JP6804139B2 - ケーブルガイド - Google Patents

Description

本発明は、シミュレータのように各種操作により移動可能に設けられた装置のトップテーブルから、床に向けて吊り下げられているケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するためのケーブルガイドに関する。

従来、例えば、自動車の運転技術や航空機の操作技術の取得、向上のため、またはアミューズメント施設等にて使用するためのシミュレータが知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２等参照。）。このシミュレータは、各種操作を行うとその操作に従ってトップテーブルが移動可能に設けられているものであり、例えば、図６に示すシミュレータ１００のような構成になっている。このシミュレータ１００は、主として、トップテーブル１０１と、トップテーブル下部１０２と、脚部１０３と、ケーブル１０４と、制御部１０５とを備えている。

トップテーブル１０１は、シミュレータ１００の操作部が設置される箇所であり、例えばシミュレータ１００がドライビングシミュレータの場合、自動車の運転席を模した装置や、運転している時の情景を表示するためのスクリーン等が載置され、この運転席で運転操作を行うとその操作に合わせて傾斜するように移動する箇所である。トップテーブル下部１０２は、トップテーブル１０１の床下部分であり、各種装置の配線等が敷設されている箇所である。脚部１０３は、トップテーブル１０１を移動させるための装置であり、例えば、電動シリンダや油圧シリンダ等が配設され、トップテーブル１０１における各種操作から制御部１０５の制御に基づいて上下動するように設けられている。この脚部１０３は、トップテーブル下部１０２に、例えば６本接続されて配設されている。ケーブル１０４は、シミュレータ１００に電源を供給するための電源ケーブルや、トップテーブル１０１における各種操作情報の信号を制御部１０５へ送信するための信号ケーブルであり、トップテーブル下部１０２から延びて制御部１０５へ接続されている。制御部１０５は、トップテーブル１０１における各種操作情報に基づいて脚部１０３を駆動させる装置である。このような構成により、トップテーブル１０１における操作により脚部１０３が上下動してトップテーブル１０１が傾斜するように移動する。

特開２００８−２６１９９７号公報 特開２００８−１８５７９８号公報

ところで、このようなシミュレータ１００のケーブル１０４は、トップテーブル１０１が移動可能に設けられているため、この移動に追従して移動する。そのため、ケーブル１０４は、トップテーブル１０１の移動により切断するのを防止するため、余長が必要になる。しかしながら、ケーブル１０４の余長が必要以上にあると、トップテーブル１０１の移動により大きく振動して、トップテーブル下部１０２や脚部１０３に衝突するおそれがあり、これによりシミュレータ１００が破損する危険性がある。

そこで本発明は、トップテーブルから床に向けて吊り下げられているケーブルについて、適切な余長を保ちながら該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限することで、ケーブルが切断するのを防ぐと共に、トップテーブルの移動によるケーブルの振動を抑止して、ケーブルがトップテーブル下部や脚部に衝突してこれらを破損することを防止するケーブルガイドを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明は、可動機構と、前記可動機構の３次元姿勢を制御する制御部と、を接続する信号または電源のケーブルについて、該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するケーブルガイドであって、前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記可動機構側一端部分の可動範囲を制限する第１開口部と、前記ケーブルの一部区間の任意の個所を係止する係止部を備えて、該係止部の上部を支持して該係止部を斜め上下方向に摺動可能な摺動機構と、を有し、前記第１開口部は、前記摺動機構の係止部の位置よりも前記可動機構側で、且つ前記摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置される、ことを特徴とする。

請求項２の発明は、可動機構と、前記可動機構の３次元姿勢を制御する制御部と、を接続する信号または電源のケーブルについて、該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するケーブルガイドであって、前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記可動機構側一端部分の可動範囲を制限する第１開口部と、前記ケーブルの一部区間の任意の個所を係止する係止部を備えて、該係止部を所定角度方向に摺動可能な摺動機構と、を有し、前記第１開口部は、前記摺動機構の係止部の位置よりも前記可動機構側で、且つ前記摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置され、複数本の棒状部材を概略三角形状のやぐら状に組むことで当該ケーブルガイドが構成され、前記第１開口部は、前記やぐらの最上部近傍に配され、前記摺動機構は、並行して配される複数本の棒状部材で形成されるガイドレールと、前記係止部を付属して前記ガイドレール上を摺動する摺動部と、を有する、ことを特徴とする。

請求項３の発明は、可動機構と、前記可動機構の３次元姿勢を制御する制御部と、を接続する信号または電源のケーブルについて、該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するケーブルガイドであって、前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記可動機構側一端部分の可動範囲を制限する第１開口部と、前記ケーブルの一部区間の任意の個所を係止する係止部を備えて、該係止部を所定角度方向に摺動可能な摺動機構と、を有し、前記第１開口部は、前記摺動機構の係止部の位置よりも前記可動機構側で、且つ前記摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置され、複数本の棒状部材を概略角錐形状のやぐら状に組むことで当該ケーブルガイドが構成され、前記第１開口部は、前記やぐらの最上部近傍に配され、前記摺動機構は、１本の円柱形状の棒状部材で形成されるボールガイドと、前記係止部を付属して前記ボールガイド上を摺動するボールスプラインと、を有する、ことを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のケーブルガイドにおいて、前記摺動機構の摺動可能な距離は、前記可動機構の３次元姿勢制御によって前記ケーブルが前記第１開口部を通過して移動する伸長方向の最大距離よりも長く設定される、ことを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のケーブルガイドにおいて、前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記制御部側他端部分の可動範囲を制限する第２開口部、を有する、ことを特徴とする。

請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のケーブルガイドにおいて、前記可動機構は、３次元姿勢が変化するトップテーブルと、前記トップテーブルを支え、当該脚部の形状変化によって前記トップテーブルの３次元姿勢を変化させる脚部と、前記トップテーブルの外枠筐体に設置され、前記ケーブルを挿通・係止して、前記トップテーブルの外枠筐体から外部に出る前記ケーブルの伸長方向を制限するリング部材と、を有する、ことを特徴とする。

請求項７の発明は、複数本の棒状部材を組んで構成される保護枠組を有し、該保護枠組が形成する内側空間内に請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載のケーブルガイドが設置されることを特徴とする。

請求項１の発明によれば、第１開口部を摺動機構の係止部の位置よりも可動機構側で、且つ摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置し、第１開口部にケーブルを挿通させて、ケーブルの一部区間における可動機構側一端部分の可動範囲を制限し、摺動機構の係止部でケーブルの一部区間の任意の個所を係止して所定角度方向に摺動可能な構造としたので、ケーブルの余長部分の可動範囲を、主要構成部分が形成する内側空間内にほぼ収めることができる。またこのようにケーブルの布線経路及び可動範囲を制限することで、ケーブルが切断するのを防ぐと共に、ケーブルの振動を抑止して、ケーブルが他の可動機構の構成要素に衝突してこれらを破損することを防止することができる。

請求項２の発明によれば、複数本の棒状部材を概略三角形状のやぐら状に組むことで当該ケーブルガイドの主要構成部分を構成することとしたので、ケーブルの余長部分の可動範囲を、概略三角形状の内側空間内にほぼ収めることができる。またこのように、ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限することで、ケーブルが切断するのを防ぐと共に、ケーブルの振動を抑止して、ケーブルが他の可動機構の構成要素に衝突してこれらを破損することを防止することができる。

請求項３の発明によれば、複数本の棒状部材を概略角錐形状のやぐら状に組むことで当該ケーブルガイドの主要構成部分を構成することとしたので、ケーブルの余長部分の可動範囲を、概略角錐形状の内側空間内にほぼ収めることができる。またこのように、ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限することで、ケーブルが切断するのを防ぐと共に、ケーブルの振動を抑止して、ケーブルが他の可動機構の構成要素に衝突してこれらを破損することを防止することができる。

請求項４の発明によれば、第１開口部よりも可動機構側のケーブル一部区間でのケーブルの撓みを低減することができ、第１開口部において横方向に振れようとする力を低減させてケーブルへのダメージを抑制することができる。

請求項５の発明によれば、例えば第２開口部によるケーブルの可動範囲の制限をより密（タイト）なものとすることにより、ケーブルの横方向への動きを確実に制限することができ、ケーブルの余長部分の可動範囲を、主要構成部分が形成する内側空間内にほぼ収めることができる。

請求項６の発明によれば、３次元姿勢が変化するトップテーブルと、形状変化によってトップテーブルの３次元姿勢を変化させる脚部とを備えた可動機構に適用することができ、また、リング部材にケーブルを挿通・係止してケーブルの伸長方向を制限することにより、他のケーブルとの干渉を無くすことができる。

請求項７の発明によれば、複数本の棒状部材を組んで構成される保護枠組が形成する内側空間内にケーブルガイドを設置するので、ケーブルの余長部分の可動範囲を、（主要構成部分が形成する内側空間内を含む）保護枠組の内側空間内にほぼ収めることができる。

この発明の実施の形態１に係るケーブルガイドの主要構成部３の概観を示す斜視図である。 実施の形態１のケーブルガイド１の概観と具体的適用を例示する説明図である。 図３（ａ）は実施の形態１の摺動機構３２の構造を例示する説明図、図３（ｂ）はリング部材の斜視図である。 この発明の実施の形態２に係るケーブルガイドの主要構成部３Ｂの概観を示す斜視図である。 この発明の実施の形態３に係るケーブルガイド１Ｃの概観と、主要構成部３Ｃの概観を示す斜視図である。 シミュレータ１００において、ケーブル１０４の従来の布線経路を例示する説明図である。

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
〔実施の形態１〕

まず、図１はこの発明の実施の形態１に係るケーブルガイド１の主要構成部３の概観を示す斜視図であり、また図２に、実施の形態１のケーブルガイド１の全体構造の概観と具体的適用を例示する。また、図３（ａ）は実施の形態１の摺動機構３２のより細部の構造を例示する説明図であり、図３（ｂ）はトップテーブル下部１０２に取り付けられるリング部材１１０Ａの斜視図である。

実施の形態１のケーブルガイド１は、図２に示すように、特許請求の範囲にいう可動機構の具体的適用として、本発明の解決課題を説明するために参照した図６のシミュレータ１００に適用されるものであり、可動機構（シミュレータ１００）は、３次元姿勢が変化するトップテーブル１０１と、該トップテーブル１０１を支え、当該脚部１０３の形状変化によってトップテーブル１０１の３次元姿勢を変化させる脚部１０３と、を備える。すなわち、図２のシミュレータ１００は図６と同等であり、同一構成要素には同一の参照符号を附して具体的な説明を省略する。

また、図１に示すように、トップテーブル下部１０２には、トップテーブル１０１の外枠筐体に設置され、ケーブル１０４を挿通・係止して、トップテーブル１０１の外枠筐体から外部に出るケーブル１０４の伸長方向を制限するリング部材１１０Ａを備えている。ケーブルガイド１は、リング部材１１０Ａの下方位置に設置されており、複数本の棒状部材を概略三角形状のやぐら状に組んで構成されたケーブルガイド１の主要構成部３が配されている。

また、ケーブル１０４は、可動機構（シミュレータ１００）と制御部１０５とを接続する信号または電源のケーブルである。図２において、ケーブル１０４の布線経路は次のような経路を辿っている。すなわち、リング部材１１０Ａに挿通された後に下方に向けて伸長し、ケーブルガイド１の主要構成部３の第１開口部を経て、該主要構成部３が形成する内側空間内に入り、そして主要構成部３の第２開口部を経て該内側空間内から出でて、制御部１０５に至る経路である。実施の形態１では、このような布線経路に限定することで、ケーブル１０４の余長部分の可動範囲を、主要構成部３が形成する内側空間内にほぼ収めることができる。

実施の形態１のケーブルガイド１の主要構成部３は、複数本の棒状部材を概略三角形状のやぐら状に組むことで構成したものである。具体的には図１に示すように、Ｌ字棒状部材３３，３４，３６，３７，３８を用いて骨組みを形成し、これらＬ字棒状部材３３，３４，３６，３７により概略三角形状の内側空間が形成されている。また、Ｌ字棒状部材３３，３４によって摺動機構３２のガイドレールが形成され、Ｌ字棒状部材３６，３７，３８によって第１開口部及び第２開口部を設置する枠組みが形成されている。

摺動機構３２は、ケーブル１０４の一部区間の任意の個所を係止する係止部３１を備えて、該係止部３１を所定角度方向（ガイドレールの傾き方向）に摺動可能にする機構である。このように摺動機構３２を斜め方向に設置することで、より少ない設置面積で係止部３１のストロークを稼ぐことができる。なお、摺動機構３２の摺動可能な距離は、可動機構（シミュレータ１００）の３次元姿勢制御によってケーブル１０４が第１開口部を通過して移動する伸長方向の最大距離よりも長く設定されるのが望ましい。こうすることで、第１開口部よりも可動機構（シミュレータ１００）側のケーブル区間でのケーブル１０４の撓みを低減することができ、第１開口部において横方向に振れようとする力を低減させてケーブル１０４へのダメージを抑制することができる。

より具体的には、図３（ａ）に示すように、ガイドレールは、並行して配される４本のＬ字棒状部材３３Ａ，３３Ｂ，３４Ａ，３４Ｂで形成されている。なお、Ｌ字棒状部材３３Ａ，３３ＢはＬ字の内角が対向して内側を向くように並行して配され、Ｌ字棒状部材３４Ａ，３４ＢはＬ字棒状部材３３Ａ，３３Ｂの直ぐ上方にＬ字の内角が外側を向くように並行して配されている。また、４本のＬ字棒状部材３３Ａ，３３Ｂ，３４Ａ，３４Ｂの斜め上方端部は、２本のＬ字棒状部材３６を横渡して構成される斜め上方側のＬ字棒状部材３８に固定され、２本のＬ字棒状部材３３Ａ，３３Ｂの斜め下方端部は、２個の固定具材３９の一方及び他方にそれぞれ固定され、２本のＬ字棒状部材３４Ａ，３４Ｂの斜め下方端部は、２個の固定具材３９間を横渡して構成される板状部材４４に固定されている。

また係止部３１は、ケーブル１０４を挿通させて係止するための開口部３１ａと、ガイドレール上を摺動するための一対の横付きローラ３１ｂ，３１ｃと、ガイドレールの幅方向でのブレを抑えるための上付きローラ３１ｄと、を備えている。ここで、横付きローラ３１ｂはＬ字棒状部材３３Ａ及び３４Ａで形成される空間を、横付きローラ３１ｃはＬ字棒状部材３３Ｂ及び３４Ｂで形成される空間を、上付きローラ３１ｄはＬ字棒状部材３４Ａ及び３４Ｂで形成される空間を、それぞれ移動することになる。

また、係止部３１の斜め下方側の面と板状部材４４との間に、ばね４５が設置されている。このような構成により、ケーブル１０４が伸長方向で移動しない定常状態においては、ケーブル１０４の自重によって斜め下方に向く力とばね４５で付勢される力とが均衡した位置に、係止部３１が留まることになる。なお、ケーブル１０４が伸長方向で急激に移動し、係止部３１も連れられてガイドレールの斜め上方に移動した際には、ばね４５の復元力が係止部３１を元の定常状態位置に戻すように働くことになる。また、ばね４５には、このように定常状態で係止部３１を所定位置に留める機能のほかに、ケーブル１０４の伸長方向での急激な移動によって係止部３１に加わる力を吸収する緩衝材としての機能もある。

次に、第１開口部及び第２開口部について説明する。第１開口部は、ケーブル１０４を挿通させて、ケーブル１０４の一部区間における可動機構（シミュレータ１００）側一端部分の可動範囲を制限するためのものである。図１に示すように、４本の棒状ローラ４２，４３で囲まれる空間がこの第１開口部に該当する。ここで、棒状ローラ４３は、２本のＬ字棒状部材３６間を横渡して構成され、棒状ローラ４２は、２本のＬ字棒状部材３６間を横渡しに取り付けられる２本の角棒（棒状部材）３８（斜め上方側と斜め下方側）間を縦渡して構成されている。

例えば、可動機構（シミュレータ１００）の３次元姿勢に急激な変動があり、トップテーブル下部１０２が急に下方に下がった場合には、リング部材１１０Ａと第１開口部の区間のケーブル１０４は、トップテーブル下部１０２の下方の空間で撓むことになる。このような場合でも、第１開口部によってケーブル１０４の横方向への動きが制限されるので、主要構成部３が形成する内側空間（ケーブル１０４の一部区間）に対して、横方向への動きを伝搬させることなく、ほぼケーブル１０４の伸長方向の動きのみが伝搬することになる。

また、第１開口部は、摺動機構３２の係止部３１の位置よりも可動機構（シミュレータ１００）側で、且つ摺動機構３２の摺動方向の延長線上近傍に配置されている。このような配置関係により、ケーブル１０４の第１開口部から係止部３１までの区間では、ほぼケーブル１０４の伸長方向の動きのみが伝搬することになって、ケーブル１０４に横方向への力が働いてケーブル１０４が撓むことがほぼ無くなる。また、係止部３１の位置が斜め上方の位置に達して以降は、ケーブル１０４の伸長方向（斜め下方）への移動によって生じるケーブルの余長部分は、係止部３１と第２開口部の区間、即ち主要構成部３が形成する内側空間内でケーブル１０４が撓むことになる。

また、第２開口部は、ケーブル１０４を挿通させて、ケーブル１０４の一部区間における制御部１０５側他端部分の可動範囲を制限するためのものである。具体的には、図１に示すように、２本のＬ字棒状部材３６間を横渡しに取り付けられる斜め下方側の角棒（棒状部材）３８の一端に設置されるリング部材４１によって具現される。すなわち、リング部材４１の開口部がこの第２開口部に該当する。またリング部材４１は、第１開口部とずらした位置に配置されており、制御部１０５方向に伸長するケーブル１０４と、リング部材１１０Ａ方向に伸長するケーブル１０４とが互いに干渉しない構造となっている。

このように、第２開口部は第１開口部よりも狭い空間となるように設定され、第２開口部によるケーブル１０４の可動範囲の制限は、第１開口部に比べてより密（タイト）なものとなっている。これは、第２開口部におけるケーブル１０４の伸長方向の変動が第１開口部における変動に比べてより少なく、また、第１開口部においてはケーブル１０４の横方向の変動（横方向に振れようとする力）が想定されるのに対して、第２開口部においては横方向の変動（横方向に振れようとする力）が殆ど無くなっているからである。換言すれば、第２開口部によるケーブル１０４の可動範囲の制限をより密（タイト）なものとすることにより、ケーブル１０４の横方向への動きを確実に制限することができる。

なお、摺動機構３２の摺動可能な距離は、可動機構（シミュレータ１００）の３次元姿勢制御によってケーブル１０４が第１開口部を通過して移動する伸長方向の最大距離よりも長くなるように設定することが望ましいとしたが、これは必須要件ではない。摺動機構３２の摺動可能な距離を上記最大距離より短くした場合、トップテーブル下部１０２が急に下方に下がったときに、瞬時的にはリング部材１１０Ａと第１開口部の区間のケーブル１０４がトップテーブル下部１０２の下方の空間で撓むことになるが、このケーブル１０４の撓みは、程無く主要構成部３が形成する内側空間内でのケーブル１０４の撓みに移行させることができるからである。また、このとき係止部３１に加わる力も、ばね４５によって吸収することが可能である。

次に、図３（ｂ）を参照して、リング部材１１０Ａについて説明する。リング部材１１０Ａは、トップテーブル下部１０２に設置され、リング部材１１０Ａの開口部１１０Ａａにケーブル１０４を挿通・係止して、トップテーブル１０１の外枠筐体から外部に出るケーブル１０４の伸長方向を制限する。また、他のケーブルも他のリング部材１１０Ｂに挿通・係止され、伸長方向が制限されるので、ケーブル１０４が他のケーブルと干渉することが無くなる。

以上説明したように、実施の形態１のケーブルガイド１では、主要構成部３において、第１開口部を摺動機構３２の係止部３１の位置よりも可動機構（シミュレータ１００）側で、且つ摺動機構３２の摺動方向の延長線上近傍に配置し、第１開口部にケーブル１０４を挿通させて、ケーブル１０４の一部区間における可動機構（シミュレータ１００）側一端部分の可動範囲を制限し、摺動機構３２の係止部３１でケーブル１０４の一部区間の任意の個所を係止して所定角度方向に摺動可能な構造としたので、ケーブル１０４の余長部分の可動範囲を、主要構成部３が形成する内側空間内にほぼ収めることができる。またこのように、ケーブル１０４の布線経路及び可動範囲を制限することで、ケーブル１０４が切断するのを防ぐと共に、ケーブル１０４の振動を抑止して、ケーブル１０４が他の可動機構（シミュレータ１００）構成要素に衝突してこれらを破損することを防止することができる。
〔実施の形態２〕

次に、図４は、この発明の実施の形態２に係るケーブルガイドの主要構成部３Ｂの概観を示す斜視図である。実施の形態２のケーブルガイドの主要構成部３Ｂは、摺動機構３２Ｂのガイドレールを１本の円柱形状の棒状部材で形成されるボールガイド３３ＢＢで具現し、ボールガイド３３ＢＢ上を摺動するボールスプライン３１Ｂｂと該ボールスプライン３１Ｂｂに付属する開口部３１Ｂａとによって係止部３１Ｂを具現したものである。

なお、ボールガイド３３ＢＢの斜め上方端部は、２本のＬ字棒状部材３６を横渡して構成される斜め上方側の角棒（棒状部材）３８に固定され、ボールガイド３３ＢＢの斜め下方端部は、２個の固定具材３９間を横渡して構成される板状部材４４に固定されている。

この実施の形態２のケーブルガイドの主要構成部３Ｂによっても、実施の形態１のケーブルガイド１の主要構成部３と同等の効果を奏することができる。
〔実施の形態３〕

次に、図５は、この発明の実施の形態３に係るケーブルガイド１Ｃの概観と、主要構成部３Ｃの概観を示す斜視図である。このケーブルガイド１Ｃは、実施の形態１のケーブルガイド１と同様に、シミュレータ１００（図２参照）のトップテーブル１０１下方に設置されるものであり、複数本の棒状部材を組んで構成された保護枠組２の内側空間内に主要構成部３Ｃが配されている。図中、２１は支柱、２２は４本の隣接する支柱２１間を横渡される棒状ローラ、２３は設置部材、２４は支柱２１間を横渡される補強部材である。

実施の形態３のケーブルガイド１Ｃの主要構成部３Ｃは、４本の棒状部材を概略４角錐形状のやぐら状に組むことで構成したものである。具体的には、４本の棒状部材３３Ｃ，３Ｃｂを用いて骨組みを形成し、これら４本の棒状部材３３Ｃ，３３Ｃｂにより概略４角錐形状の内側空間が形成されている。

また、第１開口部３０は、やぐらの最上部近傍に配され、第１開口部３０によって、ケーブル１０４の一部区間における可動機構（シミュレータ１００）側一端部分の可動範囲が制限される。また、保護枠組２の内側空間内に第２開口部が設置されていないが、支柱２１に付設されている保持部２５を第２開口部とみなして良い。

また、摺動機構３２Ｃは、実施の形態２と同様に、ガイドレールが１本の円柱形状の棒状部材で形成されるボールガイド３３Ｃで具現され、ボールガイド３３Ｃ上を摺動するボールスプラインと該ボールスプラインに付属する開口部とによって係止部３１Ｃが具現されている。

このような構造によっても、ケーブル１０４の余長部分の可動範囲を、主要構成部３Ｃが形成する概略４角錐形状の内側空間内にほぼ収めることができる。またこのように、ケーブル１０４の布線経路及び可動範囲を制限することで、ケーブル１０４が切断するのを防ぐと共に、ケーブル１０４の振動を抑止して、ケーブル１０４が他の可動機構（シミュレータ１００）構成要素に衝突してこれらを破損することを防止することができる。また、実施の形態３では、複数本の棒状部材を組んで構成される保護枠組２が形成する内側空間内にケーブルガイド１Ｃを設置するので、ケーブル１０４の余長部分の可動範囲を、（主要構成部３Ｃが形成する内側空間内を含む）保護枠組の内側空間２内にほぼ収めることができる。

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記各実施の形態では、１本のケーブル１０４を布線経路及び可動範囲の制限対象としたが、例えば、信号及び電源の２本のケーブルを制限対象として構成することも可能である。実施の形態１及び実施の形態２では、主要構成部を構成する摺動機構、第１開口部及び第２開口部をそれぞれ２個並列に設置して構成すれば良く、また実施の形態３では、２本のケーブルが挿通可能となるように第１開口部を形成し、例えば棒状部材３３Ｃに対向する棒状部材３３Ｃｂに別の摺動機構を形成して構成すれば良い。

１，１Ｃ ケーブルガイド
２ 保護枠組
２１ 支柱
２２ 棒状ローラ
２３ 設置部材
２４ 補強部材
３，３Ｂ，３Ｃ 主要構成部
３１，３１Ｂ，３１Ｃ 係止部
３１ａ，３１Ｂａ 開口部
３１Ｂｂ ボールスプライン
３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ ローラ
３２ 摺動機構
３３，３４，３６，３７，３８ Ｌ字棒状部材
３３Ａ，３３Ｂ，３４Ａ，３４Ｂ Ｌ字棒状部材
３３Ｃ 棒状部材（ボールガイド）
３３Ｃｂ 棒状部材
３３ＢＢ ボールガイド
３９ 固定具材
４１ リング部材
４２，４３ 棒状ローラ
４４ 板状部材
４５ ばね
１００ シミュレータ（可動機構）
１０１ トップテーブル
１０３ 脚部
１０４ ケーブル
１０５ 制御部
１１０Ａ，１１０Ｂ リング部材

Claims (7)

1. 可動機構と、前記可動機構の３次元姿勢を制御する制御部と、を接続する信号または電源のケーブルについて、該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するケーブルガイドであって、
   前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記可動機構側一端部分の可動範囲を制限する第１開口部と、
   前記ケーブルの一部区間の任意の個所を係止する係止部を備えて、該係止部の上部を支持して該係止部を斜め上下方向に摺動可能な摺動機構と、を有し、
   前記第１開口部は、前記摺動機構の係止部の位置よりも前記可動機構側で、且つ前記摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置される、
   ことを特徴とするケーブルガイド。
2. 可動機構と、前記可動機構の３次元姿勢を制御する制御部と、を接続する信号または電源のケーブルについて、該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するケーブルガイドであって、
   前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記可動機構側一端部分の可動範囲を制限する第１開口部と、
   前記ケーブルの一部区間の任意の個所を係止する係止部を備えて、該係止部を所定角度方向に摺動可能な摺動機構と、を有し、
   前記第１開口部は、前記摺動機構の係止部の位置よりも前記可動機構側で、且つ前記摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置され、
   複数本の棒状部材を概略三角形状のやぐら状に組むことで当該ケーブルガイドが構成され、
   前記第１開口部は、前記やぐらの最上部近傍に配され、
   前記摺動機構は、
   並行して配される複数本の棒状部材で形成されるガイドレールと、
   前記係止部を付属して前記ガイドレール上を摺動する摺動部と、を有する、
   ことを特徴とするケーブルガイド。
3. 可動機構と、前記可動機構の３次元姿勢を制御する制御部と、を接続する信号または電源のケーブルについて、該ケーブルの布線経路及び可動範囲を制限するケーブルガイドであって、
   前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記可動機構側一端部分の可動範囲を制限する第１開口部と、
   前記ケーブルの一部区間の任意の個所を係止する係止部を備えて、該係止部を所定角度方向に摺動可能な摺動機構と、を有し、
   前記第１開口部は、前記摺動機構の係止部の位置よりも前記可動機構側で、且つ前記摺動機構の摺動方向の延長線上近傍に配置され、
   複数本の棒状部材を概略角錐形状のやぐら状に組むことで当該ケーブルガイドが構成され、
   前記第１開口部は、前記やぐらの最上部近傍に配され、
   前記摺動機構は、
   １本の円柱形状の棒状部材で形成されるボールガイドと、
   前記係止部を付属して前記ボールガイド上を摺動するボールスプラインと、を有する、
   ことを特徴とするケーブルガイド。
4. 前記摺動機構の摺動可能な距離は、前記可動機構の３次元姿勢制御によって前記ケーブルが前記第１開口部を通過して移動する伸長方向の最大距離よりも長く設定される、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載のケーブルガイド。
5. 前記ケーブルを挿通させて、前記ケーブルの一部区間における前記制御部側他端部分の可動範囲を制限する第２開口部、を有する、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のケーブルガイド。
6. 前記可動機構は、
   ３次元姿勢が変化するトップテーブルと、
   前記トップテーブルを支え、当該脚部の形状変化によって前記トップテーブルの３次元姿勢を変化させる脚部と、
   前記トップテーブルの外枠筐体に設置され、前記ケーブルを挿通・係止して、前記トップテーブルの外枠筐体から外部に出る前記ケーブルの伸長方向を制限するリング部材と、を有する、
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載のケーブルガイド。
7. 複数本の棒状部材を組んで構成される保護枠組を有し、
   該保護枠組が形成する内側空間内に請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載のケーブルガイドが設置されることを特徴とするケーブルガイド。

Images