JP6790938B2 - モータ制御装置、角度推定装置及び画像形成装置 - Google Patents
モータ制御装置、角度推定装置及び画像形成装置 Download PDFInfo
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Description
フィードバック制御によって角度(位置)や速度を制御するためには、回転子の角度や速度を正しく認識する必要があり、回転子の角度や速度を検知するセンサが必要である。
一方、こうしたセンサの多くは高温などの環境耐性が低いという問題があるため、このような環境耐性を求められる用途には、回転子の角度や速度を検出するためのセンサを用いず、推定した回転子の角度や速度に基づいてモータを回転制御する方法が好ましい。
このように回転子の角度や速度を推定する方法では、磁気飽和等により実機とモデルデータとの間に差異が生じてしまうと、精度よく推定することが難しいという問題があった。
なお、図1では、画像形成装置100の鉛直上方をZ方向、Z方向に垂直な2つの方向のうち、紙面に対して垂直な方向をY方向、Z方向とY方向とに垂直な方向をX方向とした。
画像形成装置100は、無端ベルト状の転写体たる中間転写ベルト10と、中間転写ベルト10に像を形成するための画像形成部1と、画像形成装置100の下部に配置されて記録媒体たる用紙Pを供給する給紙部40と、を有している。
画像形成装置100は、用紙Pに画像を形成するための4つの作像ユニット1Y、1C、1M、1Kを有する画像形成部1と、画像形成部1の上方に位置する露光手段としての光書込みユニットたる露光装置4とを有している。
画像形成装置100はまた、用紙Pを搬送し、中間転写ベルト10に担持されているトナー像を、中間転写ベルト10とのニップ部である2次転写位置Nで用紙Pに転写する2次転写手段である2次転写装置5を有している。
画像形成装置100はまた、給紙部40から供給された用紙Pを所定のタイミングで2次転写位置Nに送り出すレジストローラ対145を有している。
画像形成装置100はまた、2次転写位置Nを通過してトナー像を担持し、2次転写装置5によって搬送されてきた用紙Pを加熱・押圧してトナー像を定着する定着装置6を有している。
画像形成装置100はまた、定着装置6を通過してトナー像を定着された用紙Pを外部に排出する排紙部7を有している。
画像形成装置100はまた、CPU並びに不揮発性メモリおよび揮発性メモリを搭載した、上記各部の動作を制御する制御手段としての画像形成制御部93を有している。
本実施形態では、特に支持ローラ14が中間転写ベルト10を回転駆動する駆動ローラとしての機能を有している。
感光体ドラム2Y、2M、2C、2Kの周囲には、露光装置4によって形成された静電潜像を各色のトナーで現像するための現像装置が設けられている。なお、これら現像装置についての詳細な説明は省略する。
作像ユニット1Y、1M、1C、1Kは、感光体ドラム2Y、2M、2C、2Kをそれぞれ中間転写ベルト10と当接あるいは離間させることで、任意の色のトナー像を中間転写ベルト10上に形成することができる。
露光装置4は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色の画像情報に応じて各感光体ドラム2Y、2M、2C、2Kに露光を行い、静電潜像を形成する。
なお、本実施形態では、画像形成装置100は、2系統の走査光を用いる2つの露光装置4によって、4つの感光体ドラム2Y、2M、2C、2Kに露光を行うとしたが、かかる構成に限定されるものではない。例えば、露光装置4は、4系統の走査光を用いた光走査装置であっても良いし、1系統の走査光を用いてそれぞれの感光体ドラム2Y、2M、2C、2Kに露光を行う4つの光走査装置としても良い。
言い換えると、2次転写装置5は、2次転写位置Nにおいて、2次転写ローラ16’との間に中間転写ベルト10を用紙Pとともに挟みこみ、2次転写バイアスをかけて中間転写ベルト10表面のトナー像を用紙Pに転写する。
このとき2次転写バイアスとしては、中間転写ベルト10の表面に帯電されている静電荷とは逆の電荷を付与する。
2次転写装置5は、2次転写位置Nにおいて2次転写を行った後の用紙Pを定着装置6まで搬送する。
定着装置6は、図2に示すように、熱源たるヒータ34を内部に有する加熱ローラ33と、加熱ローラ33に巻き掛けられた回転体たる定着ベルト26と、加熱ローラ33とともに定着ベルト26を巻き掛けた定着ローラ32と、を有している。
定着ベルト26の弾性層は、層厚が200μm〜500μm程度であって、シリコーンゴム、フッ素ゴム、発泡性シリコーンゴム等の弾性材料で形成されている。
定着ベルト26の離型層は、層厚が20μm程度であって、PFA(4フッ化エチレンバーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体樹脂)、ポリイミド、ポリエーテルイミド、PES(ポリエーテルサルファイド)等で形成されている。
画像形成制御部93はまた、AGP(Accelerated Graphics Port)バス、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、ローカルメモリ(MEM−C)を有している。
画像形成制御部93はまた、HD(Hard Disk)、HDD(Hard Disk Drive)、PCIバス、ネットワークI/Fを有している。
画像形成制御部93はまた、上位装置からの画像データを露光装置4に送る画像データ処理手段としても動作する。
このような搬送ローラ120を回転駆動するために、駆動源たるモータが用いられている。
かかるモータを制御するために、画像形成装置100には、モータ制御装置90が取り付けられている。
モータ21は、コイル13に取り付けられたコイル端子12を有している。
モータ21は、本実施形態ではステッピングモータであり、コイル13へ回転子11の角度に応じて適切に転流された電流を供給されることで回転する回転駆動体である。
回転子11の1回転を1周期とする角度を、機械角と呼び、回転子11の1回転につき変化する極ペアpair周期を1周期とする角度を電気角とする。すなわち、電気角は、回転磁界の角度であり機械角のpair倍に相当する。
以降の説明においては、回転子11の角度及び速度を電気角相当の値として示すものとする。
モータ制御装置90は、図3に示すように、モータ21の角度や速度を制御するための制御方式を選択的に切り替える制御切替手段たるモード制御部70と、角度推定値θestと速度推定値ωmestとを推定し出力する角度推定ループ部50と、を有している。
モータ制御装置90は、コイル端子12またはコイル13に印加する電流を制御するインバータ部80と、インバータ部80からの電流値を検出する検出手段である電流検出部20と、モータ21の目標速度を算出する速度制御部30と、を有している。
モータ制御装置90は、外部からの指示に基づいて目標角度を生成する目標角度生成部31と、を有している。
具体的には、モード制御部70は、モータ21の回転速度が停止〜低速回転時には、オープンループ制御を選択しモード制御信号mode=0を出力し、回転速度が上昇して中速以上になると、フィードバック制御を選択しモード制御信号mode=1を出力する。
モード制御部70は、状態:OPEN(mode=0)と、状態:FEEDBACK(mode=1)とを有している。
モード制御部70は、条件READYで状態:OPENから状態:FEEDBACKへと遷移し、条件NGで」FEEDBACKからOPENへと遷移する。
条件READYと条件NGとのアサート条件を次に示す。
WREADY・・・速度指令ωmt*が所定時間連続して閾値以上である。
WNG・・・速度推定値ωmsetが所定時間連続して閾値以下である。
ESTREADY・・・補正推定誤差θecが所定時間連続して所定範囲内である。
ESTNG・・・補正推定誤差θecが所定時間連続して所定範囲外である。
PWM部81は、コイル13へ印加する電圧値を示す2相の端子電圧指令Va*、Vb*をパルス幅変調して、2相それぞれのゲート信号Sgを生成する。
駆動回路部82は、電源電圧Vcc及び接地GNDに接続されたスイッチング素子とダイオードとで構成される2相のフルブリッジ回路であり、ゲート信号Sgに基づいて各スイッチング素子をOn/Offする。
インバータ部80は、かかる駆動回路部82のOn/Offによってコイル13へ電流を供給し、回転子11を回転駆動する。
なお、本実施形態においては、常にd軸電流指令値Id*=0となるd軸電流ゼロ制御とする。また、ここで用いた速度指令値ωmt*とωmestとは、何れも機械角相当である。
固定電流指令値Id0*、Iq0*は、あらかじめ設定された定数であり、本実施例においては、オープンループ制御時のコイル電流Ia、Ibの所望の振幅設定値をd軸固定電流指令Id0*へ設定し、q軸固定電流指令Iq0*は常にゼロとする。
具体的には、xet(n)は、速度指令ωmt*と、極ペア数pairと、演算周期tsと、前回の演算におけるxet(n−1)を用いて、数式2で表される。
このようにxetは、機械角である速度指令ωmt*を極ペア数pair倍して積算することにより電気角を算出し、剰余演算により、電気角1周期の繰り返しカウント(2π)へ変換している。nは1回の処理実行ごとにインクリメントされるカウント値であり、xet(n)が目標角度xetとして出力される。なお、目標角度xetはオープンループ制御時の転流角度となる。
mode=0(オープンループ制御)ならば目標角度xetを出力し、mode=1(フィードバック制御)ならば後述のd軸、q軸に対応する角度推定値θestを出力する。
電流制御部35は、d軸及びq軸の電流指令と、d軸、q軸それぞれの検出直流データ値d_Id、d_Iqと、を用いて、制御指令Vd*、Vq*をそれぞれ生成する。
すなわち、座標逆変換部46は、図5に示したγδ軸座標系からαβ軸座標系への変換に対応する。言い換えると、座標逆変換部46は、座標変換部41で行われた座標系変換に対応する逆変換である。
ここで、回転変換関数R(θ)を数式3に示している。
αβ軸座標系は、固定の直交座標系であり、モータ21のA相、B相に対応する。
γδ軸座標系は、αβ軸座標系に対して角度推定値θestで回転する回転直交座標系である。dq軸座標系は、αβ軸座標系に対して回転子角度θreで回転する回転直交座標系である。
しかしながら、こうしたセンサの多くは高温などの環境耐性が低いという問題があり、センサを用いずにdq軸座標系への変換を行う方法が求められている。
そこで、例えば回転子の角度を推定した角度推定値θestを求める方法が考えられているが、回転子の実角度θreとは差が生じ、かかる角度推定値θestと回転子の実角度θreとの差である推定誤差θerrを精度よく推定する方法が求められている。
角度推定ループ部50は、モード制御信号modeによって出力する値を切り替える第3セレクタB58と、変動補正部60によって補正された推定誤差θerrに基づいてモータ21の速度推定値と角度推定値とを計算する推定部55と、を有している。
推定座標変換部52は、γδ軸座標上の推定電圧指令Vγ、Vδ、推定電流Iγ、Iδを算出、または選択して出力する。
回転変換部53は、オープンループ制御時において、目標角度xetで回転する座標系上の値から、角度推定値θestで回転するγδ軸上へと座標変換する。
具体的には、d軸、q軸の制御指令Vd*、Vq*、検出直流データ値d_Id、d_Iqを用いて、数式4、5に示す座標変換処理を行い、暫定推定電圧指令t_Vγ、t_Vδ、暫定推定電流t_Iγ、t_Iδをそれぞれ第4セレクタA54へ出力する。
また、第4セレクタA54は、フィードバック制御(mode=1)のときには、d軸、q軸の制御指令Vd*、Vq*、検出直流データ値d_Id、d_IqをVγ、Vδ、Iγ、Iδとして出力する。
すなわち、第4セレクタA54は、モード制御信号modeによって数式3の座標変換を用いるか用いないかを決定する選択手段である。
本実施形態において用いた数式6は、かかる数式7に示されたモデルを、回転変換と近似により導出した式であるから、単に推定誤差算出部51の算出した数値を用いるだけでは、かかる検出変動Δθerrが、θerrに含まれてしまう。
このような検出変動Δθerrについては、各種制御ループと角度推定ループとで相互に影響を与えないように、交叉周波数を離すことで実質無視できるとの考え方が一般的である。
しかしながら、図10から明らかなように、2つの異なる制御方式では、補正量Δθcの値に対して、角度推定値θestの変化量に差異があることが分かる。つまり、制御方式により最適な補正量Δθcは異なる。
本実施形態においては、第1アルゴリズムと第2アルゴリズムとは、推定電流Iγ、Iδの関数または推定電流Iγ、Iδを引数としたテーブルである。
第1アルゴリズムは、オープンループ制御(mode=0)に対応するアルゴリズムであり、オープンループ制御時において、エンコーダを用いた回転子11の実角度との比較実験により得られた推定誤差信号θerrと実角度θreとの差による補正値を第1算出補正量Δθcopとして算出する。
第2アルゴリズムは、フィードバック制御(mode=1)に対応するアルゴリズムであり、フィードバック制御時におけるエンコーダを用いた回転子11の実角度との比較実験により得られた推定誤差信号θerrと実角度θreとの差による補正値を第2算出補正量Δθcclとして算出する。
なお、かかるアルゴリズムは、このような方式に限定されるものではなく、実機を用いた検証実験以外にも、磁気シミュレーションを利用して実角度を仮想的に再現したものを用いたとしても良い。
フィードバック制御時には、電流情報から補正量を算出して推定誤差を補正するから、角度推定値θestは新たなフィードバックループを形成することとなる。
そこで、LPF63は、電流検出時の検出ノイズや、フィードバックループ間の相互干渉など、他のループへの影響を低減するために設けられている。
かかる構成のLPF63によって、フィードバックループ以外への影響を低減する。
かかる構成により、モータの制御方式を切り替えたときにも、回転子の角度を精度よく推定できる。
推定部55は、補正誤差信号θecに基づいて、補正誤差信号θecがゼロに収束するように、角度推定値θest及び速度推定値ωmestを生成する。
誤差収束部56は、補正誤差信号θecについて、比例ゲインKpを乗じた値と、積分して積分ゲインKiを乗じた値の話を出力するPI制御器である。
誤差収束部56は、演算結果を機械角相当の速度推定値ωmestとして出力する。
速度推定値ωmestは機械角相当であり、角度推定値θestは電気角相当であるため、極ペア数pairを乗じて、積分した値を角度推定値θestとする。
このように動作させることで、制御モードの切り替え判定が容易となる。また、オープンループ制御中から角度推定値θestを回転子11の実角度θreへ追従させておくことで、オープンループ制御からフィードバック制御への切替えが行われた直後の乱れが抑制される。
さらに、角度推定値θestの乱れが少なくなるから、回転子11の回転乱れをも防止する。
かかる構成により、モータの制御方式を切り替えたときにも、回転子の角度を精度よく推定できる。
かかる構成により、モータの制御方式を切り替えたときにも、回転子の角度を精度よく推定できる。
かかる構成により、モータの制御方式を切り替えたときにも、回転子の角度を精度よく推定できる。
12 コイル端子
13 コイル
20 電流検出部
21 モータ
30 速度制御部
31 目標角度生成部
35 電流制御部
41 座標変換部
46 座標逆変換部
50 角度推定装置(角度推定ループ部)
51 推定誤差算出手段(推定誤差算出部)
52 推定座標変換部
53 回転変換部
55 推定部
56 誤差収束部
57 積分部
60 補正手段(変動補正部)
61 加算部
62 セレクタC
63 LPF
70 制御切替手段(モード制御部)
76 セレクタD
77 セレクタE
80 インバータ部
90 モータ制御装置
θre 実角度
θest 角度推定値
θerr 推定誤差
θec 補正推定誤差
θsel 選択角度
Δθerr 検出変動
Δθc 変動補正量
ωmest 速度推定値(機械角)
ωmt* 速度指令(機械角)
ωest 速度推定値(電気角)
ωre 実速度(電気角)
ωmsel 推定用速度(機械角)
xet 目標角度(電気角)
ts 演算実行周期時刻
Vd*、Vq* 制御指令(d軸、q軸)
Va*、Vb* 端子間電圧指令(A相、B相)
Vγ、Vδ 推定電圧指令(γ軸、δ軸)
Id*、Iq* 電流指令(d軸、q軸)
Id0*、Iq0* 固定電流指令(d軸、q軸)
Ia、Ib コイル電流(A相、B相)
d_Ia、d_Ib 検出交流データ値(A相、B相)
d_Id、d_Iq 検出直流データ値(d軸、q軸)
t_Iγ、t_Iδ 暫定推定電流(γ軸、δ軸)
t_Vγ、t_Vδ 暫定推定電圧指令(γ軸、δ軸)
Iγ、Iδ 推定電流(γ軸、δ軸)
R コイル抵抗値
Ld、Lq インダクタンス(d軸、q軸)
Ψa 永久磁石による鎖交磁束
Vcc 電源電圧
GND 接地
pair 極ペア数
1/s 積分
Ki 積分ゲイン
Kp 比例ゲイン
mode モード制御信号
R() 回転変換関数
Δθcop 第1算出補正量(オープン)
Δθccl 第2算出補正量(フィードバック)
Claims (7)
- モータの角度や速度を制御する制御方式を選択的に切り替える制御切替手段と、
前記モータの実角度と角度推定値との差である角度誤差を示す推定誤差信号を算出する推定誤差算出手段と、
前記制御切替手段によって選択された前記制御方式に応じて異なるアルゴリズムで算出した補正量だけ前記推定誤差信号を補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記推定誤差信号に基づいて、前記モータの速度推定値及び前記角度推定値を計算する推定手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記制御方式の少なくとも1つは、前記角度推定値及び前記速度推定値をフィードバックしないオープンループ制御であることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1または2に記載のモータ制御装置であって、
前記制御方式がオープンループ制御であるときにも、前記角度推定値と前記速度推定値とを算出することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至3の何れか1つに記載のモータ制御装置であって、
前記制御方式のうち少なくとも1つはフィードバック制御であり、少なくとも前記速度推定値をフィードバックして、前記モータを回転制御することを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至4の何れか1つに記載のモータ制御装置であって、
前記補正手段は、低域通過フィルタを備えることを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか1つに記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置によって制御されるモータと、を有し、
前記モータはステッピングモータであることを特徴とする角度推定装置。 - 請求項1乃至5の何れか1つに記載のモータ制御装置と、
前記モータ制御装置によって制御されるモータと、を有し、
前記モータ制御装置を用いて記録部材の搬送用ローラを駆動する画像形成装置。
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