されたスライド面２１１１を有するスライド板２１１を備えている。また、フレーム２１は、重量物３を支持するための重量物支持部２１５を備えている。なお、本発明において重量物３は、人であってもよい。

（無限軌道）
無限軌道２２は、履帯２２１と、複数の係合部２２２と、スライド部２２３とを備えている。

履帯２２１は、フレーム２１に対して、少なくとも一方向に（図示例では反時計方向に）回転可能となるように取り付けられている。また、履帯２２１には、複数の係合部２２２とスライド部２２３とがそれぞれ取り付けられている。

スライド部２２３は、履帯２２１と共に回転する通過軌跡のうち、スライド面２１１１と対向する位置において、スライド面２１１１を下方から支持する構成となっている。

複数の係合部２２２は、履帯２２１と共に回転する通過軌跡のうち、天井面１と対向する位置において、天井面１に対して拘束される構成となっている。すなわち、本実施形態における複数の係合部２２２は、その回転軌跡のうちで、天井面１に近接した時点で、天井面１の穴１１に拘束され、天井面１から離れる時点で天井面１の穴１１から解放される構成となっている。

複数の係合部２２２どうしは、天井面１の穴１１における所定のピッチと同じ間隔で離間されている。これにより、複数の係合部２２２は、履帯２２１の回転に伴って対向することになる複数の穴１１に係合される構成となっている。

本例のフレーム２１における荷重（すなわち、移動装置２の自重、又は、重量物支持部２１５により支持された重量物３の重量）は、スライド板２１１（つまりスライド面２１１１）、スライド部２２３及び係合部２２２を順次介して、天井面１により支持される構成となっている（図２参照）。

（本実施形態の動作）
次に、前記した装置を用いた重量物の移動方法を説明する。まず、図１に示されるように、複数の係合部２２２を、対応する天井面１の穴１１に挿入する。この状態では、本実施形態の係合部２２２の先端は、天井面１の穴１１に係合しており、係合部２２２が落下しないようになっている（図２参照）。なお、係合部２２２の詳しい構成例については後述の別実施形態において説明する。

ついで、フレーム２１の重量物支持部２１５により、重量物３を支持させる。この状態では、重量物３の重量は、フレーム２１の重量物支持部２１５、スライド板２１１のスライド面２１１１、無限軌道２２のスライド部２２３、係合部２２２を順次介して、天井面１により支持される。図２には、理解の容易のため、各部材に作用する荷重の流れを概略的に破線で示した。

したがって、本実施形態によれば、重量物３の重量を、フレーム２１を介して天井面１により支持することができる。

ついで、重量物３を移動させるためには、無限軌道２２の履帯２２１を、フレーム２１に対して回転（図１においては図中反時計方向に回転）させる。履帯２２１は、係合部２２２を介して天井面１に拘束されているので、履帯２２１の回転に伴い、フレーム２１、すなわち移動装置２全体は、天井面１に沿って移動することができる。図１の例では、図中右方向に移動することができる。

ここで、本実施形態では、天井面１の穴１１に係合した係合部２２２が、履帯２２１の回転に伴って、履帯２２１の進行方向における後端部（図１において左端部）の近傍に達すると、当該係合部２２２は、天井面１の穴１１から離脱するようになっている。

一方、天井面１とは反対側の位置にある履帯２２１に取り付けられた係合部２２２は、履帯２２１の回転に伴って、履帯２２１の進行方向における前端部（図１において右端部）の近傍に達する。すると、当該係合部２２２は、天井面１の穴１１に接近して、この穴１１に係合する。このようにして、本実施形態では、履帯２２１の回転を続けて、走行し続けることができる。

また、本実施形態では、無限軌道２２のスライド部２２３は、履帯２２１の回転に従って、スライド面２１１１を支持しながら移動することができる。

本実施形態では、複数の係合部を用いたので、履帯２２１の回転に伴って順次天井面１から係合部２２２を解放しつつ、後続の係合部を天井面１に拘束することによって、フレーム２１への荷重を支持することができる。したがって、履帯２２１を回転させることにより、荷重を支持しながら移動装置２を天井面１に沿って移動させることができる。

さらに、本実施形態では、重量物３の荷重を、フレーム２１のスライド面２１１１と無限軌道２２のスライド部２２３と係合部２２２とを介して支持する構成とした。ここで、仮に、スライド面２１１１及びスライド部２２３を省略して、荷重が履帯２２１を介して天井面１に作用する構成とした場合には、荷重の大小に応じて、履帯２２１の通過軌跡が大きく変形する可能性がある。履帯２２１自体の回転のために、履帯２２１が変形可能であるためである。これに対して、本実施形態のように、重量物３の荷重を、フレーム２１のスライド面２１１１と無限軌道２２のスライド部２２３と係合部２２２とを介して支持した場合には、履帯２２１に多少の荷重が作用しても、その変形量を小さく抑えることができる。このため、本実施形態の移動装置によれば、重量物３の重量が変動しても、履帯２２１の通過軌跡が変形しにくくなり、その結果、天井面１に対する係合部２２２の拘束及び解放を安定して行うことができ、安定した走行が可能になるという利点がある。

また、本実施形態では、フレーム２１の荷重を、スライド面２１１１及びスライド部２２３を介して係合部２２２により支持しているので、ある係合部２２２と接続しているスライド部２２３がスライド面２１１１から外れている状態では、その係合部２２２には移動装置２及び重量物３の荷重による負荷がない。係合部２２２に荷重をかけたままの状態で、天井１への係合部２２２の拘束あるいは解放動作を行うと、その動作に時間を要する傾向があった。これに対して、本実施形態の移動装置によれば、係合部２２２に移動装置２の荷重による負荷がない状態で、係合部２２２の拘束あるいは解放動作を迅速に行うことができ、その結果、移動装置２の移動速度を向上できるという利点がある。

（第２実施形態）
つぎに、図３をさらに参照して、本発明の第２実施形態に係る移動装置を説明する。なお、この第２実施形態の説明においては、前記した第１実施形態の移動装置と基本的に共通する構成要素については、同一符号を用いることで、記載の煩雑を避ける。この第２実施形態は、前記した第１実施形態よりも詳しい実装例を説明するためのものである。

本実施形態の移動装置２における無限軌道２２は、フレーム２１に対して履帯２２１を回転させるための駆動部２２４を備えている。本例の駆動部２２４は、図示しない適宜な駆動手段（例えばモータ）により駆動されるスプロケットにより構成されている。なお、以下の説明においては、駆動部２２４は、履帯２２１を反時計方向に回転させるものとするが、逆回転させることも可能である。

また、本実施形態のフレーム２１は、押圧部２１２と引張部２１３とを備えている。

押圧部２１２は、係合部２２２を天井面１の方向に押し込むことにより、天井面１に拘束させる構成とされている。

引張部２１３は、係合部２２２を下方に引っ張ることにより、天井面１から解放させる構成とされている。

さらに、本実施形態のフレーム２１は、履帯２２１の通過軌跡を規制するための二つの案内部２１４を備えている。

本実施形態における一方の（図３において右端側の）案内部２１４は、押圧部２１２が係合部２２２を天井面１の方向に押し込む位置の近傍において、係合部２２２が天井面１に拘束しやすい姿勢になるように履帯２２１の通過軌跡を規制する構成となっている。

（第２実施形態の動作）
次に、図４をさらに参照して、第２実施形態に係る移動装置における、係合部２２２の拘束及び解放の動作を説明する。

（図４（ａ）…挿入）
駆動部２２４が履帯２２１を回転させると、履帯２２１の回転に伴い、係合部２２２が天井面１に接近する。このとき、履帯２２１の通過軌跡は、案内部２１４により、傾斜方向に（図４（ａ）において左上方向に）移動する。これにより、本実施形態では、係合部２２２の姿勢を、天井面１の穴１１に挿入しやすい状態（穴１１の下面に干渉しにくい状態）に保持することができる。

係合部２２２が天井面１の穴１１の下方に（つまり押圧部２１２の上方に）達すると、押圧部２１２は、係合部２２２を上方に押し上げて、係合部２２２の先端を穴１１の内部に挿入する。

（図４（ｂ）…拘束）
押圧部２１２により係合部２２２が上昇すると、係合部２２２の先端が穴１１の上面に係合する。つまり、係合部２２２が天井面１に拘束される。なお、係合部２２２のさらに詳しい構成例については後述する。

（図４（ｃ）…荷重支持）
ついで、穴１１に係合している係合部２２２の近傍に配置されたスライド部２２３がフレーム２１のスライド面２１１１の下面に接しながら走行する。この状態では、スライド部２２３は、それ自身がフレーム２１に対して移動しながら、フレーム２１の荷重を支持することができる。第１実施形態において説明した通り、スライド部２２３の荷重は天井面１により支持される。

（図４（ｄ）…解放）
スライド部２２３がさらに移動して、スライド面２１１１を通過すると、当該スライド部２２３の近傍にある係合部２２２は、フレーム２１からの荷重を受けなくなる。この係合部２２２への負荷がなくなった状態で、係合部２２２は天井面１の穴１１を解放し、天井面１との機械的な拘束関係を解消する。

（図４（ｅ）…引抜）
係合部２２２がさらに移動して、引張部２１３の上方に達すると、本実施形態の引張部２１３は、係合部２２２を天井面１の穴１１から引き抜く。引張部２１３の詳しい動作例も後述する。

第２実施形態の移動装置では、駆動部２２４を設けているので、駆動部２２４の駆動力によって自走することができる。駆動部２２４の回転時期や速度を適宜に制御することにより、移動装置を所望の速度で移動させることができる。

また、第２実施形態の移動装置では、押圧部２１２により、係合部２２２を天井面１の穴１１に挿入し、引張部２１３により、係合部２２２を穴１１から引き抜くことができるので、移動装置２の連続的な走行が容易となるという利点がある。

第２実施形態の装置における他の構成及び利点は、前記した第１実施形態と基本的に同様なので、これ以上詳しい説明は省略する。

（第３実施形態）
つぎに、図５〜図１３をさらに参照して、本発明の第３実施形態に係る移動装置を説明する。なお、この第３実施形態の説明においては、前記した第１及び第２実施形態の移動装置と基本的に共通する構成要素については、同一符号を用いることで、記載の煩雑を避ける。この第３実施形態は、前記した各実施形態よりもさらに詳しい実装例を説明するためのものである。

本実施形態の無限軌道２２の履帯２２１（図５参照）は、複数の履板２２１１と、これらの履板２２１１どうしを回動可能なように連結するピン２２１２とを備えている。

本実施形態の係合部２２２は、履帯２２１の履板２２１１に固定されている（図５参照）。

また、本実施形態の履帯２２１は、履帯２２１の進行方向における前端部（図６において右端部）において、フレーム２１に固定された板状の案内部２１４に沿って移動するようになっている。また、図示していないが、本実施形態の履帯２２１は、履帯２２１の進行方向における後端部においても、フレーム２１に固定された同様の案内部に沿って移動するようになっている。

本実施形態の押圧部２１２は、適宜なステーを介して、フレーム２１に固定されている（図６参照）。押圧部２１２については後述する。

本実施形態のスライド部２２３は、履帯２２１のピン２２１２に同軸で取り付けられており、ピン２２１２に対して回転可能となっている。

（係合部）
ついで、係合部２２２の具体的な構成例を図７〜図９により説明する。

この係合部２２２は、二つの回動部２２２１と、２枚のリンク板２２２２と、ばね２２２３と、操作部２２２４と、接続部２２２５と、ベースプレート２２２６とを備えている。

回動部２２２１は、図８に示すように、平面視して略台形状となっており、下方が広がった形状とされている。回動部２２２１の上部は、ベースプレート２２２６に回動可能な状態で取り付けられている。

リンク板２２２２の一端は、回動部２２２１の下端に、回動可能な状態で取り付けられている。また、２枚のリンク板２２２２の他端どうしは、互いに回動可能な状態で連結されている。

ばね２２２３は、回動部２２２１の下端どうしがたがいに離間する方向に向けて、回動部２２２１を付勢している。

操作部２２２４は、前記したリンク板２２２２の他端に、接続部２２２５を介して取り付けられている。操作部２２２４の下端は、横方向に広がった形状とされている。

（係合部の挿入動作）
次に、図８を参照しながら、本例の係合部２２２を天井面１に拘束するときの動作を説明する。

（図８（ａ）…押し込み開始）
係合部２２２が履帯２２１の回転に伴って移動し、押圧部２１２の上方に到達すると、押圧部２１２は、係合部２２２のベースプレート２２２６を上方に押し込む。すると、係合部２２２の回動部２２２１の上部は、天井面１の穴１１の下面に当接する。

（図８（ｂ）…押し込み中）
押圧部２１２がベースプレート２２２６をさらに上方に押し込むと、回動部２２２１は、ばね２２２３の付勢力に抗して回動する。これにより、二つの回動部２２２１の形状は、天井面１の穴１１を通過可能なものとなる。

（図８（ｃ）…拘束）
押圧部２１２がベースプレート２２２６をさらに上方に押し込むと、回動部２２２１は、天井面１の穴１１を通過し、穴１１の上方において、ばね２２２３の付勢力によって初期状態に復帰する。これにより、二つの回動部２２２１の形状は、穴１１を通過できない大きさとなる。また、この状態では、回動部２２２１の下端が穴１１の上部に当接した状態（拘束状態）となる。この拘束状態においては、係合部２２２に作用する下向きの荷重を、天井面１により支持することができ、移動装置２および重量物３の荷重によって、係合部２２２が自然に解除されることはない。

本実施形態の係合部２２２によれば、係合部２２２を穴１１に向けて押し込むだけで、係合部２２２を穴１１に拘束することができるので、この拘束作業を迅速に行うことができるという利点がある。

（係合部の引抜動作）
次に、図９を参照しながら、係合部の引抜時における動作を説明する。

（図９（ａ）…引抜開始）
履帯２２１の回転に伴って、係合部２２２が引張部２１３の上方に到達すると、引張部２１３は、係合部２２２の操作部２２２４を下方に引っ張る。なお、図６では、引張部２１３を図示していないが、第３実施形態においても、図３と同様の位置に引張部２１３が配置されているものとする。すると、接続部２２２５及びリンク板２２２２を介して、回動部２２２１が、ばね２２２３の付勢力に抗して、たがいに接近する方向に回動する。

（図９（ｂ）…解放）
操作部２２２４をさらに下方に向けて引っ張ると、回動部２２２１は、ばね２２２３の付勢力に抗してさらに回動する。これにより、回動部２２２１は、天井面１の穴１１を通過可能な径となる。

（図９（ｃ）…引抜終了）
操作部２２２４をさらに下方に引っ張ると、回動部２２２１は、天井面１の穴１１を通過し、穴１１の下方において、ばね２２２３の付勢力によって初期状態に復帰する。このようにして、本実施形態では、係合部２２２を天井面１の穴１１から解放することができる。解放された係合部２２２は、履帯２２１の回転に従って移動することができる。

（押圧部及び引張部）
次に、図１０〜図１３を参照して、本実施形態における押圧部２１２の具体的な実装例を説明する。この押圧部２１２は、直動部２１２１と、保持部２１２２とを備えている。

直動部２１２１は、保持部２１２２を直線方向に沿って（図１０の例では図中上下方向に）往復動させることができるようになっている（図１１及び図１２参照）。

保持部２１２２は、内向きに延長されたフランジ部を有する略Ｕ字状とされている。保持部２１２２の両端部（図１１においては紙面の厚さ方向における両端部）は解放されており、その内部を係合部２２２の操作部２２２４が通過できるようになっている。つまり、本実施形態では、図６に示されるように、履帯２２１の回転に従って移動する係合部２２２の操作部２２２４が、保持部２１２２の内部に収納されるようになっている（図１３（ａ）参照）。

また、本実施形態の引張部２１３としては、押圧部２１２と同じ構成のものが用いられている。したがって、引張部２１３は、押圧部２１２と同様に、直動部２１３１と保持部２１３２とを備えている。

（押圧部の動作）
次に、図１３（ａ）及び（ｂ）を参照して、本実施形態に係る押圧部２１２の動作を説明する。

（図１３（ａ））
履帯２２１の回転に従って、係合部２２２の操作部２２２４が押圧部２１２の保持部２１２２の内部に到達する（図６参照）。

（図１３（ｂ））
すると、本実施形態では、例えばセンサによってこの状態を検出し、押圧部２１２の保持部２１２２を上方に移動させる。すると、本例では、保持部２１２２の上部がベースプレート２２２６の下端に当接し、係合部２２２を上方に押し上げることができる。係合部２２２の押し上げタイミングあるいは押し上げストロークは、履帯２２１の通過軌道や係合部２２２の形状に応じて決定することができる。

（引張部の動作）
次に、図１３（ａ）及び（ｃ）を参照して、本実施形態に係る引張部２１３の動作を説明する。

（図１３（ａ））
履帯２２１の回転に従って、係合部２２２の操作部２２２４が引張部２１３の保持部２１３２の内部に到達する。

（図１３（ｃ））
すると、本実施形態では、例えばセンサによってこの状態を検出し、引張部２１３の保持部２１３２を下方に移動させる。すると、本例では、保持部２１３２上端のフランジ部が係合部２２２の操作部２２２４の上面に当接し、操作部２２２４を下方に引き下げることができる。操作部２２２４の引き下げタイミングあるいは引き下げストロークは、履帯２２１の通過軌道や係合部２２２の形状に応じて決定することができる。

この実施形態の移動装置においては、押圧部２１２及び引張部２１３を基本的に同様の構成としているので、履帯２２１を逆回転させた場合には、押圧部を引張部として、引張部を押圧部としてそれぞれ使用することができる。したがって、本実施形態では、移動装置を逆方向に移動させるための機械的構成が簡易になるという利点がある。

また、本実施形態の移動装置では、スライド部２２３を、履帯２２１のピン２２１２と同軸としているので、フレーム２１のスライド面２１１１からスライド部２２３に作用する荷重は、履板２２１１を介して係合部２２２に作用することになる。しかしながら、履板２２１１は一般に剛体であり、その機械的強度を高めることは可能である。したがって、通常の実装においては、履板２２１１に荷重が作用しても、履帯２２１の通過軌跡への影響は小さいと考えられる。なお、本発明は、このように、履板２２１１の一部によって荷重を支持する構成も含むものである。

第３実施形態の装置における他の構成及び利点は、前記した第１及び第２実施形態と基本的に同様なので、これ以上詳しい説明は省略する。

なお、本発明の内容は、前記各実施形態に限定されるものではない。本発明は、特許請求の範囲に記載された範囲内において、具体的な構成に対して種々の変更を加えうるものである。

１天井面
１１穴
２移動装置
２１フレーム
２１１スライド板
２１１１スライド面
２１２押圧部
２１２１直動部
２１２２保持部
２１３引張部
２１３１直動部
２１３２保持部
２１４案内部
２１５重量物支持部
２２無限軌道
２２１履帯
２２１１履板
２２１２ピン
２２２係合部
２２２１回動部
２２２２リンク板
２２２３ばね
２２２４操作部
２２２５接続部
２２２６ベースプレート
２２３スライド部
２２４駆動部
３重量物

Claims

天井面に沿って移動可能な移動装置であって、フレームと、無限軌道とを備えており、
前記フレームは、前記天井面に沿う方向に延長されたスライド面を備えており、
前記無限軌道は、履帯と、複数の係合部と、スライド部とを備えており、
前記履帯は、前記フレームに対して、少なくとも一方向に回転可能となるように取り付けられており、
かつ、前記履帯には、前記複数の係合部と前記スライド部とがそれぞれ取り付けられており、
前記スライド部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記スライド面と対向する位置において、前記スライド面を下方から支持する構成となっており、
前記複数の係合部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記天井面と対向する位置において、前記天井面に対して拘束される構成となっており、
前記フレームにおける荷重は、前記スライド面、前記スライド部及び前記係合部を順次介して、前記天井面により支持される構成となっている
移動装置。
前記複数の係合部は、その回転軌跡のうちで、前記天井面に近接した時点で前記天井面に拘束され、前記天井面から離れる時点で前記天井面から解放される構成となっている
請求項１に記載の移動装置。
前記天井面は、所定のピッチで形成された複数の穴を備えており、
前記複数の係合部どうしは、前記所定のピッチと同じ間隔で離間されており、
かつ、前記複数の係合部は、前記履帯の回転に伴って対向することになる前記複数の穴に係合される構成とされている
請求項１又は２に記載の移動装置。
前記無限軌道は、前記履帯を回転させるための駆動部をさらに備えている
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動装置。
前記フレームは、さらに押圧部を備えており、
前記押圧部は、前記係合部を前記天井面の方向に押し込むことにより、前記天井面に拘束させる構成とされている
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動装置。
前記フレームは、さらに引張部を備えており、
前記引張部は、前記係合部を下方に引っ張ることにより、前記天井面から解放させる構成とされている
請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動装置。
前記フレームは、前記履帯の通過軌跡を規制するための案内部を備えており、
前記案内部は、前記押圧部が前記係合部を前記天井面の方向に押し込む位置の近傍において、前記係合部が前記天井面に拘束しやすい姿勢になるように前記履帯の通過軌跡を規制する構成となっている
請求項５項に記載の移動装置。
前記フレームは、重量物を支持するための重量物支持部を備えている
請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動装置。
請求項８に記載の移動装置を用いた搬送方法であって、
前記重量物支持部に重量物を支持させるステップと、
前記履帯を前記フレームに対して回転させることにより、前記天井面に前記重量物の荷重を支持させながら、前記重量物を搬送するステップと
を備える搬送方法。