JP2018203188A - 墜落検知装置およびこれを備える飛行体 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体が墜落しそうになっている状態を従来よりも迅速に検知することができる墜落検知装置およびこれを備える飛行体を提供する。【解決手段】無人航空機３０は、展開装置１０と、展開装置１０の動作等を制御する制御部（ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭの記憶部と、通信部等と、を有するコンピュータ）２０と、外環境測定部２１と、電力供給源２２と、モータ回転数検出部２３と、回転モーメント検出部２４と、遠隔操作装置２５と、を備えている。なお、主に、制御部２０と、外環境測定部２１と、モータ回転数検出部２３と、回転モーメント検出部２４と、で、墜落検知装置を構成している。【選択図】図２

Description

本発明は、回転翼を備えた航空機等の飛行体の墜落を検知可能な墜落検知装置、および、これを備える飛行体に関する。

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、例えば、ヘリコプター等の回転翼を備えた有人航空機、および、ドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた無人航空機等の飛行体の産業上における利用が加速しつつある。このうちドローンは、例えば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような無人航空機は今後世界的に拡大することが見込まれている。

一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、ドローンを始めとする飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置の一環として墜落検知装置が製品化されつつある。

上記墜落検知装置として、例えば特許文献１には、無人航空機の所定の異常事態（回転翼ユニットの故障、信号の受信状態の悪化、電力の供給状態の移動、制御手段の制御動作の異常）を検知することができる技術が開示されている。このような墜落検知装置によれば、上記異常事態を検出することによって、無人航空機の墜落に発展してしまうことを防止することが可能となる。

特開２０１７−４７７３６号公報

しかしながら、用途によってはさらに低高度を飛行する無人航空機が存在する。このとき、たとえば、無人航空機が墜落しそうになっている場合において、この無人航空機が墜落しそうになっている状態を迅速に判断できなければ、墜落してしまう前に、十分に効果を奏する状態で墜落を防止する装置等を作動させることができない可能性がある。すなわち、上記特許文献１の技術では、上記異常事態が検出された際には、すでに無人航空機の落下が始まっており、墜落してしまう前に、十分に効果を奏する状態で墜落を防止する装置等を作動させることができない場合があった。

そこで、本発明は、無人航空機等の飛行体が墜落しそうになっている状態を従来よりも迅速に検知（判断）することができる墜落検知装置およびこれを備える飛行体を提供することを目的とする。

（１） 本発明は、回転翼を有した推進機構を備えている飛行体に取付可能であり、前記飛行体の墜落を検知可能な墜落検知装置であって、所定時間毎に前記回転翼の揚力の変化を検出する揚力変化検出部と、前記揚力変化検出部によって検出された揚力の変化が所定値以上である場合、異常状態であると判定する制御部と、を備えているものである。

（２） 上記（１）の墜落検知装置において、前記回転翼は、モータ駆動によって回転するものであり、前記揚力変化検出部は、気圧、気温および高度を含む外環境の状態を測定可能な外環境測定部と、前記モータの回転数を検出するモータ回転数検出部と、を備えていてもよい。また、前記制御部は、前記外環境測定部によって測定された測定値の情報、前記モータ回転数検出部によって検出された前記モータの回転数の情報、および下記式（１）を用いて、前記回転翼の揚力を算出可能な演算部を含むとともに、前記演算部を用いて算出された揚力の値が、所定時間内において通常状態（無人航空機の飛行制御が可能な状態）の揚力から所定値以上変化している場合、異常状態として検知するものであってもよい。

ｌ＝（１／２）×ρ×ΔＬ×Ｗ×（２πｒｆ）^２×Ｋ×θ （１）

ここで、ｌ（アルファベット小文字のエル）：揚力（ｋｇｗ）、ρ：ｔ℃における空気密度（ｋｇ／ｍ^３）、Ｌ：回転翼の全体長さ（ｍ）、Ｗ：回転翼の幅（ｍ）、ｒ：回転翼の半径（ｍ）、ｆ：モータの回転数（Ｈｚ）、Ｋ：回転翼の形状に依存する係数、θ：回転翼の傾き（ピッチ角度）、である。

上記（１）または（２）の構成によれば、飛行体における回転翼の揚力の変化を検出することで、墜落し始める前に、制御部によって異常状態（墜落しそうになっている状態）であると判定することができ、迅速に対策を打つことができる。たとえば、後述するように、飛行体に取り付けたパラシュート等の展開装置を迅速に展開させるための信号を発することが可能となる。

（３） 上記（１）又は（２）の墜落検知装置において、前記モータ回転数検出部は、パルス式回転数計、光を利用して前記モータの回転数を検出する光学式回転数計、または、磁石を前記モータの回転体の回りに付け、前記磁石の通過の有無を磁気センサで検知して、前記モータの回転数を検出する磁気式回転数計、であることが好ましい。

上記（３）の構成によれば、容易にモータの回転数を検出することができる。

（４） 上記（２）または（３）の墜落検知装置において、前記演算部は、前記飛行体の飛行前、または、前記飛行体の飛行中に、前記算出を行うことが好ましい。

上記（４）の構成によれば、演算部が飛行体の飛行前に演算を終えている場合には、より迅速な対策を打つことができる。また、演算部が飛行体の飛行中に演算を行う場合には、ほぼリアルタイムで対策を打つことができる。

（５） 上記（２）〜（４）の墜落検知装置において、前記外環境測定部は、周囲の風速を測定する１つ以上の風速センサと、前記飛行体の電源の電圧値又は電流値を検知する電源用センサとをさらに備え、前記演算部は、前記風速センサから得られた風速の情報、および前記電源用センサから得られた前記飛行体の電源の電圧値又は電流値の情報に基づいて、前記飛行体の揚力の出力値を算出するものであり、前記制御部は、前記演算部によって算出された前記飛行体の揚力の出力値が前記飛行体を通常運転するのに十分な値でないと判定した場合、異常状態として検知するものであってもよい。

上記（５）の構成によれば、前記飛行体の揚力の出力値が前記飛行体を通常運転するのに十分な値であるかどうか判定でき、十分な値でない場合には異常状態として検知できる。これにより、より迅速な対策を打つことができる。また、演算部が飛行体の飛行中に演算を行う場合には、ほぼリアルタイムで対策を打つことができる。

（６）別の観点として、本発明は、回転翼を有した推進機構を備えている飛行体に取付可能であり、前記飛行体の墜落を検知可能な墜落検知装置であって、所定時間毎に前記飛行体の回転モーメントを検出することが可能な回転モーメント検出部と、前記回転モーメント検出部によって検出された前記回転モーメントの値の情報に基づいて、直前回からの前記回転モーメントの変化値を判定し、前記変化値が所定値以上である場合、異常状態として検知することが可能な制御部と、を備えているものであってもよい。

上記（６）の構成によれば、飛行体における回転モーメントの変化を検出することで、墜落し始める前に、制御部によって異常状態（墜落しそうになっている状態）であると判定することができ、迅速に対策を打つことができる。たとえば、後述するように、飛行体に取り付けたパラシュート等の展開装置を迅速に展開させるための信号を発することが可能となる。

（７） 上記（６）の墜落検知装置において、前記回転モーメント検出部は、前記回転モーメントを及ぼす成分方向の加速度を検知する手段によって前記回転モーメントを検出するものであることが好ましい。

上記（７）の構成によれば、容易に回転モーメントを検出できる。

（８） 上記（６）または（７）の墜落検知装置において、前記回転モーメント検出部によって、前記飛行体の飛行制御が可能な場合の回転モーメントよりも大きい回転モーメントが検出された場合、前記制御部は、前記異常状態として検知するものであってもよい。

上記（８）の構成によれば、容易に異常状態を判定することができる。

（９） 他の観点として、本発明の墜落検知装置は、上記（１）および（６）の墜落検知装置のいずれをも含む構成のものであってもよい。

上記（９）の構成によれば、より精度よく異常状態を判定することができる。

（１０） 本発明に係る無人航空機は、機体と、展開可能に構成されたパラシュートまたはパラグライダーと、前記機体に結合され、前記パラシュートまたはパラグライダーを展開させる展開装置と、前記機体に結合され、前記機体を推進させる回転翼を有した１つ以上の推進機構と、前記機体に結合される上記（１）乃至（９）の墜落検知装置と、を備え、前記墜落検知装置が前記異常状態を検知した場合、前記制御部は、前記展開装置に駆動信号を発信する処理を行うものである。

上記（１０）の構成によれば、上記（１）乃至（９）の墜落検知装置を備えているので、飛行体が墜落しそうになっている状態をあらかじめ検知して、墜落し始める前に、パラシュート等の展開装置を迅速に展開させることができる。

本発明の一実施形態に係る墜落検知装置を備えた無人航空機を示す図である。 本発明の一実施形態に係る制御系の構成を示すブロック図である。

以下、本発明の一実施形態に係る墜落検知装置について、図面を参照しつつ説明する。また、この墜落検知装置を備えた飛行体としては、無人航空機を例にして説明する。

図１には、展開装置１０が適用される無人航空機３０が図示されている。この無人航空機３０は、機体３１と、当該機体３１に結合される展開装置１０と、機体３１に結合され、当該機体３１を推進させる１つ以上の推進機構（例えばプロペラ等）３２と、機体３１の下部に設けられた複数の脚部３３と、推進機構３２を駆動するモータ３４と、を備えている。

また、無人航空機３０は、図２のブロック図に示すように、展開装置１０と、展開装置１０の動作等を制御する制御部（ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭの記憶部と、通信部等と、を有するコンピュータ）２０と、外環境測定部２１と、電力供給源２２と、モータ回転数検出部２３と、回転モーメント検出部２４と、遠隔操作装置２５と、を備えている。なお、主に、制御部２０と、外環境測定部２１と、モータ回転数検出部２３と、回転モーメント検出部２４と、で、墜落検知装置を構成している。

パラシュートまたはパラグライダーの展開装置１０（以下、展開装置１０とする。）は、パラシュートまたはパラグライダー（図示せず）と、このパラシュートまたはパラグライダーを外部に射出するための推進力を発生させる駆動装置（図示せず）と、を備えている。ここで、駆動装置は、例えばパイロアクチュエータである。このような構成の展開装置１０は、駆動装置が作動した際の推進力によって、パラシュートまたはパラグライダーを外部に射出し、展開させることができる。

推進機構３２は、少なくとも１つのプロペラ等の回転翼（図示せず）を備えており、モータ３４の駆動力で回転するようになっている。なお、本実施形態での推進機構３２には、一つの回転翼が設けられているものとして説明するが、この回転翼は２つ以上設けられているものであってもよい。

制御部２０は、下記式（１）によって、無人航空機３０における推進機構３２の回転翼一つあたりの揚力を算出することが可能な演算部２０ａを内包している。ここで、ｌ（アルファベット小文字のエル）：揚力（ｋｇｗ）、ρ：ｔ℃における空気密度（ｋｇ／ｍ^３）、Ｌ：回転翼の全体長さ（ｍ）、Ｗ：回転翼の幅（ｍ）、ｒ：回転翼の半径（ｍ）、ｆ：モータの回転数（Ｈｚ）、Ｋ：回転翼の形状に依存する係数、θ：回転翼の傾き（ピッチ角度）、である。また、空気密度ρおよびモータの回転数ｆは、リアルタイムで検出した値を用いる。

ｌ＝（１／２）×ρ×ΔＬ×Ｗ×（２πｒｆ）^２×Ｋ×θ （１）

演算部２０ａは、上記揚力を算出し、制御部２０に算出した揚力の情報（以下、揚力情報）を送信する。揚力情報を受信した制御部２０は、あらかじめ取得しておいた直前の揚力の値から変化し、今回の揚力の値が無人航空機３０を空中において安定して浮かすことができないものになっていると判断した場合（たとえば、正常状態の揚力の値から変化していて、かつ、重力の値を所定以上、下回っている等と判断した場合）、墜落しそうになっていると判断（検知）し、展開装置１０を展開させる信号（以下、駆動信号）を展開装置１０に送信する。

また、演算部２０ａは、後述する外環境測定部２１で測定された気温、高度、気圧などの測定値に基づいて空気密度を算出するプログラムを備えている。すなわち、演算部２０ａは、このプログラムを実行することで、後述する外環境測定部２１で測定された気温、高度、気圧などの測定値に基づいて空気密度を算出する。なお、この空気密度を算出するプログラムは、従来公知の空気密度の算出工程を備えているものである。たとえば、状態方程式と静力学方程式（静水圧平衡の式）とから求められる算出式を用いた空気密度の算出工程が挙げられるが、これに限られない。

なお、推進機構３２が複数ある場合、推進機構３２の合計揚力は、上記式（１）で算出された揚力値を複数倍したものとなる。

外環境測定部２１は、所定時間毎に測定する温度計、高度計、気圧計等を備えており、各計測器から得た計測値の情報（以下、計測値情報）を制御部２０に送信する。これらの計測値情報を受信した演算部２０ａは、これらの計測値情報から必要な情報を読み取り、空気密度を算出する。算出された空気密度の情報は、演算部２０ａによる上記式（１）の演算において用いられる。なお、外環境測定部２１は、ＧＰＳ、ミリ波センサ、レーザセンサ、カメラセンサなどを備えていてもよい。

電力供給源２２は、動作に電力が必要な各部位へ電力を供給することが可能なバッテリであり、たとえば、リチウムイオン電池などである。

モータ回転数検出部２３は、所定時間毎（外環境測定部２１と同期）にモータ３４それぞれの回転数を検出し、検出した回転数の情報（以下、回転数情報）を制御部２０に送信する。この回転数情報を受信した制御部２０は、回転数情報を演算部２０ａに受け渡す。そして、演算部２０ａは、この回転数情報を上記演算において用いる。ここで、モータ３４の回転数は、パルス信号を利用した検出手段を用いて検出する。たとえば、レイト（タコ）ジェネレータ、または、ストロボスコープ等である。他に、パルス信号を利用した検出手段として、細かなスリットまたはホールを通過した光をフォトダイオードに通すことで機械的な回転変位をパルス信号に変換し、回転数を検出する装置であってもよい。また、モータ回転数検出部２３としては、光を利用してモータの回転数を検出する光学式回転数計、または、磁石をモータの回転体の回りに付け、この磁石の通過の有無を磁気センサで検知して、モータの回転数を検出する磁気式回転数計などを用いてもよい。

回転モーメント検出部２４は、たとえば、角加速度センサ、加速度センサまたはジャイロセンサを備えている。また、回転モーメント検出部２４は、回転モーメントを及ぼす成分方向の加速度を検知することによって、所定時間毎に無人航空機３０の回転モーメントを検出するものである。なお、回転モーメント検出部２４は、検出した回転モーメントの情報（以下、回転モーメント情報）を制御部２０に送信する。回転モーメント情報を受信した制御部２０は、前回取得した回転モーメントの値から所定値以上変化していると判定した場合、無人航空機３０が墜落しそうになっていると判断し、駆動信号を展開装置１０に送信する。

遠隔操作装置２５は、オペレータが無人航空機３０を遠隔操作する際に用いられる。遠隔操作装置２５は、制御部２０と無線通信を行うことができる通信部（図示略）と、制御部２０によって判断された情報、および、無人航空機３０に関する情報等（たとえば、無人航空機３０が墜落しそうなっているという情報、または、無人航空機３０が正常動作しているという情報等）を表示する表示部２６とを有している。

＜展開装置１０が動作するまでの工程その１＞
上記のような構成において、外環境測定部２１は、所定時間毎に動作中の無人航空機３０の外部における気温、高度、気圧などを計測し、これら計測値情報を制御部２０に送信する。これらの計測値情報を受信した演算部２０ａは、これら計測値情報を用いて空気密度を算出する。

また、モータ回転数検出部２３は、所定時間毎（外環境測定部２１と同期）に検出した回転数情報を制御部２０に送信する。この回転数情報を受信した制御部２０は、回転数情報を演算部２０ａに受け渡す。

そして、演算部２０ａは、上述のようにして得た空気密度の情報および回転数情報を、上記式（１）に代入して、空気密度およびモータ回転数を検出した時間毎の揚力を算出する。

続いて、制御部２０は、演算部２０ａによって算出された揚力が、通常状態（無人航空機３０の飛行制御が可能な状態）の揚力から所定値以上変化していると判定した場合、墜落しそうになっている状態（異常状態）と判断すると同時に、駆動信号を展開装置１０に送信する。駆動信号を受信した展開装置１０は、駆動装置を作動させ、パラシュートまたはパラグライダーを射出し展開させる。

＜展開装置１０が動作するまでの工程その２＞
上記のような構成において、回転モーメント検出部２４は、所定時間毎に動作中の無人航空機３０の回転モーメントを検出し、回転モーメント情報を制御部２０に送信する。

この回転モーメント情報を受信した制御部２０は、前回取得した回転モーメントの値から所定値以上変化していると判定した場合、無人航空機３０が墜落しそうになっている（異常状態）と判断し、駆動信号を展開装置１０に送信する。駆動信号を受信した展開装置１０は、駆動装置を作動させ、パラシュートまたはパラグライダーを射出し展開させる。

以上のように、本実施形態によれば、無人航空機３０が墜落しそうになっている状態をあらかじめ検知して、墜落し始める前に、展開装置１０を迅速に展開させることができる。

以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

上記実施形態では、演算部２０ａによって、外環境測定部２１から得られた測定値からリアルタイムで空気密度を算出し、上記（１）の式に代入することにより、揚力を算出するものである。この代わりに、以下のような構成であってもよい。すなわち、あらかじめ無人航空機３０の飛行前に、地表における気温、高度、気圧などの測定値に基づいて従来公知の算出方法により無人航空機の通常の揚力（安全状態の揚力）を算出しておき、この揚力の値の情報を制御部２０の記憶部に記憶させる。そして、この通常状態（無人航空機３０の飛行制御が可能な状態）の揚力の値からの変化が所定値以上になった場合に制御部２０が異常状態と判断し、展開装置１０を作動させるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、揚力の変化および回転モーメントの変化を墜落検知（異常状態）の判定に用いたが、揚力の変化および回転モーメントの変化のうちどちらか１つを墜落検知に用いた墜落検知装置としてもよい。

また、上記実施形態では、揚力の変化および回転モーメントの変化を墜落検知（異常状態）の判定に用いているが、これらの変化を検出する際、同期を取り、揚力の変化および回転モーメントの変化のどちらもが異常状態となっている場合にのみ、墜落しそうになっていると墜落検知装置（制御部）が判断するような構成としてもよい。

また、上記実施形態の外環境測定部には、周囲の風速を測定する１つ以上の風速センサ（たとえば、風速計。図示せず）と、無人航空機３０の電源の電圧値又は電流値を検知する電源用センサ（たとえば、電圧計または電流計。図示せず）とが、さらに設けられていてもよい。このとき、演算部２０ａは、上記風速センサから得られた風速の情報、および上記電源用センサから得られた無人航空機３０の電源の電圧値又は電流値の情報に基づいて、無人航空機３０の揚力の出力値を算出する。そして、制御部２０は、演算部２０ａによって算出された無人航空機３０の揚力の出力値が無人航空機３０を通常運転するのに十分な値であるか否か判定する。制御部２０は、演算部２０ａによって算出された無人航空機３０の揚力の出力値が無人航空機３０を通常運転するのに十分な値でないと判定した場合、墜落しそうになっている状態（異常状態）として検知する。これにより、本発明の墜落検知装置によれば、より迅速な対策を打つことができる。また、演算部２０ａが無人航空機３０の飛行中に演算を行う場合には、制御部２０が墜落しそうになっている状態（異常状態）を検知した際、ほぼリアルタイムで展開装置１０を作動させることができる。

１０ 展開装置
２０ 制御部
２０ａ 演算部
２１ 外環境測定部
２２ 電力供給源
２３ モータ回転数検出部
２４ 回転モーメント検出部
２５ 遠隔操作装置
２６ 表示部
３０ 無人航空機
３１ 機体
３２ 推進機構
３３ 脚部
３４ モータ

Claims (10)

1. 回転翼を有した推進機構を備えている飛行体に取付可能であり、前記飛行体の墜落を検知可能な墜落検知装置であって、
   所定時間毎に前記回転翼の揚力の変化を検出する揚力変化検出部と、
   前記揚力変化検出部によって検出された揚力の変化が所定値以上である場合、異常状態であると判定する制御部と、
   を備えていることを特徴とする墜落検知装置。
2. 前記回転翼は、モータの駆動によって回転するものであり、
   前記揚力変化検出部は、
   気圧、気温および高度を含む外環境の状態を測定可能な外環境測定部と、
   前記モータの回転数を検出するモータ回転数検出部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記外環境測定部によって測定された測定値の情報、前記モータ回転数検出部によって検出された前記モータの回転数の情報、および下記式（１）を用いて、前記回転翼の揚力を算出可能な演算部を含むとともに、
   前記演算部を用いて算出された揚力の値が、所定時間内において通常状態の揚力から所定値以上変化している場合、異常状態として検知する、
   請求項１に記載の墜落検知装置。
   ｌ＝（１／２）×ρ×ΔＬ×Ｗ×（２πｒｆ）^２×Ｋ×θ （１）
   ここで、ｌ（アルファベット小文字のエル）：揚力（ｋｇｗ）、ρ：ｔ℃における空気密度（ｋｇ／ｍ^３）、Ｌ：回転翼の全体長さ（ｍ）、Ｗ：回転翼の幅（ｍ）、ｒ：回転翼の半径（ｍ）、ｆ：モータの回転数（Ｈｚ）、Ｋ：回転翼の形状に依存する係数、θ：回転翼の傾き（ピッチ角度）、である。
3. 前記モータ回転数検出部は、
   前記モータの回転変位の情報をパルス信号に変換し、前記パルス信号から前記モータの回転数を検出するパルス式回転数計、
   光を利用して前記モータの回転数を検出する光学式回転数計、
   または、
   磁石を前記モータの回転体の回りに付け、前記磁石の通過の有無を磁気センサで検知して、前記モータの回転数を検出する磁気式回転数計、
   であることを特徴とする請求項２に記載の墜落検知装置。
4. 前記演算部は、前記飛行体の飛行前、または、前記飛行体の飛行中に、前記算出を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の墜落検知装置。
5. 前記外環境測定部は、周囲の風速を測定する１つ以上の風速センサと、前記飛行体の電源の電圧値又は電流値を検知する電源用センサとをさらに備え、
   前記演算部は、前記風速センサから得られた風速の情報、および前記電源用センサから得られた前記飛行体の電源の電圧値又は電流値の情報に基づいて、前記飛行体の揚力の出力値を算出するものであり、
   前記制御部は、前記演算部によって算出された前記飛行体の揚力の出力値が前記飛行体を通常運転するのに十分な値でないと判定した場合、異常状態として検知することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の墜落検知装置。
6. 回転翼を有した推進機構を備えている飛行体に取付可能であり、前記飛行体の墜落を検知可能な墜落検知装置であって、
   所定時間毎に前記飛行体の回転モーメントを検出することが可能な回転モーメント検出部と、
   前記回転モーメント検出部によって検出された前記回転モーメントの値の情報に基づいて、直前回からの前記回転モーメントの変化値を判定し、前記変化値が所定値以上である場合、異常状態として検知することが可能な制御部と、
   を備えていることを特徴とする墜落検知装置。
7. 前記回転モーメント検出部は、前記回転モーメントを及ぼす成分方向の加速度を検知する手段によって前記回転モーメントを検出するものであることを特徴とする請求項６に記載の墜落検知装置。
8. 前記回転モーメント検出部によって、前記飛行体の飛行制御が可能な場合の回転モーメントよりも大きい回転モーメントが検出された場合、前記制御部は、前記異常状態として検知することを特徴とする請求項６または７に記載の墜落検知装置。
9. 請求項１に記載の墜落検知装置および請求項６に記載の墜落検知装置を備えた墜落検知装置。
10. 機体と、
    展開可能に構成されたパラシュートまたはパラグライダーと、
    前記機体に結合され、前記パラシュートまたはパラグライダーを展開させる展開装置と、
    前記機体に結合され、前記機体を推進させる前記回転翼を有した１つ以上の推進機構と、
    請求項１乃至９のいずれか１項に記載された墜落検知装置と、
    を備え、
    前記墜落検知装置が前記異常状態を検知した場合、前記制御部は、前記展開装置に駆動信号を発信する処理を行うことを特徴とする無人航空機。
    
    

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