JP6806873B2 - 牽引ウィンチを動作させる方法及び牽引ウィンチの電気駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、牽引ウィンチを動作させること、及び牽引ウィンチの電気駆動装置に関する。

ウィンチは、多くの用途に関連して用いられ得る。一例は、曳航船の牽引ウィンチである。曳航船の牽引ウィンチは、軸の周りに回転可能な、例えばケーブル、ロープ、ワイヤ、又はチェーンなどの任意の種類の巻回可能な媒体であり得る牽引索の巻回に用いられるウィンチドラムを備え得る。牽引に用いられるウィンチの場合に、巻回可能な媒体は、曳航船の牽引ウィンチと牽引される少なくとも１つの物体との間に接続されるようになっている。牽引に用いられるこのようなウィンチは、さらに、電気駆動装置及び電気モータを備えることが可能であり、電気モータは、巻回可能な媒体の巻取り中又は繰出し中にウィンチドラムを電気モータの回転軸の周りに回転させるように構成されている。電気駆動装置は、ＡＣ駆動装置又はＤＣ駆動装置とすることができ、電気モータは、例えば、それぞれ、非同期モータ又は同期モータなどのＡＣモータ、又はＤＣモータとすることができる。

物体の牽引に用いられるウィンチの牽引機能性により、例えば、電気駆動装置によって、曳航船と牽引される物体との間の巻回可能な媒体の張力を制御することができる。牽引中に、曳航船と牽引される少なくとも１つの物体との間の巻回可能な媒体の張力は、牽引に用いられるウィンチの電気モータを制御する電気駆動装置を適切に制御することによって自動的に調整できる。曳航船と牽引される少なくとも１つの物体との間の巻回可能な媒体の張力は、例えば単一の値又は値の範囲によって表され得る適度な所定のレベルに設定及び維持できる。曳航船と牽引される少なくとも１つの物体との間の巻回可能な媒体が弛緩し過ぎている場合、又は巻回可能な媒体が緊張し過ぎている場合には、巻回可能な媒体が破損したり、動作が不安定になったりする。それゆえ、電気的に駆動される牽引ウィンチは、曳航船と牽引される物体との間で安定なロープ張力を維持する目標を有し得る。電気モータは、巻回可能な媒体が所定の張力レベルに向けて緊張する（巻き取られる）か、又は弛緩する（繰り出される）かのいずれかであるように、電気駆動装置によって制御できる。そして、所定の張力レベルに達すると、緊張又は弛緩が停止し得る。言い換えると、ウィンチの電気モータは、所定の張力レベルに達すると、無段階的にゼロ速度に低下するように制御され得る。電気モータは、次いで、回転速度ゼロで静止し続けることが可能であり、巻回可能な媒体の張力を維持するようにほぼ一定のトルクを保持することが可能である。このような制御は、曳航船と牽引される少なくとも１つの物体との間の巻回可能な媒体の最大許容張力を表す、設定された張力限界値を含むことが可能であり、これにより、張力は張力限界値以下に維持されるものとされる。

上記の解決策に関する問題は、例えば牽引される少なくとも１つの物体に対する曳航船の位置及び／又は天候状態に起因する、特定の環境下において、巻回可能な媒体により曳航船において方向付けられた力が、曳航船のロール角が安全な動作限界を超えて増加することを生じさせる、又は増加することに寄与する場合に、危険な動作のリスクが拡大することがあり、この結果、曳航船が転覆する危険に陥る可能性があることである。

したがって、本発明の目的は、上記の問題を解決又は少なくとも軽減するために、方法と該方法を実施する装置とを提供することである。本発明の目的は、独立請求項に述べられたことによって特徴付けられる方法、コンピュータプログラム製品、電気駆動装置、及びウィンチ装置を用いて達成される。本発明の好ましい実施形態は、独立請求項に記載されている。

本発明は、牽引中に、電気駆動装置によって曳航船のロール角を監視し、曳航船の監視されたロール角が所定の範囲から外れることに応答して、電気駆動装置によって、ウィンチドラムと牽引される少なくとも１つの物体との間の巻回可能な媒体の張力の張力限界値を低下させるという思想に基づいている。

本発明の利点は、曳航船の安定性及び安全性が増強できることである。

以下では、本発明を、添付図面を参照しながら、好ましい実施形態と関連させてより詳細に記載する。

実施形態によるウィンチ装置を示す。 実施形態による図を示す。

（発明の詳細な説明）
図１は、実施形態による曳航船１００のウィンチ装置の簡略図を示す。本明細書において、曳航船との用語、すなわちタグボートは、概して、例えば別の船又は艤装などの少なくとも１つの物体を牽引することが可能な船のことを指す。船は、例えば、船舶、ボート、いかだ、若しくは、一般に、海、海洋、湖、川、水路、運河での水上輸送用に設計された小船舶、又はその部分であってもよい。図１の例示的なウィンチ装置は、例えば、１つ以上の物体２００の牽引に用いることができる。少なくとも１つの物体２００の牽引は、牽引される停止した少なくとも１つの物体２００を移動及び／又は保持することを含んでもよい。このような、停止物を移動及び／又は保持することは、例えば、曳航船１００自体によって、及び／又は曳航船のウィンチによって行われてもよい。言い換えると、牽引は、曳航船１００による直接の接触によって、及び／又は牽引策１０によって、牽引される少なくとも１つの物体２００を押し動かすこと、及び／又は引き動かすことを含んでもよい。考えられる牽引モードの例として、慣習的な牽引及び護送牽引が挙げられる。図面は、様々な実施形態の理解に必要な構成要素のみを示す。

例示的なウィンチ装置は、巻回可能な媒体（牽引策）１０の巻回に供されるウィンチドラム２０を備え、ウィンチドラムは回転軸２１の周りに回転可能である。巻回可能な媒体１０として、例えば、ケーブル、ロープ、ワイヤ、チェーン、又はそれらの組合せを挙げることができる。図１の例において、ウィンチ装置は、さらに、ウィンチドラム２０に動作可能に結合された電気モータ３０を備え、ウィンチドラムは電気モータ３０で回転させることができるようになっている。電気モータ３０は、直接に、又はギアボックス（不図示）などの１つ以上の他の構成要素又はデバイスを介して、ウィンチドラム２０に接続されていてもよい。図１の例示的なウィンチ装置は、ウィンチドラム２０に動作可能に結合された１つの電気モータ３０を備えるが、同じウィンチドラム２０に動作可能に結合されており、かつウィンチドラム２０を回転させるように構成された、２つ以上の電気モータ３０が存在し得る。このような場合に、２つ以上の電気モータ３０は、例えば、負荷を分担する目的で適切に協働するように構成されていてもよい。ウィンチドラム２０を駆動している電気モータ３０は、任意の種類とすることができる。考えられる例として、例えば、誘導モータなどの非同期ＡＣモータ、同期ＡＣモータ、及びＤＣモータが挙げられる。同期ＡＣモータの考えられる例として、リラクタンスモータ、ヒステリシスモータ、及び永久磁石モータなどの非励磁モータ、及びＤＣ励磁モータが挙げられる。なお、本明細書に記載された実施形態の使用は、例えば、任意の特定の基本周波数又は任意の特定の電圧レベルを利用したシステムに限定されない。例示的なウィンチ装置は、さらに、電気駆動装置４０を備え、電気駆動装置４０は、図１の例において、ＤＣ電源５０から電気モータ３０への給電に供されるインバータ４２を備える。インバータは、例えば、モータの制御に用いられるデバイスである。本明細書において、「インバータ」は、概して、直流を交流に変換することが可能である電気デバイス又は回路のことを指す。インバータの一例は、用いられる変調又は制御方式に従って制御される、ＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ−Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）又はＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ−Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：電界効果トランジスタ）などの制御可能な半導体スイッチによって実施される半導体ブリッジである。電気モータ３０の制御は、インバータ４２によって、例えばモータ３０が所望の速度及び／又はトルク指令を正確に実施するような態様で、信頼性高く実施され得る。電気デバイスの制御方法の例として、例えば、周波数制御、磁束ベクトル制御、及び直接トルク制御が挙げられる。インバータ４２は、また、例えば、周波数変換器の一部であり得る。図１の例示的な実施形態は、さらに、電気デバイス４０の制御装置４１を備えており、制御装置４１を用いて、インバータ４２、したがって電気モータ３０を制御し、ウィンチを動作させてもよい。制御装置４１は、例えば、別個のユニット若しくはインバータ４２の一部、又は何らかの他のユニットであってもよい。ウィンチ装置は、キーボード及び表示ユニット又は別の別個の端末ユニットなどの適切なＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ−Ｏｕｔｐｕｔ：入出力）手段７０を備えてもよく、Ｉ／Ｏ手段７０は、有線又は無線方式で制御装置４１に接続されてもよい。したがって、ウィンチ装置の操作者又はユーザは、例えば、このようなＩ／Ｏ手段７０を通じてウィンチを動作させることができる。これに替えて、又はこれに加えて、Ｉ／Ｏ手段７０は、電気駆動装置４０に含まれ得る。実施形態によれば、少なくとも制御装置４１及びインバータ４２を含む電気駆動装置４０は、単一のエンクロージャユニットとして実現される。したがって、電気駆動装置４０の部品は、キャビネットなどの単一のエンクロージャ内に統合されていてもよい。図１は、また、電気駆動装置４０に接続されたモーションリファレンスデバイス６０を示す。実施形態によれば、このようなモーションリファレンスデバイス６０は、電気駆動装置４０に含まれてもよい。モーションリファレンスデバイスは、曳航船１００の少なくともロール角を計測することが可能な任意の種類のデバイスであってもよい。このようなモーションリファレンスデバイスの一例は、単軸又は多軸のモーションセンサを有するソリッドステートデバイスであるモーションリファレンスユニット（Ｍｏｔｉｏｎ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｕｎｉｔ，ＭＲＵ）である。本明細書におけるロール角との用語は、概して、縦（前後）軸の周りの船の回転角度のことを指す。ロール角は、したがって、概して、縦軸の周りの、鉛直又は直上位置などの法線からのオフセット又は偏移を意味する。図１は、さらに、巻回可能な媒体１０の固定位置２１０を示し、巻回可能な媒体１０は、例えば、牽引中に、牽引される物体２００の固定点２１０に固定されるようになっている。

図２は、実施形態による牽引動作の一例を示す。図面において、牽引される物体２００は、この例では船が２つの曳航船１００によって牽引されており、一方の曳航船１００は牽引される船２００の前方にあり、別の曳航船１００は牽引される船２００の後方にある。

実施形態によれば、曳航船１００の牽引ウィンチは、以下のように動作させることができる。巻回可能な媒体１０に接続された少なくとも１つの物体２００の牽引中に、ウィンチドラム２０と牽引される少なくとも１つの物体２００との間の巻回可能な媒体１０の張力が、好ましくは、電気駆動装置４０によって、牽引中にほぼ連続して張力限界値以下となるように、制御される。実施形態によれば、張力限界値は、したがって、曳航船１００と牽引される少なくとも１つの物体２００との間の巻回可能な媒体１０の最大許容張力を意味する。張力限界値は、例えば、ウィンチ装置のユーザ又は操作者によって、又はウィンチ装置自体によって、予め定められ、及び／又は設定されてもよい。さらに、牽引中に、電気駆動装置４０によって曳航船１００のロール角を監視し、曳航船１００の監視されたロール角が所定の範囲から外れることに応答して、電気駆動装置４０によって張力限界値を低下させる。こうして、曳航船１００のロール角が所定の範囲から外れるように増加する状況では、電気駆動装置４０によって張力限界値を自動的に減少させる。この結果、巻回可能な媒体１０が繰り出されて曳航船１００のロール角を減少させ、それゆえ、曳航船１００の位置を安定化する。結果として、自動ロール補償が提供できる。曳航船１００のロール角の監視は、牽引中にほぼ連続して行われてもよい。

実施形態によれば、牽引中に、巻回可能な媒体１０の張力が（張力限界値以下である）所望の張力レベルに達するように、ウィンチドラム２０が電気モータ３０で駆動されてもよく、巻回可能な媒体１０の監視された張力が所定の張力レベルに達することに応答して、電気モータ３０の駆動速度がゼロに設定されてもよい。電気モータ３０のトルクは、例えば巻回可能な媒体１０の張力が所定の張力レベル内にあるように、ほぼ一定に維持されてもよい。巻回可能な媒体１０の張力は、いかなる場合にも、張力限界値以下に制限される。実施形態によれば、牽引ウィンチのいかなる機械的ブレーキも牽引中に開放され続けてもよく、したがって、巻回可能な媒体１０の張力は、電気駆動装置４０と、必要時にブレーキとしても作用し得る電気モータ３０とのみによって制御できる。実施形態によれば、巻回可能な媒体１０の張力を所定の張力レベル内に維持することに加えて、曳航船１００と牽引される少なくとも１つの物体２００との間の距離（複数可）が、電気駆動装置４０によって、監視され、所定の距離値に、又は所定の距離範囲内に維持されてもよい。その場合に、曳航船１００のロール角を減少させるために巻回可能な媒体１０が繰り出されることから、曳航船１００と牽引される少なくとも１つの物体２００との間の距離が、上記の所定の距離値から変化し、又は上記の所定の距離範囲から外れると、例えば曳航船のロール角がロール角の所定範囲に戻るように安定化された後に、距離を、電気駆動装置４０によって所定の距離値又は所定の距離範囲に自動的に回復させ得る。結果として、自動回収及び運搬機能が提供できる。

曳航船の監視されたロール角が所定の範囲から外れることに応答して、電気駆動装置４０によって、張力限界値を曳航船１００のロール角に比例して低下させる。このような張力限界値の低下は、例えば、無段階的又は段階的に行われてもよい。さらに、張力限界値をロール角に比例して低下させる割合は、例えばウィンチ装置のユーザ若しくは操作者によって、又はウィンチ装置自体によって、調整されてもよい。別の実施形態によれば、曳航船の監視されたロール角が所定の範囲から外れることに応答して、電気駆動装置４０によって、張力限界値を所定のより低い値に、又は一定量だけ、低下させてもよい。

実施形態によれば、牽引中に、曳航船１００の監視されたロール角が、上記の所定の範囲内に、所定の範囲から外れた後に戻ることに応答して、電気駆動装置４０によって張力限界値を増加させる。実施形態によれば、張力限界値を、張力限界値の元の値、又は、曳航船１００の監視されたロール角が所定の範囲から外れる前に張力限界値が有していた以前の値に戻るように増加させてもよい。実施形態によれば、また、張力限界値を、例えば公称値又は既定値に戻るように増加させてもよい。それゆえ、ウィンチ装置は、曳航船１００が安定化された後に、張力限界値を自動的に回復させることができる。このことは、漸次に、又は非漸次に行われてもよい。

実施形態によれば、電気駆動装置４０によって曳航船１００のロール角を監視することは、電気駆動装置において曳航船のロール角を計測することを含む。実施形態によれば、電気駆動装置４０は、曳航船１００のロール角を計測するように構成されたモーションリファレンスデバイス６０を備えてもよい。別の実施形態によれば、電気駆動装置４０によって曳航船１００のロール角を監視することは、電気駆動装置において曳航船のロール角を受け取ることを含んでもよい。実施形態によれば、電気駆動装置４０は、曳航船のロール角を計測して計測されたロール角を出力するように構成されたモーションリファレンスデバイス６０に接続されている。電気駆動装置４０は、その場合に、モーションリファレンスデバイス６０によって出力された曳航船１００のロール角を受け取ることができる。

実施形態によれば、巻回可能な媒体１０の張力は、電気モータ３０のトルク、又は電気モータ３０のトルクを示す量を制御することによって制御される。実施形態によれば、電気モータ３０のトルクは、電気モータの電流を監視及び制御することによって、監視又は制御できる。実施形態によれば、張力限界値は、例えばウィンチ装置のユーザ又は操作者によって設定された場合に、例えば、モータトルク率、又はｋｇ／ｌｂによる実際の力で表されてもよい。

実施形態によれば、曳航船１００のウィンチ装置に、自動過負荷保護システム（ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｏｖｅｒｌｏａｄ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ，ＡＯＰＳ）及び／又は手動過負荷保護システム（ｍａｎｕａｌ ｏｖｅｒｌｏａｄ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ，ＭＯＰＳ）が備えられてもよい。このような機能性は、電気駆動装置４０によって提供されてもよい。ＡＯＰＳは、概して、重大な損傷を回避するためにウィンチのフックがウィンチから引き離されることを可能にすることによって、動作中にウィンチを過負荷及び過モーメントから自動的に防御及び保護するシステムのことを指す。ＭＯＰＳは、概して、ウィンチ操作者によって有効にされ、負荷保持容量を低減してフックがウィンチから引き離されることを可能にすることによって、ウィンチを過負荷及び過モーメントから保護するシステムのことを指す。過モーメントとの用語は、概して、最大負荷モーメント（定格荷重（ｓａｆｅ ｗｏｒｋｉｎｇ ｌｏａｄ，ＳＷＬ）に半径を乗じたもの）を超える負荷モーメントのことを指す。

上記の実施形態のうちの任意の実施形態又はそれらの組合せによる制御機能を実装した装置は、１つのユニットとして、又は様々な実施形態の機能性を実施するように構成された２つ以上の別個のユニットとして実施されてもよい。ここで、「ユニット」との用語は、概して、物理デバイス若しくはその一部又はソフトウェアルーチンなどの、物理又は論理エンティティのことを指す。制御装置４１などの、これらのユニットのうちの１つ以上は、例えば、電気駆動装置４０に、又はインバータ４２などの電気駆動装置４０の構成要素に存在してもよい。

実施形態のうちの任意の実施形態による制御装置４１などの装置は、例えば、適切なソフトウェアを備えた、１つ以上のコンピュータ又は対応するデジタル信号処理（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ＤＳＰ）機器によって、少なくとも部分的に実施されてもよい。このようなコンピュータ又はデジタル信号処理機器は、好ましくは、少なくとも、算術演算用の記憶領域を与える作業メモリ（ＲＡＭ）と、汎用のデジタル信号プロセッサなどの中央処理ユニット（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ，ＣＰＵ）とを備える。ＣＰＵは、レジスタのセット、算術論理ユニット、及びＣＰＵ制御ユニットを備えてもよい。ＣＰＵ制御ユニットは、ＲＡＭからＣＰＵに転送されたプログラム命令のシーケンスによって制御される。ＣＰＵ制御ユニットは、基本演算用の多数のマイクロ命令を包含してもよい。マイクロ命令の実施は、ＣＰＵ設計に依存して変わり得る。プログラム命令は、Ｃ、Ｊａｖａ（登録商標）などの高級プログラミング言語、又はマシン語又はアセンブラなどの低級プログラミング言語であってもよいプログラミング言語によって、コーディングされていてもよい。コンピュータは、また、プログラム命令で書かれたコンピュータプログラムにシステムサービスを提供し得るオペレーティングシステムを有してもよい。本発明を実装したコンピュータ若しくは他の装置、又はその一部は、さらに、例えば計測値及び／又は制御データを受け取る適切な入力手段と、例えば制御データを出力する出力手段とを備えてもよい。実施形態のうちの任意の実施形態による機能性を実施するために、特定の集積回路（単数又は複数）、又はディスクリートの電子部品とデバイスとを用いることも可能である。

実施形態のうちの任意の実施形態、又はそれらの任意の組合せによる発明は、インバータ若しくは周波数変換器又は類似のデバイスなどの電気駆動装置又は電気駆動装置の構成要素などの、既存のシステム要素において、又は別個の専用の要素又はデバイスを集中化又は分散化された態様で用いることによって、実施できる。インバータ及び周波数変換器などの電気駆動装置に対する現在のデバイスは、典型的には、本発明の実施形態による機能において利用できるプロセッサ及びメモリを備える。したがって、例えば既存のデバイスにおける、本発明の実施形態を実施するために必要とされる全ての変更及び構成は、追加又は更新されるソフトウェアルーチンとして実施され得るソフトウェアルーチンとして実行されてもよい。本発明の機能性がソフトウェアによって実施される場合、このようなソフトウェアは、コンピュータで実行されるとコンピュータ又は対応する装置に上述したような本発明による機能性を実行させるコンピュータプログラムコードを備えるコンピュータプログラム製品として提供できる。このようなコンピュータプログラムコードは、このようなコンピュータプログラムコードがこのプログラムコードを実行しているユニット（単数又は複数）にロード可能である、例えばフラッシュメモリ又はディスクメモリといった適切なメモリなどのコンピュータ可読媒体に格納され、又は、一般的に、コンピュータ可読媒体上で具現化されてもよい。加えて、本発明を実装したこのようなコンピュータプログラムは、このコンピュータプログラムコードを実行しているユニット（単数又は複数）に、例えば適切なデータネットワークを介してロードされてもよく、このコンピュータプログラムが場合によっては既存のプログラムコードを置換又は更新してもよい。

技術が進化するにつれて、本発明の基本的な思想が多様な方法で実施できることは、当業者に明らかである。よって、本発明及び本発明の実施形態は、上記の例に限定されず、本発明の範囲内で変わり得る。

Claims (15)

1. 曳航船の牽引ウィンチを動作させる方法であって、前記牽引ウィンチは、巻回可能な媒体（１０）の巻回に供される回転可能なウィンチドラム（２０）と、前記ウィンチドラムを回転させるように前記ウィンチドラムに動作可能に結合された電気モータ（３０）と、前記電気モータを制御するように前記電気モータ（３０）に動作可能に結合された電気駆動装置（４０）とを備え、前記方法は、
   前記電気駆動装置（４０）によって、前記巻回可能な媒体（１０）に接続された少なくとも１つの物体（２００）の牽引中に、前記ウィンチドラム（２０）と牽引される前記少なくとも１つの物体との間の前記巻回可能な媒体の張力を張力限界値以下となるように制御することと、
   前記電気駆動装置（４０）によって、前記牽引中に、前記曳航船（１００）のロール角を監視すること、及び、前記曳航船の監視された前記ロール角が所定の範囲から外れることに応答して、前記電気駆動装置（４０）によって、前記張力限界値を低下させることとを含む、方法。
2. 前記曳航船の監視された前記ロール角が所定の範囲から外れることに応答して、前記電気駆動装置（４０）によって、前記張力限界値を前記曳航船（１００）の前記ロール角に比例して低下させる、請求項１に記載の方法。
3. 前記電気駆動装置（４０）によって前記曳航船（１００）の前記ロール角を前記監視することは、前記電気駆動装置（４０）において前記曳航船の前記ロール角を計測することを含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記電気駆動装置（４０）は、前記曳航船の前記ロール角を計測するように構成されたモーションリファレンスデバイス（６０）を備える、請求項３に記載の方法。
5. 前記電気駆動装置（４０）によって前記曳航船の前記ロール角を前記監視することは、前記電気駆動装置において前記曳航船の前記ロール角を受け取ることを含む、請求項１又は２に記載の方法。
6. 前記電気駆動装置（４０）は、前記曳航船（１００）の前記ロール角を計測するように構成されたモーションリファレンスデバイス（６０）に接続されている、請求項５に記載の方法。
7. 前記巻回可能な媒体（１０）の前記張力は、前記電気モータ（３０）のトルクを制御することによって制御される、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
8. コンピュータプログラムコードを含むコンピュータプログラム製品であって、コンピュータにおける前記プログラムコードの実行により、前記コンピュータが、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法の各ステップを実行する、コンピュータプログラム製品。
9. 曳航船の牽引ウィンチの電気駆動装置であって、前記牽引ウィンチは、巻回可能な媒体（１０）の巻回に供される回転可能なウィンチドラム（２０）と、前記ウィンチドラムを回転させるように前記ウィンチドラムに動作可能に結合された電気モータ（３０）とを備え、前記電気駆動装置（４０）は、前記電気モータ（３０）に動作可能に結合されるように構成されており、かつ
   前記巻回可能な媒体（１０）に接続された少なくとも１つの物体（２００）の牽引中に、前記ウィンチドラム（２０）と牽引される前記少なくとも１つの物体との間の前記巻回可能な媒体の張力を張力限界値以下となるように制御し、
   前記牽引中に、前記曳航船（１００）のロール角を監視し、前記曳航船（１００）の監視された前記ロール角が所定の範囲から外れることに応答して、前記張力限界値を低下させるように構成されている、電気駆動装置。
10. 前記電気駆動装置（４０）は、前記曳航船の監視された前記ロール角が所定の範囲から外れることに応答して、前記張力限界値を前記曳航船（１００）の前記ロール角に比例して低下させるように構成されている、請求項９に記載の電気駆動装置。
11. 前記電気駆動装置（４０）は、前記曳航船（１００）の前記ロール角を計測するように構成されたモーションリファレンスデバイス（６０）を備える、請求項９又は１０に記載の電気駆動装置。
12. 前記電気駆動装置（４０）は、前記曳航船（１００）の前記ロール角を受け取るように構成されている、請求項９又は１０に記載の電気駆動装置。
13. 前記電気駆動装置（４０）は、前記電気モータ（３０）のトルクを制御することによって前記巻回可能な媒体（１０）の前記張力を制御するように構成されている、請求項９乃至１２のいずれか一項に記載の電気駆動装置。
14. インバータを備える、請求項９乃至１３のいずれか一項に記載の電気駆動装置。
15. ウィンチ装置であって、
    巻回可能な媒体（１０）の巻回に供される回転可能なウィンチドラム（２０）と、
    前記ウィンチドラムを回転させるように前記ウィンチドラム（２０）に動作可能に結合された電気モータ（３０）と、
    前記電気モータ（３０）に動作可能に結合された、請求項９乃至１４のいずれか一項に記載の電気駆動装置（４０）とを備えるウィンチ装置。