JP6816878B2 - 移動装置 - Google Patents
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Description
天井面に沿って移動可能な移動装置であって、フレームと、無限軌道とを備えており、
前記フレームは、前記天井面に沿う方向に延長されたスライド面を備えており、
前記無限軌道は、履帯と、複数の係合部と、スライド部とを備えており、
前記履帯は、前記フレームに対して、少なくとも一方向に回転可能となるように取り付けられており、
かつ、前記履帯には、前記複数の係合部と前記スライド部とがそれぞれ取り付けられており、
前記スライド部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記スライド面と対向する位置において、前記スライド面を下方から支持する構成となっており、
前記複数の係合部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記天井面と対向する位置において、前記天井面に対して拘束される構成となっており、
前記フレームにおける荷重は、前記スライド面、前記スライド部及び前記係合部を順次介して、前記天井面により支持される構成となっている
移動装置。
前記複数の係合部は、その回転軌跡のうちで、前記天井面に近接した時点で前記天井面に拘束され、前記天井面から離れる時点で前記天井面から解放される構成となっている
項目1に記載の移動装置。
前記天井面は、所定のピッチで形成された複数の穴を備えており、
前記複数の係合部どうしは、前記所定のピッチと同じ間隔で離間されており、
かつ、前記複数の係合部は、前記履帯の回転に伴って対向することになる前記複数の穴に係合される構成とされている
項目1又は2に記載の移動装置。
前記無限軌道は、前記履帯を回転させるための駆動部をさらに備えている
項目1〜3のいずれか1項に記載の移動装置。
前記フレームは、さらに押圧部を備えており、
前記押圧部は、前記係合部を前記天井面の方向に押し込むことにより、前記天井面に拘束させる構成とされている
項目1〜4のいずれか1項に記載の移動装置。
前記フレームは、さらに引張部を備えており、
前記引張部は、前記係合部を下方に引っ張ることにより、前記天井面から解放させる構成とされている
項目1〜5のいずれか1項に記載の移動装置。
前記フレームは、前記履帯の通過軌跡を規制するための案内部を備えており、
前記案内部は、前記押圧部が前記係合部を前記天井面の方向に押し込む位置の近傍において、前記係合部が前記天井面に拘束しやすい姿勢になるように前記履帯の通過軌跡を規制する構成となっている
項目5項に記載の移動装置。
前記フレームは、重量物を支持するための重量物支持部を備えている
項目1〜7のいずれか1項に記載の移動装置。
項目8に記載の移動装置を用いた搬送方法であって、
前記重量物支持部に重量物を支持させるステップと、
前記履帯を前記フレームに対して回転させることにより、前記天井面に前記重量物の荷重を支持させながら、前記重量物を搬送するステップと
を備える搬送方法。
本実施形態の移動装置2は、フレーム21と、無限軌道22とを備えており、天井面1に沿って移動可能とされている。
天井面1は、移動装置2の移動方向に沿って所定のピッチで形成された複数の穴11を備えている。したがって、例えば、移動装置2をX−Y平面の二次元方向で移動させたい場合は、2次元方向においてそれぞれ所定のピッチで穴11を形成することが望ましい。
フレーム21は、天井面1に沿う方向に延長されたスライド面2111を有するスライド板211を備えている。また、フレーム21は、重量物3を支持するための重量物支持部215を備えている。なお、本発明において重量物3は、人であってもよい。
無限軌道22は、履帯221と、複数の係合部222と、スライド部223とを備えている。
次に、前記した装置を用いた重量物の移動方法を説明する。まず、図1に示されるように、複数の係合部222を、対応する天井面1の穴11に挿入する。この状態では、本実施形態の係合部222の先端は、天井面1の穴11に係合しており、係合部222が落下しないようになっている(図2参照)。なお、係合部222の詳しい構成例については後述の別実施形態において説明する。
つぎに、図3をさらに参照して、本発明の第2実施形態に係る移動装置を説明する。なお、この第2実施形態の説明においては、前記した第1実施形態の移動装置と基本的に共通する構成要素については、同一符号を用いることで、記載の煩雑を避ける。この第2実施形態は、前記した第1実施形態よりも詳しい実装例を説明するためのものである。
次に、図4をさらに参照して、第2実施形態に係る移動装置における、係合部222の拘束及び解放の動作を説明する。
駆動部224が履帯221を回転させると、履帯221の回転に伴い、係合部222が天井面1に接近する。このとき、履帯221の通過軌跡は、案内部214により、傾斜方向に(図4(a)において左上方向に)移動する。これにより、本実施形態では、係合部222の姿勢を、天井面1の穴11に挿入しやすい状態(穴11の下面に干渉しにくい状態)に保持することができる。
押圧部212により係合部222が上昇すると、係合部222の先端が穴11の上面に係合する。つまり、係合部222が天井面1に拘束される。なお、係合部222のさらに詳しい構成例については後述する。
ついで、穴11に係合している係合部222の近傍に配置されたスライド部223がフレーム21のスライド面2111の下面に接しながら走行する。この状態では、スライド部223は、それ自身がフレーム21に対して移動しながら、フレーム21の荷重を支持することができる。第1実施形態において説明した通り、スライド部223の荷重は天井面1により支持される。
スライド部223がさらに移動して、スライド面2111を通過すると、当該スライド部223の近傍にある係合部222は、フレーム21からの荷重を受けなくなる。この係合部222への負荷がなくなった状態で、係合部222は天井面1の穴11を解放し、天井面1との機械的な拘束関係を解消する。
係合部222がさらに移動して、引張部213の上方に達すると、本実施形態の引張部213は、係合部222を天井面1の穴11から引き抜く。引張部213の詳しい動作例も後述する。
つぎに、図5〜図13をさらに参照して、本発明の第3実施形態に係る移動装置を説明する。なお、この第3実施形態の説明においては、前記した第1及び第2実施形態の移動装置と基本的に共通する構成要素については、同一符号を用いることで、記載の煩雑を避ける。この第3実施形態は、前記した各実施形態よりもさらに詳しい実装例を説明するためのものである。
ついで、係合部222の具体的な構成例を図7〜図9により説明する。
次に、図8を参照しながら、本例の係合部222を天井面1に拘束するときの動作を説明する。
係合部222が履帯221の回転に伴って移動し、押圧部212の上方に到達すると、押圧部212は、係合部222のベースプレート2226を上方に押し込む。すると、係合部222の回動部2221の上部は、天井面1の穴11の下面に当接する。
押圧部212がベースプレート2226をさらに上方に押し込むと、回動部2221は、ばね2223の付勢力に抗して回動する。これにより、二つの回動部2221の形状は、天井面1の穴11を通過可能なものとなる。
押圧部212がベースプレート2226をさらに上方に押し込むと、回動部2221は、天井面1の穴11を通過し、穴11の上方において、ばね2223の付勢力によって初期状態に復帰する。これにより、二つの回動部2221の形状は、穴11を通過できない大きさとなる。また、この状態では、回動部2221の下端が穴11の上部に当接した状態(拘束状態)となる。この拘束状態においては、係合部222に作用する下向きの荷重を、天井面1により支持することができ、移動装置2および重量物3の荷重によって、係合部222が自然に解除されることはない。
次に、図9を参照しながら、係合部の引抜時における動作を説明する。
履帯221の回転に伴って、係合部222が引張部213の上方に到達すると、引張部213は、係合部222の操作部2224を下方に引っ張る。なお、図6では、引張部213を図示していないが、第3実施形態においても、図3と同様の位置に引張部213が配置されているものとする。すると、接続部2225及びリンク板2222を介して、回動部2221が、ばね2223の付勢力に抗して、たがいに接近する方向に回動する。
操作部2224をさらに下方に向けて引っ張ると、回動部2221は、ばね2223の付勢力に抗してさらに回動する。これにより、回動部2221は、天井面1の穴11を通過可能な径となる。
操作部2224をさらに下方に引っ張ると、回動部2221は、天井面1の穴11を通過し、穴11の下方において、ばね2223の付勢力によって初期状態に復帰する。このようにして、本実施形態では、係合部222を天井面1の穴11から解放することができる。解放された係合部222は、履帯221の回転に従って移動することができる。
次に、図10〜図13を参照して、本実施形態における押圧部212の具体的な実装例を説明する。この押圧部212は、直動部2121と、保持部2122とを備えている。
次に、図13(a)及び(b)を参照して、本実施形態に係る押圧部212の動作を説明する。
履帯221の回転に従って、係合部222の操作部2224が押圧部212の保持部2122の内部に到達する(図6参照)。
すると、本実施形態では、例えばセンサによってこの状態を検出し、押圧部212の保持部2122を上方に移動させる。すると、本例では、保持部2122の上部がベースプレート2226の下端に当接し、係合部222を上方に押し上げることができる。係合部222の押し上げタイミングあるいは押し上げストロークは、履帯221の通過軌道や係合部222の形状に応じて決定することができる。
次に、図13(a)及び(c)を参照して、本実施形態に係る引張部213の動作を説明する。
履帯221の回転に従って、係合部222の操作部2224が引張部213の保持部2132の内部に到達する。
すると、本実施形態では、例えばセンサによってこの状態を検出し、引張部213の保持部2132を下方に移動させる。すると、本例では、保持部2132上端のフランジ部が係合部222の操作部2224の上面に当接し、操作部2224を下方に引き下げることができる。操作部2224の引き下げタイミングあるいは引き下げストロークは、履帯221の通過軌道や係合部222の形状に応じて決定することができる。
11 穴
2 移動装置
21 フレーム
211 スライド板
2111 スライド面
212 押圧部
2121 直動部
2122 保持部
213 引張部
2131 直動部
2132 保持部
214 案内部
215 重量物支持部
22 無限軌道
221 履帯
2211 履板
2212 ピン
222 係合部
2221 回動部
2222 リンク板
2223 ばね
2224 操作部
2225 接続部
2226 ベースプレート
223 スライド部
224 駆動部
3 重量物
Claims (9)
- 天井面に沿って移動可能な移動装置であって、フレームと、無限軌道とを備えており、
前記フレームは、前記天井面に沿う方向に延長されたスライド面を備えており、
前記無限軌道は、履帯と、複数の係合部と、スライド部とを備えており、
前記履帯は、前記フレームに対して、少なくとも一方向に回転可能となるように取り付けられており、
かつ、前記履帯には、前記複数の係合部と前記スライド部とがそれぞれ取り付けられており、
前記スライド部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記スライド面と対向する位置において、前記スライド面を下方から支持する構成となっており、
前記複数の係合部は、前記履帯と共に回転する通過軌跡のうち、前記天井面と対向する位置において、前記天井面に対して拘束される構成となっており、
前記フレームにおける荷重は、前記スライド面、前記スライド部及び前記係合部を順次介して、前記天井面により支持される構成となっている
移動装置。 - 前記複数の係合部は、その回転軌跡のうちで、前記天井面に近接した時点で前記天井面に拘束され、前記天井面から離れる時点で前記天井面から解放される構成となっている
請求項1に記載の移動装置。 - 前記天井面は、所定のピッチで形成された複数の穴を備えており、
前記複数の係合部どうしは、前記所定のピッチと同じ間隔で離間されており、
かつ、前記複数の係合部は、前記履帯の回転に伴って対向することになる前記複数の穴に係合される構成とされている
請求項1又は2に記載の移動装置。 - 前記無限軌道は、前記履帯を回転させるための駆動部をさらに備えている
請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記フレームは、さらに押圧部を備えており、
前記押圧部は、前記係合部を前記天井面の方向に押し込むことにより、前記天井面に拘束させる構成とされている
請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記フレームは、さらに引張部を備えており、
前記引張部は、前記係合部を下方に引っ張ることにより、前記天井面から解放させる構成とされている
請求項1〜5のいずれか1項に記載の移動装置。 - 前記フレームは、前記履帯の通過軌跡を規制するための案内部を備えており、
前記案内部は、前記押圧部が前記係合部を前記天井面の方向に押し込む位置の近傍において、前記係合部が前記天井面に拘束しやすい姿勢になるように前記履帯の通過軌跡を規制する構成となっている
請求項5項に記載の移動装置。 - 前記フレームは、重量物を支持するための重量物支持部を備えている
請求項1〜7のいずれか1項に記載の移動装置。 - 請求項8に記載の移動装置を用いた搬送方法であって、
前記重量物支持部に重量物を支持させるステップと、
前記履帯を前記フレームに対して回転させることにより、前記天井面に前記重量物の荷重を支持させながら、前記重量物を搬送するステップと
を備える搬送方法。
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