JP2019077350A - 無人航空機、無人飛行機の落下判定装置及び落下判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
12A〜12D ロータユニット
13 回転モータ
14 回転翼
20 エアバック装置
22 エアバック
23 インフレータ
25 プロペラント(ガス発生剤)
26 点火装置
28 ガス噴出孔
100 落下判定装置
101 加速度センサ
102 プロセッサ、MPU
103 フリップフロップ(落下開始トリガー記憶用メモリ)
104 距離センサ
105 ロジック回路
106 コンパレータ
107 判定回路、アンド回路
108 フリップフロップ(安全装置作動トリガー記憶用メモリ)
110 連携回路
111 フリップフロップ
112〜115 アンド回路
120 連携回路
121 フリップフロップ
122〜124 アンド回路
Claims (12)
- 加速度センサにより検出される加速度に基づいて落下を判定する落下判定装置を搭載する無人航空機であって、
前記落下判定装置が、
当該無人飛行機の加速度を測定する加速度センサと、
前記加速度センサにより測定される当該無人飛行機の加速度を監視するプロセッサと、
前記プロセッサにより前記加速度がゼロ近傍の所定範囲になったと判断されたとき、落下開始トリガーを記憶するメモリと、
地表と当該無人飛行機との距離を測定する距離センサと、
前記距離センサにより測定された前記距離と所定の閾値とを比較するコンパレータと、
前記メモリに前記落下開始トリガーが記憶され、かつ、前記距離が前記所定の閾値以下となったとき、当該無人航空機が落下の状態であると判定する判定回路と
を備える、無人航空機。 - 墜落時の衝撃から当該無人航空機を保護するよう構成された安全装置であって、前記判定回路が落下の状態を判定したときに作動する安全装置を更に備える、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記プロセッサは、前記メモリが前記落下開始トリガーを記憶した後、所定時間が経過したと判断したとき、当該無人航空機が落下の状態にあると判定する、請求項1に記載の無人航空機。
- 墜落時の衝撃から当該無人航空機を保護するよう構成された安全装置であって、前記判定回路又は前記プロセッサの何れかが先に落下の状態を判定したときに作動する安全装置を更に備える、請求項3に記載の無人航空機。
- 無人航空機に搭載され該無人飛行機の加速度に基づいて落下を判定する落下判定装置であって、
前記無人飛行機の加速度を測定する加速度センサと、
前記加速度センサにより測定される前記無人飛行機の加速度を監視するプロセッサと、
前記プロセッサが、前記加速度がゼロ近傍の所定範囲になったと判断したとき、落下開始トリガーを記憶するメモリと、
地表と前記無人飛行機との距離を測定する距離センサと、
前記距離センサにより測定された前記距離と所定の閾値とを比較するコンパレータと、
前記メモリに前記落下開始トリガーが記憶され、かつ、前記距離が前記所定の閾値以下となったとき、前記無人航空機が落下の状態にあると判定する判定回路と
を備える落下判定装置。 - 前記プロセッサは、前記メモリが前記落下開始トリガーを記憶した後、所定時間が経過する前に前記加速度が前記所定範囲外になったと判断したとき、前記メモリをリセットする、請求項5に記載の落下判定装置。
- 前記プロセッサは、前記メモリが前記落下開始トリガーを記憶した後、所定時間が経過したと判断したとき、前記無人航空機が落下の状態にあると判定する、請求項5又は6に記載の落下判定装置。
- システムの起動時に前記プロセッサとの連携動作を確保するための連携回路を更に備える、請求項5〜7の何れか1項に記載の落下判定装置。
- 加速度センサにより測定される加速度に基づいて無人航空機の落下を判定する落下判定方法であって、
前記加速度センサにより前記無人飛行機の加速度を測定するステップと、
前記加速度センサにより測定される前記無人飛行機の加速度を監視するステップと、
前記加速度がゼロ近傍の所定範囲になったと判断されたとき、落下開始トリガーを生成するステップと、
距離センサにより地表と前記無人飛行機との距離を測定するステップと、
前記距離センサにより測定された前記距離と所定の閾値とを比較するステップと、
前記落下開始トリガーが生成され、かつ、前記距離が前記所定の閾値以下となったとき、前記無人航空機が落下の状態にあると判定するステップと
を含む落下判定方法。 - 前記落下開始トリガーが生成された後、所定時間が経過したとき、前記無人航空機が落下の状態にあると判定するステップを更に含む、請求項9に記載の落下判定方法。
- 前記無人航空機の移動とともに仮想の落下原点を連続にて作り出すステップと、
前記落下開始トリガーが生成された直前に前記加速度が1G(Gは重力加速度)よりも小さくなった時点を、落下原点とみなすステップと、
前記落下開始トリガーが生成された後、前記落下原点から所定時間が経過したとき、前記無人航空機が落下の状態にあると判定するステップを更に含む、請求項9に記載の落下判定方法。 - 前記無人航空機が落下の状態にあると判定されたときに、墜落時の衝撃から前記無人航空機を保護するよう構成された安全装置を作動させるステップを更に含む、請求項9〜11の何れか1項に記載の落下判定方法。
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JP2017056921A (ja) * | 2015-09-18 | 2017-03-23 | カシオ計算機株式会社 | 情報収集装置、情報収集方法 |
JP2017065467A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | キヤノン株式会社 | 無人機およびその制御方法 |
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