JP2000095184A - 曳船の針路横振れ防止装置 - Google Patents
曳船の針路横振れ防止装置Info
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- JP2000095184A JP2000095184A JP26762298A JP26762298A JP2000095184A JP 2000095184 A JP2000095184 A JP 2000095184A JP 26762298 A JP26762298 A JP 26762298A JP 26762298 A JP26762298 A JP 26762298A JP 2000095184 A JP2000095184 A JP 2000095184A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 曳船の横振れを自動的に検出して曳船を原針
路に自動且つ確実に戻すことができる曳船の針路横振れ
防止装置を提供する。 【解決手段】 タグボート等の曳船２の船尾船底にはア
ジマス推進器４が装備されると共に、船尾船上には曳索
３を繰り出す曳航ウインチ５が装備される。曳航ウイン
チ５の後方には、繰り出される曳索３を案内すると共に
当該曳索３にかかる張力の分力を検出するロードセル６
が左右一対設けられる。ロードセル６の検出信号を入力
する制御装置８では、前記分力ｆと曳航する大型船舶１
の大きさで予め判る前記張力Ｆとから、横振れ角度θを
算出し、この算出した横振れ角度θがある一定値（例え
ば５°）を超えると、曳船２を原針路に戻すべく前記ア
ジマス推進器４の旋回モータ４ａを駆動制御して推力発
生方向を所定方向に一定角度（例えば２０°）傾けるよ
うになっている。
路に自動且つ確実に戻すことができる曳船の針路横振れ
防止装置を提供する。 【解決手段】 タグボート等の曳船２の船尾船底にはア
ジマス推進器４が装備されると共に、船尾船上には曳索
３を繰り出す曳航ウインチ５が装備される。曳航ウイン
チ５の後方には、繰り出される曳索３を案内すると共に
当該曳索３にかかる張力の分力を検出するロードセル６
が左右一対設けられる。ロードセル６の検出信号を入力
する制御装置８では、前記分力ｆと曳航する大型船舶１
の大きさで予め判る前記張力Ｆとから、横振れ角度θを
算出し、この算出した横振れ角度θがある一定値（例え
ば５°）を超えると、曳船２を原針路に戻すべく前記ア
ジマス推進器４の旋回モータ４ａを駆動制御して推力発
生方向を所定方向に一定角度（例えば２０°）傾けるよ
うになっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、タグボート等曳船
の針路横振れ防止装置に関する。
の針路横振れ防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】大型船舶が港湾・海峡などを出入りする
際に、水先案内等のために、タグボート等の曳船に曳航
されることは良く知られている。この場合、通常は図４
に示すように、大型船舶１は曳船２から繰り出される曳
索３によって曳航される。
際に、水先案内等のために、タグボート等の曳船に曳航
されることは良く知られている。この場合、通常は図４
に示すように、大型船舶１は曳船２から繰り出される曳
索３によって曳航される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前述した曳
航時には、曳船２が大型船舶１によって大きな力で引っ
張られることから、ちょっとした潮流の変化等で曳船２
が左右に大きく振られる（これを針路横振れという）こ
とになる。特に、保針性よりも曳引性を優先してノズル
付きアジマス推進器（全方向旋回式プロペラ）等を装備
した曳船２にあっては、その取付構造上船底がフラット
になることから、横振れが大きかった。
航時には、曳船２が大型船舶１によって大きな力で引っ
張られることから、ちょっとした潮流の変化等で曳船２
が左右に大きく振られる（これを針路横振れという）こ
とになる。特に、保針性よりも曳引性を優先してノズル
付きアジマス推進器（全方向旋回式プロペラ）等を装備
した曳船２にあっては、その取付構造上船底がフラット
になることから、横振れが大きかった。
【０００４】従来では、曳船２が横振れした場合には、
乗組員がこれを目視で検知して、曳船２を原針路に戻す
べく舵等を操作していた。そのため、乗組員の負荷が増
大すると共に、乗組員が横振れがあるのを見過ごす虞も
あった。
乗組員がこれを目視で検知して、曳船２を原針路に戻す
べく舵等を操作していた。そのため、乗組員の負荷が増
大すると共に、乗組員が横振れがあるのを見過ごす虞も
あった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、曳船の横振れを
自動的に検出して曳船を原針路に自動且つ確実に戻すこ
とができる曳船の針路横振れ防止装置を提供することに
ある。
自動的に検出して曳船を原針路に自動且つ確実に戻すこ
とができる曳船の針路横振れ防止装置を提供することに
ある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明に係る曳船の針路横振れ防止装置は、曳航時の
曳索の横振れ角度を検出する角度検出手段と、該角度検
出手段からの検出信号に基づいて曳船を原針路に戻すべ
く操舵手段を駆動制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする。
の本発明に係る曳船の針路横振れ防止装置は、曳航時の
曳索の横振れ角度を検出する角度検出手段と、該角度検
出手段からの検出信号に基づいて曳船を原針路に戻すべ
く操舵手段を駆動制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする。
【０００７】また、前記角度検出手段は、曳索の繰り出
し部後方に設けられて曳索の張力を検出する張力検出手
段であることを特徴とする。
し部後方に設けられて曳索の張力を検出する張力検出手
段であることを特徴とする。
【０００８】また、前記角度検出手段は、曳索の繰り出
し部後方に設けられて曳索との接触長さを検出する接触
長さ検出手段であることを特徴とする。
し部後方に設けられて曳索との接触長さを検出する接触
長さ検出手段であることを特徴とする。
【０００９】また、前記制御手段は、所定の横振れ角度
以下では動作しない不感域を有していることを特徴とす
る。
以下では動作しない不感域を有していることを特徴とす
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る曳船の針路横
振れ防止装置を実施例により図面を用いて詳細に説明す
る。
振れ防止装置を実施例により図面を用いて詳細に説明す
る。
【００１１】［第１実施例］図１は本発明の第１実施例
を示す、曳船の平面図、図２は同じく曳船の側面図であ
る。
を示す、曳船の平面図、図２は同じく曳船の側面図であ
る。
【００１２】図１及び図２に示すように、大型船舶１
（図４参照）を曳航するタグボート等の曳船２の船尾船
底には推力発生兼操舵手段としてのアジマス推進器（全
方向旋回式プロペラ）４が装備されると共に、船尾船上
には曳索３を繰り出す曳航ウインチ５が装備される。
（図４参照）を曳航するタグボート等の曳船２の船尾船
底には推力発生兼操舵手段としてのアジマス推進器（全
方向旋回式プロペラ）４が装備されると共に、船尾船上
には曳索３を繰り出す曳航ウインチ５が装備される。
【００１３】前記曳航ウインチ５の後方には、繰り出さ
れる曳索３を案内すると共に当該曳索３の横振れ角度
（図１中θ参照）を検出する角度検出手段としての外形
円筒状のロードセル（張力検出手段）６が左右一対設け
られる。
れる曳索３を案内すると共に当該曳索３の横振れ角度
（図１中θ参照）を検出する角度検出手段としての外形
円筒状のロードセル（張力検出手段）６が左右一対設け
られる。
【００１４】前記ロードセル６は、曳航時に曳索３にか
かる張力Ｆの分力ｆを検出するもので、この検出信号が
操舵室７内の制御装置８に入力されるようになってい
る。制御装置８では、この分力ｆと曳航する大型船舶１
の大きさで予め判る前記張力Ｆとから、下記の式を用い
て横振れ角度θを算出する。
かる張力Ｆの分力ｆを検出するもので、この検出信号が
操舵室７内の制御装置８に入力されるようになってい
る。制御装置８では、この分力ｆと曳航する大型船舶１
の大きさで予め判る前記張力Ｆとから、下記の式を用い
て横振れ角度θを算出する。
【００１５】
【数１】ｆ（分力）＝Ｆ（張力）sin θ
【００１６】そして、制御装置８は、算出した横振れ角
度θがある一定値（例えば５°）を超えると、曳船２を
原針路に戻すべく前記アジマス推進器４の旋回モータ４
ａを駆動制御して推力発生方向を所定方向に一定角度
（例えば２０°）傾けるようになっている。また、制御
装置８は、前記一定値（例えば５°）以下の横振れ角度
θでは動作しない不感域を有している。
度θがある一定値（例えば５°）を超えると、曳船２を
原針路に戻すべく前記アジマス推進器４の旋回モータ４
ａを駆動制御して推力発生方向を所定方向に一定角度
（例えば２０°）傾けるようになっている。また、制御
装置８は、前記一定値（例えば５°）以下の横振れ角度
θでは動作しない不感域を有している。
【００１７】このように構成されるため、曳航時には、
曳船２が大型船舶１によって大きな力で引っ張られるこ
とから、ちょっとした潮流の変化等で曳船２が左右に大
きく振られることになるのは前述したとおりである。
曳船２が大型船舶１によって大きな力で引っ張られるこ
とから、ちょっとした潮流の変化等で曳船２が左右に大
きく振られることになるのは前述したとおりである。
【００１８】この際、本実施例では、曳索３の横振れ角
度θを、ロードセル６が曳索３にかかる張力Ｆの分力ｆ
として検出し、この検出信号が操舵室７内の制御装置８
に入力される。そして、制御装置８では、この分力ｆと
曳航する大型船舶１の大きさで予め判る前記張力Ｆとか
ら、横振れ角度θを算出し、この算出した横振れ角度θ
がある一定値（例えば５°）を超えると、曳船２を原針
路に戻すべく前記アジマス推進器４の旋回モータ４ａを
駆動制御して推力発生方向を所定方向に一定角度（例え
ば２０°）傾ける。
度θを、ロードセル６が曳索３にかかる張力Ｆの分力ｆ
として検出し、この検出信号が操舵室７内の制御装置８
に入力される。そして、制御装置８では、この分力ｆと
曳航する大型船舶１の大きさで予め判る前記張力Ｆとか
ら、横振れ角度θを算出し、この算出した横振れ角度θ
がある一定値（例えば５°）を超えると、曳船２を原針
路に戻すべく前記アジマス推進器４の旋回モータ４ａを
駆動制御して推力発生方向を所定方向に一定角度（例え
ば２０°）傾ける。
【００１９】この結果、曳船２は原針路に自動且つ確実
に戻され、乗組員の負荷が軽減される。
に戻され、乗組員の負荷が軽減される。
【００２０】［第２実施例］図３は本発明の第２実施例
を示す、タグボートの要部平面図である。
を示す、タグボートの要部平面図である。
【００２１】これは、曳索３の横振れ角度θ検出手段と
して、先の実施例におけるロードセル６の代わりに、外
周面に複数のタッチセンサー１０を備えた円筒状の案内
部材１１を左右一対設け、案内部材１１に対する曳索３
の接触長さＬを電気抵抗等で検出することで、制御装置
８が曳索３の横振れ角度θを算出するようにした例であ
る。
して、先の実施例におけるロードセル６の代わりに、外
周面に複数のタッチセンサー１０を備えた円筒状の案内
部材１１を左右一対設け、案内部材１１に対する曳索３
の接触長さＬを電気抵抗等で検出することで、制御装置
８が曳索３の横振れ角度θを算出するようにした例であ
る。
【００２２】この実施例においても、第１実施例と同様
の作用・効果が得られる。
の作用・効果が得られる。
【００２３】尚、本発明は上記各実施例に限定されず、
本発明の要旨を逸脱しない範囲で、推力発生兼操舵手段
としてのアジマス推進器の代わりに通常のプロペラと舵
を設ける等各種変更が可能であることはいうまでもな
い。
本発明の要旨を逸脱しない範囲で、推力発生兼操舵手段
としてのアジマス推進器の代わりに通常のプロペラと舵
を設ける等各種変更が可能であることはいうまでもな
い。
【００２４】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、曳航時の曳索
の横振れ角度を検出する角度検出手段と、該角度検出手
段からの検出信号に基づいて曳船を原針路に戻すべく操
舵手段を駆動制御する制御手段とを備えたことを特徴と
するので、曳船の横振れを自動的に検出して曳船を原針
路に自動且つ確実に戻すことができる。
の横振れ角度を検出する角度検出手段と、該角度検出手
段からの検出信号に基づいて曳船を原針路に戻すべく操
舵手段を駆動制御する制御手段とを備えたことを特徴と
するので、曳船の横振れを自動的に検出して曳船を原針
路に自動且つ確実に戻すことができる。
【００２５】また、請求項２の発明によれば、前記角度
検出手段は、曳索の繰り出し部後方に設けられて曳索の
張力を検出する張力検出手段であることを特徴とするの
で、ロードセル等の簡単な手段で角度検出が行える。
検出手段は、曳索の繰り出し部後方に設けられて曳索の
張力を検出する張力検出手段であることを特徴とするの
で、ロードセル等の簡単な手段で角度検出が行える。
【００２６】また、請求項３の発明によれば、前記角度
検出手段は、曳索の繰り出し部後方に設けられて曳索と
の接触長さを検出する接触長さ検出手段であることを特
徴とするので、タッチセンサー等の簡単な手段で角度検
出が行える。
検出手段は、曳索の繰り出し部後方に設けられて曳索と
の接触長さを検出する接触長さ検出手段であることを特
徴とするので、タッチセンサー等の簡単な手段で角度検
出が行える。
【００２７】また、請求項４の発明によれば、前記制御
手段は、所定の横振れ角度以下では動作しない不感域を
有していることを特徴とするので、曳船の原針路への戻
しすぎを未然に回避することができる。
手段は、所定の横振れ角度以下では動作しない不感域を
有していることを特徴とするので、曳船の原針路への戻
しすぎを未然に回避することができる。
【図１】本発明の第１実施例を示す、曳船の平面図であ
る。
る。
【図２】同じく曳船の側面図である。
【図３】本発明の第２実施例を示す、曳船の要部平面図
である。
である。
【図４】曳船の作用状態図である。
１ 大型船舶 ２ 曳舟 ３ 曳索 ４ アジマス推進器 ４ａ 旋回モータ ５ 曳航ウインチ ６ ロードセル ７ 操舵室 ８ 制御装置 １０ タッチセンサー １１ 案内部材
Claims (4)
- 【請求項１】 曳航時の曳索の横振れ角度を検出する角
度検出手段と、該角度検出手段からの検出信号に基づい
て曳船を原針路に戻すべく操舵手段を駆動制御する制御
手段とを備えたことを特徴とする曳船の針路横振れ防止
装置。 - 【請求項２】 前記角度検出手段は、曳索の繰り出し部
後方に設けられて曳索の張力を検出する張力検出手段で
あることを特徴とする請求項１に記載の曳船の針路横振
れ防止装置。 - 【請求項３】 前記角度検出手段は、曳索の繰り出し部
後方に設けられて曳索との接触長さを検出する接触長さ
検出手段であることを特徴とする請求項１に記載の曳船
の針路横振れ防止装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、所定の横振れ角度以下
では動作しない不感域を有していることを特徴とする請
求項１，２又は３に記載の曳船の針路横振れ防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26762298A JP2000095184A (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | 曳船の針路横振れ防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26762298A JP2000095184A (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | 曳船の針路横振れ防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000095184A true JP2000095184A (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17447255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26762298A Pending JP2000095184A (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | 曳船の針路横振れ防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000095184A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010519518A (ja) * | 2007-02-19 | 2010-06-03 | ジョルジュ グラル | 自力推進地震探査ストリーマシステム |
| WO2011146223A2 (en) * | 2010-05-18 | 2011-11-24 | Global Innovative Sports Incorporated | Winch system safety device controlled by towrope angle |
| JP2012184004A (ja) * | 2012-07-04 | 2012-09-27 | Universal Shipbuilding Corp | 操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラム |
| US8651461B2 (en) | 2004-08-06 | 2014-02-18 | Global Innovative Sports Incorporated | Towrope winch safety shutoff switch |
| US9592890B2 (en) | 2004-08-06 | 2017-03-14 | Global Innovative Sports Incorporated | Towrope winch rider profile |
| JP2019510679A (ja) * | 2016-03-31 | 2019-04-18 | エー・ピー・モラー−マースク エー／エス | 転覆沈没防止システムを備えたタグボート |
| JP2020070194A (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | 牽引ウィンチを動作させる方法及び牽引ウィンチの電気駆動装置 |
-
1998
- 1998-09-22 JP JP26762298A patent/JP2000095184A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8651461B2 (en) | 2004-08-06 | 2014-02-18 | Global Innovative Sports Incorporated | Towrope winch safety shutoff switch |
| US8757079B2 (en) | 2004-08-06 | 2014-06-24 | Global Innovative Sports Incorporated | Winch system safety device controlled by towrope angle |
| US9592890B2 (en) | 2004-08-06 | 2017-03-14 | Global Innovative Sports Incorporated | Towrope winch rider profile |
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| WO2011146223A2 (en) * | 2010-05-18 | 2011-11-24 | Global Innovative Sports Incorporated | Winch system safety device controlled by towrope angle |
| WO2011146223A3 (en) * | 2010-05-18 | 2012-04-05 | Global Innovative Sports Incorporated | Winch system safety device controlled by towrope angle |
| JP2012184004A (ja) * | 2012-07-04 | 2012-09-27 | Universal Shipbuilding Corp | 操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラム |
| JP2019510679A (ja) * | 2016-03-31 | 2019-04-18 | エー・ピー・モラー−マースク エー／エス | 転覆沈没防止システムを備えたタグボート |
| JP2020070194A (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | 牽引ウィンチを動作させる方法及び牽引ウィンチの電気駆動装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20041012 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041109 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041207 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050920 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060214 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |