JP6800565B2 - 適合化予測のために広域的シーンコンテクストを使用する方法およびシステム並びに対応するプログラム、該システムを備えた乗り物 - Google Patents
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Description
・交通参加者の検出されたコンステレーション(constellation、配置)、たとえば隣接レーン上の2つの乗り物、または
・認識されたインフラストラクチャ要素、たとえば走行方向にある高速道路入り口
B = {レーン − 変更 − 左、レーン − 変更 − 右、追従 − レーン} (3)
Claims (9)
- 少なくとも一つのデータ取得手段および処理手段を備える乗り物のドライバを支援するための方法であって、
前記データ取得手段によって、交通環境を表現するデータを取得するステップと、
前記取得したデータに基づいて間接的インジケータと直接的インジケータとを算出するステップであって、前記間接的インジケータは、対象物体の将来移動挙動が予測される交通シーンに関する情報を与えるものであって且つ予測されるべき前記将来移動挙動が開始される前に観測可能な指標であり、前記直接的インジケータは、変数を提供するものであって、検出対象である挙動が既に開始されたときに且つその場合にのみ観測可能な指標であるステップと、
実際の交通状況について少なくとも一つの対象物体の将来移動挙動を、コンテクストベース予測と物理的予測とを用いて予測することにより、予測情報を生成するステップであって、コンテクストベース予測では、前記少なくとも一つの対象物体が一組の可能性のある将来移動挙動の一つを実行する確率が一組の複数の分類器の重み付け結合により算出され、前記分類器のそれぞれは、間接的インジケータの異なる組み合わせを用いるものであり、前記物理的予測は、前記直接的インジケータに依拠して前記コンテクストベース予測の結果を検証するものであるステップと、
前記予測情報を出力するステップと、
を含む方法において、
前記交通環境を表現する前記データから広域的シーンコンテクストデータを生成するステップであって、広域的シーンコンテクストは、前記予測情報の生成の基礎を構成する交通シーンの中の全ての交通参加者について有効なコンテクストであり、前記広域的シーンコンテクストデータは、前記広域的シーンコンテクストを示すものであるステップと、
前記広域的シーンコンテクストデータに基づき、前記予測情報を前記広域的シーンコンテクストに適合させるための予測適合化情報を、
−前記コンテクストベース予測の状況モデルにおけるそれぞれの間接的インジケータについて、前記予測適合化情報として、前記間接的インジケータのインジケータ値を修正するための変倍値又は前記間接的インジケータの算出に用いられるパラメータについての変倍値であって、それぞれが真に一つの間接的インジケータに対応している変倍値を生成すること、
−前記間接的インジケータの算出の結果を直接的に適合させるよう構成され且つ意図された前記予測適合化情報を生成すること、
−前記コンテクストベース予測の結果を直接的に適合させるよう構成され且つ意図された前記予測適合化情報を生成すること、および、
−前記物理的予測の結果を直接的に適合させるよう構成され且つ意図された前記予測適合化情報を生成すること、
の少なくとも一つを実行することにより生成するステップと、
を備え、
前記予測情報を生成するステップでは、
−前記変倍値により、前記インジケータ値及び又は前記パラメータを修正すること、
−前記予測適合化情報(14)により、前記間接的インジケータの算出の結果を適合させること、
−前記予測適合化情報により、前記コンテクストベース予測の結果を適合させること、および、
−前記予測適合化情報(14)により、前記物理的予測の結果を適合させること、
の少なくとも一つを実行することにより、前記予測情報が適合化される、
ことを特徴とする方法。 - 前記広域的シーンコンテクストデータを生成するステップでは、
前記乗り物に搭載された少なくとも一つの局所センサによって取得されるセンサデータから広域的シーンコンテクストを推定するステップ、および、
前記乗り物の外部から受け取られたデータから前記広域的シーンコンテクストを推定するステップ、
のうちの少なくとも一つを実行することを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - センサデータから広域的シーンコンテクストを推定する前記ステップでは、前記少なくとも一つのセンサが他の乗り物の挙動及び又は状態を記録することにより前記広域的シーンコンテクストデータが生成され、該記録された挙動からの交通状態の判定が実行される、
ことを特徴とする、請求項2に記載の方法。 - 乗り物のドライバを支援するためのシステムであって、
交通環境を表現するデータを取得するよう構成された少なくとも一つのデータ取得手段と、
前記取得したデータに基づいて間接的インジケータと直接的インジケータとを算出する手段であって、前記間接的インジケータは、対象物体の将来移動挙動が予測される交通シーンに関する情報を与えるものであって且つ予測されるべき前記将来移動挙動が開始される前に観測可能な指標であり、前記直接的インジケータは、変数を提供するものであって、検出対象である挙動が既に開始されたときに且つその場合にのみ観測可能な指標である手段と、
実際の交通状況について少なくとも一つの対象物体の将来移動挙動を、コンテクストベース予測と物理的予測とを用いて予測することにより、予測情報を生成するよう構成された処理手段であって、コンテクストベース予測では、前記少なくとも一つの対象物体が一組の可能性のある将来移動挙動の一つを実行する確率が一組の複数の分類器の重み付け結合により算出され、前記分類器のそれぞれは、間接的インジケータの異なる組み合わせを用いるものであり、前記物理的予測は、前記直接的インジケータに依拠して前記コンテクストベース予測の結果を検証するものである手段と、
を備えるシステムにおいて、
前記処理手段は、前記交通環境を表現する前記データから広域的シーンコンテクストデータを生成するよう構成され、広域的シーンコンテクストは、前記予測情報の生成の基礎を構成する交通シーンの中の全ての交通参加者について有効なコンテクストであり、前記広域的シーンコンテクストデータは、前記広域的シーンコンテクストを示すものであり、
前記処理手段は、前記広域的シーンコンテクストデータに基づき、前記予測情報を前記広域的シーンコンテクストに適合化させるための予測適合化情報を、
−前記コンテクストベース予測の状況モデルにおけるそれぞれの間接的インジケータについて、前記予測適合化情報として、前記間接的インジケータのインジケータ値を修正するための変倍値又は間接的インジケータの算出に用いられるパラメータについての変倍値であって、それぞれが真に一つの間接的インジケータに対応している変倍値を生成すること、
−前記間接的インジケータの算出の結果を直接的に適合させるよう構成され且つ意図された前記予測適合化情報を生成すること、
−前記コンテクストベース予測の結果を直接的に適合させるよう構成され且つ意図された前記予測適合化情報を生成すること、および、
−前記物理的予測の結果を直接的に適合させるよう構成され且つ意図された前記予測適合化情報を生成すること、
の少なくとも一つを実行することにより生成するよう構成され、かつ、
前記処理手段は、
−前記変倍値により、前記インジケータ値及び又は前記パラメータを修正すること、
−前記予測適合化情報(14)により、前記間接的インジケータの算出の結果を適合させること、
−前記予測適合化情報により、前記コンテクストベース予測の結果を適合させること、および、
−前記予測適合化情報(14)により、前記物理的予測の結果を適合させること、
の少なくとも一つを実行することにより、前記予測情報を適合化するよう構成されている、
ことを特徴とする、乗り物のドライバを支援するためのシステム。 - 前記処理手段は、前記乗り物に搭載された少なくとも一つの局所センサによって取得されるセンサデータから広域的シーンコンテクストを推定すること、および、前記乗り物の外部から受け取られたデータから前記広域的シーンコンテクストを推定すること、のうちの少なくとも一つを実行することによって広域的シーンコンテクストデータを生成するよう構成された広域的シーンコンテクスト推定ユニットを備える、
ことを特徴とする、請求項4に記載の、乗り物のドライバを支援するためのシステム。 - 前記広域的シーンコンテクスト推定ユニットは、前記少なくとも一つのセンサが他の乗り物の挙動及び又は状態を記録することにより前記広域的シーンコンテクストデータを生成するよう構成され、該記録された挙動からの交通状態の判定が実行される、
ことを特徴とする、請求項5に記載の、乗り物のドライバを支援するためのシステム。 - 請求項4から6のいずれか1項に記載のドライバ支援システムを備えた乗り物であって、
前記ドライバ支援システムは、当該ドライバ支援システムの出力信号に基づいて前記乗り物の制御に影響を与えるよう構成されている、
ことを特徴とする乗り物。 - コンピュータまたはディジタル信号プロセッサ上で実行されたときに、請求項1から3のいずれか1項に記載のステップを実行するプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。
- コンピュータまたはディジタル信号プロセッサ上で実行されたときに、請求項1から3のいずれか1項に記載のステップを実行するプログラムコード手段を有するコンピュータプログラムを格納している機械読み取り可能な媒体。
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