CN202186494U - 一种具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，包括船体、定位锚架、法兰、定位锚、吊机、绞车和水下机器人；吊机设置在船体主甲板中部或者设置在系泊定位的岸边；定位锚架为四个，每个定位锚架上设有定位锚；每个定位锚架边设有一台绞车；绞车通过带动钢丝绳与定位锚连接，吊机通过吊链与定位锚架和定位锚连接，吊机还通过吊链还与水下机器人连接；水下机器人存放在船体的主甲板上；本实用新型通过法兰实现定位锚架与船体的活动连接，通过吊机可拆除定位锚架，由于没有了伸出舷外定位锚架的限制，使船体可以进行平台的起锚作业，以及近距离拖航，一船多用。本实用新型增加了水下机器人，提前对水下环境进行探测，降低潜水员水下风险。

Description

一种具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船

技术领域

本实用新型涉及一种工程用船舶，特别是涉及一种具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，属于船舶工程技术领域。

背景技术

潜水支援船是依靠动态定位或四点系泊定位，进行水下检查、维修和保养服务及作业支持的船舶。其定位方式目前有两种：动态定位或四点系泊定位。动态定位相对设备要求较高，船舶成本增大，因此现在还有大多数船舶仍采用四点系泊定位，由船只前后左右的四个定位锚进行定位，收锚时用四个锚架来支撑和固定定位锚。

传统采用四点定位系统的潜水支援船，其四个伸出舷外的锚架使船只四周的防撞措施形同虚设，如果进港锚泊或进行拖航，其伸出舷外的锚架就可能会与其他船只碰撞，对本船及其他船只造成损害。

另外潜水支援船所服务区域的海况和水域也是复杂多变的，传统的潜水支援船的潜水员下水之前对所工作的水域的水下环境是未知的，水下的各种未知情况随时会危害着潜水员的安全，需要一种水下设备在潜水员下水之前对水下情况有一初步的了解。水下机器人可实现这一功能。通常由水面工作母船通过脐带缆对水下机器人发出动力和控制信号，对水下机器人运动轨迹与姿态进行控制，并通过脐带缆将水下机器人的传感器所获取的水下探测信息传递回工作母船上。

但现有的小型水下机器人一般是采用多个控制螺旋桨实现对其不同自由度的控制，通常每一个自由度的控制由一个或每一组螺旋桨来实施对其控制。这类控制方式的主要缺陷是需要多个控制螺旋桨和复杂的操纵动作才能实现对机器人不同自由度的轨迹与姿态稳定控制。这无疑增大了机器人控制系统设计的复杂程度和使用者操纵的难度，使得这些机器人由于控制机构复杂、结构庞大和难以具有良好的姿态稳定能力，很难适应复杂水域操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一避免锚架与其他船只发生碰撞，且适应复杂水域水下环境探测的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：包括船体、定位锚架、法兰、定位锚、吊机、绞车和水下机器人；吊机设置在船体主甲板中部或者是设置在系泊定位的岸边；定位锚架为四个，分别是两个尾锚架和两个首锚架，两个尾锚架通过法兰连接在船体主甲板的尾部两侧左右舷，两个首锚架通过法兰连接在船体设艏楼甲板首部两侧左右舷；每个定位锚架上设有定位锚；每个定位锚架边设有一台绞车；绞车通过带动钢丝绳与定位锚连接，吊机通过吊链与定位锚架和定位锚连接，吊机还通过吊链还与水下机器人连接；水下机器人存放在船体的主甲板上.

为进一步实现本实用新型的目的，所述水下机器人包括主腔体、吸水圆筒、喷水推进水管网路和计算机；吸水圆筒和喷水推进水管网路均安装于主腔体内，计算机设置在潜水支援船上；所述主腔体由上下两个形状相同的正四棱台型形成的空腔结构；主腔体的下部正四棱台的外壁上设有海水进出口导管，引导海水进入主腔体；主腔体空腔内设有水下探测传感器；水下探测传感包括水下化学元素传感器或物理传感器；

所述吸水圆筒包括固定支架、圆筒、水管网路进水口、螺旋桨电机支架、螺旋桨电动机和螺旋桨；圆筒为圆筒形，设置在主腔体空腔的中心部位，贯通主腔体空腔上下部；圆筒中部对称设有四个水管网路进水口，固定支架设置在圆筒中部外周；螺旋桨电机通过浆轴与螺旋浆连接，螺旋桨为两个，分别设置在圆筒的上下端，在圆筒内中部的两侧设有螺旋桨电机支架；

所述喷水推进水管网路包括电磁阀、喷水管道和喷水口；喷水口为8个，8个喷水口分为4组布置于两个正四棱台形成的主腔体中部的条边上，每组两个喷水口分别布置在每条边的两个三等分点处；电磁阀为8个，各个电磁阀分别设置在相应连接喷水口后端的管路上；四套喷水管道分别与四个水管网路进水口连通，每套喷水管道分别配备二个电磁阀和二个喷水口；

吸水圆筒上还设有脐带缆内出口，脐带缆内出口设置在吸水圆筒筒体中部；脐带缆外出口设置在主腔体外壁的上半部分；设置在水面工作船上的计算机通过信号电缆经脐带缆外出口进入主腔体，分别与设置在主腔体内的电磁阀连接；计算机通过信号电缆依次经脐带缆外出口和脐带缆内出口进入圆筒，与螺旋桨电动机连接。

所述定位锚架包括直钢管、第一弯钢管，第二弯钢管、横向弯钢管和滑轮；直钢管、第一弯钢管和第二弯钢管的下端分别通过法兰与船体甲板连接；直钢管两侧设有第一弯钢管和第二弯钢管，第一弯钢管和第二弯钢管向船体外侧延伸弯曲与横向弯钢管连接，横向弯钢管两端固定在船体上，横向弯钢管中间向船体外弯曲；直钢管顶端设有滑轮。

绞车与定位锚连接带动钢丝绳上还优选设有带有行程感应器的导缆轮及带张力感应器的导缆轮。

所述定位锚架通过螺栓与法兰连接。

所述水下化学元素传感器包括检测海水盐度、氨氮、硝氨磷、PH值的传感器；所述物理传感器包括检测水下光线、声纳、温度、压力的传感器。

吸水圆筒固定支架、圆筒和螺旋桨电机支架通过螺丝连接。

所述主腔体上部正四棱台顶部设有吊环。

所述吸水圆筒的圆筒用工程塑料制成，厚度为4～15mm。

相对于现有技术，本实用新型具有如下优点：

(1)本实用新型通过法兰实现定位锚架与船体的活动连接，并可通过吊机拆除定位锚架和将定位锚放在甲板上，由于没有了伸出舷外定位锚架的限制，使船体可以进行平台的起锚作业，以及近距离拖航，一船多用，使船舶的价值得以充分发挥。

(2)本实用新型改造简单，仅在锚架上增加四组法兰，成本低，收放操作简单，增加船舶实用性；

(3)本实用新型克服了传统定位锚架的在进港和拖航时容易与周围设施碰撞的危险，增加了船舶的安全性；导缆轮增加了行程感应器和张力感应器，能方便记录定位锚下水的长度和拉力，提高了可操作性和工作效率；

(4)本实用新型增加了水下机器人，提前对水下环境进行探测，降低潜水员水下风险。水下机器人姿态稳定性好，姿态稳定浮体装置通过连接杆固定在在机器人主体正上方，远离水下机器人的重心，因此姿态稳定浮体的浮力可以产生更大的回复力矩，因此水下机器人的横摇、纵摇阻尼都较大，从而保证了机器人在作业过程中具有具有比较强的自主稳定能力，这一特性减少了使用者维持其姿态稳定所要求发出的控制动作们降低了控制系统的设计难度。

(5)水下机器人控制相对简单。由于仅仅只需两个控制螺旋桨，多自由度推进的实现主要依靠控制喷水口方向的改变以及圆形薄板的开合或改变其偏转角度实现。

(6)水下机器人控制起来灵活。水下机器人的推进器通个适当的控制可产生各个方向的推力，能垂直升降，可后退，可侧向移动，可沿所述机器人主体的轴向翻转。

附图说明

图1为本实用新型具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船的结构示意图；

图2为图1可拆卸式定位锚架装置的结构示意图；

图3为图2中的定位锚架的主视图；

图4为图2中的定位锚架的俯视图；

图5为图2中的定位锚架的左视图；

图6是图1中水下机器人侧视图；

图7是图1中水下机器人俯视图；

图8是图6中吸水圆筒形状示意图；

图9是图6中吸水圆筒固定框架示意图；

图10是图7中喷水管道装置示意图；

图11是图7中喷水管道装置产生平面各方向推力时的工作部位示意图；

图12是图7中喷水管道装置产生轴向推力时的工作部位示意图。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面结合附图对本实用新型作进一步描述，需要说明的是，实施方式仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1所示，具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船包括船体21、定位锚架22、法兰23、定位锚24、吊机25、绞车26和水下机器人29；吊机25设置在船体21主甲板中部或者是设置在系泊定位的岸边；定位锚架22为四个，分别是两个尾锚架和两个首锚架，两个尾锚架通过法兰23连接在船体21主甲板的尾部两侧左右舷，两个首锚架通过法兰23连接在船体21设艏楼甲板首部两侧左右舷；每个定位锚架22上设有定位锚4；每个定位锚架22配有一台绞车26；绞车26通过带动钢丝绳，经过带有行程感应器的导缆轮27及带张力感应器的导缆轮28与定位锚4连接，达到达收放定位锚的目的，同时带行程感应器的导缆轮27及带张力感应器的导缆轮28测量到钢丝绳的行程和钢丝绳的拉力通过电缆传到控制台；吊机5通过吊链与定位锚架22和定位锚24连接，用于分别吊起吊起定位锚24和定位锚架22放在船体21的主甲板上。吊机5通过吊链还与水下机器人28连接；水下机器人28存放在船体21的主甲板上，在需要作业时，由吊机25直接把机器人28吊入水中。

如图2、3、4所示，定位锚架22包括直钢管2-1、第一弯钢管2-2，第二弯钢管2-3、横向弯钢管2-4和滑轮2-5；直钢管2-1、第一弯钢管2-2和第二弯钢管2-3的下端分别通过法兰23与船体甲板连接；直钢管2-1两侧设有第一弯钢管2-2和第二弯钢管2-3，第一弯钢管2-2和第二弯钢管2-3向船体外侧延伸弯曲与横向弯钢管2-4连接，横向弯钢管2-4两端固定在船体上，横向弯钢管2-4中间向船体外弯曲；直钢管2-1顶端设有滑轮2-5，用于安装钢丝绳，钢丝绳一段连接定位锚24，另一端连接绞车26，钢丝绳中间穿过滑轮2-5，通过滑轮2-5变向，定位锚架22用于支承定位锚24。

当船舶航行、进港或作业，不需要系泊定位功能时，先用甲板吊机25吊起定位锚24，放在主甲板上并固定，然后拆除船体21与定位锚架连接法兰23的连接螺栓，再用甲板吊机25吊起定位锚架22，平放在主甲板上并加以固定。定位锚架拆除后，可以进行拖航或其他作业。

当船舶系泊定位时，拆除定位锚架22在主甲板上的固定，通过甲板吊机25吊起定位锚架22，并将四个定位锚架22通过法兰分别固定在主甲板尾部左右舷及艏楼甲板首部左右舷，然后拆除定位锚24在主甲板上的固定，然后将定位锚24防止在定位锚架2上，由系泊绞车26释放四个定位锚24，四个定位锚完全释放后，船只就被前后左右四个定位锚从四个方向牵拉，防止船舶因水流方向改变调转船头，从而达到系泊定位的目的。

如图6、7所示，带缆遥控水下机器人包括主腔体2、吸水圆筒1、喷水推进水管网路3和计算机；吸水圆筒和喷水推进水管网路均安装于主腔体内，吸水圆筒1和喷水推进水管网路3通过水管连接；计算机设置在水面工作船上。

主腔体2由上下两个形状相同的正四棱台型形成的空腔结构；四棱台框架使用铝合金制作，上下对称水平面处较宽，顶部与底部较窄。主腔体2上部正四棱台顶部设有吊环6，用于机器人进出水的吊装操作；主腔体2的下部正四棱台的外壁上设有海水进出口导管9和主体支架8；主腔体2空腔内设有水下探测传感器，水下探测传感包括水下化学元素传感器或物理传感器；水下化学元素传感器包括检测海水盐度、氨氮、硝氨磷、PH值的传感器；物理传感器包括检测水下光线、声纳、温度、压力的传感器。在主腔体搭载了水下化学元素传感器或相关物理传感器后，主腔体2上设置的海水进出导管9可以引导海水穿过主腔体内的传感器以实现对相关水下参数的采集。主体支架8用于支撑主腔体2。

如图8、9所示，吸水圆筒1包括固定支架11、圆筒12、水管网路进水口13、螺旋桨电机支架14、螺旋桨电动机15和螺旋桨16。圆筒12为圆筒形，设置在主腔体2空腔的中心部位，贯通主腔体2空腔上下部，圆筒12两端优选与主腔体2壳体平齐；圆筒中部对称设有四个水管网路进水口13，作为喷水推进水管网路3的水流入口，固定支架11设置在圆筒12中部外周，用以固定圆筒12；螺旋桨电机15通过浆轴与螺旋浆16连接，螺旋桨16为两个，分别设置在圆筒12的上下端，两个螺旋桨分别处在吸水圆筒的上下端面两个入水口内，所述螺旋桨放置在圆筒内部，叶片顶部离圆筒入水口5～8mm；两个螺旋桨与圆筒12上下端开口内壁联合作用，形成导管螺旋桨效应，以提高螺旋桨的吸水效率，螺旋桨通过螺旋桨电机15带动旋转吸入水流，并产生一定压力将水流导入喷水推进水管网路3，以产生推进力；在圆筒内中部的两侧设有螺旋桨电机支架14，用于固定螺旋桨电机15。吸水圆筒固定支架11、圆筒12和螺旋桨电机支架14通过螺丝连接，确保吸水圆筒装置稳定。

如图10～12所示，喷水推进水管网路3分为对称两部分，安装在主腔体2中部；喷水推进水管网路3包括电磁阀10、喷水管道17和喷水口7；喷水口7为8个，分别为第一喷水口7-1，第二喷水口7-2、第三喷水口7-3、第四喷水口7-4、第五喷水口7-5、第六喷水口7-6、第七喷水口7-7和第八喷水口7-8，8个喷水口分为4组布置于两个正四棱台形成的主腔体2中部的4条边上，每组两个喷水口分别布置在每条边的三等分点处；电磁阀10为8个，分别为第一电磁阀10-1、第二电磁阀10-2，第三电磁阀10-3、第四电磁阀10-4、第五电磁阀10-5、第六电磁阀10-6、第七电磁阀10-7和第八电磁阀10-8；各个电磁阀分别设置在相应连接喷水口的管路上；水管网路进水口13对称设置在吸水圆筒12中部，与吸水圆筒连通，水流由此处导入喷水推进水管网路3；四套喷水管道17分别与四个水管网路进水口13连通，每套喷水管道17分别配备二个电磁阀和二个喷水口。为了实现在不同方向上产生推进力的目的，连通每套喷水管道中的二个喷水口其中一个形成90度转向，即第一喷水口7-1、第四喷水口7-4、第五喷水口7-5和第八喷水口7-8中任意一个喷水口为90度转向喷口形式；另一个为0度直线喷口形式，即第二喷水口7-2，第三喷水口7-3、第六喷水口7-6和第七喷水口7-7中任意一个喷水口为0度直线喷口形式。四套喷水管道上的八个电磁阀10，分别控制不同管道水流的开启和闭合；水流通过与电磁阀10配对的喷水口7喷射出主腔体外部，为水下机器人提供推进力。在工作过程中，可以分别驱动电机15和电磁阀10，调整不同出水方向以获得不同方向的推进力；通过调节螺旋桨电机15的运转速度以改变喷水强度，进而改变机器人的运动速度。

吸水圆筒1上还设有脐带缆内出口5，脐带缆内出口5设置在吸水圆筒筒体中部；脐带缆外出口4设置在主腔体外壁的上半部分；设置在水面工作船上的计算机通过信号电缆经脐带缆外出口4进入主腔体2，分别与设置在主腔体2内的电磁阀10连接，控制电磁阀10的开启闭合；计算机通过信号电缆依次经脐带缆外出口4和脐带缆内出口5进入圆筒12，与螺旋桨电动机15连接，控制螺旋桨电机15的转向、转速。

吸水圆筒的圆筒12优选用工程塑料制成，厚度优选为4～15mm。

喷水管道17优选用PVC管，直径优选20～80mm。

电磁阀10优选用直径为20～80的防水电磁阀。

图11、12为六个典型方向推进时推进器各部分状态示意图。为便于叙述水平面上进行的运动，规定水下机器人在水平面运动特征方向以第一喷水口7-1、第四喷水口7-4喷射出的水流产生合力而使机器人运动的方向为向前运动；以第五喷水口7-5、第八喷水口7-8喷射出的水流产生合力而使机器人运动的方向为向后运动，以第二喷水口7-2、第七喷水口7-7喷射出的水流产生合力而使机器人运动的方向为向右运动；以第三喷水口7-3、第六喷水口7-6喷射出的水流产生合力而使机器人运动的方向为向左运动。

如图11所示，当结构对称水下机器人需要在水平面上向前运动时，启动圆筒内上下两个螺旋桨电机15，使两个螺旋桨均采取正转模式，将水流从结构对称水下机器人外部抽取进入吸水圆筒12内；水流通过水管网路进水口13进入喷水推进水管网路3；开启第一电磁阀10-1、第四电磁阀10-4，关闭其余电磁阀，导致水流只从第一喷水口7-1、第四喷水口7-4喷出结构对称水下机器人外部；由第一喷水口7-1、第四喷水口7-4喷射出的水流产生合力，推动结构对称水下机器人往前运动。

当结构对称水下机器人需要在水平面上向后运动时，启动圆筒内上下两个螺旋桨电机15，使两个螺旋桨均采取正转模式，将水流从结构对称水下机器人外部抽取进入吸水圆筒12内；水流通过水管网路进水口13进入喷水推进水管网路3；开启第五电磁阀10-5、第八电磁阀10-8，关闭其余电磁阀，导致水流只从第五喷水口7-5、第八喷水口7-8喷出结构对称水下机器人外部；由第五喷水口7-5、第八喷水口7-8喷射出的水流产生合力，推动结构对称水下机器人向后运动。

当结构对称水下机器人需要在水平面上向左运动时，启动圆筒内上下两个螺旋桨电机15，使两个螺旋桨均采取正转模式，将水流从结构对称水下机器人外部抽取进入吸水圆筒12内；水流通过水管网路进水口13进入喷水推进水管网路3；开启第三电磁阀10-3、第六电磁阀10-6，关闭其余电磁阀，导致水流只从第三喷水口7-3、第六喷水口7-6喷出结构对称水下机器人外部；由第三喷水口7-3、第六喷水口7-6喷射出的水流产生合力，推动结构对称水下机器人向左运动。

当结构对称水下机器人需要在水平面上向右运动时，启动圆筒内上下两个螺旋桨电机15，使两个螺旋桨均采取正转模式，将水流从结构对称水下机器人外部抽取进入吸水圆筒12内；水流通过水管网路进水口13进入喷水推进水管网路3；开启第二电磁阀10-2、第七电磁阀10-7，关闭其余电磁阀，导致水流只从第二喷水口7-2、第七喷水口7-7喷出结构对称水下机器人外部；由第二喷水口7-2、第七喷水口7-7喷射出的水流产生合力，推动结构对称水下机器人向右运动。

当结构对称水下机器人需要在水平面上产生轴向顺时针旋转时，启动圆筒内上下两个螺旋桨电机15，使两个螺旋桨均采取正转模式，将水流从结构对称水下机器人外部抽取进入吸水圆筒12内；水流通过水管网路进水口13进入喷水推进水管网路3；开启第一电磁阀10-1、第三电磁阀10-3、第五电磁阀10-5、第七电磁阀10-7中的一个或者多个，关闭其余电磁阀，导致水流从第一喷水口7-1、第三喷水口7-3、第五喷水口7-5、第七喷水口7-7中的一个或多个喷出结构对称水下机器人外部；由第一喷水口7-1、第三喷水口7-3、第五喷水口7-5、第七喷水口7-7中的一个或多个喷射出的水流产生合力，由此结构对称水下机器人产生轴向顺时针旋转。

当结构对称水下机器人需要在水平面上产生轴向逆时针旋转时，启动圆筒内上下两个螺旋桨电机15，使两个螺旋桨均采取正转模式，将水流从结构对称水下机器人外部抽取进入吸水圆筒12内；水流通过水管网路进水口13进入喷水推进水管网路3；开启第二电磁阀10-2、第四电磁阀10-4、第六电磁阀10-6、第八电磁阀10-8中的一个或者多个，关闭其余电磁阀，导致水流从第二喷水口7-2、第四喷水口7-4、第六喷水口7-6、第八喷水口7-8中的一个或多个喷出结构对称水下机器人外部；由第二喷水口7-2、第四喷水口7-4、第六喷水口7-6、第八喷水口7-8中的一个或多个喷射出的水流产生合力，由此结构对称水下机器人产生轴向逆时针旋转。

如图12所示，当结构对称水下机器人需要沿轴向向上运动时，启动圆筒内的第一螺旋桨电机15-1使其正转，启动圆筒内的第二螺旋桨电机15-2使其反转，并关闭所有电磁阀10，这时在圆筒内形成轴向向下喷水，即能使结构对称水下机器人向轴向向上运动；当结构对称水下机器人需要沿轴向向上运动时，启动圆筒内的第一螺旋桨电机15-1使其反转，启动圆筒内的第二螺旋桨电机15-2使其正转，并关闭所有电磁阀10，这时在圆筒内形成轴向向上喷水，即能使结构对称水下机器人向轴向向下运动。

在实际运用中，可控制多个电磁阀10的开启和闭合，并控制螺旋桨电机15的转速，通过轴向和侧向不同大小不同方向的推力叠加，理论上可以获得任意方向的推力。

本实用新型的可拆卸式定位锚架装置通过法兰实现定位锚架22在主甲板上的活动连接，在不需要四锚定位时，可通过甲板吊机将定位锚架放在主甲板或艏楼甲板上。四个伸出舷外的锚架收回到船体上，避免船只进港锚泊或进行拖航时，伸出舷外的锚架与其他船只碰撞，对本船及其他船只造成损害。本实用新型改造简单，仅在锚架上增加法兰，成本低，收放操作简单，增加船舶实用性；而且船只没有了伸出舷外锚架的限制，使本船可以进行平台的起锚作业，以及近距离拖航，一船多用，使船舶的价值得以充分发挥。

定位完成后，根据需要用甲板吊机25把水下机器人29放入水中，进行环境探测，确认安全后潜水员下水进行相关作业，完成整个定位锚架的拆除、还原及利用水下机器人下水探测，最后潜水员下水作业的全过程。

船体21与锚架22之间用法兰23连接，导缆轮25上配有行程感应器，导缆轮26上配有张力感应器，另外本船配有甲板吊机27和水下机器人29及其控制设备。当船舶不需要系泊定位功能时，先用甲板吊机27吊起定位锚24，放在主甲板上并固定，然后拆除船体1与定位锚架连接法兰23的连接螺栓，再用甲板吊机27吊起定位锚架，平放在主甲板上并加以固定，至此，定位锚架已拆除，可以进行拖航或其他作业。当需要系泊定位时，进行反向操作，还原定位锚架22和定位锚24，由系泊绞车29经过配行程感应器的导缆轮27及带张力感应器的导缆轮28释放四个定位锚24，进行系泊定位。导缆轮上的感应器记录下系泊缆绳施放的长度及承受的拉力，适时调节系泊绞车的操作。

Claims (9)

1.一种具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：包括船体、定位锚架、法兰、定位锚、吊机、绞车和水下机器人；吊机设置在船体主甲板中部或者是设置在系泊定位的岸边；定位锚架为四个，分别是两个尾锚架和两个首锚架，两个尾锚架通过法兰连接在船体主甲板的尾部两侧左右舷，两个首锚架通过法兰连接在船体设艏楼甲板首部两侧左右舷；每个定位锚架上设有定位锚；每个定位锚架边设有一台绞车；绞车通过带动钢丝绳与定位锚连接，吊机通过吊链与定位锚架和定位锚连接，吊机还通过吊链还与水下机器人连接；水下机器人存放在船体的主甲板上。

2.根据权利要求1所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：所述水下机器人包括主腔体、吸水圆筒、喷水推进水管网路和计算机；吸水圆筒和喷水推进水管网路均安装于主腔体内，计算机设置在潜水支援船上；所述主腔体由上下两个形状相同的正四棱台型形成的空腔结构；主腔体的下部正四棱台的外壁上设有海水进出口导管，引导海水进入主腔体；主腔体空腔内设有水下探测传感器；水下探测传感包括水下化学元素传感器或物理传感器；

所述吸水圆筒包括固定支架、圆筒、水管网路进水口、螺旋桨电机支架、螺旋桨电动机和螺旋桨；圆筒为圆筒形，设置在主腔体空腔的中心部位，贯通主腔体空腔上下部；圆筒中部对称设有四个水管网路进水口，固定支架设置在圆筒中部外周；螺旋桨电机通过浆轴与螺旋浆连接，螺旋桨为两个，分别设置在圆筒的上下端，在圆筒内中部的两侧设有螺旋桨电机支架；

所述喷水推进水管网路包括电磁阀、喷水管道和喷水口；喷水口为8个，8个喷水口分为4组布置于两个正四棱台形成的主腔体中部的条边上，每组两个喷水口分别布置在每条边的两个三等分点处；电磁阀为8个，各个电磁阀分别设置在相应连接喷水口后端的管路上；四套喷水管道分别与四个水管网路进水口连通，每套喷水管道分别配备二个电磁阀和二个喷水口；

吸水圆筒上还设有脐带缆内出口，脐带缆内出口设置在吸水圆筒筒体中部；脐带缆外出口设置在主腔体外壁的上半部分；设置在水面工作船上的计算机通过信号电缆经脐带缆外出口进入主腔体，分别与设置在主腔体内的电磁阀连接；计算机通过信号电缆依次经脐带缆外出口和脐带缆内出口进入圆筒，与螺旋桨电动机连接。

3.根据权利要求1所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：所述定位锚架包括直钢管、第一弯钢管，第二弯钢管、横向弯钢管和滑轮；直钢管、第一弯钢管和第二弯钢管的下端分别通过法兰与船体甲板连接；直钢管两侧设有第一弯钢管和第二弯钢管，第一弯钢管和第二弯钢管向船体外侧延伸弯曲与横向弯钢管连接，横向弯钢管两端固定在船体上，横向弯钢管中间向船体外弯曲；直钢管顶端设有滑轮。

4.根据权利要求1所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：绞车与定位锚连接带动钢丝绳上还设有带有行程感应器的导缆轮及带张力感应器的导缆轮。

5.根据权利要求1所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：所述定位锚架通过螺栓与法兰连接。

6.根据权利要求2所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：所述水下化学元素传感器包括检测海水盐度、氨氮、硝氨磷、PH值的传感器；所述物理传感器包括检测水下光线、声纳、温度、压力的传感器。

7.根据权利要求2所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：吸水圆筒固定支架、圆筒和螺旋桨电机支架通过螺丝连接。

8.根据权利要求2所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：所述主腔体上部正四棱台顶部设有吊环。

9.根据权利要求2所述的具有可拆卸式定位锚架的潜水支援船，其特征在于：所述吸水圆筒的圆筒用工程塑料制成，厚度为4～15mm。

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