JP6800538B2 - 無人航空機、無人飛行機の落下判定装置及び落下判定方法 - Google Patents
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Images
Description
12A〜12D ロータユニット
13 回転モータ
14 回転翼
20 エアバック装置
22 エアバック
23 インフレータ
25 プロペラント(ガス発生剤)
26 点火装置
28 ガス噴出孔
100 落下判定装置
101 加速度センサ
102 プロセッサ、MPU
103 フリップフロップ(落下開始トリガー記憶用メモリ)
104 距離センサ
105 ロジック回路
106 コンパレータ
107 判定回路、アンド回路
108 フリップフロップ(安全装置作動トリガー記憶用メモリ)
110 連携回路
111 フリップフロップ
112〜115 アンド回路
120 連携回路
121 フリップフロップ
122〜124 アンド回路
Claims (4)
- 無人航空機の落下判定装置であって、
前記無人航空機の加速度を測定する加速度センサと、
前記加速度センサにより測定される前記無人航空機の加速度を監視するプロセッサと、
前記プロセッサがアクセス可能なメモリと、
地表までの距離を測定する距離センサと、を備え、
前記プロセッサは、前記加速度センサが示す重力方向の加速度がゼロ近傍の所定範囲になったと判断したとき、落下開始トリガーを前記メモリに記憶させ、
前記メモリに前記落下開始トリガーが記憶されてから所定時間が経過したと判断したとき、前記無人航空機が落下の状態にあると判定するとともに、
前記メモリに前記落下開始トリガーが記憶され、かつ、前記距離センサにより測定された距離が所定の閾値以下となったときには、前記所定時間が経過する前であっても、前記無人航空機が落下の状態にあると判定する、落下判定装置。 - 前記プロセッサは、前記所定時間が経過する前に前記加速度が前記所定範囲外になったと判断したとき、前記メモリの前記落下開始トリガーをクリアする、請求項1に記載の落下判定装置。
- 請求項1又は2に記載の落下判定装置と、該落下判定装置が落下の状態を判定したときに作動する安全装置とを備える無人航空機。
- 無人航空機の落下の状態を判定する落下判定方法であって、
前記無人航空機に搭載されるプロセッサによる演算処理が、
無人航空機の加速度を測定する加速度センサが示す重力方向の加速度がゼロ近傍の所定範囲になったと判断したとき、落下開始トリガーをメモリに記憶させるステップと、
所定時間が経過する前に前記加速度が前記所定範囲外になったと判断したとき、前記メモリに記憶された前記落下開始トリガーをクリアするステップと、
前記メモリに前記落下開始トリガーが記憶されてから前記所定時間が経過したと判断したとき、当該無人航空機が落下の状態にあると判定するステップと、
前記メモリに前記落下開始トリガーが記憶され、かつ、距離センサにより測定される地表までの距離が所定の閾値以下となったとき、前記所定時間が経過する前であっても、当該無人航空機が落下の状態にあると判定するステップと、を含む落下判定方法。
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